JP7111159B2 - 情報共有装置、情報共有方法および情報共有プログラム - Google Patents

情報共有装置、情報共有方法および情報共有プログラム Download PDF

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Description

本発明は、センシング情報を装置間で共有する、情報共有装置、情報共有方法および記録媒体に関する。
センサやカメラ等の情報取得機器（センシング機器）を無人機に搭載し、特定エリアに複数配置された無人機によってオペレーションを遂行しようとする潮流がある。たとえば、カメラが搭載された飛行形態の無人機によって、災害発生地域や広大な領域などの人手では困難なエリアの捜索や監視を行う、といった応用が考えられる。
このように、複数の無人機によってオペレーションを遂行する場合、各無人機が、自機のセンシングエリアと他機のセンシングエリアとの重なりをなるべく回避する等により、効率良く行動することが望ましい。そのためには、各無人機が、無人機の位置情報やセンシング結果等のセンシング情報を他機と逐次共有する必要がある。この情報共有には、主に無線通信が利用される。
しかし、情報共有に無線通信を利用する場合、通信範囲の制限、環境による無線品質の変動、妨害電波による影響などで通信が途絶することにより、安定かつ継続的な無人機間の情報共有ができなくなる恐れがある。そして、他機からの情報の欠損が各無人機の行動に影響を与え、無人機群としてのオペレーション効率が低下する恐れがある。
これに対し、欠損した情報を補完する方法が、特許文献１から特許文献３に記載されている。
特許文献１に記載の方法では、移動体の追跡領域内で途切れた軌跡に対して、連結候補と識別情報のペアを生成し、それぞれの尤度を計算してどの軌跡のものかを識別し、途切れた軌跡を接続する。
また、特許文献２の方法では、車両で収集されるプローブ情報に基づいて車両が道路区間を通過するのにかかる時間を提示する際、欠損している区間を欠損していない別の区間のデータとの相関係数に基づいて補間する。
また、特許文献３に記載の方法では、過去のプローブ情報にて主成分分析を行い、相関が強いものを線形合成し、欠損しているリンクはその合成情報を補完情報として用いる。
しかし、特許文献１から特許文献３に記載の方法は、過去のデータに基づいて、オフラインでバッチ処理を行い、データの欠損を補完する。そのため、過去のデータが十分にない場合や、突発的に途絶が発生した場合に、各無人機が自律的に情報を補完することができない。
また、オンラインで情報共有を行い移動体の移動を制御する方法が特許文献４や特許文献５に記載されている。
たとえば、特許文献４に記載の方法では、移動端末装置の位置と、他の移動端末装置の位置と、周囲の地理状況とに基づいて、移動端末装置と他の移動端末装置と間の通信状況を判定し、移動端末装置の移動先を決定する。
また、特許文献５に記載の方法では、他の移動体との間の無線通信が途絶したとき、当該移動体から当該途絶までに受信していた移動体情報に基づいて、当該移動体の当該途絶後の速度や位置を予測する。そして、予測された速度や位置情報を用いて、移動支援を行う。
国際公開第２０１１／０２１５８８号 国際公開第２０１５／０５９８７７号 特開２００８－１２３１４５号公報 特開２０１４－１３８２６８号公報 国際公開第２０１５／１５１１９２号
しかし、特許文献４や特許文献５の方法では、通信が途絶した場合に、通信が途絶している移動体のセンシング情報を受信することができないため、センシング情報の精度が低下する可能性がある。
本発明の目的は、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することを可能にする、情報共有装置、情報共有方法および記録媒体を提供することにある。
上述の問題を解決するために、本発明の情報共有装置は、自機のセンシング結果を取得する取得手段と、融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信手段と、通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信手段と、前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の情報共有方法は、自機のセンシング結果を取得し、融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信し、通信可能な前記他機の前記融合情報を受信し、前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させることを特徴とする。

また、本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された情報共有プログラムは、自機のセンシング結果を取得する取得機能と、融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信機能と、通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信機能と、前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。
本発明の情報共有装置、情報共有方法および記録媒体により、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
本発明の第一の実施形態の情報共有装置の構成例を示す図である。 本発明の第一の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の第二の実施形態の情報共有装置の構成例を示す図である。 本発明の第二の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の第二の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の第二の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の第三の実施形態の情報共有装置の構成例を示す図である。 本発明の第三の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の第三の実施形態の情報共有装置の動作例を示す図である。 本発明の各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。
［第一の実施形態］
本発明の第一の実施の形態について説明する。
図１に本実施形態の情報共有装置１０の構成例を示す。
本実施形態の情報共有装置１０は、取得部１１、融合情報記憶部１２、送信部１３、受信部１４および融合部１５により構成される。
取得部１１は、自機のセンシング結果を取得する。送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された、自機と他機のセンシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する。受信部１４は、通信可能な他機の融合情報を受信する。融合部１５は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機の融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。
このように情報共有装置１０を構成することによって、情報共有装置１０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置１０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置１０は、情報共有装置１０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
次に、図２に本実施形態の情報共有装置１０の動作の例を示す。
取得部１１は、自機のセンシング結果を取得する（ステップＳ１０１）。送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する（ステップＳ１０２）。受信部１４は、通信可能な他機の融合情報を受信する（ステップＳ１０３）。融合部１５は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機の融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる（ステップＳ１０４）。
このように動作することによって、情報共有装置１０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置１０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
以上で説明したように、本発明の第一の実施形態では、情報共有装置１０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置１０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置１０は、情報共有装置１０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
［第二の実施形態］
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施形態では、情報共有装置のより具体的な例について説明する。
まず、図３を用いて、本実施形態の情報共有システムの構成例について説明する。
本実施形態の情報共有システムは、一台以上の情報共有装置２０と通信網５０により構成される。情報共有装置２０は、無人機（たとえば、水陸空用などの自律行動を行うロボット）に搭載された、無人機間で情報を共有するための装置である。通信網５０は、情報共有装置２０の間で情報を共有するための経路である。通信網５０における通信の方法は、特定の方法に限定されない。
次に、図３を用いて、本実施形態の情報共有装置２０の構成例について説明する。第一の実施形態の情報共有装置１０の構成例（図１）に、推定部２６および制御部２７を追加した構成である。
取得部１１は、自機のセンシング結果を取得する。取得部１１は、たとえば、カメラ、各種レーダー、ソナー等の、自機が備えるセンシング機器からセンシング結果を取得する。また、取得部１１は、取得したセンシング結果を、融合部１５における融合が可能な形式に変換する。ここで取得部１１が取得する情報は、自機のセンシングエリア内のセンシング結果である。
融合情報記憶部１２は、自機と他機のセンシング結果に関する情報を融合した融合情報を記憶する。
受信部１４は、通信可能な他機の融合情報を受信する。本実施形態では、受信部１４は、他機の融合情報を他機へ要求し、他機の融合情報を他機から受信する。また、本実施形態の受信部１４は、さらに、他機の位置情報を受信し、他機に関する、他機の識別子、他機の位置情報、通信状況などの情報を保持しているものとする。なお、受信部１４は、さらに、他機のセンシングエリアの情報を受信することも可能である。また、受信部１４が受信する融合情報は、他機の送信部１３が送信する融合情報である。
推定部２６は、通信不可能な他機のセンシング結果を推定する部分である。なお、推定の方法については後述する。
融合部１５は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機の融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。なお、融合の方法については後述する。また、本実施形態では、融合部１５は、さらに、通信不可能な他機について推定部２６が推定した推定結果についても融合する。
このように、融合部１５が、自機のセンシング結果と、自機の融合情報と、他機の融合情報とを融合することによって、融合情報は、自機と他機のセンシング結果を融合したものとなる。
なお、融合情報記憶部１２における融合情報の記憶方法は、特定の方法に限定されない。たとえば、センシングエリアをさらに小さなエリアで区切り、融合情報記憶部１２は、その小さなエリアごとに融合情報の数値を管理しても良い。数値の管理方法としては、単一の値であるスカラ値を管理する方法が考えられる。たとえば、センシング結果の値として危険度を示す値を管理し、センシングした結果、何もない（安全である）の場合は低い数値を融合情報の値とし、逆に何か物体がある等（危険である）の場合は高い数値を融合情報の値とすることが考えられる。また、エリアごとに複数の値であるベクトル値を管理する方法も考えられる。
また、融合部１５は、融合を行う際、自機の融合情報に対して、自機の融合情報の前回の更新からの経過時間に応じて自機の融合情報を更新してから、融合を行う。経過時間に応じた更新の方法については、後述する。
送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。また、送信部１３は、自機の融合情報を送信する際、自機の融合情報の前回の更新からの経過時間に応じて自機の融合情報を更新してから他機へ送信する。また、本実施形態では、送信部１３は、他機から要求があったときに、要求元の他機へ自機の融合情報を送信する。
このように、送信部１３が融合情報を他機へ送信することによって、他機の情報をさらに別の他機へ送信することが可能になる。そして、このように送信された融合情報を受信部１４が受信することによって、ある他機との通信が途絶した場合でも、通信可能な他機から通信が途絶した他機の情報を入手することが可能になる。
制御部２７は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報に基づいて、自機の配置を制御する。
次に、融合部１５および送信部１３における、自機の融合情報の更新方法について説明する。
融合部１５および送信部１３では、融合部１５あるいは送信部１３が前回自機の融合情報を更新してからの経過時間に応じて、自機の融合情報を更新する。たとえば、融合部１５あるいは送信部１３は、自機の融合情報に対して経過時間に関する関数を適用することで、新たな自機の融合情報を得る。
たとえば、融合情報記憶部１２が小エリアに対するスカラ値を記憶し、スカラ値が経過時間に応じた関数、たとえば式（１）に従って増加するとする。
Figure 0007111159000001
なお、ｔは経過時間、ｆ（ｔ）は時間ｔが経過した後のスカラ値、Ｆは現在のスカラ値、ｇｉｎｃは増加量を定める定数である。このとき、融合部１５あるいは送信部１３は、上記の式（１）を各小エリアのスカラ値に対して適用してｆ（ｔ）を計算することで、各小エリアのスカラ値を更新することができる。また、センシング情報の特性によっては、たとえば、式（２）のように、経過時間に応じて減少する関数を使用することも可能である。
Figure 0007111159000002
なお、λは減衰量を定める定数である。
このように、情報共有装置２０が自機の融合情報を経過時間に応じて更新することで、センシング情報が経過時間に応じて変化する場合に、融合情報の精度を向上することが可能になる。また、経過時間に応じた更新により、融合情報は、時間経過が加味された情報、すなわち、過去の情報が加味された情報となる。そのため、他機との通信が不可能から可能になった際に、情報共有装置２０は、過去の情報が加味された融合情報、すなわち、通信途絶中の情報が加味された融合情報を得ることが可能になる。
次に、推定部２６における、通信不可能な他機のセンシング結果の推定方法の例について説明する。なお、ここで説明する推定方法は一例であり、他の推定方法を本実施形態に適用することも可能である。
推定部２６は、たとえば、受信部１４が過去に受信した他機の位置情報に基づいて、他機の現在の位置を推定することができる。たとえば、他機が固定的な速度で直進していると仮定し、当該他機から最後に受信した他機の位置情報（位置と速度）に基づいて、現在位置を推定する方法が考えられる。
また、推定部２６は、たとえば、使用するセンシング機器の性能や特性に基づいて、他機のセンシングエリアを推定することができる。たとえば、他機のセンシングエリアが単純な形状（たとえば、推定位置を中心とした正円形状）であると仮定し、センシング機器の性能や特性に基づく範囲を他機のセンシングエリアとして推定する方法が考えられる。
また、推定部２６は、たとえば、使用するセンシング機器の性能に基づいて、推定センシングエリアに対するセンシング結果を推定することができる。たとえば、推定センシングエリアで一律のセンシング結果が得られていると仮定し、センシング機器の性能に基づく一律の値をセンシング結果とする方法が考えられる。
このように、情報共有装置２０が、通信不可能な他機のセンシング結果を推定し、推定したセンシング結果を当該他機の融合情報の代わりに利用することで、情報が欠損している場合より、自機の融合情報の精度の向上を図ることが可能になる。
次に融合部１５における融合方法の例について説明する。融合とは、自機と他機のセンシング結果に関する情報をまとめて、システム全体のセンシング結果としてよりふさわしいであろう値を推定する処理である。融合部１５は、自機と他機のセンシング結果に関する情報を融合した融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。なお、ここで説明する融合方法は一例であり、他の融合方法を本実施形態に適用することも可能である。
たとえば、融合情報記憶部１２が小エリアに対するスカラ値を記憶するものとする。そして、融合部１５が、各小エリアについて、たとえば、式（３）によって新たなスカラ値を計算することによって融合を実施する方法が考えられる。
Figure 0007111159000003
なお、ここで、Ｓ１は、取得部１１が取得した自機のセンシング結果の値である。また、Ｓ２は、融合情報記憶部１２に記憶された自機の融合情報の値である。また、Ｓｉ（ｉ＝３～ｐ）は、受信部１４が受信した他機の融合情報の値である。また、Ｓｊ（ｊ＝ｐ＋１～ｑ）は推定部２６が推定した他機のセンシング情報の値である。また、ｍｋは各々の要素（Ｓ１、Ｓ２、Ｓｉ、Ｓｊ）に対する重み係数である。また、（ｐ－２）は、受信部１４が受信した他機の融合情報の数である、また、（ｑ－ｐ）は、推定部２６が推定した他機の融合情報の数である。
なお、ある小エリアについて、値が存在しない要素がある場合には、当該要素に対する重み係数ｍｋ＝０とする。たとえば、自機のセンシングエリア外の小エリアについては、Ｓ１の値が存在しないため、ｍ１＝０とする。また、値が存在する要素Ｓｋの重み係数ｍｋを同一の値にすると、式（３）は、値が存在する要素の平均値を計算することになる。
また、推定部２６が推定したセンシング結果の信頼度は、通信途絶からの経過時間に従って低下すると考えられる。そのため、融合部１５は、推定部２６が推定したセンシング結果Ｓｊに対する重み係数ｍｊを、通信途絶からの経過時間に応じて変更しても良い。たとえば、融合部１５は、推定センシング結果Ｓｊに対する重み係数ｍｊを、通信途絶からの経過時間に応じて小さくして、式（３）の計算結果に対する推定センシング結果の寄与率を低下させても良い。
また、融合部１５は、式（３）を使用するのではなく、各小エリアにおける各要素Ｓｋの最小値や最大値を新たなスカラ値としても良い。また、融合部１５は、確率論に基づいた演算によって新たな融合情報の値を決定しても良い。
なお、情報共有装置２０間で共有するデータ量を少なくするために、送信部１３が融合情報を圧縮して送信し、受信部１４が受信した融合情報を解凍しても良い。情報共有装置２０が融合情報を圧縮解凍することにより、通信網５０の使用帯域を小さくすることが可能になる。
圧縮解凍には、たとえば、コンピュータなどで用いられている可逆の圧縮処理（ｚｉｐなど）を用いることが可能である。また、小エリアごとに値が管理されている場合は、画像データの圧縮方法などを用いる方法も可能である。また、小エリアの数を動的に管理する方法、たとえば、同じ値が続く小エリアは一つの小エリアにまとめる等の方法で、小エリアの数を圧縮する方法も可能である。
このように情報共有装置２０を構成することによって、情報共有装置２０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置２０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置２０は、情報共有装置２０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置２０は、自機の融合情報を経過時間に応じて更新する。そのため、センシング結果が経過時間に応じて変化する場合に、融合情報の精度を向上することが可能になる。また、他機との通信が不可能から可能になった際に、情報共有装置２０は、通信途絶中の情報が加味された融合情報を得ることが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置２０は、通信不可能な他機のセンシング結果を推定して融合情報へ融合する。そのため、融合情報の精度の向上を図ることが可能になる。
次に、図４から図６を用いて本実施形態の情報共有装置２０の動作例について説明する。なお、図５は、図４のステップＳ２０２のより具体的な動作例である。
まず、融合部１５は、融合情報記憶部１２に記憶されている融合情報を、前回の更新からの経過時間に応じて更新する（図４のステップＳ２０１）。なお、融合情報の更新は、図４のステップＳ２０１あるいは図６のステップＳ２１２で行われる。また、受信部１４は、通信可能な他機から融合情報と位置情報とを受信する（ステップＳ２０２）。
ステップＳ２０２において、受信部１４は、他機の通信可否情報を更新し（図５のステップＳ２０７）、通信可能な他機ごとに（ステップＳ２０８）、他機へ要求を送信する（ステップＳ２０９）。そして、他機の融合情報と他機の現在位置情報を受信する（ステップＳ２１０）。
また、推定部２６は、通信不可能な他機のセンシング結果を推定する（ステップＳ２０３）。また、取得部１１は、自機のセンシング結果を取得する（ステップＳ２０４）。なお、ステップＳ２０１からステップＳ２０４は並列で行われても、異なる順で行われても良い。
次に、融合部１５は、自機のセンシング結果、自機の融合情報、他機の融合情報、および、他機の推定センシング結果を融合した融合情報を融合情報記憶部１２へ記憶させる（ステップＳ２０５）。そして、制御部２７は、融合情報記憶部１２の融合情報に基づいて、自機の配置を制御する（ステップＳ２０６）。
また、受信部１４は、他機から要求を受信すると（図６のステップＳ２１１）、融合情報記憶部１２の融合情報を、前回の更新からの経過時間に応じて更新する（ステップＳ２１２）。そして、要求元の他機へ、自機の融合情報と現在位置情報とを送信する（ステップＳ２１３）。
このように動作することによって、情報共有装置２０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
以上で説明したように、本発明の第二の実施形態では、情報共有装置２０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置２０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置２０は、情報共有装置２０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置２０は、自機の融合情報を経過時間に応じて更新する。そのため、センシング結果が経過時間に応じて変化する場合に、融合情報の精度を向上することが可能になる。また、他機との通信が不可能から可能になった際に、情報共有装置２０は、通信途絶中の情報が加味された融合情報を得ることが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置２０は、通信不可能な他機のセンシング結果を推定して融合情報へ融合する。そのため、融合情報の精度の向上を図ることが可能になる。
［第三の実施形態］
次に、本発明の第三の実施の形態について説明する。本実施形態では、融合情報に加えて位置情報を装置間で共有する形態について説明する。
まず、図７に本実施形態の情報共有装置３０の構成例を示す。本実施形態の情報共有装置３０の構成例は、第二の実施形態の情報共有装置２０の構成例（図３）に位置関連情報記憶部３８を追加した構成である。
本実施形態の取得部１１、融合情報記憶部１２、融合部１５および制御部２７については、第二の実施形態と同様である。
位置関連情報記憶部３８は、情報共有システム内の各々の情報共有装置３０についての位置関連情報を記憶する部分である。位置関連情報は、少なくとも、情報共有装置３０の識別子と当該情報共有装置３０の位置情報とを含む。また、位置関連情報は、さらに、当該情報共有装置３０の位置情報の更新時刻、当該情報共有装置３０のセンシングエリア情報、当該情報共有装置３０が他機の場合には、自機と当該他機との間の通信可否情報などを含んでいても良い。
本実施形態の受信部１４は、通信可能な他機から、他機の融合情報に加えて、他機の位置関連情報記憶部３８が記憶している位置関連情報を受信する。そして、受信部１４は、位置関連情報を受信した際、受信した位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶部３８の位置関連情報を更新する。たとえば、受信部１４は、受信した位置関連情報の更新時刻と、位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報の更新時刻を比較する。そして、受信した位置関連情報に、より更新時刻が新しい情報があれば、その情報で、位置関連情報記憶部３８の位置関連情報を更新する。
また、本実施形態の送信部１３は、自機の融合情報に加えて、位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報を他機へ送信する。
また、本実施形態の推定部２６は、通信不可能な他機のセンシング結果を推定する際、位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報に基づいて、センシング結果を推定する。たとえば、推定部２６は、第二の実施形態における「過去に受信した他機の位置情報」の代わりに位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報を使用して、他機の現在位置を推定することができる。また、位置関連情報がセンシングエリアの情報も含む場合には、たとえば、他機の最新のセンシングエリアを当該他機の現在のセンシングエリアとして推定することもできる。
このようにすることで、自機と通信不可能な他機についての位置関連情報を、通信可能な他機を介して更新することが可能になる。その結果、他機の現在位置の推定精度を向上することが可能になるため、推定部２６における他機のセンシング結果の推定精度を向上することが可能になる。
このように情報共有装置３０を構成することによって、情報共有装置３０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置３０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置３０は、情報共有装置３０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置３０は、位置関連情報を他機から受信し、受信した位置関連情報に基づいて自機が記憶している位置関連情報を更新し、更新した位置関連情報を他機へ送信する。これにより、自機と通信不可能な他機についての位置関連情報を、通信可能な他機を介して更新することが可能になる。その結果、推定部２６における他機のセンシング結果の推定精度を向上することが可能になる。
次に、図４、図８、図９を用いて本実施形態の情報共有装置３０の動作例について説明する。図８は、図４のステップＳ２０２（融合情報取得動作）のより具体的な動作例である。
情報共有装置３０の大まかな動作の流れは、第二の実施形態の動作例（図４）と同様である。
本実施形態の送信部１３は、図９のステップＳ３０８において、自機の最新の位置情報で、位置関連情報記憶部３８の自機に関する位置関連情報を更新する。また、送信部１３は、図９のステップＳ３０９において、現在位置情報の代わりに、位置関連情報記憶部３８が記憶している位置関連情報を送信する。
また、本実施形態の受信部１４は、図８のステップＳ３０４において、他機の現在位置情報の代わりに、他機の位置関連情報記憶部３８が記憶している位置関連情報を受信する。また、受信部１４は、図８のステップＳ３０５において、受信した位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報を更新する。
そして、図４のステップＳ２０３において、推定部２６は、位置関連情報記憶部３８に記憶されている位置関連情報に基づいて、通信不可能な他機のセンシング結果を推定する。なお、本実施形態では、ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で更新された位置関連情報が使用されるため、ステップＳ２０３は、ステップＳ２０２とステップＳ２０５の間で実施される必要がある。
その他の動作については、第二の実施形態と同様のため、説明を省略する。
このように動作することによって、情報共有装置３０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
以上で説明したように、本発明の第三の実施形態では、情報共有装置３０は、自機の融合情報記憶部１２に記憶された融合情報と、自機のセンシング結果と、他機から受信した融合情報とを融合した新たな融合情報を融合情報記憶部１２に記憶させる。また、送信部１３は、融合情報記憶部１２に記憶された融合情報を送信する。これにより、情報共有装置３０は、自機の融合情報に自機のセンシング結果と他機の融合情報を融合した融合情報を、別の他機へ送信することが可能になる。その結果、情報共有装置３０は、情報共有装置３０と通信不可能な他機があっても、通信可能な他機を経由して、通信不可能な他機のセンシング結果を融合した融合情報を受信し、融合情報の精度を向上することが可能になる。そのため、他機からのセンシング情報が欠損する可能性がある場合の、共有後のセンシング情報（融合情報）の精度を向上し、センシング情報に基づく制御の効率を向上することが可能になる。
また、本実施形態の情報共有装置３０は、位置関連情報を他機から受信し、受信した位置関連情報に基づいて自機が記憶している位置関連情報を更新し、更新した位置関連情報を他機へ送信する。これにより、自機と通信不可能な他機についての位置関連情報を、通信可能な他機を介して更新することが可能になる。その結果、推定部２６における他機のセンシング結果の推定精度を向上することが可能になる。
［ハードウェア構成例］
上述した本発明の各実施形態における情報共有装置（１０、２０、３０）を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、情報共有装置は、物理的または機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、情報共有装置は、専用の装置として実現してもよい。また、情報共有装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現しても良い。
図１０は、本発明の各実施形態の情報共有装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置９０は、通信インタフェース９１、入出力インタフェース９２、演算装置９３、記憶装置９４、不揮発性記憶装置９５およびドライブ装置９６を備える。
通信インタフェース９１は、各実施形態の情報共有装置が、有線あるいは／および無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、情報共有装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース９１経由で相互に通信可能なように接続しても良い。
入出力インタフェース９２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
演算装置９３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置である。演算装置９３は、たとえば、不揮発性記憶装置９５に記憶された各種プログラムを記憶装置９４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
記憶装置９４は、演算装置９３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置９４は、揮発性のメモリ装置であっても良い。
不揮発性記憶装置９５は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
ドライブ装置９６は、たとえば、後述する記録媒体９７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
記録媒体９７は、たとえば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
本発明の各実施形態は、たとえば、図１０に例示した情報処理装置９０により情報共有装置を構成し、この情報共有装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
この場合、情報共有装置に対して供給したプログラムを、演算装置９３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、情報共有装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置９０で構成することも可能である。
さらに、上記プログラムを記録媒体９７に記録しておき、情報共有装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置９５に格納されるよう構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して情報共有装置内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
自機のセンシング結果を取得する取得手段と、
融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信手段と、
通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信手段と、
前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合手段と、
を備えることを特徴とする情報共有装置。
（付記２）
前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報に基づいて前記自機を制御する制御手段
をさらに備えることを特徴とする付記１に記載の情報共有装置。
（付記３）
前記融合手段は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
ことを特徴とする付記１あるいは付記２に記載の情報共有装置。
（付記４）
前記送信手段は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を送信する
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の情報共有装置。
（付記５）
通信不可能な前記他機の前記センシング結果を推定する推定手段
をさらに備え、
前記融合手段は、さらに、推定した前記他機の前記センシング結果を融合する
ことを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載の情報共有装置。
（付記６）
前記受信手段は、さらに、前記他機の位置情報を受信し、
前記推定手段は、前記他機の前記位置情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記５に記載の情報共有装置。
（付記７）
前記受信手段は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記送信手段は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信する
ことを特徴とする付記１から付記６のいずれかに記載の情報共有装置。
（付記８）
前記受信手段は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記送信手段は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信し、
前記推定手段は、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記５に記載の情報共有装置。
（付記９）
自機のセンシング結果を取得し、
融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信し、
通信可能な前記他機の前記融合情報を受信し、
前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる
ことを特徴とする情報共有方法。
（付記１０）
前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報に基づいて前記自機を制御する
ことを特徴とする付記９に記載の情報共有方法。
（付記１１）
前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
ことを特徴とする付記９あるいは付記１０に記載の情報共有方法。
（付記１２）
前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を送信する
ことを特徴とする付記９から付記１１のいずれかに記載の情報共有方法。
（付記１３）
通信不可能な前記他機の前記センシング結果を推定し、
さらに、推定した前記他機の前記センシング結果を融合する
ことを特徴とする付記９から付記１２のいずれかに記載の情報共有方法。
（付記１４）
さらに、前記他機の位置情報を受信し、
前記他機の前記位置情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記１３に記載の情報共有方法。
（付記１５）
前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信する
ことを特徴とする付記９から付記１４のいずれかに記載の情報共有方法。
（付記１６）
前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信し、
前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記１３に記載の情報共有方法。
（付記１７）
コンピュータに、
自機のセンシング結果を取得する取得機能と、
融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信機能と、
通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信機能と、
前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合機能と、
を実現させることを特徴とする情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１８）
前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報に基づいて前記自機を制御する制御機能
をコンピュータにさらに実現させることを特徴とする付記１７に記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１９）
前記融合機能は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
ことを特徴とする付記１７あるいは付記１８に記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２０）
前記送信機能は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を送信する
ことを特徴とする付記１７から付記１９のいずれかに記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２１）
通信不可能な前記他機の前記センシング結果を推定する推定機能
をコンピュータにさらに実現させ、
前記融合機能は、さらに、推定した前記他機の前記センシング結果を融合する
ことを特徴とする付記１７から付記２０のいずれかに記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２２）
前記受信機能は、さらに、前記他機の位置情報を受信し、
前記推定機能は、前記他機の前記位置情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記２１に記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２３）
前記受信機能は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記送信機能は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信する
ことを特徴とする付記１７から付記２２のいずれかに記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２４）
前記受信機能は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、前記位置関連情報に基づいて、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
前記送信機能は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信し、
前記推定機能は、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
ことを特徴とする付記２１に記載の情報共有プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
１０、２０、３０ 情報共有装置
１１ 取得部
１２ 融合情報記憶部
１３ 送信部
１４ 受信部
１５ 融合部
２６ 推定部
２７ 制御部
３８ 位置関連情報記憶部
９０ 情報処理装置
９１ 通信インタフェース
９２ 入出力インタフェース
９３ 演算装置
９４ 記憶装置
９５ 不揮発性記憶装置
９６ ドライブ装置
９７ 記録媒体

Claims (9)

  1. 自機のセンシング結果を取得する取得手段と、
    融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信手段と、
    通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信手段と、
    前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合手段と、
    を備え、
    前記センシング結果は、経過時間に応じて変化する特性を有し、
    前記融合手段は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて変化する関数を、前記自機の前記融合情報に適用することで得た、新たな自機の前記融合情報によって、前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
    ことを特徴とする情報共有装置。
  2. 自機のセンシング結果を取得する取得手段と、
    融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信手段と、
    通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信手段と、
    前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合手段と、
    を備え、
    前記センシング結果は、経過時間に応じて変化する特性を有し、
    前記送信手段は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて変化する関数を、前記自機の前記融合情報に適用することで得た、新たな自機の前記融合情報によって、前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を送信する
    ことを特徴とする情報共有装置。
  3. 前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報に基づいて前記自機を制御する制御手段
    をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の情報共有装置。
  4. 通信不可能な前記他機の前記センシング結果を推定する推定手段
    をさらに備え、
    前記融合手段は、さらに、推定した前記他機の前記センシング結果を融合する
    ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の情報共有装置。
  5. 前記受信手段は、さらに、前記他機の位置情報を受信し、
    前記推定手段は、前記他機の前記位置情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
    ことを特徴とする請求項４に記載の情報共有装置。
  6. 前記受信手段は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、受信した前記位置関連情報によって、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
    前記送信手段は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信する
    ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の情報共有装置。
  7. 前記受信手段は、さらに、前記他機の位置に関する位置関連情報を受信し、受信した前記位置関連情報によって、位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を更新し、
    前記送信手段は、さらに、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報を送信し、
    前記推定手段は、前記位置関連情報記憶手段に記憶されている前記位置関連情報に基づいて、前記他機の現在位置を推定する
    ことを特徴とする請求項４に記載の情報共有装置。
  8. 自機のセンシング結果を取得し、
    融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信し、
    通信可能な前記他機の前記融合情報を受信し、
    前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させ、
    前記センシング結果は、経過時間に応じて変化する特性を有し、
    前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて変化する関数を、前記自機の前記融合情報に適用することで得た、新たな自機の前記融合情報によって、前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
    ことを特徴とする情報共有方法。
  9. コンピュータに、
    自機のセンシング結果を取得する取得機能と、
    融合情報記憶手段に記憶された、前記自機と他機の前記センシング結果に関する情報を融合した融合情報を送信する送信機能と、
    通信可能な前記他機の前記融合情報を受信する受信機能と、
    前記自機の前記融合情報記憶手段に記憶された前記融合情報と、前記自機の前記センシング結果と、前記他機の前記融合情報とを融合した新たな前記融合情報を前記融合情報記憶手段に記憶させる融合機能と、
    を実現させ、
    前記センシング結果は、経過時間に応じて変化する特性を有し、
    前記融合機能は、前記自機の前記融合情報を前回更新した時からの経過時間に応じて変化する関数を、前記自機の前記融合情報に適用することで得た、新たな自機の前記融合情報によって、前記自機の前記融合情報を更新した後に、前記自機の前記融合情報を融合する
    ことを特徴とする情報共有プログラム。
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