JP2006309663A - 走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両データの通信周期が車両位置情報の更新周期よりも短い場合であっても、車両間の接近状態の判定を正確に行うことができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】 走行支援装置１は、不特定多数の車両との間で、自車データの送信及び他車データの受信を行う通信ユニット２と、自車の現在位置を検出する位置検出器３と、自車データを生成する自車データ生成ユニット４と、演算・判定処理ユニット７とを備えている。演算・判定処理ユニット７は、位置検出器３に関する仕様データから自車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、その判断結果に基づいて、通信ユニット２により受信した他車データに対して自車位置情報の更新毎に間欠的に自車と他車との接近状態を演算・判定し、その結果を運転支援ユニット８及び表示・警報器９に送出する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両間の接近状態を判定して車両の走行支援を行う走行支援装置に関するものである。

従来の走行支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、ＧＰＳ受信機やセンサ等により取得した自車位置情報を含む自車両動向データと通信部により受信した他車位置情報を含む他車両動向データとに基づいて、自車両と他車両との接近度（位置関係）を演算し、両者の接近度が高いときに、表示装置や音声装置等を利用して警告するようにしたものが知られている。
特開２００４−３２６１４９号公報

しかしながら、上記従来技術においては、車両の位置情報の更新の有無に関わらず、既定のサイクルで車両動向データの通信と接近度の演算とを実行するため、不正確な位置情報に基づいて自車両と他車両との位置関係を判定してしまう可能性がある。例えば、車両動向データの通信周期が車両の位置情報の更新周期よりも短い場合には、車両の位置情報の更新が無いときは、車両の位置変動が無いと判定されるため、自車両と他車両との位置関係の判定ミスが生じてしまう。従って、自車両と他車両との接近状態が正確に判定されず、結果的に車両の走行支援に対して悪影響を及ぼすおそれがある。

本発明の目的は、車両データの通信周期が車両位置情報の更新周期よりも短い場合であっても、車両間の接近状態の判定を正確に行うことができる走行支援装置を提供することである。

本発明は、自車位置情報を含む自車データを周期的に送信する送信手段と、他車位置情報を含む他車データを周期的に受信する受信手段とを備え、自車位置情報及び他車位置情報を用いて自車と他車との接近状態を判定し、車両の走行を支援する走行支援装置において、自車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断する判断手段と、判断手段の判断結果に基づいて、受信手段により受信した他車データに対して自車位置情報の更新毎に間欠的に自車と他車との接近状態を判定する状況判定手段とを備えることを特徴とするものである。

このように本発明の走行支援装置においては、自車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、その判断結果に基づいて、受信した他車データに対して自車位置情報の更新毎に間欠的に自車と他車との接近状態を判定する。つまり、自車と他車との接近状態を判定する処理を、受信手段により他車データを受信する度に毎回行うのではなく、自車位置情報の更新毎に必要最小限（例えば１回）だけ行うようにする。これにより、実際には自車が移動しているにも関わらず、自車位置情報の更新が無いために自車の位置変動が無いと判断されるといった不具合が回避される。従って、自車データの送信周期及び他車データの受信周期が自車位置情報及び他車位置情報の更新周期よりも短い場合でも、自車と他車との接近状態の判定を正確に行うことができる。また、自車と他車との接近状態を判定する処理を実行する回数が必要最小限で済むので、状況判定処理の負荷が軽くなり、状況判定処理の大幅な簡素化を図ることができる。

好ましくは、状況判定手段は、判断手段により自車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、自車位置情報の更新タイミングに応じた他車データを受信したときに、当該更新された自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、自車と他車との接近状態を判定する手段を有する。

この場合には、自車位置情報の更新タイミングに追従して、例えば自車位置情報が更新された直後の他車データを受信したときに、自車と他車との接近状態を判定することにより、実際の自車位置に近いデータを用いて、自車と他車との位置関係が求められることになる。これにより、自車と他車との接近状態の判定をより高精度に行うことができる。

このとき、状況判定手段は、他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む他車データを受信したときに、最新の自車位置情報の更新タイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と更新された他車位置情報とを用いて、自車と他車との接近状態を判定する手段を有することが好ましい。

この場合には、上記の自車位置情報の更新タイミングに応じた判定処理に加えて、他車位置情報が更新されたときにも、その時の自車位置を予想して判定処理を行うため、自車と他車との接近状態の判定を更に高精度に行うことができる。

また、好ましくは、状況判定手段は、判断手段により自車位置情報の更新タイミングの確認が可能でないと判断されると、予め設定されている自車位置更新サイクルに対応するタイミングに応じた他車データを受信したときに、その時の自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、自車と他車との接近状態を判定する手段を有する。

この場合には、自車位置情報の更新タイミングが分からなくても、自車位置情報の更新サイクルさえ分かれば、受信した他車データに対して自車位置情報の更新毎に間欠的に自車と他車との接近状態を判定することができる。従って、自車の位置を検出する手段として、自車位置情報の更新タイミングが認識可能な高価なものを使用しなくて済む。

このとき、状況判定手段は、他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む他車データを受信したときに、最新の自車位置更新サイクルに対応するタイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と更新された他車位置情報とを用いて、自車と他車との接近状態を判定する手段を有することが好ましい。

この場合には、上記の自車位置更新サイクルに対応するタイミングに応じた判定処理に加えて、他車位置情報が更新されたときにも、その時の自車位置を予想して判定処理を行うため、自車と他車との接近状態の判定を一層精度良く行うことができる。

本発明によれば、車両データの通信周期が車両位置情報の更新周期よりも短い場合であっても、車両間の接近状態の判定を正確に行うことができる。これにより、走行支援が必要な状況にあるかどうかを正確に判定できるため、信頼性の高い走行支援装置を得ることが可能となる。

以下、本発明に係わる走行支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係わる走行支援装置の一実施形態の構成を示す機能ブロック図である。同図において、本実施形態の走行支援装置１は、自動車等の車両に搭載される車々間通信可能な装置であり、車両同士の衝突等を回避するための走行支援を行う。走行支援装置１は、通信ユニット２と、位置検出器３と、自車データ生成ユニット４と、送信回路５と、受信回路６と、演算・判定処理ユニット７と、運転支援ユニット８と、表示・警報器９とを備えている。

通信ユニット２は送受信アンテナ２ａを有し、不特定多数の車両との間で、車両の動作状態に関わるデータ（自車データ及び他車データ）の無線通信を行う。通信ユニット２は、自車データを周期的に送信すると共に、他車データを周期的に受信する。自車データの送信周期と他車データの受信周期とは同じである。

位置検出器３は、自車の現在位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）用の受信機が用いられる。位置検出器３の中には、位置検出の更新タイミングを認識できるものもあれば、認識できないものもある。ただし、位置検出の更新タイミングを認識できない位置検出器３でも、位置検出の更新サイクル（周期）については認識可能である。

自車データ生成ユニット４は、車両に設けられた各種センサ及び各種スイッチ等の出力信号を取得し、これを自車データとして生成する。このような自車データとしては、車両速度、ヨーレート、シフトポジション、ブレーキスイッチ、アクセルペダルスイッチ等の情報や、位置検出器３で検出した現在の位置情報等がある。自車データとしては、更には、使用する位置検出器３が位置検出の更新タイミングを認識する機能を有しているか否かを知らせるための更新確認有無情報や、位置検出器３が位置検出の更新タイミングを認識する機能を有している場合に位置検出の更新タイミングを知らせるための位置更新フラグ等もある。

送信回路５は、自車データ生成ユニット４で生成された各種自車データを送信可能な信号に変換する機能を有している。受信回路６は、処理ユニット２で受信した各種他車データを、演算・判定処理ユニット７で処理可能な信号に変換する機能を有している。

演算・判定処理ユニット７は、位置検出器３の検出信号と受信回路６の出力信号とを入力し、自車と他車との接近状態を演算・判定し、その処理結果を運転支援ユニット８及び表示・警報器９に送出する。演算・判定処理ユニット７による処理手順の詳細については、後で詳述する。

運転支援ユニット８は、演算・判定処理ユニット７において自車と他車とが衝突する可能性があると判定されると、自車と他車との衝突を回避するための走行支援を行うように車両の各部の制御を行う。表示・警報器９は、演算・判定処理ユニット７において自車と他車とが衝突する可能性があると判定されると、その旨を運転者に知らせるべく、インジケータを点灯させると共にブザーを鳴らす。

図２は、演算・判定処理ユニット７による演算・判定処理手順を示すフローチャートである。

同図において、走行支援装置１のシステムが起動されると、例えば予めメモリに記憶されている位置検出器３に関する仕様データに基づいて、自車位置情報の更新タイミングを認識できるか否かを判断する（手順５１）。このとき、自車位置情報の更新タイミングを認識できるときは第１演算・判定処理を実行し（手順５２）、自車位置情報の更新タイミングを認識できないときは第２演算・判定処理を実行する（手順５３）。

手順５２の第１演算・判定処理による処理手順の詳細を図３に示す。同図において、まず通信ユニット２により受信した他車データを入力する（手順６１）。そして、位置検出器３の検出信号に基づいて、その入力した他車データが、自車の位置情報が更新されてから最初に受信した他車データであるかどうかを判断する（手順６２）。

このとき、入力した他車データが自車位置情報の更新から最初に受信した他車データであるときは、位置検出器３で検出した自車位置情報と当該他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、自車及び他車の動向を予測演算して、自車と他車との接近状態を判定する（手順６３）。そして、その判定結果から、自車と他車との衝突を回避するために運転支援ユニット８による運転支援が必要な状況かどうかを判断する（手順６４）。このとき、運転支援が必要な状況であるときは、その旨を運転支援ユニット８及び表示・警報器９に通知し（手順６５）、運転支援が必要な状況でないときは、手順６１に戻る。

一方、手順６２で、入力した他車データが自車位置情報の更新から最初に受信した他車データでないと判断されたときは、入力した他車データに更新確認有無情報が含まれているか否かを検出することにより、他車位置情報の更新タイミングを認識できるか否かを判断する（手順６６）。このとき、更新確認有無情報が含まれているときは、入力した他車データに位置更新フラグが含まれているかどうかを更に判断し（手順６７）、更新確認有無情報が含まれていないときは、手順６１に戻る。なお、手順６６の処理は、同じ車両から再び他車データが送られてきたときには、省略しても構わない。

手順６７で、位置更新フラグが含まれていると判断されたときは、自車と他車との接近状態を判定するための演算を行うことができる状況にあるかどうかを更に判断し（手順６８）、位置更新フラグが含まれていないと判断されたときは、手順６１に戻る。演算を行うことができる状況にあるかどうかは、その時点における信号処理負荷や緊急性等によって判断する。例えば、信号処理負荷が高い状態では、演算が行えない状況であると判断し、緊急性が高い状態では、演算が行える状況であると判断する。

手順６８で、演算が行える状況にあると判断されたときは、最新の自車位置情報とこの自車位置情報に更新されてからの経過時間及び自車の速度や進行方向等の走行状態とから、現在の自車位置を推測する（手順６９）。続いて、その予想自車位置と他車データに含まれる更新直後の他車位置情報とに基づいて、自車及び他車の動向を予測演算して、自車と他車との接近状態を判定する（手順６３）。そして、上記と同様にして手順６４，６５を実行する。

図２に示す手順５３の第２演算・判定処理による処理手順の詳細を図４に示す。同図において、まず通信ユニット２により受信した他車データを入力する（手順７１）。そして、位置検出器３の検出信号に基づいて、その入力した他車データが、予め設定されている自車位置情報の更新周期に対応するタイミングが経過してから最初に受信した他車データであるかどうかを判断する（手順７２）。

このとき、入力した他車データが、自車位置情報の更新周期に対応するタイミングが経過してから最初に受信した他車データであるときは、図３に示す手順６３〜６５と全く同様の手順７３〜７５を順次実行する。入力した他車データが、自車位置情報の更新周期に対応するタイミングが経過してから最初に受信した他車データでないときは、図３に示す手順６６〜６９と全く同様の手順７６〜７９を順次実行した後、手順７３〜７５を順次実行する。

以上において、通信ユニット２、自車データ生成ユニット４及び送信回路５は、自車位置情報を含む自車データを周期的に送信する送信手段を構成している。通信ユニット２及び受信回路６は、他車位置情報を含む他車データを周期的に受信する受信手段を構成している。演算・判定処理ユニット７の手順５１（図２参照）は、自車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断する判断手段を構成している。演算・判定処理ユニット７の手順６１〜６３，６６〜６９（図３参照）及び手順７１〜７３，７６〜７９（図４参照）は、判断手段の判断結果に基づいて、受信手段により受信した他車データに対して自車位置情報の更新毎に間欠的に自車と他車との接近状態を判定する状況判定手段を構成している。

次に、以上のように構成した走行支援装置１により車両間の接近状況を判定する動作について図５〜図９により説明する。

ここで、自車から周囲の不特定多数の他車には自車データが２００ｍＳ周期で送信され、自車には各他車の他車データが２００ｍＳ周期で受信されるものとする。なお、自車データの送信タイミングと他車データの受信タイミングとは、所定時間ずれている。また、自車位置情報及び他車位置情報の更新周期は、何れも１Ｓとする。なお、自車位置情報の更新タイミングと他車位置情報の更新タイミングとは、所定時間ずれている。

車両の走行状況としては、図５に示すように、自車の前を他車が走行しており、自車の方が他車よりも若干高速であるものとする。このとき、自車の位置情報が更新されると、両車が接近傾向にあると判断され、他車の位置情報が更新されると、両車が離間傾向にあると判断される。

このような状況下において、自車位置情報の更新タイミング及び他車位置情報の更新タイミングがいずれも認識できる場合には、図６に示すようなタイミングで両車の接近状況の演算・判定が行われる。即ち、自車位置情報が更新されてから最初の他車データが受信されると、更新された自車位置情報と受信した他車データに含まれる他車位置情報とに基づいて、両車の接近状況が求められる（図３の手順６１〜６３参照）。このタイミングでは、自車位置情報のみが更新されることになるので、両車は接近していると判断される。

このように自車位置情報が更新された直後の他車データを受信したときに、演算・判定処理が実行されるので、演算・判定に用いる自車位置データとしては実際の自車位置に近いデータが得られることになる。これにより、両車の位置関係を適切に判定することができる。

さらに、走行支援装置１における信号処理の負荷がそれほど高くない場合や、前回の演算・判定処理で両車がかなり接近していると判定された場合には、位置更新フラグを含んだ他車データが受信されたときに、現在の自車位置を推測し、その予想自車位置と受信した他車データに含まれる更新直後の他車位置情報とに基づいて、両車の接近状況が求められる（図３の手順６６〜６９，６３参照）。このタイミングでは、現在の自車位置情報ではなく予想自車位置を用いて両車の接近状況が求められるので、両車はやはり接近していると判断される。

このように自車位置情報の更新タイミングから次の更新タイミングまでの間に、両車の接近状況の演算・判定を２回行うので、特に両車がかなり接近しているという緊急度の高い場合には、極めて有効である。

自車位置情報の更新タイミングは認識できるが、他車位置情報の更新タイミングは認識できない場合には、図７に示すように、自車位置情報が更新されてから最初の他車データが受信されたときのみ、両車の接近状況が求められる（図３の手順６１〜６３参照）。この場合には、図６に示す場合と同様に、両車は接近していると判断される。

自車位置情報の更新タイミングは認識できないが、他車位置情報の更新タイミングは認識できる場合には、図８に示すようなタイミングで両車の接近状況の演算・判定が行われる。即ち、自車位置情報の更新タイミングは不明であるが、自車位置情報の更新サイクルは分かっているので、自車位置情報の更新サイクルに対応するタイミングＰが経過してから最初の他車データが受信されると、その時の自車位置情報と受信した他車データに含まれる他車位置情報とに基づいて、両車の接近状況が求められる（図４の手順７１〜７３参照）。このタイミングでは、自車位置情報のみが更新されたものと仮定し、両車は接近していると判断される。

さらに、図６に示す場合と同様に、必要に応じて、位置更新フラグを含んだ他車データが受信されたときに、現在の自車位置を推測し、その予想自車位置と受信した他車データに含まれる他車位置情報とに基づいて、両車の接近状況が求められる（図４の手順７６〜７９，７３参照）。このタイミングでは、現在の予想自車位置を用いて両車の接近状況が求められるので、両車はやはり接近していると判断される。

このように自車位置情報の更新タイミングが認識できなくても、自車位置情報の更新サイクルさえ分かっていれば、両車の接近状況を確実に判定することができる。従って、自車位置情報の更新タイミングを認識できない安価な位置検出器３を使用しても、特に支障は無い。

自車位置情報の更新タイミング及び他車位置情報の更新タイミングがいずれも認識できない場合には、図９に示すように、自車位置情報の更新サイクルに対応するタイミングＰが経過してから最初の他車データが受信されたときのみ、両車の接近状況が求められる（図４の手順７１〜７３参照）。この場合には、図８に示す場合と同様に、両車は接近していると判断される。

ここで、比較例として、図１０に示すように、自車位置情報の更新に関わらず、他車データを受信する度に、自車と他車との接近状況の演算・判定を行う場合について考える。なお、自車データ及び他車データの送受信周期や送受信タイミング、自車位置情報及び他車位置情報の更新周期や更新タイミングは、図６〜図９に示す場合と同様である。

この場合、自車位置情報及び他車位置情報の更新周期は自車データ及び他車データの送受信周期よりも短いため、他車データを受信しても、自車位置情報及び他車位置情報が更新されていないことがある。自車位置情報が更新されていないと、自車位置情報は前回と同じであるため、自車は移動していないと判断されることになる。また、他車位置情報が更新されていないと、同様に他車は移動していないと判断されることになる。

このため、他車データが受信されたときに、自車位置情報及び他車位置情報が更新されていない場合には、実際には自車及び他車が走行しているにも関わらず、両車は移動していないと判定されてしまう。また、他車データが受信されたときに、自車位置情報は更新されていないが、他車位置情報が更新された場合には、実際には自車と他車とが接近しているにも関わらず、両車は離間していると判定されてしまう。このような判定ミスが起きてしまうと、運転支援ユニット８による運転支援が必要な状況かどうかを正確に判断することができないため、走行支援装置の信頼性低下につながってしまう。

これに対し本実施形態では、自車と他車との接近状況の演算・判定処理を、他車データを受信する度に毎回行うのではなく、自車位置情報の更新毎に必要最小限の回数だけ行うようにしたので、位置情報が更新されていない場合を位置変動無しと判定ミスすることが防止される。これにより、自車位置情報及び他車位置情報の更新周期が自車データ及び他車データの送受信周期よりも長い場合でも、自車と他車との接近状況を精度良く判定することができる。

その結果、運転支援ユニット８による運転支援が必要な状況かどうかを正確に判断可能となるため、走行支援装置１の信頼性が向上する。また、各種アプリケーションを利用する場合には、種々の誤動作が防止されるため、他手段による確認が不要になるという効果もある。

また、自車と他車との接近状況の演算・判定処理を他車データの受信毎に毎回行うことは無いので、演算の負荷が軽くなり、演算処理系が簡単化されると共に、低コスト化を図ることができる。

さらに、自車データ及び他車データの送受信タイミング、自車位置情報及び他車位置情報の更新タイミング、演算・判定タイミングを個別に管理するので、自車と他車との接近傾向の判定を実施する時期を適切に設定することができる。また、自車データ及び他車データの送受信周期を変更する場合でも、それに伴って演算周期を変更する必要が無いので、不要な演算を実施しなくて済む。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、自車位置情報及び他車位置情報の更新タイミングの認識機能の有無に応じた４つの形態（図６〜図９参照）全てに対処可能となっているが、特にこれに限られず、当該４つの形態の少なくても１つに対処可能な構成となっていれば良い。

このとき、図６及び図７に示す形態では、自車位置情報が更新されてから最初の他車データが受信されたときに、両車の接近状況の演算・判定処理を行うものとしたが、この処理を行う時期は、自車位置情報が更新されてから２番目や３番目等の他車データが受信されたときであっても良い。また、図８及び図９に示す形態では、自車位置情報の更新サイクルに対応するタイミングＰが経過してから最初の他車データが受信されたときに、両車の接近状況の演算・判定処理を行うものとしたが、この処理を行う時期も、特にそれには限られない。

本発明に係わる走行支援装置の一実施形態の構成を示す機能ブロック図である。 演算・判定処理ユニットによる演算・判定処理手順を示すフローチャートである。 第１演算・判定処理による処理手順の詳細を示すフローチャートである。 第２演算・判定処理による処理手順の詳細を示すフローチャートである。 自車及び他車の走行状況を模式的に示した図である。 自車位置情報の更新タイミング及び他車位置情報の更新タイミングがいずれも認識できる場合における車両接近状況の判定の動作タイミング図である。 自車位置情報の更新タイミングは認識できるが、他車位置情報の更新タイミングは認識できない場合における車両接近状況の判定の動作タイミング図である。 他車位置情報の更新タイミングは認識できるが、自車位置情報の更新タイミングは認識できない場合における車両接近状況の判定の動作タイミング図である。 自車位置情報の更新タイミング及び他車位置情報の更新タイミングがいずれも認識できない場合における車両接近状況の判定の動作タイミング図である。 比較例として、他車データを受信する度に、車両接近状況の判定を行う場合の動作タイミング図である。

符号の説明

１…走行支援装置、２…通信ユニット（送信手段、受信手段）、３…位置検出器、４…自車データ生成ユニット（送信手段）、５…送信回路（送信手段）、６…受信回路（受信手段）、７…演算・判定処理ユニット（判断手段、状況判定手段）。

Claims (5)

1. 自車位置情報を含む自車データを周期的に送信する送信手段と、他車位置情報を含む他車データを周期的に受信する受信手段とを備え、前記自車位置情報及び前記他車位置情報を用いて自車と他車との接近状態を判定し、車両の走行を支援する走行支援装置において、
   前記自車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断する判断手段と、
   前記判断手段の判断結果に基づいて、前記受信手段により受信した前記他車データに対して前記自車位置情報の更新毎に間欠的に前記自車と他車との接近状態を判定する状況判定手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 前記状況判定手段は、前記判断手段により前記自車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、前記自車位置情報の更新タイミングに応じた前記他車データを受信したときに、当該更新された自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
3. 前記状況判定手段は、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む前記他車データを受信したときに、最新の自車位置情報の更新タイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と前記更新された他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
4. 前記状況判定手段は、前記判断手段により前記自車位置情報の更新タイミングの確認が可能でないと判断されると、予め設定されている自車位置更新サイクルに対応するタイミングに応じた前記他車データを受信したときに、その時の自車位置情報と当該受信した他車データに含まれる他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の走行支援装置。
5. 前記状況判定手段は、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能かどうかを判断し、前記他車位置情報の更新タイミングの確認が可能であると判断されると、更新された他車位置情報を含む前記他車データを受信したときに、最新の自車位置更新サイクルに対応するタイミングからの経過時間及び自車の走行状態から求めた予想自車位置と前記更新された他車位置情報とを用いて、前記自車と他車との接近状態を判定する手段を有することを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。

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