JP2002260189A - 時刻情報の転送方式 - Google Patents
時刻情報の転送方式Info
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- JP2002260189A JP2002260189A JP2001061556A JP2001061556A JP2002260189A JP 2002260189 A JP2002260189 A JP 2002260189A JP 2001061556 A JP2001061556 A JP 2001061556A JP 2001061556 A JP2001061556 A JP 2001061556A JP 2002260189 A JP2002260189 A JP 2002260189A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- time
- information
- obstacle
- sensor
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両に高価な時計を設置することなく、路側
から通知された障害物や周辺車両の現時刻における正確
な位置を容易に算出することができる時刻情報の転送方
式を提供すること。 【解決手段】 路側に設置されたセンサ１と、そのセン
サが検出した道路上の障害物や走行車両の位置を分析判
断する処理装置２と、処理結果を無線通信手段により車
両に通知する通信装置３と、車載端末５とで構成される
走行支援システムにおいて、路側に設置された時計装置
４より常に正確な時刻情報を受信するセンサ１が障害物
または走行車両の位置を検出した時刻と、同様に該時計
装置より常に正確な時刻情報を受信する通信装置３が当
該情報を車両に転送した時刻の両方を車両に通知するこ
とにより、車両は自身で正確な時刻情報を保有していな
くても、現在時刻における障害物または走行車両の位置
を推定することを特徴とする。
から通知された障害物や周辺車両の現時刻における正確
な位置を容易に算出することができる時刻情報の転送方
式を提供すること。 【解決手段】 路側に設置されたセンサ１と、そのセン
サが検出した道路上の障害物や走行車両の位置を分析判
断する処理装置２と、処理結果を無線通信手段により車
両に通知する通信装置３と、車載端末５とで構成される
走行支援システムにおいて、路側に設置された時計装置
４より常に正確な時刻情報を受信するセンサ１が障害物
または走行車両の位置を検出した時刻と、同様に該時計
装置より常に正確な時刻情報を受信する通信装置３が当
該情報を車両に転送した時刻の両方を車両に通知するこ
とにより、車両は自身で正確な時刻情報を保有していな
くても、現在時刻における障害物または走行車両の位置
を推定することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行支援システ
ムにおける時刻情報の転送方式に関するものである。
ムにおける時刻情報の転送方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】路側に設置されたセンサで検出した障害
物を無線通信手段や路側の情報表示板により車両に通知
することにより、当該車両が障害物の存在する位置に到
達する前に障害物の存在を知らせ、当該車両が障害物に
気付くのが遅れて衝突することを防止するサービスは既
に実用化されているが、これらのサービスにおいては障
害物のおよその位置の情報を伝えるだけで、正確な位置
は伝えていない。
物を無線通信手段や路側の情報表示板により車両に通知
することにより、当該車両が障害物の存在する位置に到
達する前に障害物の存在を知らせ、当該車両が障害物に
気付くのが遅れて衝突することを防止するサービスは既
に実用化されているが、これらのサービスにおいては障
害物のおよその位置の情報を伝えるだけで、正確な位置
は伝えていない。
【０００３】近年、障害物や周辺走行車両の正確な位置
を無線通信手段を用いて車両に通知することにより、運
転者がその情報を利用するだけでなく、車両において障
害物や周辺走行車両に衝突しないように自動的に制御す
るサービスが考えられている。このようなサービスにお
いて、センサが障害物や周辺走行車両を検出した時刻か
ら車両に通知するまでの処理に時間を要すると、車両が
障害物または周辺走行車両の位置を通知された時刻には
実際の障害物や周辺走行車両の位置は通知された位置と
は異なっている可能性が高い。例えば、周辺走行車両が
時速５０キロメートルで走行していると、検出から通知
までに０.３秒を要したとすると、周辺走行車両は４.１
７メートル移動しており、処理時間により生じる位置の
誤差は無視できない大きさとなる。
を無線通信手段を用いて車両に通知することにより、運
転者がその情報を利用するだけでなく、車両において障
害物や周辺走行車両に衝突しないように自動的に制御す
るサービスが考えられている。このようなサービスにお
いて、センサが障害物や周辺走行車両を検出した時刻か
ら車両に通知するまでの処理に時間を要すると、車両が
障害物または周辺走行車両の位置を通知された時刻には
実際の障害物や周辺走行車両の位置は通知された位置と
は異なっている可能性が高い。例えば、周辺走行車両が
時速５０キロメートルで走行していると、検出から通知
までに０.３秒を要したとすると、周辺走行車両は４.１
７メートル移動しており、処理時間により生じる位置の
誤差は無視できない大きさとなる。
【０００４】本課題を解決するためには、路側において
センサが障害物や周辺走行車両を検出した時刻と、車両
が当該障害物や周辺走行車両の位置を通知された時刻の
差を知る必要がある。しかし、路側において保有する時
刻情報と車両において保有する時刻情報が正確に一致し
ていないと、障害物や周辺走行車両の位置の推定に誤差
を生じる恐れが発生する。そのため車両に高価な時計装
置を設置する必要が生じる。
センサが障害物や周辺走行車両を検出した時刻と、車両
が当該障害物や周辺走行車両の位置を通知された時刻の
差を知る必要がある。しかし、路側において保有する時
刻情報と車両において保有する時刻情報が正確に一致し
ていないと、障害物や周辺走行車両の位置の推定に誤差
を生じる恐れが発生する。そのため車両に高価な時計装
置を設置する必要が生じる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、車両に高価な時計装
置を設置することなく、路側から通知された障害物や周
辺走行車両の現時刻における正確な位置を容易に算出す
ることができる時刻情報の転送方式を提供することを目
的とする。
記のような従来の問題点を解決し、車両に高価な時計装
置を設置することなく、路側から通知された障害物や周
辺走行車両の現時刻における正確な位置を容易に算出す
ることができる時刻情報の転送方式を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、路側に設置され道路上の障害物
や周辺走行車両を検出するセンサと、そのセンサが検出
した道路上の障害物や周辺走行車両の位置と速度を分析
判断する情報処理装置と、分析判断処理結果を無線通信
手段により車両に通知する通信装置と、車両内において
受信した情報を処理加工し、運転者に通知し、または車
両の運動を制御する車載端末とで構成される走行支援シ
ステムにおいて、路側に設置された時計装置より常に正
確な時刻情報を受信するセンサが障害物または周辺走行
車両を検出した時刻と、同様に該時計装置より常に正確
な時刻情報を受信する通信装置が当該情報を車両に転送
した時刻の両方を障害物または周辺走行車両の速度情報
と共に車両に通知することにより、車両は自身で正確な
時刻情報を保有していなくても、現在時刻における障害
物または周辺走行車両の位置を推定することを特徴とす
る方法である。すなわち、路側において障害物または周
辺走行車両を検出した時刻と当該障害物または周辺走行
車両の位置情報を無線通信手段を用いて車両に送信した
時刻の両方を車両に通知することにより、車両が容易に
現時点での障害物または周辺走行車両の位置を算出する
ことができるようにするものである。
め、請求項１の発明は、路側に設置され道路上の障害物
や周辺走行車両を検出するセンサと、そのセンサが検出
した道路上の障害物や周辺走行車両の位置と速度を分析
判断する情報処理装置と、分析判断処理結果を無線通信
手段により車両に通知する通信装置と、車両内において
受信した情報を処理加工し、運転者に通知し、または車
両の運動を制御する車載端末とで構成される走行支援シ
ステムにおいて、路側に設置された時計装置より常に正
確な時刻情報を受信するセンサが障害物または周辺走行
車両を検出した時刻と、同様に該時計装置より常に正確
な時刻情報を受信する通信装置が当該情報を車両に転送
した時刻の両方を障害物または周辺走行車両の速度情報
と共に車両に通知することにより、車両は自身で正確な
時刻情報を保有していなくても、現在時刻における障害
物または周辺走行車両の位置を推定することを特徴とす
る方法である。すなわち、路側において障害物または周
辺走行車両を検出した時刻と当該障害物または周辺走行
車両の位置情報を無線通信手段を用いて車両に送信した
時刻の両方を車両に通知することにより、車両が容易に
現時点での障害物または周辺走行車両の位置を算出する
ことができるようにするものである。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１において、通
信装置が当該情報を車両に転送した時刻の代わりに、情
報処理装置が道路上の障害物や周辺走行車両の位置と速
度を分析判断した時刻を、センサが障害物または周辺走
行車両の位置を検出した時刻および障害物または周辺走
行車両の速度情報と共に車両に通知することを特徴とす
るシステムである。
信装置が当該情報を車両に転送した時刻の代わりに、情
報処理装置が道路上の障害物や周辺走行車両の位置と速
度を分析判断した時刻を、センサが障害物または周辺走
行車両の位置を検出した時刻および障害物または周辺走
行車両の速度情報と共に車両に通知することを特徴とす
るシステムである。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１において路側の設備はセンサ
１、情報処理装置２、無線通信装置３、および高精度時
計装置４で構成され、車両内の車載端末５と図示しない
無線通信手段によって接続されている。センサ１、情報
処理装置２、および無線通信装置３は高精度時計装置４
より常に正確な時刻情報を受信する。センサ１は障害物
や周辺走行車両情報を検出すると、検出情報を検出時刻
情報Ｔｄと共に情報処理装置２に送信する。情報処理装
置２はセンサ１から受信した検出情報を元に障害物や周
辺走行車両の位置と速度を分析判断処理し、処理済み情
報と検出時刻情報Ｔｄを無線通信装置３に送信する。無
線通信装置３は情報処理装置２から受信した検出情報に
情報送信時刻Ｔｓを加え、車載端末５に送信する。車載
端末５は次の数式１により、現時刻での障害物や周辺走
行車両の位置を算出する。
参照して説明する。図１において路側の設備はセンサ
１、情報処理装置２、無線通信装置３、および高精度時
計装置４で構成され、車両内の車載端末５と図示しない
無線通信手段によって接続されている。センサ１、情報
処理装置２、および無線通信装置３は高精度時計装置４
より常に正確な時刻情報を受信する。センサ１は障害物
や周辺走行車両情報を検出すると、検出情報を検出時刻
情報Ｔｄと共に情報処理装置２に送信する。情報処理装
置２はセンサ１から受信した検出情報を元に障害物や周
辺走行車両の位置と速度を分析判断処理し、処理済み情
報と検出時刻情報Ｔｄを無線通信装置３に送信する。無
線通信装置３は情報処理装置２から受信した検出情報に
情報送信時刻Ｔｓを加え、車載端末５に送信する。車載
端末５は次の数式１により、現時刻での障害物や周辺走
行車両の位置を算出する。
【０００９】
【数１】Ｐｐ＝Ｐｄ＋Ｖ（Ｔｓ−Ｔｄ＋ｃ）
【００１０】但し、 Ｐｐ：現時刻での障害物または周辺走行車両の位置 Ｐｄ：検出時の障害物または周辺走行車両の位置 Ｖ：障害物または周辺走行車両の速度 Ｔｄ：障害物または周辺走行車両の検出時刻 Ｔｓ：障害物または周辺走行車両の情報送信時刻 ｃ：車載端末内での情報処理に要する時間 である。
【００１１】ここで、路側は無線通信装置３が障害物ま
たは周辺走行車両の情報送信時刻Ｔｄを車両に通知する
ことができない場合で、かつ図２に示すように情報処理
装置２がセンサ１から受信した検出情報を処理した時刻
Ｔｐと前記Ｔｄとの時間差ａが一定値の場合は、Ｔｓの
代わりにＴｐにａを加えた時刻Ｔｐ＋ａを路側から車両
に通知することで、車両は次の数式２により、現時刻で
の障害物または周辺走行車両の位置を知ることが可能と
なる。
たは周辺走行車両の情報送信時刻Ｔｄを車両に通知する
ことができない場合で、かつ図２に示すように情報処理
装置２がセンサ１から受信した検出情報を処理した時刻
Ｔｐと前記Ｔｄとの時間差ａが一定値の場合は、Ｔｓの
代わりにＴｐにａを加えた時刻Ｔｐ＋ａを路側から車両
に通知することで、車両は次の数式２により、現時刻で
の障害物または周辺走行車両の位置を知ることが可能と
なる。
【００１２】
【数２】Ｐｐ＝Ｐｄ＋Ｖ（〔Ｔｐ＋ａ〕−Ｔｄ＋ｃ）
【００１３】但し、 Ｔｐ：センサから受信した検出情報の処理時刻 ａ：ＴｐとＴｓの時間差（ａ＝Ｔｓ−Ｔｐ、Ｔｓ＝Ｔｐ
＋ａ）である。
＋ａ）である。
【００１４】
【発明の効果】請求項１，２の発明は前記のようである
から、従来のように車両に高価な時計装置を設置するこ
となく、路側から通知された障害物や周辺走行車両の現
時刻における正確な位置を容易に算出することができる
効果がある。
から、従来のように車両に高価な時計装置を設置するこ
となく、路側から通知された障害物や周辺走行車両の現
時刻における正確な位置を容易に算出することができる
効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す構成図である。
【図２】別の通知方式を示す構成図である。
１ センサ ２ 情報処理装置 ３ 無線通信装置 ４ 高精度時計装置 ５ 車載端末
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内藤 初彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 山崎 徹也 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所情報制御システム事業部 内 (72)発明者 土肥 昌司 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 2F002 AA04 AC01 BB04 FA16 GA04 GA06 GA18 5H180 AA01 BB15 LL01
Claims (2)
- 【請求項１】 路側に設置され道路上の障害物や周辺走
行車両を検出するセンサと、そのセンサが検出した道路
上の障害物や周辺走行車両の位置と速度を分析判断する
情報処理装置と、情報処理装置の分析判断処理結果を無
線通信手段により車両に通知する通信装置と、車両内に
おいて受信した情報を処理加工し、運転者に通知し、ま
たは車両の運動を制御する車載端末とで構成される走行
支援システムにおいて、 路側に設置された時計装置より常に正確な時刻情報を受
信する前記センサが障害物または周辺走行車両を検出し
た時刻と、同様に該時計装置より常に正確な時刻情報を
受信する前記通信装置が当該情報を車両に転送した時刻
の両方を車両に通知することにより、車両は自身で正確
な時刻情報を保有していなくても、現在時刻における障
害物または周辺走行車両の位置を推定することを特徴と
する時刻情報の転送方式。 - 【請求項２】 通信装置が当該情報を車両に転送した時
刻の代わりに、情報処理装置が道路上の障害物または周
辺走行車両の位置と速度を分析判断した時刻を、センサ
が障害物または周辺走行車両を検出した時刻と共に車両
に通知する請求項１記載の時刻情報の転送方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001061556A JP2002260189A (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 時刻情報の転送方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001061556A JP2002260189A (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 時刻情報の転送方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002260189A true JP2002260189A (ja) | 2002-09-13 |
Family
ID=18920834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001061556A Pending JP2002260189A (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 時刻情報の転送方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002260189A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006309663A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
-
2001
- 2001-03-06 JP JP2001061556A patent/JP2002260189A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006309663A (ja) * | 2005-05-02 | 2006-11-09 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
| JP4661331B2 (ja) * | 2005-05-02 | 2011-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
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