JP3440696B2 - 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 - Google Patents
移動体間の相対位置または相対距離測定方法Info
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- JP3440696B2 JP3440696B2 JP15782496A JP15782496A JP3440696B2 JP 3440696 B2 JP3440696 B2 JP 3440696B2 JP 15782496 A JP15782496 A JP 15782496A JP 15782496 A JP15782496 A JP 15782496A JP 3440696 B2 JP3440696 B2 JP 3440696B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星を利用
して車両等の移動体間における相対位置または相対距離
を測定する方法に関する。
して車両等の移動体間における相対位置または相対距離
を測定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ（Groval Positioning System)衛
星を利用して車両等の移動体の位置を計測する装置とし
ては、特開平５−２６６７９号公報に示されているよう
に、ＧＰＳ衛星からの測位用電波により自車の現在位置
を測定して、その位置を自車のナビゲーション装置に表
示すると共に、自車の現在位置情報を他車に発信し、他
車から受信したその他車の現在位置情報をも自車のナビ
ゲーション装置に同時表示する技術が知られている。
星を利用して車両等の移動体の位置を計測する装置とし
ては、特開平５−２６６７９号公報に示されているよう
に、ＧＰＳ衛星からの測位用電波により自車の現在位置
を測定して、その位置を自車のナビゲーション装置に表
示すると共に、自車の現在位置情報を他車に発信し、他
車から受信したその他車の現在位置情報をも自車のナビ
ゲーション装置に同時表示する技術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のように車々間で現在位置情報を通信しても、受信
した相手車両位置は情報を受信する以前に相手車両が計
測したものであり、必然的にタイムラグが存在すること
から、最新の状況を正確に把握するのは困難である。
来例のように車々間で現在位置情報を通信しても、受信
した相手車両位置は情報を受信する以前に相手車両が計
測したものであり、必然的にタイムラグが存在すること
から、最新の状況を正確に把握するのは困難である。
【０００４】この発明の目的は、ＧＰＳ衛星からのＧＰ
Ｓ信号を利用して車両等の移動体間における相対位置ま
たは相対距離を測定する方法においてよりリアルタイム
に近い測定を可能にして精度を向上させることにある。
Ｓ信号を利用して車両等の移動体間における相対位置ま
たは相対距離を測定する方法においてよりリアルタイム
に近い測定を可能にして精度を向上させることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波
を受信して現在位置を測定するＧＰＳ測位手段がそれぞ
れ搭載された第１及び第２移動体間の相対位置または相
対距離測定方法であって、上記第１移動体は、測定した
現在位置情報に基づきこの現在位置より上記測位用電波
の一周期後に達する移動位置を推定すると共に上記推定
移動位置情報を上記第２移動体に送信し、上記第２移動
体は、上記一周期後に測定した現在位置情報と上記第１
移動体から受信した推定移動位置情報とに基づき、両移
動体間の相対位置または相対距離を算出することを特徴
とする。これにより、第２移動体が現在位置を測定する
タイミングに合った第１移動体の位置情報を第１移動体
が推定して第２移動体に送信することができ、リアルタ
イムに近い相対位置または相対距離の測定が可能にな
る。
めに、請求項１の発明は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波
を受信して現在位置を測定するＧＰＳ測位手段がそれぞ
れ搭載された第１及び第２移動体間の相対位置または相
対距離測定方法であって、上記第１移動体は、測定した
現在位置情報に基づきこの現在位置より上記測位用電波
の一周期後に達する移動位置を推定すると共に上記推定
移動位置情報を上記第２移動体に送信し、上記第２移動
体は、上記一周期後に測定した現在位置情報と上記第１
移動体から受信した推定移動位置情報とに基づき、両移
動体間の相対位置または相対距離を算出することを特徴
とする。これにより、第２移動体が現在位置を測定する
タイミングに合った第１移動体の位置情報を第１移動体
が推定して第２移動体に送信することができ、リアルタ
イムに近い相対位置または相対距離の測定が可能にな
る。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１に記載の移動
体間の相対位置または相対距離測定方法において、上記
第１移動体の一周期後の移動位置は上記第１移動体の現
在位置と移動速度と移動方向とに基づき推定し、上記移
動速度及び移動方向は過去の測位情報に基づき算出する
ことを特徴とする。これにより、第１移動体の移動位置
を精度良く推定できる。
体間の相対位置または相対距離測定方法において、上記
第１移動体の一周期後の移動位置は上記第１移動体の現
在位置と移動速度と移動方向とに基づき推定し、上記移
動速度及び移動方向は過去の測位情報に基づき算出する
ことを特徴とする。これにより、第１移動体の移動位置
を精度良く推定できる。
【０００７】請求項３の発明は、ＧＰＳ衛星からの測位
用電波を受信して現在位置を測定するＧＰＳ測位手段が
それぞれ搭載された第１及び第２移動体間の相対位置ま
たは相対距離測定方法であって、上記第１移動体は、測
定した現在位置情報を上記第２移動体に送信し、上記第
２移動体は、受信した第１移動体の現在位置情報に基づ
きこの現在位置より上記測位用電波の一周期後に達する
移動位置を推定すると共に、上記一周期後に測定した現
在位置情報と第１移動体の推定移動位置情報とに基づ
き、両移動体間の相対位置または相対距離を算出するこ
とを特徴とする。これにより、第２移動体が現在位置を
測定するタイミングに合った第１移動体の位置を第２移
動体側で推定することができ、リアルタイムに近い相対
位置または相対距離の計測が可能に成る。
用電波を受信して現在位置を測定するＧＰＳ測位手段が
それぞれ搭載された第１及び第２移動体間の相対位置ま
たは相対距離測定方法であって、上記第１移動体は、測
定した現在位置情報を上記第２移動体に送信し、上記第
２移動体は、受信した第１移動体の現在位置情報に基づ
きこの現在位置より上記測位用電波の一周期後に達する
移動位置を推定すると共に、上記一周期後に測定した現
在位置情報と第１移動体の推定移動位置情報とに基づ
き、両移動体間の相対位置または相対距離を算出するこ
とを特徴とする。これにより、第２移動体が現在位置を
測定するタイミングに合った第１移動体の位置を第２移
動体側で推定することができ、リアルタイムに近い相対
位置または相対距離の計測が可能に成る。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１には本発明の適用された移動
体間の相対位置または相対距離測定方法を前後車両１
０，２０に用いた場合の全体概略構成を示している。こ
こでの各車両１０，２０は、前後して道路１上を同方向
に走行しており、それぞれの車両は相対位置または相対
距離測定装置Ｓ１、Ｓ２を装備する。ここで両装置Ｓ
１、Ｓ２は、図２に示すように、ＧＰＳアンテナ１１，
２１と、ＧＰＳ受信部１２，２２と、制御装置１３，２
３と、車車間通信を行う通信装置１４，２４と、地上用
アンテナ１５，２５とを具え、特に、制御装置１３，２
３は車両位置演算部１３１，２３１と、図示しないエン
ジン、変速機、ステアリング、ブレーキ等の作動を制御
する追従走行制御部１３２，２３２としての機能を備え
る。
体間の相対位置または相対距離測定方法を前後車両１
０，２０に用いた場合の全体概略構成を示している。こ
こでの各車両１０，２０は、前後して道路１上を同方向
に走行しており、それぞれの車両は相対位置または相対
距離測定装置Ｓ１、Ｓ２を装備する。ここで両装置Ｓ
１、Ｓ２は、図２に示すように、ＧＰＳアンテナ１１，
２１と、ＧＰＳ受信部１２，２２と、制御装置１３，２
３と、車車間通信を行う通信装置１４，２４と、地上用
アンテナ１５，２５とを具え、特に、制御装置１３，２
３は車両位置演算部１３１，２３１と、図示しないエン
ジン、変速機、ステアリング、ブレーキ等の作動を制御
する追従走行制御部１３２，２３２としての機能を備え
る。
【０００９】前後車両１０，２０は、ＧＰＳアンテナ１
１，２１により少なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛
星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからそれぞれ測位用電波であるＧＰＳ
信号ｆGPS(n)をＧＰＳ受信部１２，２２で取り込む。各
ＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤからのＧＰＳ信号ｆGPS(n)は
それぞれ一定時間（周期：Ｔ）毎に発信されるので、こ
のＧＰＳ信号の時刻情報が同期信号として利用される。
１，２１により少なくとも３個、通常は４個のＧＰＳ衛
星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄからそれぞれ測位用電波であるＧＰＳ
信号ｆGPS(n)をＧＰＳ受信部１２，２２で取り込む。各
ＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤからのＧＰＳ信号ｆGPS(n)は
それぞれ一定時間（周期：Ｔ）毎に発信されるので、こ
のＧＰＳ信号の時刻情報が同期信号として利用される。
【００１０】ここで、各ＧＰＳ受信部１２，２２はＧＰ
Ｓ信号ｆGPS(n)に基づき自車の現在位置Ｆn，Ｒnを算出
する。ここで、前後車両１０，２０が現在存在している
現在位置Ｆn，Ｒnは経度、緯度及び高度を示す３次元の
絶対座標（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）
として算出され、しかも、ＧＰＳ受信部１２，２２はこ
の現在位置Ｆn，Ｒnと前以て記憶されている今回以前に
蓄積した、例えば前回の現在位置Ｆ(n-1)（Ｘf(n-1)，
Ｙf(n-1)，Ｚf(n-1)），Ｒ(n-1)（Ｘr(n-1)，
Ｙr (n-1)，Ｚr(n-1)）等を用い自車速度Ｖ１，Ｖ２、進
行方向θ１，θ２を演算し、制御装置側の車両位置演算
部１３１，２３１に送信する。なお、図１には時点ｔ＝
ｎ＋１（図３参照）での後車両（実線）２０及び前車両
（２点鎖線）１０の現在位置表示が成されている。
Ｓ信号ｆGPS(n)に基づき自車の現在位置Ｆn，Ｒnを算出
する。ここで、前後車両１０，２０が現在存在している
現在位置Ｆn，Ｒnは経度、緯度及び高度を示す３次元の
絶対座標（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）
として算出され、しかも、ＧＰＳ受信部１２，２２はこ
の現在位置Ｆn，Ｒnと前以て記憶されている今回以前に
蓄積した、例えば前回の現在位置Ｆ(n-1)（Ｘf(n-1)，
Ｙf(n-1)，Ｚf(n-1)），Ｒ(n-1)（Ｘr(n-1)，
Ｙr (n-1)，Ｚr(n-1)）等を用い自車速度Ｖ１，Ｖ２、進
行方向θ１，θ２を演算し、制御装置側の車両位置演算
部１３１，２３１に送信する。なお、図１には時点ｔ＝
ｎ＋１（図３参照）での後車両（実線）２０及び前車両
（２点鎖線）１０の現在位置表示が成されている。
【００１１】前車両１０の車両位置演算部１３１は送信
（先導）モードＭａで、時点ｔ＝ｎにあると仮定する
と、ＧＰＳ受信部１２からの絶対座標で表した自車の現
在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、自車速度Ｖ１、進行
方向θ１を用い（図４参照）、この自車の現在位置Ｆｎ
より１周期Ｔ（例えば１秒）後に達すると推定される自
車の１周期後の推定位置Ｆ＊n+1（Ｘ＊f(n+1)，Ｙ＊
f(n+1)，Ｚ＊f(n+1)）を演算する。
（先導）モードＭａで、時点ｔ＝ｎにあると仮定する
と、ＧＰＳ受信部１２からの絶対座標で表した自車の現
在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、自車速度Ｖ１、進行
方向θ１を用い（図４参照）、この自車の現在位置Ｆｎ
より１周期Ｔ（例えば１秒）後に達すると推定される自
車の１周期後の推定位置Ｆ＊n+1（Ｘ＊f(n+1)，Ｙ＊
f(n+1)，Ｚ＊f(n+1)）を演算する。
【００１２】更に、前車両１０の車両位置演算部１３１
は、１周期後の推定位置Ｆ＊n+1及び上記演算で使用し
たＧＰＳ信号ｆGPS(n)を発したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄの衛星番号を通信装置１４に送信し、この通信装置１
４が、図示しないモデムにより各送信情報、即ち、１周
期Ｔ後に達する自車の推定位置Ｆ＊n+1、各衛星番号を
それぞれ送信波に変調し、その送信波を通信用アンテナ
１５から発信し、後車両２０に送信する。
は、１周期後の推定位置Ｆ＊n+1及び上記演算で使用し
たＧＰＳ信号ｆGPS(n)を発したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄの衛星番号を通信装置１４に送信し、この通信装置１
４が、図示しないモデムにより各送信情報、即ち、１周
期Ｔ後に達する自車の推定位置Ｆ＊n+1、各衛星番号を
それぞれ送信波に変調し、その送信波を通信用アンテナ
１５から発信し、後車両２０に送信する。
【００１３】ここで、各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号は
それぞれ一定時間（周期：Ｔ）毎に発信されるので、上
記の送信は１周期Ｔ時間内の所定のタイミング、すなわ
ち、各周期内の時点ａn、ａn+1、・・・・で送信される
（図３参照）。後車両２０の制御装置２３は、これが受
信（追従）モードＭｂで、時点ｔ＝ｎ＋１直後と仮定す
ると、同装置内の車両位置演算部２３１がＧＰＳ受信部
２２から現在位置Ｒ(n+1)（Ｘr(n+1)，Ｙr(n+1)，Ｚ
r(n+1)）、自車速度Ｖ２、進行方向θ２を取り込む。
それぞれ一定時間（周期：Ｔ）毎に発信されるので、上
記の送信は１周期Ｔ時間内の所定のタイミング、すなわ
ち、各周期内の時点ａn、ａn+1、・・・・で送信される
（図３参照）。後車両２０の制御装置２３は、これが受
信（追従）モードＭｂで、時点ｔ＝ｎ＋１直後と仮定す
ると、同装置内の車両位置演算部２３１がＧＰＳ受信部
２２から現在位置Ｒ(n+1)（Ｘr(n+1)，Ｙr(n+1)，Ｚ
r(n+1)）、自車速度Ｖ２、進行方向θ２を取り込む。
【００１４】これに先立ち車両位置演算部２３１は時点
ａnで前車両１０の１周期後の推定位置Ｆ＊n+1を地上用
アンテナ２５により通信装置２４へ取り込んでおり、時
点ｔ＝ｎ＋１以後、この推定位置Ｆ＊n+1と自車の現在
位置Ｒn+1とを対比することにより、時点ｔ＝ｎ＋１で
の前車両１０の推定位置Ｆ＊n+1（図１に２点鎖線で示
す位置）と自車の現在位置Ｒn+1（図１に実線で示す位
置）とに基づき両車両間の相対位置（Ｘr(n+1)−Ｘ
f(n+1)，Ｙr(n+1)−Ｙf(n+1)，Ｚr(n+1)−Ｚf(n+1)）及
びまたは相対距離Ｌn+1を算出する。
ａnで前車両１０の１周期後の推定位置Ｆ＊n+1を地上用
アンテナ２５により通信装置２４へ取り込んでおり、時
点ｔ＝ｎ＋１以後、この推定位置Ｆ＊n+1と自車の現在
位置Ｒn+1とを対比することにより、時点ｔ＝ｎ＋１で
の前車両１０の推定位置Ｆ＊n+1（図１に２点鎖線で示
す位置）と自車の現在位置Ｒn+1（図１に実線で示す位
置）とに基づき両車両間の相対位置（Ｘr(n+1)−Ｘ
f(n+1)，Ｙr(n+1)−Ｙf(n+1)，Ｚr(n+1)−Ｚf(n+1)）及
びまたは相対距離Ｌn+1を算出する。
【００１５】なお、このような相対位置及びまたは相対
距離Ｌn+1の算出は、各制御周期Ｔｎで実行され、例え
ば、時点がｔ＝ｎ直後の場合も同様に、時点ｔ＝ｎ以後
に前車両１０の推定位置Ｆ＊n（時点がｔ＝ｎ−１（図
示せず）において推定した時点ｔ＝ｎでの位置）と自車
の現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）とに基づき両車両
間の相対位置及びまたは相対距離Ｌn（図示せず）が算
出される。
距離Ｌn+1の算出は、各制御周期Ｔｎで実行され、例え
ば、時点がｔ＝ｎ直後の場合も同様に、時点ｔ＝ｎ以後
に前車両１０の推定位置Ｆ＊n（時点がｔ＝ｎ−１（図
示せず）において推定した時点ｔ＝ｎでの位置）と自車
の現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）とに基づき両車両
間の相対位置及びまたは相対距離Ｌn（図示せず）が算
出される。
【００１６】後車両２０の追従走行制御部２３２は、最
新の相対位置及びまたは相対距離Ｌ（例えば時点ｂn+1
直後）を取り込み、３次元的な自車速度Ｖ２と前車両１
０との相対位置及び又は相対距離等から道路１の上下勾
配や左右のカーブ等を考慮し、後車両（自車）２０にお
けるエンジン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制
御等により道路１等で前車両１０との距離を一定に保持
しながら追従する、いわゆる追従走行制御を行って、運
転者の省力化を図るものであり、後車両２０に搭載され
ている制御装置２３の制御ルーチンを図８に示したが、
この説明は後述する。
新の相対位置及びまたは相対距離Ｌ（例えば時点ｂn+1
直後）を取り込み、３次元的な自車速度Ｖ２と前車両１
０との相対位置及び又は相対距離等から道路１の上下勾
配や左右のカーブ等を考慮し、後車両（自車）２０にお
けるエンジン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制
御等により道路１等で前車両１０との距離を一定に保持
しながら追従する、いわゆる追従走行制御を行って、運
転者の省力化を図るものであり、後車両２０に搭載され
ている制御装置２３の制御ルーチンを図８に示したが、
この説明は後述する。
【００１７】上述の説明では、後車両２０が前車両１０
との位置関係を測定する場合を示したが、前車両が後車
両との位置関係で計測するものとしても良い。すなわ
ち、上記の場合には、前車両１０は推定位置を後車両２
０に送信し、一方、後車両２０は前車両１０の推定位置
と自車の現在位置とを対比し、前車両１０の推定位置と
自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距離を
算出していたが、これと全く逆に、後車両２０は送信モ
ードＭａにおいて、推定位置を前車両１０に送信し、前
車両１０は受信モードＭｂにおいて、後車両２０の推定
位置と自車の現在位置とを対比し、後車両２０の推定位
置と自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距
離を算出しても良い。なお、送信モードＭａの後車両２
０と受信モードＭｂの前車両１０の各制御信号の出力特
性が図６に示される。
との位置関係を測定する場合を示したが、前車両が後車
両との位置関係で計測するものとしても良い。すなわ
ち、上記の場合には、前車両１０は推定位置を後車両２
０に送信し、一方、後車両２０は前車両１０の推定位置
と自車の現在位置とを対比し、前車両１０の推定位置と
自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距離を
算出していたが、これと全く逆に、後車両２０は送信モ
ードＭａにおいて、推定位置を前車両１０に送信し、前
車両１０は受信モードＭｂにおいて、後車両２０の推定
位置と自車の現在位置とを対比し、後車両２０の推定位
置と自車の現在位置とより、相対位置及びまたは相対距
離を算出しても良い。なお、送信モードＭａの後車両２
０と受信モードＭｂの前車両１０の各制御信号の出力特
性が図６に示される。
【００１８】この場合、図５乃至図６に示すように、後
車両２０が送信モードＭａにおいて、ＧＰＳアンテナ２
１を経てＧＰＳ受信部２２によりＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、
Ｃ、ＤからそれぞれＧＰＳ信号ｆGPS(n)を取り込み、例
えば時点ｔ＝ｎでＧＰＳ受信部２２により後車両２０の
現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）を求め、自車速度Ｖ
２を測定し、移動方向θ２（図４のＦn，Ｖ１，θ１，
Ｆ(n+1)をＲn，Ｖ２，θ２，Ｒ(n+1)に置き換えると同
様のため図示しない）を求める。そして、後車両２０の
制御装置内の車両位置演算部２３１が、現在位置Ｒnよ
り１周期Ｔ（例えば１秒）後に達すると推定される後車
両２０の１周期後の推定位置Ｒ＊n+1（Ｘ＊r(n +1)，Ｙ
＊r(n+1)，Ｚ＊r(n+1)）を演算する。そして、上記演算
で用いたＧＰＳ信号を発したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
の衛星番号、後車両２０の推定位置Ｒ＊n+1、及び自車
速度Ｖ２を通信装置２４により地上用アンテナ２５から
発信し、前車両１０に送信する。
車両２０が送信モードＭａにおいて、ＧＰＳアンテナ２
１を経てＧＰＳ受信部２２によりＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、
Ｃ、ＤからそれぞれＧＰＳ信号ｆGPS(n)を取り込み、例
えば時点ｔ＝ｎでＧＰＳ受信部２２により後車両２０の
現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）を求め、自車速度Ｖ
２を測定し、移動方向θ２（図４のＦn，Ｖ１，θ１，
Ｆ(n+1)をＲn，Ｖ２，θ２，Ｒ(n+1)に置き換えると同
様のため図示しない）を求める。そして、後車両２０の
制御装置内の車両位置演算部２３１が、現在位置Ｒnよ
り１周期Ｔ（例えば１秒）後に達すると推定される後車
両２０の１周期後の推定位置Ｒ＊n+1（Ｘ＊r(n +1)，Ｙ
＊r(n+1)，Ｚ＊r(n+1)）を演算する。そして、上記演算
で用いたＧＰＳ信号を発したＧＰＳ衛星Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ
の衛星番号、後車両２０の推定位置Ｒ＊n+1、及び自車
速度Ｖ２を通信装置２４により地上用アンテナ２５から
発信し、前車両１０に送信する。
【００１９】一方、前車両１０が受信モードＭｂにおい
て、時点ｔ＝ｎ＋１であると仮定すると、ＧＰＳ衛星
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号を含むＧＰＳ信号ｆGPS(n)を
ＧＰＳ受信部１２で取り込み、これらより自車１０の現
在位置Ｆn+1（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1）、自車速度Ｖ１、
移動方向θ１を測定する。更に、前車両１０は通信装置
１４により、後車両２０の推定位置Ｒ＊n+1を通信装置
１４により取り込む。そして、制御装置１３内の車両位
置演算部１３１は推定位置Ｒ＊n+1及び後車両２０の車
速度Ｖ２と、前車両（自車）１０の現在位置Ｆn+1及び
自車速度Ｖ１とを対比することにより、車両２０との相
対位置及びまたは相対距離Ｌn+1を算出する。そして、
追従走行制御部１３２が、相対位置及びまたは相対距離
Ｌn+1などに基づき、後続車の追従状況を監視すること
ができる。
て、時点ｔ＝ｎ＋１であると仮定すると、ＧＰＳ衛星
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの衛星番号を含むＧＰＳ信号ｆGPS(n)を
ＧＰＳ受信部１２で取り込み、これらより自車１０の現
在位置Ｆn+1（Ｘn+1，Ｙn+1，Ｚn+1）、自車速度Ｖ１、
移動方向θ１を測定する。更に、前車両１０は通信装置
１４により、後車両２０の推定位置Ｒ＊n+1を通信装置
１４により取り込む。そして、制御装置１３内の車両位
置演算部１３１は推定位置Ｒ＊n+1及び後車両２０の車
速度Ｖ２と、前車両（自車）１０の現在位置Ｆn+1及び
自車速度Ｖ１とを対比することにより、車両２０との相
対位置及びまたは相対距離Ｌn+1を算出する。そして、
追従走行制御部１３２が、相対位置及びまたは相対距離
Ｌn+1などに基づき、後続車の追従状況を監視すること
ができる。
【００２０】上述の前車両１０の車両位置演算部１３１
が行う制御ルーチンを図７に示し、後車両２０の車両位
置演算部２３１が行う制御ルーチンを図８に示した。ま
ず、前車両１０の車両位置演算部２３１が行う制御ルー
チンを図７に沿って説明する。車両位置演算部１３１は
一定時間（周期：Ｔ）毎に受信されるＧＰＳ信号ｆGP
S(n)に沿って、今回の周期の制御を実行し、次の周期ま
でこれを継続する。即ち、ステップｓ１では次の周期Ｔ
n+1のＧＰＳ信号ｆGPS(n+1)の入力の無い間はステップ
ｓ３に進み、入力があるとステップｓ２で今回の周期Ｔ
ｎを前回周期Ｔ(n-1)に、次の周期Ｔn+1を今回の周期Ｔ
ｎにそれぞれ更新し、ステップｓ３に進む。
が行う制御ルーチンを図７に示し、後車両２０の車両位
置演算部２３１が行う制御ルーチンを図８に示した。ま
ず、前車両１０の車両位置演算部２３１が行う制御ルー
チンを図７に沿って説明する。車両位置演算部１３１は
一定時間（周期：Ｔ）毎に受信されるＧＰＳ信号ｆGP
S(n)に沿って、今回の周期の制御を実行し、次の周期ま
でこれを継続する。即ち、ステップｓ１では次の周期Ｔ
n+1のＧＰＳ信号ｆGPS(n+1)の入力の無い間はステップ
ｓ３に進み、入力があるとステップｓ２で今回の周期Ｔ
ｎを前回周期Ｔ(n-1)に、次の周期Ｔn+1を今回の周期Ｔ
ｎにそれぞれ更新し、ステップｓ３に進む。
【００２１】ステップｓ３では、前車両１０が送信モー
ドＭａにあるとステップｓ４に、受信モードＭｂではス
テップｓ５に進む。ステップｓ４では、図１に示す前車
両１０のように、今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づく自
車の現在位置Ｆn（時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場
合）、自車速度Ｖ１、進行方向θ１をＧＰＳ受信部１２
より受信する。次いで、ステップｓ６では自車の現在位
置Ｆn、自車速度Ｖ１、進行方向θ１を用い、自車の１
制御周期後の推定位置Ｆ＊n+1を演算する。ステップｓ
７においては、これらのデータを通信装置１４を用い、
車車間通信として送信処理し（図３に示す時点ａnで送
信）、ステップｓ１に戻る。
ドＭａにあるとステップｓ４に、受信モードＭｂではス
テップｓ５に進む。ステップｓ４では、図１に示す前車
両１０のように、今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づく自
車の現在位置Ｆn（時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場
合）、自車速度Ｖ１、進行方向θ１をＧＰＳ受信部１２
より受信する。次いで、ステップｓ６では自車の現在位
置Ｆn、自車速度Ｖ１、進行方向θ１を用い、自車の１
制御周期後の推定位置Ｆ＊n+1を演算する。ステップｓ
７においては、これらのデータを通信装置１４を用い、
車車間通信として送信処理し（図３に示す時点ａnで送
信）、ステップｓ１に戻る。
【００２２】上述のステップｓ３において、前車両１０
の車両位置演算部１３１が受信モードＭｂにあるとステ
ップｓ５に進む。ステップｓ５では、図５に示す前車両
１０のように、今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、自
車の現在位置Ｆn（時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場合）
をＧＰＳ受信部１２により受信する。次いで、ステップ
ｓ８では、時点がｔ＝ｎ直後と仮定すると、前制御周期
Ｔ(n -1)のステップｓ１０で予め記憶処理された前制御
周期Ｔ(n-1)での他車両２０の推定位置Ｒ＊n（Ｘ＊rn，
Ｙ＊rn，Ｚ＊rn）を呼出す。次いで、ステップｓ９に進
み、推定位置Ｒ＊nと自車の現在位置Ｆnとを対比するこ
とにより、相対位置及びまたは相対距離Ｌnを算出し、
所定の記憶エリアにストアする。ステップｓ１０では、
例えば時点ａn（図６参照）において、通信装置１４に
よって他車両２０の推定位置Ｒ＊n+1を受信し、ステッ
プｓ１に戻る。
の車両位置演算部１３１が受信モードＭｂにあるとステ
ップｓ５に進む。ステップｓ５では、図５に示す前車両
１０のように、今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、自
車の現在位置Ｆn（時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場合）
をＧＰＳ受信部１２により受信する。次いで、ステップ
ｓ８では、時点がｔ＝ｎ直後と仮定すると、前制御周期
Ｔ(n -1)のステップｓ１０で予め記憶処理された前制御
周期Ｔ(n-1)での他車両２０の推定位置Ｒ＊n（Ｘ＊rn，
Ｙ＊rn，Ｚ＊rn）を呼出す。次いで、ステップｓ９に進
み、推定位置Ｒ＊nと自車の現在位置Ｆnとを対比するこ
とにより、相対位置及びまたは相対距離Ｌnを算出し、
所定の記憶エリアにストアする。ステップｓ１０では、
例えば時点ａn（図６参照）において、通信装置１４に
よって他車両２０の推定位置Ｒ＊n+1を受信し、ステッ
プｓ１に戻る。
【００２３】次に、後車両２０の車両位置演算部２３１
が行う制御ルーチンを図８に沿って説明する。ここで、
車両位置演算部２３１は一定時間（周期：Ｔ）毎に受信
されるＧＰＳ信号ｆGPS(n)に沿って、今回の周期の制御
を実行し、次の周期までこれを継続する。即ち、ステッ
プａ１では次の周期Ｔ(n+1)のＧＰＳ信号ｆGPS(n+1)の
入力の無い間はステップａ３に進み、入力があるとステ
ップａ２で今回の周期Ｔｎを前回周期Ｔ(n-1)に、次の
周期Ｔ(n+1)を今回の周期Ｔｎにそれぞれ更新し、ステ
ップａ３に進む。
が行う制御ルーチンを図８に沿って説明する。ここで、
車両位置演算部２３１は一定時間（周期：Ｔ）毎に受信
されるＧＰＳ信号ｆGPS(n)に沿って、今回の周期の制御
を実行し、次の周期までこれを継続する。即ち、ステッ
プａ１では次の周期Ｔ(n+1)のＧＰＳ信号ｆGPS(n+1)の
入力の無い間はステップａ３に進み、入力があるとステ
ップａ２で今回の周期Ｔｎを前回周期Ｔ(n-1)に、次の
周期Ｔ(n+1)を今回の周期Ｔｎにそれぞれ更新し、ステ
ップａ３に進む。
【００２４】ステップａ３では、後車両２０が受信（追
従）モードＭｂにあるとステップａ４に、送信モードＭ
ａではステップａ５に進む。ステップａ４に達すると、
今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、自車の現在位置Ｒ
n（図３の時点ｔ＝ｎ参照）をＧＰＳ受信部２２により
受信する。次いで、ステップａ６では、前制御周期のス
テップａ８で予め記憶処理されている前車両１０の推定
位置Ｆ＊nを呼出す。ステップａ７では自車の現在位置
Ｒnと前車両１０の推定位置Ｆ＊nを用い、今回の相対位
置及びまたは相対距離Ｌnを算出する。
従）モードＭｂにあるとステップａ４に、送信モードＭ
ａではステップａ５に進む。ステップａ４に達すると、
今回のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、自車の現在位置Ｒ
n（図３の時点ｔ＝ｎ参照）をＧＰＳ受信部２２により
受信する。次いで、ステップａ６では、前制御周期のス
テップａ８で予め記憶処理されている前車両１０の推定
位置Ｆ＊nを呼出す。ステップａ７では自車の現在位置
Ｒnと前車両１０の推定位置Ｆ＊nを用い、今回の相対位
置及びまたは相対距離Ｌnを算出する。
【００２５】この後、ステップａ８では、例えば、時点
ａn（図３参照）において、通信装置２４によって前車
両１０の推定位置Ｆ＊n+1を受信し、所定の記憶エリア
にストアし、ステップａ１に戻る。他方、後車両２０の
車両位置演算部２３１が送信モードＭａにあるとステッ
プａ５に進み、時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場合、今回
のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、後車両（自車）２０の
現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）（図５参照）、自車
速度Ｖ２、進行方向θ２をＧＰＳ受信部２２より受信す
る。次いで、ステップａ９では自車の現在位置Ｒn、自
車速度Ｖ２、進行方向θ２を用い、自車の１制御周期後
の推定位置Ｒ＊n+1を演算し、次いで、ステップａ１０
ではこれら推定位置Ｒ＊n+1、のデータを通信装置２４
を用い送信処理し、ステップａ１に戻る。
ａn（図３参照）において、通信装置２４によって前車
両１０の推定位置Ｆ＊n+1を受信し、所定の記憶エリア
にストアし、ステップａ１に戻る。他方、後車両２０の
車両位置演算部２３１が送信モードＭａにあるとステッ
プａ５に進み、時点がｔ＝ｎ直後と仮定した場合、今回
のＧＰＳ信号ｆGPS(n)に基づき、後車両（自車）２０の
現在位置Ｒn（Ｘrn，Ｙrn，Ｚrn）（図５参照）、自車
速度Ｖ２、進行方向θ２をＧＰＳ受信部２２より受信す
る。次いで、ステップａ９では自車の現在位置Ｒn、自
車速度Ｖ２、進行方向θ２を用い、自車の１制御周期後
の推定位置Ｒ＊n+1を演算し、次いで、ステップａ１０
ではこれら推定位置Ｒ＊n+1、のデータを通信装置２４
を用い送信処理し、ステップａ１に戻る。
【００２６】このように各車両１０，２０共に、送信モ
ードＭａと、受信（追従）モードＭｂを適宜選択でき、
特に、受信（追従）モードＭｂを選択した方の車両が他
車との間での位置関係を極めて少ないタイムラグで測定
することができる。なお、前後一方の車両を送信モード
Ｍａのみに、他方の車両を受信（追従）モードＭｂのみ
に設定し、装置の簡素化を図っても良い。
ードＭａと、受信（追従）モードＭｂを適宜選択でき、
特に、受信（追従）モードＭｂを選択した方の車両が他
車との間での位置関係を極めて少ないタイムラグで測定
することができる。なお、前後一方の車両を送信モード
Ｍａのみに、他方の車両を受信（追従）モードＭｂのみ
に設定し、装置の簡素化を図っても良い。
【００２７】上述のところにおいて、送信モードＭａの
車両は、今回の制御周期Ｔnの車車間通信に先立ち、自
車の現在位置Ｆn、Ｒnに基づき、１周期後の推定位置Ｆ
＊n+ 1、Ｒ＊n+1を演算し、そのデータを他車に送信し、
一方、受信（追従）モードＭｂを選択した方の車両は、
次の制御周期Ｔn+1において、予め受信した推定位置Ｆ
＊n+1、Ｒ＊n+1と今回の制御周期Ｔn+1での自車の現在
位置Ｒn+1、Ｆn+1とに基づき、前後車両間の相対位置ま
たは相対距離Ｌn+1を演算していた。
車両は、今回の制御周期Ｔnの車車間通信に先立ち、自
車の現在位置Ｆn、Ｒnに基づき、１周期後の推定位置Ｆ
＊n+ 1、Ｒ＊n+1を演算し、そのデータを他車に送信し、
一方、受信（追従）モードＭｂを選択した方の車両は、
次の制御周期Ｔn+1において、予め受信した推定位置Ｆ
＊n+1、Ｒ＊n+1と今回の制御周期Ｔn+1での自車の現在
位置Ｒn+1、Ｆn+1とに基づき、前後車両間の相対位置ま
たは相対距離Ｌn+1を演算していた。
【００２８】これに代えて、送信モードＭａの車両は、
今回の制御周期Ｔnで自車の現在位置、車速、移動方向
を他車に送信し、一方、受信（追従）モードＭｂの車両
は、予め受信した他車の現在位置（周期Ｔnでの）等に
基づき１周期後（周期Ｔn+1）の推定位置を演算し、そ
のデータと、今回の制御周期Ｔn+1での自車の現在位置
とに基づき、前後車両間の相対位置または相対距離Ｌ2
を演算するようにしても良い。
今回の制御周期Ｔnで自車の現在位置、車速、移動方向
を他車に送信し、一方、受信（追従）モードＭｂの車両
は、予め受信した他車の現在位置（周期Ｔnでの）等に
基づき１周期後（周期Ｔn+1）の推定位置を演算し、そ
のデータと、今回の制御周期Ｔn+1での自車の現在位置
とに基づき、前後車両間の相対位置または相対距離Ｌ2
を演算するようにしても良い。
【００２９】この場合、送信モードＭａに前車両１０が
あり、受信（追従）モードＭｂに後車両２０があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図１の場合と
同様となり、送信モードＭａの前車両１０と受信モード
Ｍｂの後車両２０の各制御信号の出力特性は図９に示す
ようになる。この場合、前車両１０は送信モードＭａ
で、今回の制御周期Ｔnにあると仮定すると、自車の現
在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、車速Ｖ１、移動方向
θ１をＧＰＳ受信部１２から受信し、これら各情報を地
上用アンテナ１５から発信し、後車両２０に通信する。
あり、受信（追従）モードＭｂに後車両２０があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図１の場合と
同様となり、送信モードＭａの前車両１０と受信モード
Ｍｂの後車両２０の各制御信号の出力特性は図９に示す
ようになる。この場合、前車両１０は送信モードＭａ
で、今回の制御周期Ｔnにあると仮定すると、自車の現
在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、車速Ｖ１、移動方向
θ１をＧＰＳ受信部１２から受信し、これら各情報を地
上用アンテナ１５から発信し、後車両２０に通信する。
【００３０】これに対し、後方を追従走行する後車両２
０は、受信（追従）モードＭｂを選択し、予め受信した
他車の現在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、前車両１０
の車速度Ｖ１、移動方向θ１を用い（図４参照）、この
自車の現在位置Ｆnより１周期Ｔ（例えば１秒）後に達
すると推定される推定位置Ｆ＊n+1（Ｘ＊f(n+1)，Ｙ＊
f(n+1)，Ｚ＊f(n+1)）を演算して記憶する。次の制御周
期Ｔn+1ではＧＰＳ受信部２２が自車２０の現在位置Ｒ
n+1（Ｘr(n+ 1)，Ｙr(n+1)，Ｚr(n+1)）を車両位置演算
部２３１に送信する。車両位置演算部２３１は、自車の
現在位置Ｒn+1と他車両の推定位置Ｆ＊n+1とに基づき、
前後車両間の相対位置または相対距離Ｌn+1を演算す
る。
０は、受信（追従）モードＭｂを選択し、予め受信した
他車の現在位置Ｆn（Ｘfn，Ｙfn，Ｚfn）、前車両１０
の車速度Ｖ１、移動方向θ１を用い（図４参照）、この
自車の現在位置Ｆnより１周期Ｔ（例えば１秒）後に達
すると推定される推定位置Ｆ＊n+1（Ｘ＊f(n+1)，Ｙ＊
f(n+1)，Ｚ＊f(n+1)）を演算して記憶する。次の制御周
期Ｔn+1ではＧＰＳ受信部２２が自車２０の現在位置Ｒ
n+1（Ｘr(n+ 1)，Ｙr(n+1)，Ｚr(n+1)）を車両位置演算
部２３１に送信する。車両位置演算部２３１は、自車の
現在位置Ｒn+1と他車両の推定位置Ｆ＊n+1とに基づき、
前後車両間の相対位置または相対距離Ｌn+1を演算す
る。
【００３１】この後、後車両２０の追従走行制御部２３
２は、最新の相対位置及びまたは相対距離Ｌn+1と相対
速度とを取り込み、後車両（自車）２０におけるエンジ
ン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制御等を行
う。なお、これと逆に、送信モードＭａに後車両２０が
あり、受信（追従）モードＭｂに前車両１０があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図５の場合と
同様となり、送信モードＭａの前車両１０と受信モード
Ｍｂの後車両２０の各制御信号の出力特性は図１０に示
すようになる。この場合、基本的な流れは図９と同じで
あるため詳細な説明は省略する。
２は、最新の相対位置及びまたは相対距離Ｌn+1と相対
速度とを取り込み、後車両（自車）２０におけるエンジ
ン出力制御、ステアリング制御、ブレーキ制御等を行
う。なお、これと逆に、送信モードＭａに後車両２０が
あり、受信（追従）モードＭｂに前車両１０があると仮
定すると、この実施形態例での概略構成は図５の場合と
同様となり、送信モードＭａの前車両１０と受信モード
Ｍｂの後車両２０の各制御信号の出力特性は図１０に示
すようになる。この場合、基本的な流れは図９と同じで
あるため詳細な説明は省略する。
【００３２】このように図９、図１０を用いて説明した
実施形態例では、演算及び推定が受信側の車両に集約さ
れるため、送信側車両の簡素化を図れる。上述の各実施
形態において、前車両１０が得た現在位置Ｆn+1と推定
位置Ｒ＊n +1を同時に関連づけ、あるいは、後車両２０
が得た現在位置Ｒn+1と推定位置Ｆ＊n+1を同時に関連づ
けて、ナビゲーションユニットのディスプレイ部で表示
するように利用しても良い。
実施形態例では、演算及び推定が受信側の車両に集約さ
れるため、送信側車両の簡素化を図れる。上述の各実施
形態において、前車両１０が得た現在位置Ｆn+1と推定
位置Ｒ＊n +1を同時に関連づけ、あるいは、後車両２０
が得た現在位置Ｒn+1と推定位置Ｆ＊n+1を同時に関連づ
けて、ナビゲーションユニットのディスプレイ部で表示
するように利用しても良い。
【００３３】なお、上述の各実施形態例は前述の２車両
について説明したが、さらに、多数の車両に対しても本
発明を同様に適用できるものであり、更に、移動体とし
ては乗用車、トラック等の車両に同じく実施出来るばか
りでなく、自動２輪車、自転車、もしくは、船舶等にも
同様に本発明を適用出来る。
について説明したが、さらに、多数の車両に対しても本
発明を同様に適用できるものであり、更に、移動体とし
ては乗用車、トラック等の車両に同じく実施出来るばか
りでなく、自動２輪車、自転車、もしくは、船舶等にも
同様に本発明を適用出来る。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、請求項１の移動体間の相
対位置または相対距離測定方法によれば、第２移動体は
第１移動体から受信した第１移動体の一周期後の推定移
動位置と、第２移動体が一周期後に測定した第２移動体
の現在位置とから相対位置または相対距離を算出してい
るので、タイムラグが少なく、精度の高い測定値が得ら
れる。
対位置または相対距離測定方法によれば、第２移動体は
第１移動体から受信した第１移動体の一周期後の推定移
動位置と、第２移動体が一周期後に測定した第２移動体
の現在位置とから相対位置または相対距離を算出してい
るので、タイムラグが少なく、精度の高い測定値が得ら
れる。
【００３５】請求項２の発明によれば、測位情報に基づ
き算出した移動速度及び移動方向を利用して推定移動位
置の測定をするので、精度の高い推定が可能と成る。
き算出した移動速度及び移動方向を利用して推定移動位
置の測定をするので、精度の高い推定が可能と成る。
【００３６】請求項３の発明では、第１移動体から受信
した現在位置情報に基づき第２移動体はこれが推定した
第１移動体の一周期後の推定移動位置と第２移動体が一
周期後に測定した第２移動体の現在位置とから相対位置
または相対距離を算出するので、タイムラグが少なく、
精度の高い測定が可能に成る。また、第２移動体側で第
１移動体の移動位置の推定と、相対位置または相対距離
の算出を行うので第２移動体側に推定演算機能を集約さ
せて第１移動体の簡素化を図れる。
した現在位置情報に基づき第２移動体はこれが推定した
第１移動体の一周期後の推定移動位置と第２移動体が一
周期後に測定した第２移動体の現在位置とから相対位置
または相対距離を算出するので、タイムラグが少なく、
精度の高い測定が可能に成る。また、第２移動体側で第
１移動体の移動位置の推定と、相対位置または相対距離
の算出を行うので第２移動体側に推定演算機能を集約さ
せて第１移動体の簡素化を図れる。
【図１】本発明の移動体間の相対位置または相対距離測
定方法が適用された前後車両の内、前車両が送信モード
の場合における概念的説明図である。
定方法が適用された前後車両の内、前車両が送信モード
の場合における概念的説明図である。
【図２】図１の概念的説明図に開示される各車両が装備
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置のブロ
ック図である。
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置のブロ
ック図である。
【図３】図１の概念的説明図に開示される各車両の内、
前車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
前車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
【図４】図１の概念的説明図に開示される各車両が装備
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置の行う
推定位置の演算方法を説明する線図である。
する移動体間の相対位置または相対距離測定装置の行う
推定位置の演算方法を説明する線図である。
【図５】本発明方法が適用された前後車両の内、後車両
が送信モードの場合における概念的説明図である。
が送信モードの場合における概念的説明図である。
【図６】図５の概念的説明図に開示される各車両の内、
後車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
後車両が送信モードの場合における通信タイミングを経
時的に説明する波形図である。
【図７】図１、図５の概念的説明図に開示される前車両
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
【図８】図１、図５の概念的説明図に開示される後車両
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
が装備する移動体間の相対位置または相対距離測定装置
が行う制御のフローチャートである。
【図９】本発明方法の他の実施形態例が適用された前後
車両の内、前車両が送信モードの場合における通信タイ
ミングを経時的に説明する波形図である。
車両の内、前車両が送信モードの場合における通信タイ
ミングを経時的に説明する波形図である。
【図１０】本発明方法の他の実施形態例が適用された前
後車両の内、後車両が送信モードの場合における通信タ
イミングを経時的に説明する波形図である。
後車両の内、後車両が送信モードの場合における通信タ
イミングを経時的に説明する波形図である。
【符号の説明】
１ 道路
１０ 前車両
２０ 後車両
１１，２１ ＧＰＳアンテナ
１２，２２ ＧＰＳ受信部
１３，２３ 車両位置演算装置
１４，２４ 通信装置
１５，２５ 通信用アンテナ
１６，２６ 追従走行装置
Ａ、Ｂ、Ｃ、ＤＧＰＳ衛星
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/09 - 1/137
G01C 21/00
G01S 5/14
G09B 29/10
Claims (3)
- 【請求項１】ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して現
在位置を測定するＧＰＳ測位手段がそれぞれ搭載された
第１及び第２移動体間の相対位置または相対距離測定方
法であって、 上記第１移動体は、測定した現在位置情報に基づきこの
現在位置より上記測位用電波の一周期後に達する移動位
置を推定すると共に上記推定移動位置情報を上記第２移
動体に送信し、 上記第２移動体は、上記一周期後に測定した現在位置情
報と上記第１移動体から受信した推定移動位置情報とに
基づき、両移動体間の相対位置または相対距離を算出す
ることを特徴とする移動体間の相対位置または相対距離
測定方法。 - 【請求項２】請求項１に記載の移動体間の相対位置また
は相対距離測定方法において、 上記第１移動体の上記一周期後の移動位置は上記第１移
動体の現在位置と移動速度と移動方向とに基づき推定
し、上記移動速度及び移動方向は過去の測位情報に基づ
き算出することを特徴とする移動体間の相対位置または
相対距離測定方法。 - 【請求項３】ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して現
在位置を測定するＧＰＳ測位手段がそれぞれ搭載された
第１及び第２移動体間の相対位置または相対距離測定方
法であって、 上記第１移動体は、測定した現在位置情報を上記第２移
動体に送信し、 上記第２移動体は、受信した第１移動体の現在位置情報
に基づきこの現在位置より上記測位用電波の一周期後に
達する移動位置を推定すると共に、上記一周期後に測定
した現在位置情報と第１移動体の推定移動位置情報とに
基づき、両移動体間の相対位置または相対距離を算出す
ることを特徴とする移動体間の相対位置または相対距離
測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15782496A JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15782496A JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH102743A JPH102743A (ja) | 1998-01-06 |
| JP3440696B2 true JP3440696B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=15658122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15782496A Expired - Fee Related JP3440696B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 移動体間の相対位置または相対距離測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3440696B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3913295B2 (ja) * | 1996-09-30 | 2007-05-09 | 本田技研工業株式会社 | 自動追従システム |
| JP3681241B2 (ja) * | 1996-11-19 | 2005-08-10 | 松下電器産業株式会社 | 相対位置算出装置 |
| JP4518653B2 (ja) * | 2000-09-05 | 2010-08-04 | 日本無線株式会社 | 通信方法および通信装置 |
| JP3721964B2 (ja) | 2000-09-12 | 2005-11-30 | 三菱電機株式会社 | Ｇｐｓ受信装置 |
| US7110882B2 (en) * | 2003-07-07 | 2006-09-19 | Robert Bosch Gmbh | Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers |
| JP4661331B2 (ja) * | 2005-05-02 | 2011-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
| JP4586687B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2010-11-24 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP5614137B2 (ja) * | 2010-07-08 | 2014-10-29 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 相対測位装置、相対測位方法、およびプログラム |
| WO2017045143A1 (en) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems and methods for positioning of uav |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP15782496A patent/JP3440696B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH102743A (ja) | 1998-01-06 |
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