JP4661331B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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- 自車位置情報を検出する位置検出手段と、自車位置情報を含む自車データを周期的に送信する送信手段と、他車位置情報を含む他車データを周期的に受信する受信手段とを備え、前記自車位置情報及び前記他車位置情報を用いて自車と他車との接近状態を判定し、車両の走行を支援する走行支援装置において、
前記位置検出手段が位置検出の更新タイミングを認識する機能を有しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果に基づいて、前記受信手段により受信した前記他車データに対して前記自車位置情報の更新毎に間欠的に前記自車と他車との接近状態を判定する状況判定手段とを備え、
前記状況判定手段は、前記判断手段により前記位置検出手段が位置検出の更新タイミングを認識する機能を有していると判断された場合には、第1演算・判定処理を実行して前記自車と他車との接近状態を判定し、前記判断手段により前記位置検出手段が位置検出の更新タイミングを認識する機能を有していないと判断された場合には、前記第1演算・判定処理とは異なる第2演算・判定処理を実行して前記自車と他車との接近状態を判定することを特徴とする走行支援装置。 - 前記状況判定手段は、前記第1演算・判定処理において、前記自車位置情報の更新タイミングに応じた前記他車データを受信したときに、当該更新された自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項1記載の走行支援装置。
- 前記状況判定手段は、前記第1演算・判定処理において、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む前記他車データを受信したときに、最新の自車位置情報の更新タイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と前記更新された他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項2記載の走行支援装置。
- 前記状況判定手段は、前記第2演算・判定処理において、予め設定されている自車位置更新サイクルに対応するタイミングに応じた前記他車データを受信したときに、その時の自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の走行支援装置。
- 前記状況判定手段は、前記第2演算・判定処理において、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む前記他車データを受信したときに、最新の自車位置更新サイクルに対応するタイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と前記更新された他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項4記載の走行支援装置。
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