JP2011106870A - 相対位置算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の他車両に対する相対位置を高精度に算出する。
【解決手段】相対位置算出装置１００は、自車両の測位位置を取得する測位位置取得手段１１０と、他車両が取得する他車両の測位位置を他車両から受信する他車両位置受信手段１２２と、他車両が他車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星を示す他車両測位利用衛星情報を他車両から受信する他車両衛星情報受信手段１２３と、測位位置取得手段が自車両の測位位置を取得するために利用する自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、測位利用衛星を一致するように変更する測位利用衛星変更手段１２４と、変更された自車両測位利用衛星を利用して測位位置取得手段によって取得された自車両の測位位置と他車両位置受信手段によって受信された他車両の測位位置とに基づいて、自車両の他車両に対する相対位置を算出する相対位置算出手段１２５とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば自車両の他車両に対する相対位置を算出する相対位置算出装置の技術分野に関する。

この種の相対位置算出装置として、無線通信を利用して車両間で、ＧＰＳ（Global positioning system）衛星からの電波に基づいて算出した自車両の測位位置（即ち、自車位置）を送受信し、自車両の測位位置と他車両の測位位置とに基づいて、自車両の他車両に対する相対位置を算出するものがある（例えば特許文献１及び２参照）。例えば特許文献１では、自車両と他車両とが同一のＧＰＳ衛星から測位用電波を受信する場合において、測位用電波の同期信号情報を車両間で送受信することにより、相対位置を算出する精度を高める技術が開示されている。例えば特許文献２では、他車両から受信した搬送波位相と、自車両の搬送波位相のうち、同時刻に観測されたもの同士のずれに基づいて、自車両の他車両に対する相対位置を算出する技術が開示されている。

特開平９−４３３３６号公報 特開２００９−１３９１２５号公報

上述したような相対位置算出装置では、自車両が測位位置を算出するために利用するＧＰＳ衛星と、他車両が測位位置を算出するために利用するＧＰＳ衛星とが互いに異なる場合、ＧＰＳ衛星間で電波の伝搬特性が異なることに起因して、算出する相対位置の誤差が大きくなってしまうおそれがあるという技術的問題点がある。

本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、自車両の他車両に対する相対位置を高精度に算出可能な相対位置算出装置を提供することを課題とする。

本発明の相対位置算出装置は上記課題を解決するために、自車両の測位位置を取得する測位位置取得手段と、他車両が取得する前記他車両の測位位置を前記他車両から受信する他車両位置受信手段と、前記他車両が前記他車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星である他車両測位利用衛星を示す他車両測位利用衛星情報を前記他車両から受信する他車両衛星情報受信手段と、前記測位位置取得手段が前記自車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星である自車両測位利用衛星と前記他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、前記自車両測位利用衛星を前記他車両測位利用衛星に一致するように変更する測位利用衛星変更手段と、前記測位利用衛星変更手段によって変更された前記自車両測位利用衛星を利用して前記測位位置取得手段によって取得された前記自車両の測位位置と前記他車両位置受信手段によって受信された前記他車両の測位位置とに基づいて、前記自車両の前記他車両に対する相対位置を算出する相対位置算出手段とを備える。

本発明の相対位置算出装置によれば、その動作時には、例えばＧＰＳ受信機等を含んで構成される測位位置取得手段によって、例えばＧＰＳ衛星等の測位衛星からの電波が受信され、緯度及び経度の組み合わせとして表現される自車両の測位位置が取得される。また、自車両の周辺に存在する他車両から当該他車両の測位位置（即ち、当該他車両が例えばＧＰＳ衛星等の測位衛星からの電波に基づいて取得した当該他車両の測位位置）が、例えば車車間通信機等を含んで構成される他車両位置受信手段によって受信される。

本発明では特に、他車両衛星情報受信手段、測位利用衛星変更手段及び相対位置算出手段を備える。

他車両衛星情報受信手段は、例えば車車間通信機等を含んで構成され、他車両測位利用衛星を示す他車両測位利用衛星情報を他車両から受信する。他車両測位利用衛星は、他車両が当該他車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星、即ち、他車両が当該他車両の測位位置を取得するために利用する電波を送信する測位衛星である。即ち、他車両衛星情報受信手段は、他車両測位利用衛星が例えばＧＰＳにおける複数の測位衛星のうちいずれであるかを示す他車両測位利用衛星情報を他車両から受信する。

測位利用衛星変更手段は、他車両衛星情報受信手段によって受信された他車両測位利用衛星情報に基づいて、自車両測位利用衛星（即ち、測位位置取得手段が自車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星）と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、自車両測位利用衛星を他車両測位利用衛星に一致するように変更する。即ち、測位利用衛星変更手段は、自車両と他車両とで測位利用衛星（即ち、測位位置を取得するために利用する測位衛星）が共通となるように（言い換えれば、自車両と他車両とで互いに同一の測位衛星が利用されるように）、自車両測位利用衛星を変更する。

相対位置算出手段は、測位利用衛星変更手段によって変更された自車両測位利用衛星を利用して測位位置取得手段によって取得された自車両の測位位置と他車両位置受信手段によって受信された他車両の測位位置とに基づいて、自車両の他車両に対する相対位置を算出する。ここで特に、相対位置算出手段は、測位利用衛星変更手段によって変更された自車両測位利用衛星（即ち、他車両測位利用衛星と同一の測位衛星）を利用して取得された自車両の測位位置と、他車両の測位位置とに基づいて相対位置を算出するので、仮に自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合に自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とで電波の伝搬特性が異なることに起因して生じ得る、算出される相対位置の誤差を低減できる。尚、仮に自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とで電波の伝搬特性が異なるために、自車両測位利用衛星からの電波の伝搬特性に起因して自車両の測位位置に生じる誤差と、他車両測位利用衛星からの電波の伝搬特性に起因して他車両の測位位置に生じる誤差とが異なる。このため、自車両の測位位置と他車両の測位位置とに基づいて自車両の他車両に対する相対位置を算出すると、算出する相対位置の誤差が大きくなってしまうおそれがある。

よって、本発明の相対位置算出装置によれば、自車両の他車両に対する相対位置を高精度に算出できる。

本発明の相対位置算出装置の一態様では、前記他車両衛星情報受信手段は、前記他車両測位利用衛星情報に加えて、前記他車両が捕捉可能な測位衛星である他車両捕捉可能衛星を示す他車両捕捉可能衛星情報を前記他車両から受信し、前記測位利用衛星変更手段は、前記自車両測位利用衛星と前記他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合において、前記自車両測位利用衛星を前記他車両測位利用衛星に一致するように変更することができないときには、前記自車両測位利用衛星を前記他車両捕捉可能衛星に一致するように変更する。

この態様によれば、他車両衛星情報受信手段は、他車両測位利用衛星情報に加えて、他車両捕捉可能衛星を示す他車両捕捉可能衛星情報を他車両から受信する。他車両捕捉可能衛星は、例えばＧＰＳにおける複数の測位衛星のうち、他車両が捕捉可能な（即ち他車両が電波を受信することが可能な）測位衛星であり、典型的には複数存在する。複数の他車両捕捉可能衛星には、他車両測位利用衛星が含まれる。即ち、他車両では、複数の他車両捕捉可能衛星のうち選択された一又は複数の測位衛星が測位利用衛星（即ち、他車両測位利用衛星）として設定され、該選択された測位利用衛星を利用して当該他車両の測位位置が取得される。

この態様では特に、測位利用衛星変更手段は、自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合において、自車両測位利用衛星を他車両測位利用衛星に一致するように変更することができないときには、自車両測位利用衛星を他車両捕捉可能衛星に一致するように変更する。よって、例えば、他車両測位利用衛星が変更されることにより自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが一致する可能性（言い換えれば、自車両と他車両とで測位利用衛星を共通化できる可能性）を高めることができ、最終的には、相対位置算出手段によって自車両の他車両に対する相対位置を高精度に算出できる。

尚、この態様において、測位利用衛星変更手段によって自車両測位利用衛星が他車両捕捉可能衛星に一致するように変更された場合に、他車両に対して、他車両測位利用衛星を該他車両捕捉可能衛星に変更すること（即ち、他車両測位利用衛星を、変更された自車両測位利用衛星に一致するように変更すること）を要求するように構成してもよい。このように構成することで、自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが一致する可能性をより一層高めることができる。よって、自車両の他車両に対する相対位置をより確実に高精度に算出できる。

本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための形態から明らかにされる。

第１実施形態に係る相対位置算出装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る相対位置算出装置の動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る相対位置算出装置の動作を説明するための概念図である。

以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。

＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る相対位置算出装置について、図１から図３を参照して説明する。

先ず、本実施形態に係る相対位置算出装置の構成について、図１を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る相対位置算出装置の構成を示すブロック図である。

図１において、本実施形態に係る相対位置算出装置１００は、車両に搭載され、自車両（即ち、当該相対位置算出装置１００が搭載された車両）の他車両に対する相対位置を算出する装置である。

相対位置算出装置１００は、ＧＰＳ測位部１１０、演算制御部１２０及び車車間通信部１３０を備えている。

ＧＰＳ測位部１１０は、本発明に係る「測位位置取得手段」の一例であり、ＧＰＳ衛星から電波を受信して、自車両の測位位置を取得するように構成されたＧＰＳ測位装置である。尚、後に詳細に説明するが、本実施形態では、ＧＰＳ測位部１１０は、自車両の測位位置を取得するために利用するＧＰＳ衛星（以下「自車両測位利用衛星」と適宜称する）が、後述する測位利用衛星変更部１２４によって変更可能に構成されている。

演算制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたコンピュータとして構成されており、衛星情報生成部１２１、他車両位置受信部１２２、他車両衛星情報受信部１２３、測位利用衛星変更部１２４、相対位置算出部１２５及び対象車両選択部１２６を備えている。

衛星情報生成部１２１は、ＧＰＳ測位部１１０が自車両の測位位置を取得するために利用するＧＰＳ衛星（即ち、自車両測位利用衛星）、及びＧＰＳ測位部１１０が捕捉可能な（即ち、電波を受信することが可能な）ＧＰＳ衛星（以下「自車両捕捉可能衛星」と適宜称する）を示す自車両測位衛星情報を生成する。自車両測位衛星情報は、後述する車車間通信部１３０によって他車両に送信される。

他車両位置受信部１２２は、自車両の周辺に存在する他車両から、後述する車車間通信部１３０を介して、この他車両の測位位置（即ち、この他車両がＧＰＳ衛星からの電波に基づいて取得した当該他車両の測位位置）を受信する。

他車両衛星情報受信部１２３は、他車両測位利用衛星及び他車両捕捉可能衛星を示す他車両衛星情報を、後述する車車間通信部１３０を介して他車両から受信する。ここで、他車両測位利用衛星とは、他車両が当該他車両の測位位置を取得するために利用するＧＰＳ衛星、即ち、他車両が当該他車両の測位位置を取得するために利用する電波を送信するＧＰＳ衛星を意味する。また、他車両捕捉可能衛星とは、ＧＰＳにおける複数のＧＰＳ衛星のうち、他車両が捕捉可能な（即ち他車両が電波を受信することが可能な）ＧＰＳ衛星を意味する。他車両捕捉可能衛星は、典型的には複数存在し、複数の他車両捕捉可能衛星には、上述した他車両測位利用衛星が含まれる。即ち、他車両では、複数の他車両捕捉可能衛星のうち選択された一又は複数のＧＰＳ衛星が測位利用衛星（即ち、他車両測位利用衛星）として設定され、該選択された測位利用衛星を利用して当該他車両の測位位置が取得される。即ち、他車両衛星情報受信部１２３は、他車両測位利用衛星及び他車両捕捉可能衛星がＧＰＳにおける複数のＧＰＳ衛星のうちいずれであるかを示す他車両衛星情報を他車両から車車間通信部１３０を介して受信する。

測位利用衛星変更部１２４は、ＧＰＳ測位部１１０が自車両の測位位置を取得するために利用するＧＰＳ衛星（即ち、自車両測位利用衛星）を変更或いは設定する。即ち、測位利用衛星変更部１２４は、ＧＰＳ測位部１１０がＧＰＳにおける複数のＧＰＳ衛星のうちいずれのＧＰＳ衛星を利用するかを決定する。具体的には、測位利用衛星変更部１２４は、上述した他車両衛星情報受信部１２３によって受信された他車両衛星情報に基づいて、自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、自車両測位利用衛星を他車両測位利用衛星に一致するように変更する。即ち、測位利用衛星変更部１２４は、自車両と他車両とで測位利用衛星（即ち、測位位置を取得するために利用する測位衛星）が共通となるように（言い換えれば、自車両と他車両とで互いに同一の測位衛星を利用するように）、自車両測位利用衛星を変更する。更に、本実施形態では、測位利用衛星変更部１２４は、自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合において、自車両測位利用衛星を他車両測位利用衛星に一致するように変更することができないときには、自車両測位利用衛星を他車両捕捉可能衛星に一致するように変更する。

相対位置算出部１２５は、測位利用衛星変更部１２４によって変更された自車両測位利用衛星を利用してＧＰＳ測位部１１０によって取得された自車両の測位位置と他車両位置受信部１２２によって受信された他車両の測位位置とに基づいて、自車両の他車両に対する相対位置を算出する。相対位置算出部１２５は、自車両の測位位置と他車両の測位位置との差分をとることにより、自車両の他車両に対する相対位置を算出する。

ここで本実施形態では特に、相対位置算出部１２５は、測位利用衛星変更部１２４によって変更された自車両測位利用衛星を利用して取得された自車両の測位位置と、他車両の測位位置とに基づいて相対位置を算出するので、仮に自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合に自車両測位利用衛星と他車両測位利用衛星とで電波の伝搬特性が異なることに起因して生じ得る、算出される相対位置の誤差を低減できる。

対象車両選択部１２６は、相対位置算出部１２５によって相対位置を算出する対象となる他車両を選択する。即ち、対象車両選択部１２６は、自車両の周辺に複数の他車両が存在する場合には、この複数の他車両のうち一の他車両を、相対位置算出部１２５によって相対位置を算出する対象として選択或いは設定する。

次に、本実施形態に係る相対位置算出装置の動作について、図２及び図３を参照して説明する。

図２は、本実施形態に係る相対位置算出装置の動作を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る相対位置算出装置の動作を説明するための概念図である。尚、図２は、本実施形態に係る相対位置算出装置による相対位置の算出処理の流れを示している。また、図３は、自車両Ｃ１に相対位置算出装置１００が搭載されており、相対位置算出装置１００が自車両Ｃ１の他車両Ｃ２に対する相対位置を算出する際に、測位利用衛星変更部１２４によって自車両測位利用衛星を変更する動作の一例を概念的に示している。

図２及び図３において、先ず、自車両Ｃ１で捕捉可能なＧＰＳ衛星が検索され、測位が行われる（ステップＳ１０）。即ち、先ず、自車両Ｃ１に搭載された相対位置算出装置１００のＧＰＳ測位部１１０によって、ＧＰＳにおける複数のＧＰＳ衛星のうち捕捉可能なＧＰＳ衛星（即ち、自車両捕捉可能衛星）が複数特定される。図３に示す例では、ＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅの５つのＧＰＳ衛星が自車両捕捉可能衛星である。続いて、ＧＰＳ測位部１１０によって、この特定された複数の自車両捕捉可能衛星の中から自車両測位利用衛星として複数のＧＰＳ衛星が選択される。図３に示す例では、自車両捕捉可能衛星である５つのＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅのうち、ＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄの４つのＧＰＳ衛星が自車両測位利用衛星である。続いて、ＧＰＳ測位部１１０によって、自車両測位利用衛星（図３に示す例では、ＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄ）からの電波が受信され、自車両Ｃ１の測位位置が取得される。

次に、車車間通信によって周辺車両から情報が取得される（ステップＳ２０）。即ち、相対位置算出装置１００（具体的には、他車両位置受信部１２２及び他車両衛星情報受信部１２３）は、自車両Ｃ１の周辺に存在する他車両（即ち、周辺車両）から、他車両の測位位置及び他車両衛星情報を、車車間通信部１３０を介して他車両から受信する。尚、図３に示す例では、ＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ、ＳＴｅ及びＳＴｆの５つのＧＰＳ衛星が他車両Ｃ２の捕捉可能衛星であり、これらの捕捉可能衛星のうちＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅの４つのＧＰＳ衛星が他車両Ｃ２の測位利用衛星である。

次に、周辺車両のうち対象車両が選択される（ステップＳ３０）。即ち、相対位置算出装置１００（具体的には、対象車両選択部１２６）は、周辺車両の中から相対位置算出部１２５によって相対位置を算出する対象となる他車両を選択する。図３に示す例では、他車両Ｃ２が相対位置算出部１２５によって相対位置を算出する対象となっている、即ち、複数の周辺車両のうち他車両Ｃ２が対象車両として選択されている。

次に、自車両Ｃ１と対象車両（図３に示す例では他車両Ｃ２）とで、測位利用衛星が同じであるか否かが判定される（ステップＳ４０）。即ち、相対位置算出装置１００（具体的には、測位利用衛星変更部１２４）は、他車両衛星情報受信部１２３によって受信された他車両衛星情報に基づいて、自車両Ｃ１の測位利用衛星と対象車両の測位利用衛星とが同じであるか否かを判定する。図３に示す例では、自車両Ｃ１の測位利用衛星は、ＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄであり、対象車両である他車両Ｃ２の測位利用衛星は、ＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅであるので、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星と対象車両の測位利用衛星とが同じでない（具体的には、部分的に異なる）と判定する。

自車両Ｃ１と対象車両とで、測位利用衛星が同じであると判定された場合には（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ１の測位利用衛星はそのままとされる（ステップＳ５０）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星を変更しない。続いて、自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が算出される（ステップＳ１１０）。即ち、自車両測位利用衛星を利用してＧＰＳ測位部１１０によって取得された自車両の測位位置と他車両位置受信部１２２によって受信された対象車両の測位位置とに基づいて、自車両の対象車両に対する相対位置が相対位置算出部１２５によって算出される。ここで、この場合には（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ１と対象車両とで測位利用衛星が同じであるので、相対位置算出部１２５によって相対位置を高精度に算出できる。

一方、自車両Ｃ１と対象車両とで、測位利用衛星が同じでないと判定された場合には（ステップＳ４０：Ｎｏ）、対象車両の測位利用衛星の一部を自車両Ｃ１で利用可能か否かが判定される（ステップＳ６０）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、対象車両の測位利用衛星のうち自車両Ｃ１の測位利用衛星とは異なるＧＰＳ衛星を自車両Ｃ１のＧＰＳ測位部１１０が利用可能か否か（言い換えれば、捕捉可能か否か）を判定する。図３に示す例では、対象車両である他車両Ｃ２の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅのうち、自車両Ｃ１の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄとは異なるＧＰＳ衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴｅが、自車両Ｃ１の捕捉可能衛星に含まれるか否かが測位利用衛星変更部１２４によって判定される。この例では、自車両Ｃ１の捕捉可能衛星は、ＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅであるので、測位利用衛星変更部１２４は、対象車両である他車両Ｃ２の測位利用衛星の一部を自車両Ｃ１で利用可能であると判定する。

対象車両の測位利用衛星の一部を自車両Ｃ１で利用可能であると判定された場合には（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ１の測位利用衛星が、対象車両の測位利用衛星に合うように変更される（ステップＳ７０）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星を対象車両の測位利用衛星に一致するように変更する。図３に示す例では、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄを、他車両Ｃ２の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅに一致するように変更する。即ち、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄのうち、他車両Ｃ２の測位利用衛星に含まれないＧＰＳ衛星ＳＴａに代えて、自車両Ｃ１の測位利用衛星に現在含まれず他車両Ｃ２の測位利用衛星に含まれるＧＰＳ衛星ＳＴｅを自車両Ｃ１の測位利用衛星に設定する。よって、この変更後の自車両Ｃ１の測位利用衛星はＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅであり、他車両Ｃ２の測位利用衛星に一致する。続いて、自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が算出される（ステップＳ１１０）。即ち、測位利用衛星変更部１２４による変更（ステップＳ７０）後の自車両Ｃ１の測位利用衛星を利用してＧＰＳ測位部１１０によって取得された自車両Ｃ１の測位位置と他車両位置受信部１２２によって受信された対象車両の測位位置とに基づいて、自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が相対位置算出部１２５によって算出される。ここで、相対位置算出部１２５は、測位利用衛星変更部１２４によって変更された自車両Ｃ１の測位利用衛星（即ち、対象車両（図３に示す例では他車両Ｃ２）の測位利用衛星と同一の測位衛星）を利用して取得された自車両Ｃ１の測位位置と、対象車両の測位位置とに基づいて相対位置を算出するので、仮に自車両Ｃ１の測位利用衛星と対象車両の測位利用衛星とが互いに異なる場合に自車両Ｃ１の測位利用衛星と対象車両の測位利用衛星とで電波の伝搬特性が異なることに起因して生じ得る、算出される相対位置の誤差を低減できる。よって、相対位置算出部１２５によって自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置を高精度に算出できる。

一方、対象車両の測位利用衛星の一部を自車両Ｃ１で利用可能でないと判定された場合には（ステップＳ６０：Ｎｏ）、対象車両の捕捉可能衛星を自車両で利用可能か否かが判定される（ステップＳ８０）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、対象車両の捕捉可能衛星であって対象車両の測位利用衛星でないＧＰＳ衛星のうちいずれかを自車両Ｃ１のＧＰＳ測位部１１０が利用可能か否か（言い換えれば、捕捉可能か否か）を判定する。

対象車両の捕捉可能衛星を自車両で利用であると判定された場合には（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ１の測位利用衛星が、対象車両の捕捉可能衛星に合うように変更される（ステップＳ９０）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星を対象車両の捕捉可能衛星に一致するように変更する。例えば、自車両Ｃ１の捕捉可能衛星がＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｆであり、自車両Ｃ１の測位利用衛星がＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄであり、対象車両である他車両Ｃ２の捕捉可能衛星がＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ、ＳＴｅ及びＳＴｆであり、対象車両である他車両Ｃ２の測位利用衛星がＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｅである場合には、測位利用衛星変更部１２４は、対象車両である他車両Ｃ２の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴｅが自車両Ｃ１で利用可能でないと判定する（ステップＳ６０：Ｎｏ）と共に、他車両Ｃ２の捕捉可能衛星であって他車両Ｃ２の測位利用衛星でないＧＰＳ衛星ＳＴｆが自車両Ｃ１で利用可能であると判定し（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、自車両Ｃ１の測位利用衛星であるＧＰＳ衛星ＳＴａ、ＳＴｂ、ＳＴｃ及びＳＴｄのうち、他車両Ｃ２の測位利用衛星に含まれないＧＰＳ衛星ＳＴａに代えて、自車両Ｃ１の測位利用衛星に現在含まれず他車両Ｃ２の捕捉可能衛星に含まれるＧＰＳ衛星ＳＴｆを自車両Ｃ１の測位利用衛星に設定する。つまり、この例の場合には、この変更後の自車両Ｃ１の測位利用衛星はＧＰＳ衛星ＳＴｂ、ＳＴｃ、ＳＴｄ及びＳＴｆであり、他車両Ｃ２の捕捉可能衛星の一部に一致する。続いて、自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が算出される（ステップＳ１１０）。ここで、上述したように自車両Ｃ１の測位利用衛星は対象車両の捕捉可能衛星に一致するように測位利用衛星変更部１２４によって変更されるので、自車両Ｃ１の測位利用衛星と対象車両の測位利用衛星とが一致する可能性（言い換えれば、自車両Ｃ１と対象車両とで測位利用衛星を共通化できる可能性）を高めることができる。よって、相対位置算出部１２５によって自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置を高精度に算出できる。

一方、対象車両の捕捉可能衛星を自車両で利用でないと判定された場合には（ステップＳ８０：Ｎｏ）、自車両Ｃ１の測位利用衛星が、対象車両の捕捉可能衛星を利用するように変更される（ステップＳ１００）。即ち、この場合には、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星を、対象車両の捕捉可能衛星に可能な限り一致するように変更する。つまり、測位利用衛星変更部１２４は、自車両Ｃ１の測位利用衛星にできるだけ対象車両の捕捉可能衛星が含まれるように、自車両Ｃ１の測位利用衛星を変更する。続いて、自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が算出される（ステップＳ１１０）。

自車両Ｃ１の対象車両に対する相対位置が算出された（ステップＳ１１０）後には、再びステップＳ１０に係る処理に戻り、周辺車両のうち相対位置が算出されていない他の他車両が対象車両として選択され（ステップＳ３０）、ステップＳ４０からステップＳ１１０に係る処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態に係る相対位置算出装置１００によれば、自車両の他車両に対する相対位置を高精度に算出できる。

尚、本実施形態の第１の変形例として、相対位置算出装置１００は、対象車両である他車両に対して、該他車両から受信した他車両衛星情報に基づいて自車両の測位利用衛星を変更した旨を、該他車両に対して通知するように構成されてもよい。この場合には、自車両の測位利用衛星が他車両の測位利用衛星と一致するように変更されたことにより、自車両が、自車両の該他車両に対する相対位置を算出する際の算出誤差を低減できる状態であることを該他車両に通知することが可能となる。

また、本実施形態の第２変形例として、相対位置算出装置１００は、対象車両である他車両に対して、該他車両の測位利用衛星を変更することを要求するよう構成されてもよい。この場合には、自車両の測位利用衛星と該他車両の測位利用衛星とが一致する可能性をより一層高めることができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う相対位置算出装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１００…相対位置算出装置、１１０…ＧＰＳ測位部、１２０…演算制御部、１２１…衛星情報生成部、１２２…他車両位置受信部、１２３…他車両衛星情報受信部、１２４…測位利用衛星変更部、１２５…相対位置算出部、１２６…対象車両選択部、１３０…車車間通信部

Claims (2)

1. 自車両の測位位置を取得する測位位置取得手段と、
   他車両が取得する前記他車両の測位位置を前記他車両から受信する他車両位置受信手段と、
   前記他車両が前記他車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星である他車両測位利用衛星を示す他車両測位利用衛星情報を前記他車両から受信する他車両衛星情報受信手段と、
   前記測位位置取得手段が前記自車両の測位位置を取得するために利用する測位衛星である自車両測位利用衛星と前記他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合には、前記自車両測位利用衛星を前記他車両測位利用衛星に一致するように変更する測位利用衛星変更手段と、
   前記測位利用衛星変更手段によって変更された前記自車両測位利用衛星を利用して前記測位位置取得手段によって取得された前記自車両の測位位置と前記他車両位置受信手段によって受信された前記他車両の測位位置とに基づいて、前記自車両の前記他車両に対する相対位置を算出する相対位置算出手段と
   を備えることを特徴とする相対位置算出装置。
2. 前記他車両衛星情報受信手段は、前記他車両測位利用衛星情報に加えて、前記他車両が捕捉可能な測位衛星である他車両捕捉可能衛星を示す他車両捕捉可能衛星情報を前記他車両から受信し、
   前記測位利用衛星変更手段は、前記自車両測位利用衛星と前記他車両測位利用衛星とが互いに異なる場合において、前記自車両測位利用衛星を前記他車両測位利用衛星に一致するように変更することができないときには、前記自車両測位利用衛星を前記他車両捕捉可能衛星に一致するように変更する
   請求項１に記載の相対位置算出装置。

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