JPH102743A - 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 - Google Patents
移動体間の相対位置または相対距離測定方法Info
- Publication number
- JPH102743A JPH102743A JP15782496A JP15782496A JPH102743A JP H102743 A JPH102743 A JP H102743A JP 15782496 A JP15782496 A JP 15782496A JP 15782496 A JP15782496 A JP 15782496A JP H102743 A JPH102743 A JP H102743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- moving
- relative
- relative distance
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
両等の移動体間における相対位置または相対距離を精度
良く測定すると同時にリアルタイムに近い測定を可能に
する方法を提供する。 【解決手段】 GPS衛星A等からのGPS信号f
GPS(n)を受信して自車の現在位置Fn(Xfn,Yfn,Z
fn)を測定するGPS測位手段がそれぞれ搭載された前
後車両10,20間の相対位置または相対距離の測定方
法であって、前車両10は、現在位置Fnに基づき所定
時間(1周期T)後の推定位置F*n+1を推定すると共
に推定位置F*n+1を後車両20に送信し、後車両20
は所定時間T後に測定した現在位置Rn(Xrn,Yrn,
Zrn)と前車両10から受信した推定位置F*n+1とに
基づき、両移動体間の相対位置または相対距離を算出す
る。
Description
して車両等の移動体間における相対位置または相対距離
を測定する方法に関する。
星を利用して車両等の移動体の位置を計測する装置とし
ては、特開平5−26679号公報に示されているよう
に、GPS衛星からの測位用電波により自車の現在位置
を測定して、その位置を自車のナビゲーション装置に表
示すると共に、自車の現在位置情報を他車に発信し、他
車から受信したその他車の現在位置情報をも自車のナビ
ゲーション装置に同時表示する技術が知られている。
来例のように車々間で現在位置情報を通信しても、受信
した相手車両位置は情報を受信する以前に相手車両が計
測したものであり、必然的にタイムラグが存在すること
から、最新の状況を正確に把握するのは困難である。
S信号を利用して車両等の移動体間における相対位置ま
たは相対距離を測定する方法においてよりリアルタイム
に近い測定を可能にして精度を向上させることにある。
めに、請求項1の発明は、GPS衛星からの測位用電波
を受信して現在位置を測定するGPS測位手段がそれぞ
れ搭載された第1及び第2移動体間の相対位置または相
対距離測定方法であって、上記第1移動体は、測定した
現在位置情報に基づき上記第1移動体の所定時間後の移
動位置を推定すると共に上記推定移動位置情報を上記第
2移動体に送信し、上記第2移動体は、上記所定時間後
に測定した現在位置情報と上記第1移動体から受信した
推定移動位置情報とに基づき、両移動体間の相対位置ま
たは相対距離を算出することを特徴とする。これによ
り、第2移動体が現在位置を測定するタイミングに合っ
た第1移動体の位置情報を第1移動体が推定して第2移
動体に送信することができ、リアルタイムに近い相対位
置または相対距離の測定が可能になる。
体間の相対位置または相対距離測定方法において、上記
第1移動体の所定時間後の移動位置は上記第1移動体の
現在位置と移動速度と移動方向とに基づき推定し、上記
移動速度及び移動方向は過去の測位情報に基づき算出す
ることを特徴とする。これにより、第1移動体の移動位
置を精度良く推定できる。
用電波を受信して現在位置を測定するGPS測位手段が
それぞれ搭載された第1及び第2移動体間の相対位置ま
たは相対距離測定方法であって、上記第1移動体は、測
定した現在位置情報を上記第2移動体に送信し、上記第
2移動体は、受信した第1移動体の現在位置情報に基づ
き所定時間後の第1移動体の移動位置を推定すると共
に、上記所定時間後に測定した現在位置情報と第1移動
体の推定移動位置情報とに基づき、両移動体間の相対位
置または相対距離を算出することを特徴とする。これに
より、第2移動体が現在位置を測定するタイミングに合
った第1移動体の位置を第2移動体側で推定することが
でき、リアルタイムに近い相対位置または相対距離の計
測が可能に成る。
体間の相対位置または相対距離測定方法を前後車両1
0,20に用いた場合の全体概略構成を示している。こ
こでの各車両10,20は、前後して道路1上を同方向
に走行しており、それぞれの車両は相対位置または相対
距離測定装置S1、S2を装備する。ここで両装置S
1、S2は、図2に示すように、GPSアンテナ11,
21と、GPS受信部12,22と、制御装置13,2
3と、車車間通信を行う通信装置14,24と、地上用
アンテナ15,25とを具え、特に、制御装置13,2
3は車両位置演算部131,231と、図示しないエン
ジン、変速機、ステアリング、ブレーキ等の作動を制御
する追従走行制御部132,232としての機能を備え
る。
1,21により少なくとも3個、通常は4個のGPS衛
星A、B、C、Dからそれぞれ測位用電波であるGPS
信号fGPS(n)をGPS受信部12,22で取り込む。各
GPS衛星A、B、C、DからのGPS信号fGPS(n)は
それぞれ一定時間(周期:T)毎に発信されるので、こ
のGPS信号の時刻情報が同期信号として利用される。
S信号fGPS(n)に基づき自車の現在位置Fn,Rnを算出
する。ここで、前後車両10,20が現在存在している
現在位置Fn,Rnは経度、緯度及び高度を示す3次元の
絶対座標(Xfn,Yfn,Zfn)、(Xrn,Yrn,Zrn)
として算出され、しかも、GPS受信部12,22はこ
の現在位置Fn,Rnと前以て記憶されている今回以前に
蓄積した、例えば前回の現在位置F(n-1)(Xf(n-1),
Yf(n-1),Zf(n-1)),R(n-1)(Xr(n-1),
Yr (n-1),Zr(n-1))等を用い自車速度V1,V2、進
行方向θ1,θ2を演算し、制御装置側の車両位置演算
部131,231に送信する。なお、図1には時点t=
n+1(図3参照)での後車両(実線)20及び前車両
(2点鎖線)10の現在位置表示が成されている。
(先導)モードMaで、時点t=nにあると仮定する
と、GPS受信部12からの絶対座標で表した自車の現
在位置Fn(Xfn,Yfn,Zfn)、自車速度V1、進行
方向θ1を用い(図4参照)、この自車の現在位置Fn
より1周期T(例えば1秒)後に達すると推定される自
車の1周期後の推定位置F*n+1(X*f(n+1),Y*
f(n+1),Z*f(n+1))を演算する。
は、1周期後の推定位置F*n+1及び上記演算で使用し
たGPS信号fGPS(n)を発したGPS衛星A、B、C、
Dの衛星番号を通信装置14に送信し、この通信装置1
4が、図示しないモデムにより各送信情報、即ち、1周
期T後に達する自車の推定位置F*n+1、各衛星番号を
それぞれ送信波に変調し、その送信波を通信用アンテナ
15から発信し、後車両20に送信する。
それぞれ一定時間(周期:T)毎に発信されるので、上
記の送信は1周期T時間内の所定のタイミング、すなわ
ち、各周期内の時点an、an+1、・・・・で送信される
(図3参照)。後車両20の制御装置23は、これが受
信(追従)モードMbで、時点t=n+1直後と仮定す
ると、同装置内の車両位置演算部231がGPS受信部
22から現在位置R(n+1)(Xr(n+1),Yr(n+1),Z
r(n+1))、自車速度V2、進行方向θ2を取り込む。
anで前車両10の1周期後の推定位置F*n+1を地上用
アンテナ25により通信装置24へ取り込んでおり、時
点t=n+1以後、この推定位置F*n+1と自車の現在
位置Rn+1とを対比することにより、時点t=n+1で
の前車両10の推定位置F*n+1(図1に2点鎖線で示
す位置)と自車の現在位置Rn+1(図1に実線で示す位
置)とに基づき両車両間の相対位置(Xr(n+1)−X
f(n+1),Yr(n+1)−Yf(n+1),Zr(n+1)−Zf(n+1))及
びまたは相対距離Ln+1を算出する。
距離Ln+1の算出は、各制御周期Tnで実行され、例え
ば、時点がt=n直後の場合も同様に、時点t=n以後
に前車両10の推定位置F*n(時点がt=n−1(図
示せず)において推定した時点t=nでの位置)と自車
の現在位置Rn(Xrn,Yrn,Zrn)とに基づき両車両
間の相対位置及びまたは相対距離Ln(図示せず)が算
出される。
新の相対位置及びまたは相対距離L(例えば時点bn+1
直後)を取り込み、3次元的な自車速度V2と前車両1
0との相対位置及び又は相対距離等から道路1の上下勾
配や左右のカーブ等を考慮し、後車両(自車)20にお
けるエンジン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制
御等により道路1等で前車両10との距離を一定に保持
しながら追従する、いわゆる追従走行制御を行って、運
転者の省力化を図るものであり、後車両20に搭載され
ている制御装置23の制御ルーチンを図8に示したが、
この説明は後述する。
との位置関係を測定する場合を示したが、前車両が後車
両との位置関係で計測するものとしても良い。すなわ
ち、上記の場合には、前車両10は推定位置を後車両2
0に送信し、一方、後車両20は前車両10の推定位置
と自車の現在位置とを対比し、前車両10の推定位置と
自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距離を
算出していたが、これと全く逆に、後車両20は送信モ
ードMaにおいて、推定位置を前車両10に送信し、前
車両10は受信モードMbにおいて、後車両20の推定
位置と自車の現在位置とを対比し、後車両20の推定位
置と自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距
離を算出しても良い。なお、送信モードMaの後車両2
0と受信モードMbの前車両10の各制御信号の出力特
性が図6に示される。
車両20が送信モードMaにおいて、GPSアンテナ2
1を経てGPS受信部22によりGPS衛星A、B、
C、DからそれぞれGPS信号fGPS(n)を取り込み、例
えば時点t=nでGPS受信部22により後車両20の
現在位置Rn(Xrn,Yrn,Zrn)を求め、自車速度V
2を測定し、移動方向θ2(図4のFn,V1,θ1,
F(n+1)をRn,V2,θ2,R(n+1)に置き換えると同
様のため図示しない)を求める。そして、後車両20の
制御装置内の車両位置演算部231が、現在位置Rnよ
り1周期T(例えば1秒)後に達すると推定される後車
両20の1周期後の推定位置R*n+1(X*r(n +1),Y
*r(n+1),Z*r(n+1))を演算する。そして、上記演算
で用いたGPS信号を発したGPS衛星A、B、C、D
の衛星番号、後車両20の推定位置R*n+1、及び自車
速度V2を通信装置24により地上用アンテナ25から
発信し、前車両10に送信する。
て、時点t=n+1であると仮定すると、GPS衛星
A、B、C、Dの衛星番号を含むGPS信号fGPS(n)を
GPS受信部12で取り込み、これらより自車10の現
在位置Fn+1(Xn+1,Yn+1,Zn+1)、自車速度V1、
移動方向θ1を測定する。更に、前車両10は通信装置
14により、後車両20の推定位置R*n+1を通信装置
14により取り込む。そして、制御装置13内の車両位
置演算部131は推定位置R*n+1及び後車両20の車
速度V2と、前車両(自車)10の現在位置Fn+1及び
自車速度V1とを対比することにより、車両20との相
対位置及びまたは相対距離Ln+1を算出する。そして、
追従走行制御部132が、相対位置及びまたは相対距離
Ln+1などに基づき、後続車の追従状況を監視すること
ができる。
が行う制御ルーチンを図7に示し、後車両20の車両位
置演算部231が行う制御ルーチンを図8に示した。ま
ず、前車両10の車両位置演算部231が行う制御ルー
チンを図7に沿って説明する。車両位置演算部131は
一定時間(周期:T)毎に受信されるGPS信号fGP
S(n)に沿って、今回の周期の制御を実行し、次の周期ま
でこれを継続する。即ち、ステップs1では次の周期T
n+1のGPS信号fGPS(n+1)の入力の無い間はステップ
s3に進み、入力があるとステップs2で今回の周期T
nを前回周期T(n-1)に、次の周期Tn+1を今回の周期T
nにそれぞれ更新し、ステップs3に進む。
ドMaにあるとステップs4に、受信モードMbではス
テップs5に進む。ステップs4では、図1に示す前車
両10のように、今回のGPS信号fGPS(n)に基づく自
車の現在位置Fn(時点がt=n直後と仮定した場
合)、自車速度V1、進行方向θ1をGPS受信部12
より受信する。次いで、ステップs6では自車の現在位
置Fn、自車速度V1、進行方向θ1を用い、自車の1
制御周期後の推定位置F*n+1を演算する。ステップs
7においては、これらのデータを通信装置14を用い、
車車間通信として送信処理し(図3に示す時点anで送
信)、ステップs1に戻る。
の車両位置演算部131が受信モードMbにあるとステ
ップs5に進む。ステップs5では、図5に示す前車両
10のように、今回のGPS信号fGPS(n)に基づき、自
車の現在位置Fn(時点がt=n直後と仮定した場合)
をGPS受信部12により受信する。次いで、ステップ
s8では、時点がt=n直後と仮定すると、前制御周期
T(n -1)のステップs10で予め記憶処理された前制御
周期T(n-1)での他車両20の推定位置R*n(X*rn,
Y*rn,Z*rn)を呼出す。次いで、ステップs9に進
み、推定位置R*nと自車の現在位置Fnとを対比するこ
とにより、相対位置及びまたは相対距離Lnを算出し、
所定の記憶エリアにストアする。ステップs10では、
例えば時点an(図6参照)において、通信装置14に
よって他車両20の推定位置R*n+1を受信し、ステッ
プs1に戻る。
が行う制御ルーチンを図8に沿って説明する。ここで、
車両位置演算部231は一定時間(周期:T)毎に受信
されるGPS信号fGPS(n)に沿って、今回の周期の制御
を実行し、次の周期までこれを継続する。即ち、ステッ
プa1では次の周期T(n+1)のGPS信号fGPS(n+1)の
入力の無い間はステップa3に進み、入力があるとステ
ップa2で今回の周期Tnを前回周期T(n-1)に、次の
周期T(n+1)を今回の周期Tnにそれぞれ更新し、ステ
ップa3に進む。
従)モードMbにあるとステップa4に、送信モードM
aではステップa5に進む。ステップa4に達すると、
今回のGPS信号fGPS(n)に基づき、自車の現在位置R
n(図3の時点t=n参照)をGPS受信部22により
受信する。次いで、ステップa6では、前制御周期のス
テップa8で予め記憶処理されている前車両10の推定
位置F*nを呼出す。ステップa7では自車の現在位置
Rnと前車両10の推定位置F*nを用い、今回の相対位
置及びまたは相対距離Lnを算出する。
an(図3参照)において、通信装置24によって前車
両10の推定位置F*n+1を受信し、所定の記憶エリア
にストアし、ステップa1に戻る。他方、後車両20の
車両位置演算部231が送信モードMaにあるとステッ
プa5に進み、時点がt=n直後と仮定した場合、今回
のGPS信号fGPS(n)に基づき、後車両(自車)20の
現在位置Rn(Xrn,Yrn,Zrn)(図5参照)、自車
速度V2、進行方向θ2をGPS受信部22より受信す
る。次いで、ステップa9では自車の現在位置Rn、自
車速度V2、進行方向θ2を用い、自車の1制御周期後
の推定位置R*n+1を演算し、次いで、ステップa10
ではこれら推定位置R*n+1、のデータを通信装置24
を用い送信処理し、ステップa1に戻る。
ードMaと、受信(追従)モードMbを適宜選択でき、
特に、受信(追従)モードMbを選択した方の車両が他
車との間での位置関係を極めて少ないタイムラグで測定
することができる。なお、前後一方の車両を送信モード
Maのみに、他方の車両を受信(追従)モードMbのみ
に設定し、装置の簡素化を図っても良い。
車両は、今回の制御周期Tnの車車間通信に先立ち、自
車の現在位置Fn、Rnに基づき、1周期後の推定位置F
*n+ 1、R*n+1を演算し、そのデータを他車に送信し、
一方、受信(追従)モードMbを選択した方の車両は、
次の制御周期Tn+1において、予め受信した推定位置F
*n+1、R*n+1と今回の制御周期Tn+1での自車の現在
位置Rn+1、Fn+1とに基づき、前後車両間の相対位置ま
たは相対距離Ln+1を演算していた。
今回の制御周期Tnで自車の現在位置、車速、移動方向
を他車に送信し、一方、受信(追従)モードMbの車両
は、予め受信した他車の現在位置(周期Tnでの)等に
基づき1周期後(周期Tn+1)の推定位置を演算し、そ
のデータと、今回の制御周期Tn+1での自車の現在位置
とに基づき、前後車両間の相対位置または相対距離L2
を演算するようにしても良い。
あり、受信(追従)モードMbに後車両20があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図1の場合と
同様となり、送信モードMaの前車両10と受信モード
Mbの後車両20の各制御信号の出力特性は図9に示す
ようになる。この場合、前車両10は送信モードMa
で、今回の制御周期Tnにあると仮定すると、自車の現
在位置Fn(Xfn,Yfn,Zfn)、車速V1、移動方向
θ1をGPS受信部12から受信し、これら各情報を地
上用アンテナ15から発信し、後車両20に通信する。
0は、受信(追従)モードMbを選択し、予め受信した
他車の現在位置Fn(Xfn,Yfn,Zfn)、前車両10
の車速度V1、移動方向θ1を用い(図4参照)、この
自車の現在位置Fnより1周期T(例えば1秒)後に達
すると推定される推定位置F*n+1(X*f(n+1),Y*
f(n+1),Z*f(n+1))を演算して記憶する。次の制御周
期Tn+1ではGPS受信部22が自車20の現在位置R
n+1(Xr(n+ 1),Yr(n+1),Zr(n+1))を車両位置演算
部231に送信する。車両位置演算部231は、自車の
現在位置Rn+1と他車両の推定位置F*n+1とに基づき、
前後車両間の相対位置または相対距離Ln+1を演算す
る。
2は、最新の相対位置及びまたは相対距離Ln+1と相対
速度とを取り込み、後車両(自車)20におけるエンジ
ン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制御等を行
う。なお、これと逆に、送信モードMaに後車両20が
あり、受信(追従)モードMbに前車両10があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図5の場合と
同様となり、送信モードMaの前車両10と受信モード
Mbの後車両20の各制御信号の出力特性は図10に示
すようになる。この場合、基本的な流れは図9と同じで
あるため詳細な説明は省略する。
実施形態例では、演算及び推定が受信側の車両に集約さ
れるため、送信側車両の簡素化を図れる。上述の各実施
形態において、前車両10が得た現在位置Fn+1と推定
位置R*n +1を同時に関連づけ、あるいは、後車両20
が得た現在位置Rn+1と推定位置F*n+1を同時に関連づ
けて、ナビゲーションユニットのディスプレイ部で表示
するように利用しても良い。
について説明したが、さらに、多数の車両に対しても本
発明を同様に適用できるものであり、更に、移動体とし
ては乗用車、トラック等の車両に同じく実施出来るばか
りでなく、自動2輪車、自転車、もしくは、船舶等にも
同様に本発明を適用出来る。
対位置または相対距離測定方法によれば、第1移動体か
ら受信した第1移動体の所定時間後の推定移動位置と、
第2移動体が所定時間後に測定した第2移動体の現在位
置とから相対位置または相対距離を算出しているので、
タイムラグが少なく、精度の高い測定値が得られる。
き算出した移動速度及び移動方向を利用して推定移動位
置の測定をするので、精度の高い推定が可能と成る。
した現在位置情報に基づき第2移動体が推定した第1移
動体の所定時間後の推定移動位置と第2移動体が所定時
間後に測定した第2移動体の現在位置とから相対位置ま
たは相対距離を算出するので、タイムラグが少なく、精
度の高い測定が可能に成る。また、第2移動体側で第1
移動体の移動位置の推定と、相対位置または相対距離の
算出を行うので第2移動体側に推定演算機能を集約させ
て第1移動体の簡素化を図れる。
定方法が適用された前後車両の内、前車両が送信モード
の場合における概念的説明図である。
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置のブロ
ック図である。
前車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置の行う
推定位置の演算方法を説明する線図である。
が送信モードの場合における概念的説明図である。
後車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
車両の内、前車両が送信モードの場合における通信タイ
ミングを経時的に説明する波形図である。
後車両の内、後車両が送信モードの場合における通信タ
イミングを経時的に説明する波形図である。
Claims (3)
- 【請求項1】GPS衛星からの測位用電波を受信して現
在位置を測定するGPS測位手段がそれぞれ搭載された
第1及び第2移動体間の相対位置または相対距離測定方
法であって、 上記第1移動体は、測定した現在位置情報に基づき上記
第1移動体の所定時間後の移動位置を推定すると共に上
記推定移動位置情報を上記第2移動体に送信し、 上記第2移動体は、上記所定時間後に測定した現在位置
情報と上記第1移動体から受信した推定移動位置情報と
に基づき、両移動体間の相対位置または相対距離を算出
することを特徴とする移動体間の相対位置または相対距
離測定方法。 - 【請求項2】請求項1に記載の移動体間の相対位置また
は相対距離測定方法において、 上記第1移動体の所定時間後の移動位置は上記第1移動
体の現在位置と移動速度と移動方向とに基づき推定し、
上記移動速度及び移動方向は過去の測位情報に基づき算
出することを特徴とする移動体間の相対位置または相対
距離測定方法。 - 【請求項3】GPS衛星からの測位用電波を受信して現
在位置を測定するGPS測位手段がそれぞれ搭載された
第1及び第2移動体間の相対位置または相対距離測定方
法であって、 上記第1移動体は、測定した現在位置情報を上記第2移
動体に送信し、 上記第2移動体は、受信した第1移動体の現在位置情報
に基づき所定時間後の第1移動体の移動位置を推定する
と共に、上記所定時間後に測定した現在位置情報と第1
移動体の推定移動位置情報とに基づき、両移動体間の相
対位置または相対距離を算出することを特徴とする移動
体間の相対位置または相対距離測定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15782496A JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15782496A JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH102743A true JPH102743A (ja) | 1998-01-06 |
JP3440696B2 JP3440696B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=15658122
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15782496A Expired - Fee Related JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3440696B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10100738A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従車および自動追従システム |
JPH10148665A (ja) * | 1996-11-19 | 1998-06-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車車間通信による相対位置算出装置 |
JP2002077199A (ja) * | 2000-09-05 | 2002-03-15 | Japan Radio Co Ltd | 通信方法および通信装置 |
US6480787B2 (en) | 2000-09-12 | 2002-11-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | GPS receiving system |
US7110882B2 (en) * | 2003-07-07 | 2006-09-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers |
JP2006309663A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2007066261A (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2012018094A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 相対測位装置、および相対測位方法 |
JP2017538098A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-12-21 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP15782496A patent/JP3440696B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10100738A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-21 | Honda Motor Co Ltd | 自動追従車および自動追従システム |
JPH10148665A (ja) * | 1996-11-19 | 1998-06-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車車間通信による相対位置算出装置 |
JP2002077199A (ja) * | 2000-09-05 | 2002-03-15 | Japan Radio Co Ltd | 通信方法および通信装置 |
JP4518653B2 (ja) * | 2000-09-05 | 2010-08-04 | 日本無線株式会社 | 通信方法および通信装置 |
US6480787B2 (en) | 2000-09-12 | 2002-11-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | GPS receiving system |
US7110882B2 (en) * | 2003-07-07 | 2006-09-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers |
US7233864B2 (en) | 2003-07-07 | 2007-06-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers |
JP4661331B2 (ja) * | 2005-05-02 | 2011-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
JP2006309663A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
JP2007066261A (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置 |
JP4586687B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2010-11-24 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2012018094A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 相対測位装置、および相対測位方法 |
JP2017538098A (ja) * | 2015-09-16 | 2017-12-21 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | Uavの位置を推定するシステム及び方法 |
US20180284293A1 (en) * | 2015-09-16 | 2018-10-04 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of uav |
US10962655B2 (en) | 2015-09-16 | 2021-03-30 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of UAV |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3440696B2 (ja) | 2003-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11454525B2 (en) | Vehicle sensor field calibration utilizing other vehicles | |
US8401713B2 (en) | Determining relative spatial information between vehicles | |
JPH10148665A (ja) | 車車間通信による相対位置算出装置 | |
US20110001634A1 (en) | Traveling support device and traveling support method | |
JP2004286724A (ja) | 車両挙動検出装置、車載処理システム、検出情報較正装置及び車載処理装置 | |
JP4665515B2 (ja) | 複数車両のグループ走行支援装置 | |
JP2001091278A (ja) | 位置データ間引き装置 | |
US8760320B2 (en) | Communication apparatus and communication method | |
US10771937B2 (en) | Emergency notification apparatus | |
WO2019171629A1 (en) | Vehicle and method for controlling vehicle | |
CN108931794A (zh) | 一种盲区车辆定位系统及其控制方法 | |
US11946746B2 (en) | Method for satellite-based detection of a vehicle location by means of a motion and location sensor | |
JPH102743A (ja) | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 | |
JPH0943336A (ja) | 相対位置測定方法 | |
JPH10507274A (ja) | 少なくとも1つの送信機から受信した位置信号を評価するための車両装置 | |
JP2002350157A (ja) | 位置補正装置 | |
CN208521001U (zh) | 一种盲区车辆定位系统 | |
JPH09210701A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP3198554B2 (ja) | 移動体間の相互位置確認装置 | |
JP4518653B2 (ja) | 通信方法および通信装置 | |
JP3114385B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP3314490B2 (ja) | 移動体位置管理システム | |
JP3197579B2 (ja) | Gpsナビゲーション装置 | |
JPH07229750A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
JP2841812B2 (ja) | 車々間通信を利用したナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030520 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080620 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090620 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100620 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |