JP2017156112A - 車両位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両位置検出装置9は、GNSS衛星の信号から車両の自車位置を示す衛星測位情報を取得する測位情報取得部22と、GNSS衛星の運行状況に基づいて受信した信号が高信頼性を示す状態か否かを判断する衛星信頼性情報判断部21と、車両のメモリ内に保存された地図情報10と、衛星信頼性情報判断部21によって高信頼性を示す状態であると判断された信号から取得された衛星測位情報と地図情報10とに基づいて、地図情報10のオフセットを検出するオフセット検出部27とを備えている。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両位置検出装置を含む、車両の全体構成図である。車両1は、タイヤ2、ハンドル3、外部通信機4、前方カメラ5、アンテナ付き受信機7、車速センサ8、車両位置検出装置9、地図情報10、ヨーレートセンサ11、および、車両制御装置12を含んでいる。
Y=GPS_Pos_Y + Vel×200ms×Sin(GPS_Azimath+Yawrate×200ms×0.5)
Claims (9)
- GNSS衛星から信号を受信して車両の自車位置を検出する車両位置検出装置であって、
前記GNSS衛星から送信された信号を受信して、当該信号から前記車両の自車位置を示す衛星測位情報を取得する測位情報取得部と、
前記GNSS衛星の運行状況に基づいて、前記GNSS衛星から送信された前記信号が高信頼性を示す状態か否かを判断する衛星信頼性情報判断部と、
前記車両のメモリ内に保存された地図情報と、
前記信号のうち前記衛星信頼性情報判断部によって高信頼性を示す状態であると判断された信号から取得された前記衛星測位情報と前記地図情報とに基づいて、前記地図情報のオフセットを検出するオフセット検出部と
を備えた、
車両位置検出装置。 - 前記衛星信頼性情報判断部による判断結果に基づいて、前記測位情報取得部が取得した前記衛星測位情報の中から、前記判断結果によって高信頼性を示す状態であると判断された前記信号から取得された前記衛星測位情報を抽出して、高信頼性過去走行情報として保存する高信頼性過去走行情報保存部
を更に備え、
前記オフセット検出部は、前記高信頼性過去走行情報保存部に保存された前記高信頼性過去走行情報をさらに用いて、前記地図情報のオフセットを検出する、
請求項1に記載の車両位置検出装置。 - 前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記衛星測位情報と前記ヨーレートと前記車速とが入力され、前記ヨーレートと前記車速とに基づいて前記衛星測位情報の処理遅れを補正して、補正後衛星測位情報を出力する測位情報補正部と
を更に備え、
前記オフセット検出部は、前記衛星測位情報の代わりに、前記測位情報補正部が出力する前記補正後衛星測位情報を用いて、前記地図情報のオフセットを検出する、
請求項1または2に記載の車両位置検出装置。 - 前記車両の前方を撮像して撮像情報を出力する撮像部
を更に備え、
前記オフセット検出部は、前記撮像情報をさらに用いて、前記地図情報のオフセットを検出する、
請求項1から3までのいずれか1項に記載の車両位置検出装置。 - 前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記車両の前方を撮像して撮像情報を出力する撮像部と、
前記ヨーレートと前記車速とに基づいて、前記撮像情報の処理遅れを補正して、補正後撮像情報を出力する撮像情報補正部と
を更に備え、
前記オフセット検出部は、前記補正後撮像情報をさらに用いて、前記地図情報のオフセットを検出する、
請求項1または2に記載の車両位置検出装置。 - 前記車両の外部に設けられた全国の地図に関する情報を保有する地図情報サーバーとの通信を行う外部通信機
を更に備え、
前記外部通信機は、前記オフセット検出部が検出した前記地図情報のオフセットを前記地図情報サーバーに送信する、
請求項1から5までのいずれか1項に記載の車両位置検出装置。 - 前記外部通信機は、前記地図情報サーバーから、前記地図情報サーバーが保有するサーバー保有地図情報オフセットを受信する、
請求項6に記載の車両位置検出装置。 - 前記オフセット検出部が検出した前記地図情報の前記オフセット及び前記地図情報サーバーから受信した前記サーバー保有地図情報オフセットの少なくともいずれか一方に基づき、前記地図情報を補正する地図情報補正部
を更に備えた、
請求項7に記載の車両位置検出装置。 - 前記車両が走行中か走行後かを判定する走行後判定部
を更に備え、
前記地図情報補正部は、前記走行後判定部によって前記車両が走行後であると判定された場合に、前記地図情報の前記補正を行う、
請求項8に記載の車両位置検出装置。
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