JP5852480B2 - 移動体管制装置および移動体搭載装置 - Google Patents

Description

本発明は、安全運転支援機能を備えた複数の移動体と無線通信を介して接続された移動体管制装置および移動体に搭載される移動体搭載装置に関する。

移動体の運転者への安全運転支援を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、車々間通信を利用して受信した他車両の現在位置と自車両の現在位置とに基づいて当該２車両間の相対的な位置関係を演算し、この位置関係と双方のドライバの運転技量等の情報に基づいて衝突判断を行う技術が記載されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

上記従来技術のように周囲の状況等を取得した上で衝突判断を行っても、その判断はあくまでも自己の移動体の安全運転支援機能による単独の判断であり、その判断の結果提供される運転支援情報あるいは移動体の制御も、単独の判断の結果である。同様に、周囲の他の移動体が安全運転支援機能を有する場合、当該他の移動体においてもそれぞれ衝突判断が行われ運転支援情報の提供等が行われるが、これも当該移動体の安全運転支援機能による単独の判断の結果である。すなわち、各移動体で行われる安全運転支援機能による判断や運転支援情報の提供等は、他の移動体と連携したものではない。

したがって、例えば近づきつつある人間や自転車同士が相手と衝突しないように互いに回避してもお見合い衝突することがあるように、各移動体が安全運転支援機能にしたがって回避しても、互いに衝突する方向に回避してしまった場合には、かえって事故に繋がる可能性がある。また、各移動体の安全運転支援機能がそれぞれが取得し得た情報の範囲では正しいと思う判断を行ったとしても、それぞれが取得した情報（位置情報等）が誤差を含むために、その判断の結果提供される運転支援情報や移動体の制御が他の移動体と噛み合わないということも起こりうる。このように、各移動体の安全運転支援機能がそれぞれ正しいと思う判断を行ったとしても、その判断の結果提供される運転支援情報や移動体の制御が他の移動体と噛み合わなかった場合には、十分に安全を確保できないおそれがある。そのため、複数の移動体間で安全運転支援機能を相互に連携できる技術が要望されていた。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、安全運転支援に関する運転支援情報を生成する安全運転支援手段をそれぞれ搭載した複数の移動体と無線通信を介して接続された移動体管制装置であって、前記移動体より送信された前記運転支援情報を受信する受信手段と、前記受信手段により一又は複数の前記移動体の前記運転支援情報が受信された場合に、前記一又は複数の移動体に含まれる第１の移動体の第１の運転支援情報および第１の位置情報ならびに前記第１の移動体とは異なる一又は複数の第２の移動体の第２の運転支援情報および第２の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記第１および第２の位置情報に基づき、前記第１および第２の運転支援情報の正誤を判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段による判定結果を前記第１の移動体および前記第２の移動体の少なくとも一方へ送信する送信手段と、を備える。

また上記課題を解決するために、請求項８記載の発明は、安全運転支援に関する運転支援情報を生成する安全運転支援手段を備えた移動体に搭載された移動体搭載装置であって、前記安全運転支援手段により生成された前記運転支援情報を、判定部を備えた判定結果配信先へ送信する送信手段と、前記送信手段により送信された前記運転支援情報の正誤に関する判定結果を、修正された運転支援情報とともに前記判定結果配信先から受信する受信手段と、前記運転支援情報および前記受信手段により受信された前記判定結果と前記修正された運転支援情報とに基づき前記安全運転支援を実行する実行手段と、を備える。

本実施形態の安全運転支援管制システムの全体構成例を概念的に示す図である。 各車両に搭載された車載装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。 他の車両との接触や衝突等の危険を予測した際に車両から管制サーバへ送信される情報の一例を示す図である。 管制サーバの機能構成例を示す機能ブロック図である。 管制サーバの制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 管制サーバの制御部により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。 車載装置の制御部により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。 位置情報の信頼性を判定する変形例における、管制サーバの制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 位置情報の信頼性を判定する変形例において、管制サーバの制御部により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態の管制システムＣＳの全体構成例を概念的に示す図である。

本実施形態の管制システムＣＳは、複数の車両Ｃに対し安全運転支援機能の管制を行い必要に応じて交通整理を行うものである。図１に示すように、管制システムＣＳは、車載装置１００をそれぞれ搭載した複数の車両Ｃ（移動体に相当）に対し安全運転支援機能の管制を行う管制サーバ２００を有している。

各車両Ｃには安全運転支援機能および無線通信機能を備えた車載装置１００がそれぞれ搭載されている。これらの車載装置１００は、管制サーバ２００と無線通信を介して接続されており、管制サーバ２００との間で情報の送受信が可能となっている。なお、車載装置１００と管制サーバ２００とは直接的に接続されてもよいし、適宜の場所（交差点、事故の多い場所、あるいは車両が比較的近接する場所等）に設置されたビーコンとの通信を介して間接的に接続されてもよい。

また図１に示す例では、管制サーバ２００にネットワークＮＷを介して複数の車両位置センサ３００（位置検出手段に相当）が接続されている。車両位置センサ３００は、例えば路側やビーコン設置位置近傍等に設置された赤外線センサやカメラ等であり、その検出結果を管制サーバ２００に送信する。管制サーバ２００は、車両位置センサ３００により各車両Ｃとの無線通信とは異なる経路で独自に各車両Ｃの位置情報を取得できる。なお、車両位置センサ３００は設置されなくてもよい。

図２は、各車両Ｃに搭載された車載装置１００の機能構成例を示す機能ブロック図である。

車載装置１００（移動体搭載装置に相当）は、図示しないＣＰＵ等を含む制御部１０１、アンテナ１０２および無線送受信部１０３を有している。管制サーバ２００から送信された情報はアンテナ１０２で受信され、無線送受信部１０３で処理されて制御部１０１へ供給される。一方、車載装置１００から送信される情報は、制御部１０１から無線送受信部１０３に供給されて処理され、アンテナ１０２より管制サーバ２００へ送信される。上記無線送受信部１０３が、移動体搭載装置が備える送信手段および受信手段に相当する。

また車載装置１００は、ＧＰＳアンテナ１０４およびＧＰＳ受信部１０５を有している。ＧＰＳアンテナ１０４は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、受信信号をＧＰＳ受信部１０５へ供給する。ＧＰＳ受信部１０５は、供給された複数の受信信号を利用して車載装置１００の現在位置を求め、位置情報として制御部１０１へ供給する。

さらに車載装置１００は、メモリ１０６、操作部１０７、カメラ１０８、表示部１０９および運転制御部１１０をそれぞれ有している。メモリ１０６は、種々の処理において一時的にデータを記憶するために使用される。また操作部１０７は、ボタンやタッチパネル等で構成され、ユーザが各種操作を行うのに使用される。

カメラ１０８は、道路状況や周囲の車両Ｃとの距離および位置関係、周囲の車両Ｃの挙動等を検出し、検出結果を制御部１０１へ供給する。なお、カメラ１０８は赤外線センサやレーダー等でもよい。制御部１０１は、カメラ１０８の検出結果に基づき、他の車両Ｃとの接触や衝突が生じると判断される場合には、表示部１０９により運転者に対してその旨を通知するか、回避するように指示を行う。あるいは、運転制御部１１０を介してハンドルやアクセル、ブレーキ等を操作し、自動的に回避するように車両Ｃを制御する。このときに生成される通知情報（運転者に危険の状況を通知する情報）、指示情報（運転者の取るべき挙動を指示する情報）および制御情報（車両Ｃを制御する情報）が、安全運転支援に関する運転支援情報に相当し、これを生成する制御部１０１が安全運転支援手段に相当する。以下では、衝突等判断時に制御部１０１によって生成される上記通知情報、指示情報および制御情報を、運転支援情報と総称する。

なお、道路状況等の情報を、カメラ１０６を用いるのではなく、ビーコン等の路側機との通信によって取得してもよいし、他の車両Ｃとの車車間通信により取得してもよい。

制御部１０１は、衝突等判断時に運転支援情報を生成すると、当該運転支援情報と、車両識別情報および位置情報を管制サーバ２００へ送信する。図３に、このときに車両Ｃから管制サーバ２００へ送信される情報の一例を示す。車両識別情報は、例えば自車両の登録ナンバー等の情報であり、メモリ１０６等の適宜の記憶手段に予め記憶されている。この車両識別情報は、管制サーバ２００において通信先および返信先を特定するのに用いられる。

位置情報は、ＧＰＳ受信部１０５により生成された緯度、経度等による自車両の位置情報である。この位置情報は、管制サーバ２００において事故に絡みそうな車両群（自車を含む２車あるいは３車以上）を特定するのに用いられる他、後述する運転支援情報の正誤判定の際に特定した車両群の位置関係を把握するのに用いられる。なお、位置情報は現在（例えば情報送信時）の情報のみでもよいし、その前の走行履歴情報を含んでもよい。

なお、上記の情報の他にも、次のような情報を併せて管制サーバ２００へ送信してもよい。例えば、自車両とは異なる一又は複数の相手車両の位置情報や車両識別情報等、各車両Ｃでの衝突等判断の基となる情報の一部あるいは全部を送信してもよい。この情報は、管制サーバ２００において事故に絡みそうな車両群（自車以外の１車あるいは２車以上）を特定するための、あるいは特定を追認（確実性の向上）するための情報として用いることができる他、管制サーバ２００において後述する運転支援情報の信頼性の判定を行う際にも用いることができる。また、現時点（例えば衝突等判断時又は情報送信時）の自車両の進行方位や速度、ウインカーおよびブレーキ等の操作に基づく挙動情報や、現時点（例えば衝突等判断時、位置情報生成時又は情報送信時）の時刻情報を送信してもよい。上記挙動情報は、具体的には例えば左折する又は右折する、減速又は加速する、左車線又は右車線に移動するといった情報である。これらの情報は、管制サーバ２００において行われる後述の運転支援情報の正誤判定の参考情報として用いることができる。

図４は、管制サーバ２００の機能構成例を示す機能ブロック図である。

管制サーバ２００（移動体管制装置に相当）は、各構成要素が図示しないＣＰＵ等を含む制御部２１０により制御されて動作する。また、各車両Ｃにそれぞれ搭載された車載装置１００から送信された情報はアンテナ２０１で受信され、無線送受信部２０２で処理されて制御部２１０へ供給される。一方、管制サーバ２００から送信される情報は、制御部２１０から無線送受信部２０２に供給されて処理され、アンテナ２０１より車載装置１００へ送信される。上記無線送受信部２０２が、移動体管制装置が備える送信手段および受信手段に相当する。

また制御部２１０には、メモリ２０３および大容量記憶部２０４がそれぞれ接続されており、さらに上述した車両位置センサ３００がネットワークＮＷを介して接続されている。メモリ２０３は、種々の処理において一時的にデータを記憶するために使用される。また大容量記憶部２０４は、例えばハードディスクや大容量メモリ等で構成されるものであり、管制サーバ２００の有する種々の機能を実行するためのプログラムや各種データ等が予め記憶されている。

図５は、管制サーバ２００の制御部２１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

制御部２１０は、取得部２１１と、特定部２１２と、推定部２１３と、第１判定部２１４と、修正部２１５とを有している。取得部２１１は、無線送受信部２０２により一又は複数の車両Ｃの運転支援情報、車両識別情報および位置情報が受信された場合に、この一又は複数の車両Ｃに含まれる一の車両Ｃ（第１の移動体に相当。以下適宜「第１車両Ｃ」と呼称する。）について、この第１車両Ｃの運転支援情報（第１の運転支援情報に相当。以下適宜「第１運転支援情報」と呼称する。）、車両識別情報（以下適宜「第１車両識別情報」と呼称する。）および位置情報（第１の位置情報に相当。以下適宜「第１位置情報」と呼称する。）を当該受信情報から取得し、一の車両Ｃを特定する。なお、取得部２１１は第１位置情報を車両位置センサ３００から取得してもよいし、または車両位置センサ３００からの取得位置情報は第１位置情報を追認するあるいは位置情報補正を行うことに用いてもよい。第１位置情報を車両位置センサ３００から取得する方法としては、たとえば車両位置センサ３００が（センサによる位置取得と同時に）車両識別情報など第１車両Ｃの運転支援情報と照合するための情報を取得できることが考えられる。

特定部２１２は、取得部２１１で取得した第１位置情報に基づき、第１車両Ｃに近接する周辺の一又は複数の車両Ｃ（第２の移動体に相当。以下適宜「第２車両Ｃ」と呼称する。）を特定する。

特定部２１２による第２車両Ｃの特定方法としては、例えば次のような方法が考えられる。すなわち、たまたま同じくらいのタイミングで運転支援情報を送信してきた複数の車両Ｃの中から、それぞれの運転支援情報に含まれるそれぞれの位置情報を比較して互いにごく近くに位置する車両Ｃを２ないし３以上ピックアップして、それらのうちの一つを（たとえば先に受信したほうを）第１車両Ｃとし、他を第２車両Ｃとしてもよい。この場合、送信された情報の中から互いにごく近くに位置する車両Ｃが見つかって初めて第１車両Ｃ及び第２車両Ｃが特定できることになる。また、とりあえず送信されてきた運転支援情報のどれか一つを対象とし、それと他の情報を比較し近くの車両Ｃの有無を判定してもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる相手車両Ｃの位置情報から、同じタイミングで受信した他の車両Ｃからの運転支援情報の中にその位置情報に該当する位置情報が含まれるものを見つけて第２車両Ｃとしてもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる相手車両Ｃを特定する情報から、同じタイミングで受信した他の車両Ｃからの運転支援情報の中からその情報が含まれるものを見つけて第２車両Ｃとしてもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる相手車両Ｃを第２車両Ｃとし、その第１車両Ｃからの運転支援情報に含まれる相手車両Ｃ（つまり第２車両Ｃ）を特定する情報から相手車両Ｃに対して位置情報を含む運転支援情報の送信を要求し、運転支援情報が返信されればそれを第２車両Ｃの運転支援情報としてもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる相手車両Ｃを特定する情報から相手車両Ｃに対して位置情報を含む運転支援情報の送信を要求し、運転支援情報の返信があったことをもってその車両を第２車両Ｃとしてもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる第１車両Ｃの位置に近い車両Ｃを車両位置センサ３００で探し、近い車両Ｃがあれば同じタイミングで受信した運転支援情報の中から、車両位置センサ３００で取得した位置情報と類似した自車位置情報を含む運転支援情報をピックアップすることでそれを送信した車両Ｃを特定し、第２車両Ｃとしてもよい。

また例えば、ある運転支援情報を送信してきた車両を第１車両Ｃとし、その運転支援情報に含まれる第１車両Ｃの位置に近い車両Ｃを車両位置センサ３００で探し、また車両位置センサ３００が位置以外の車両識別のための情報（ＩＤやナンバープレート情報、外観的特徴など）をも周辺車両Ｃの位置と合わせて取得し、第１車両Ｃと位置が近い車両Ｃがあれば同じタイミングで受信した運転支援情報の中から運転支援情報に含まれる自車の車両識別のための情報と車両位置センサ３００で取得した近い車両Ｃの車両識別のための情報とを照合し、該当車両Ｃの運転支援情報とそれを送信した車両Ｃを特定し第２車両Ｃとしてもよい。

また例えば、一応は上記の方法によって第１車両Ｃと第２車両Ｃを特定するが、第１車両Ｃの運転支援情報に含まれる、自車両とは異なる一又は複数の相手車両の位置情報や車両識別情報等、各車両Ｃでの衝突等判断の基となる情報の一部あるいは全部と、第２車両Ｃの運転支援情報に含まれる情報を照合することによって追認した上で第２車両Ｃを特定してもよい。

なお、第２車両Ｃの特定の際、第１車両Ｃからの送信情報に前述した時刻情報が含まれる場合には、例えば時刻が離れた位置情報は位置が近接していても特定対象としない等、第１位置情報に加えて時刻情報を考慮して特定を行ってもよい。なお、この際に用いる時刻情報を、車両Ｃから送信される時刻情報でなく、管制サーバ２００が独自に取得した時刻情報としてもよい。

取得部２１１（取得手段に相当）は、特定部２１２で特定した第２車両Ｃの運転支援情報（第２の運転支援情報に相当。以下適宜「第２運転支援情報」と呼称する。）、車両識別情報（以下適宜「第２車両識別情報」と呼称する。）および位置情報（第２の位置情報に相当。以下適宜「第２位置情報」と呼称する。）を取得する。なお、取得部２１１は、これらの情報の全てが第２車両Ｃから送信され管制サーバ２００で受信されている場合には当該受信情報から取得するが、第２車両Ｃから情報が送信されていない場合には、例えば次のような方法で情報を取得することができる。すなわち、第１車両Ｃからの送信情報に前述した衝突等判断の基となる情報として第２車両Ｃの第２車両識別情報が含まれる場合には、当該第２車両識別情報に基づいて第２車両Ｃに要求信号を送信し、これに対する第２車両Ｃからの返信信号を受信して第２運転支援情報および第２位置情報を取得する。なお、第２位置情報については、第１車両Ｃからの送信情報に含まれる場合にはそれを用いてもよく、また車両位置センサ３００から取得してもよい。

推定部２１３は、第１車両Ｃが予定する挙動に関する予定挙動情報（第１予定挙動情報に相当。以下適宜「第１予定挙動情報」と呼称する。）および第２車両Ｃが予定する挙動に関する予定挙動情報（第２予定挙動情報に相当。以下適宜「第２予定挙動情報」と呼称する。）を、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃからの送信情報に前述した挙動情報が含まれる場合には当該送信情報からそれぞれ取得する。例えば、運転支援情報に「減速せよ」という指示情報が含まれる場合や「減速」という制御情報が含まれる場合がこれに該当する。一方、送信情報に挙動情報が含まれない場合には、推定部２１３は第１および第２運転支援情報の内容から可能性のある予定挙動を推定する。例えば、運転支援情報に「右側の車両に接近している」という通知情報が含まれる場合には、「左方向に移動する」内容を予定挙動として推定する。なお、通知情報が単に「危険です」とだけ告知する内容である場合のように、運転支援情報の内容から予定挙動を推定できない場合には、たとえば第１車両Ｃからの送信情報に第２車両Ｃとの位置関係に関する情報が含まれている場合には第１車両Ｃが第２車両Ｃとの位置関係から常識的な行動を取るとして第１車両Ｃの予定挙動を推定してもよいし、「挙動せず」（すなわち衝突等判断時の前と同じ走行状態を継続）と推定してもよい。

第１判定部２１４（第１の判定手段に相当）は、取得部２１１により取得された第１位置情報および第２位置情報と、推定部２１３により取得又は推定された第１予定挙動情報および第２予定挙動情報に基づき、第１運転支援情報および第２運転支援情報の正誤を判定する。すなわち、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃが第１位置情報および第２位置情報に基づく位置から第１予定挙動情報および第２予定挙動情報に基づく挙動をそれぞれ行った場合に、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できる場合には、第１運転支援情報および第２運転支援情報は正しいと判定し、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できない場合には、第１運転支援情報および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定する。

なお、上記接触の回避の可否は、例えば第１車両Ｃと第２車両Ｃとの車間距離を所定量確保できるか否かにより判断することができる。この所定量は、車両同士が接触や衝突を生じない範囲で最小の車間距離となるように設定されており、車種に応じて複数の値が大容量記憶部２０４に予め記憶されている。第１判定部２１４は、第１車両Ｃと第２車両Ｃの車両識別情報に基づきそれぞれの車種を特定し、対応する値を大容量記憶部２０４から読み出して所定量を決定すればよい。

具体的には、例えば第１予定挙動情報および第２予定挙動情報の内容が、左側の第１車両Ｃが左方向に移動すると共に右側の第２車両Ｃが右方向に移動する場合、左側の第１車両Ｃが挙動せず右側の第２車両Ｃが右方向に移動する場合、前側の第１車両Ｃが加速し後側の第２車両Ｃが減速する場合、前側の第１車両Ｃが挙動せず後側の第２車両Ｃが減速する場合等に該当すれば、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの車間距離（第１車両Ｃと第２車両Ｃとが対向して走行する場合には互いの走行方向に略直角な方向の車間距離。以下同様）が大きくなるので、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できるとみなし、第１および第２運転支援情報は正しいと判定する。一方、左側の第１車両Ｃが右方向に移動すると共に右側の第２車両Ｃが左方向に移動する場合、左側の第１車両Ｃが挙動せず右側の第２車両Ｃが左方向に移動する場合、前側の第１車両Ｃが減速し後側の第２車両Ｃが加速する場合、前側の第１車両Ｃが挙動せず後側の第２車両Ｃが加速する場合等に該当すれば、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの車間距離が小さくなるので、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できないとみなし、第１および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りと判定する。

なお、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃが第１および第２位置情報に基づく位置から第１および第２予定挙動情報に基づく挙動をそれぞれ行った場合に、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの車間距離がほぼ一定に保たれる場合には、第１および第２運転支援情報は正しいと判定してもよいし誤りと判定してもよい。具体的には、第１車両Ｃと第２車両Ｃが共に右方向あるいは左方向に移動する場合や、前後に位置する第１車両Ｃと第２車両Ｃが共に加速あるいは減速する場合がこれに該当する。この場合、車間距離や走行速度の大小に応じてどちらの判定とするか決定してもよい。

また上記では、第１位置情報および第２位置情報に基づく位置を基準に判定を行ったが、さらに各車両Ｃから取得した挙動情報や時刻情報等を考慮して判定時点での位置を推定し、その位置情報を基準に判定を行ってもよい。これにより、各車両Ｃの位置情報の精度が向上し、判定の信頼性を高めることができる。さらに「挙動せず」と推定した場合には、各車両Ｃから取得した位置情報に含まれる走行履歴情報を考慮して第１車両Ｃと第２車両Ｃとの車間距離の挙動を判定してもよい。

以上のようにして行われた第１判定部２１４による判定結果は、それが正しいという判定である場合には、対応する車両Ｃに送信される。一方、誤りという判定である場合には、当該判定結果と共に、あるいは判定結果の代わりに、後述するように修正部２１５により修正された運転支援情報が送信される。

修正部２１５は、第１判定部２１４により第１および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定された場合に、誤りであると判定された運転支援情報を第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できるように修正する。

具体的には、例えば第１予定挙動情報および第２予定挙動情報の内容が、前述した左側の第１車両Ｃが挙動せず右側の第２車両Ｃが「左方向」に移動する内容である場合、第１判定部２１４により例えば第１運転支援情報は正しく第２運転支援情報は誤りであると判定される。したがって、修正部２１５は、車間距離を大きくして車両同士の接触を回避できるように、第２車両Ｃが「右方向」に移動するように第２予定挙動情報を修正し、その上で当該修正後の予定挙動となるように第２運転支援情報を修正する。上記の例では、第２車両Ｃの第２予定挙動情報を「左方向に移動」から「右方向に移動」に修正するわけであるから、元の第２運転支援情報に含まれる「左に移動せよ」という指示情報あるいは「左に曲がる」という制御情報を、「右に移動せよ」という指示情報あるいは「右に曲がる」という制御情報に修正することになる。

このようにして修正部２１５により修正された第２運転支援情報は、第２車両Ｃに送信される。一方、この例では第１運転支援情報は正しいと判定されるため、その判定結果のみが第１車両Ｃに送信される。

また例えば、第１予定挙動情報および第２予定挙動情報の内容が、前述した第１車両Ｃが「右方向」に移動すると共に右側の第２車両Ｃが「左方向」に移動する内容である場合、第１判定部２１４により例えば第１運転支援情報および第２運転支援情報の両方が誤りであると判定される。したがって、修正部２１５は、車間距離を大きくして車両同士の接触を回避できるように、例えば左側の第１車両Ｃが「左方向」に移動するように、且つ、右側の第２車両Ｃが「右方向」に移動するように、第１予定挙動情報および第２予定挙動情報を修正した上で、当該修正後の予定挙動となるように、第１運転支援情報および第２運転支援情報を修正する。すなわちこの例では、元の第１運転支援情報に含まれる「右に移動せよ」という指示情報あるいは「右に曲がる」という制御情報を、「左に移動せよ」という指示情報あるいは「左に曲がる」という制御情報に修正する。第２車両Ｃの第２運転支援情報についても同様である。

このようにして修正部２１５により修正された第１運転支援情報および第２運転支援情報は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信される。

なお、前述した例のように、一方の車両Ｃのみの運転支援情報を修正する場合には、どちらの車両の判定結果がより具体的な判定結果であるかによって、修正する車両を選択してもよい。またその場合、具体性に乏しい判定結果にレベルを上げて修正してもよい。具体的には、例えば第１車両Ｃの運転支援情報が「右に曲がれ」という具体的な指示情報を含むものであり、第２車両Ｃの運転支援情報が単に「危険」という通知情報のみを含むものである場合、第２車両Ｃの通知情報を「左に曲がれ」というより具体的な指示情報にレベルを上げて運転支援情報を修正する。

また、上述した修正部２１５による運転支援情報の修正は、修正後の運転支援情報を対応する車両Ｃの安全運転支援機能がそのまま使用できるフォーマットで修正するものとしてもよいし、何が問題であるかをコメントする内容とし、運転支援情報の修正自体は対応する車両Ｃの安全運転支援機能に任せるようにしてもよい。あるいは、一方の車両Ｃのみの運転支援情報を修正する場合には、修正をしない車両側の運転支援情報を修正をする車両側に伝えるようにしてもよい。

また、上記では誤りと判定した運転支援情報を修正部２１５により修正するようにしたが、修正をせずに誤りであるという判定結果のみ車両Ｃに送信してもよい。

図６は、管制サーバ２００の制御部２１０により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。なお、ここでは典型的な処理手順を一例として説明するが、制御部２１０の制御内容をこれに限定するものではない。

まずステップＳ１１０では、制御部２１０は、アンテナ２０１および無線送受信部２０２を介して一又は複数の車両Ｃより運転支援情報等（運転支援情報、車両識別情報および位置情報を含む）を受信したか否かを判定する。運転支援情報等を受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ１２０に移る。

ステップＳ１２０では、制御部２１０は、判定対象となる車両Ｃを特定する。すなわち、取得部２１１により、上記ステップＳ１１０で運転支援情報等を受信した一又は複数の車両Ｃに含まれる一の車両Ｃについて、この車両Ｃの第１運転支援情報等（第１運転支援情報、第１車両識別情報および第１位置情報を含む）を当該受信情報から取得し、第１車両Ｃを特定する。そして、特定部２１２により、取得した第１位置情報等に基づき、前述した特定方法により第２車両Ｃを特定する。

次のステップＳ１３０では、制御部２１０は、取得部２１１により、上記ステップＳ１２０で特定した第２車両Ｃの第２運転支援情報等（第２運転支援情報、第２車両識別情報および第２位置情報を含む）を取得する。

次のステップＳ１４０では、制御部２１０は、推定部２１３により、第１車両Ｃが予定する挙動に関する第１予定挙動情報および第２車両Ｃが予定する挙動に関する第２予定挙動情報を、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃからの送信情報に基づきそれぞれ取得あるいは推定する。

次のステップＳ１５０では、制御部２１０は、第１判定部２１４により、上記ステップＳ１３０において取得部２１１により取得された第１位置情報および第２位置情報と、上記ステップＳ１４０において推定部２１３により取得又は推定された第１予定挙動情報および第２予定挙動情報に基づき、第１運転支援情報および第２運転支援情報の正誤を判定する。具体的な判定方法は前述した通りである。

次のステップＳ１６０では、制御部２１０は、上記ステップＳ１５０において第１および第２運転支援情報の両方が正しいと判定されたか否かを判定する。第１および第２運転支援情報の両方が正しいと判定された場合には、判定が満たされて後述するステップＳ１８０に移る。一方、第１および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りと判定された場合には、判定が満たされず次のステップＳ１７０に移る。

ステップＳ１７０では、制御部２１０は、修正部２１５により、上記ステップＳ１６０において誤りであると判定された運転支援情報を第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できるように修正する。具体的な修正方法は前述した通りである。

次のステップＳ１８０では、制御部２１０は、判定結果又は修正後の第１および第２運転支援情報を無線送受信部２０２およびアンテナ２０１を介して第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信する。すなわち、上記ステップＳ１６０において第１および第２運転支援情報の両方が正しいと判定された場合には、当該判定結果のみを第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信する。一方、上記ステップＳ１６０において第１および第２運転支援情報の両方が誤りと判定された場合には、上記ステップＳ１７０において修正された第１および第２運転支援情報を第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信する。また、上記ステップＳ１６０において第１および第２運転支援情報の一方が誤りと判定された場合には、正しいと判定された車両Ｃには判定結果のみを、誤りと判定された車両Ｃには修正された運転支援情報を送信する。以上により、制御部２１０は本フローを終了する。

図７は、車載装置１００の制御部１０１により実行される処理の手順例を示すフローチャートである。なお、ここでは典型的な処理手順を一例として説明するが、制御部１０１の制御内容をこれに限定するものではない。

まず、ステップＳ２１０では、制御部１０１は、カメラ１０８等による検出結果に基づき他の車両Ｃとの接触や衝突が生じると判断し、運転支援情報を生成したか否かを判定する。運転支援情報を生成するまで本判定を繰り返し、生成した場合には判定が満たされて次のステップＳ２２０に移る。

ステップＳ２２０では、制御部１０１は、上記ステップＳ２１０において生成した運転支援情報を、無線送受信部１０３およびアンテナ１０２を介して管制サーバ２００に送信する。

次のステップＳ２３０では、制御部１０１は、上記ステップＳ２２０で送信した運転支援情報の正誤に関する判定結果又は修正された運転支援情報を管制サーバ２００より受信したか否かを判定する。判定結果等を受信するまで本判定を繰り返し、受信した場合には判定が満たされて次のステップＳ２４０に移る。

ステップＳ２４０では、制御部１０１は、上記ステップＳ２３０で受信した判定結果が正であるか否かを判定する。正しい旨の判定結果を受信した場合には、判定が満たされて次のステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、制御部１０１は、上記ステップＳ２１０で生成した運転支援情報に基づき、表示部１０９により運転者に対して通知又は指示を行うか、運転制御部１１０によりハンドルやアクセル、ブレーキ等を操作して自動的に衝突等を回避するように車両Ｃを制御することにより、安全運転支援を実行する。

一方、上記ステップＳ２４０において、受信した判定結果が正でない場合（すなわち修正された運転支援情報を受信した場合）には、判定が満たされず次のステップＳ２６０に移る。

ステップＳ２６０では、制御部１０１は、管制サーバ２００より受信した修正後の運転支援情報に基づき、表示部１０９により運転者に対して通知又は指示を行うか、運転制御部１１０により自動的に衝突等を回避するように車両Ｃを制御することにより、安全運転支援を実行する。この場合、修正前の運転支援情報については破棄し、それによる安全運転支援は実行しない。以上により、制御部１０１は本フローを終了する。

なお、上記ステップＳ２５０及びステップＳ２６０において安全運転支援を実行する制御部１０１が実行手段に相当する。

なお、以上では各車両Ｃにおいて運転支援情報を生成すると、運転者に安全運転支援をする前に管制サーバ２００に送信し、管制サーバ２００より正誤判定結果を受信してから安全運転支援を実行するようにしたが、これに限られない。例えば運転支援情報を生成後、管制サーバ２００への送信と並行して当該生成した運転支援情報に基づく安全運転支援を実行してもよい。この場合、修正された運転支援情報を受信した場合には、支援内容を撤回あるいは変更する旨の告知を運転者に行い、実行中の安全運転支援を中断あるいは修正して改めて安全運転支援を実行すればよい。また、正の判定結果を受信した場合には、実行中の安全運転支援の中断や修正を行わずにそのまま継続すればよい。さらに、管制サーバ２００への送信後判定結果等を受信するまでのタイムリミットを設けてもよい。この場合、タイムリミットを過ぎても管制サーバ２００から判定結果等の返信がない場合には、生成した元の運転支援情報に基づいて安全運転支援を実行してもよい。

また、以上では運転支援情報を誤りと判定した場合に当該運転支援情報を修正するようにしたが、前述したように運転支援情報を修正せずに誤りであるという判定結果のみ車両Ｃに送信してもよい。この場合、当該判定結果を受信した制御部１０１は、例えば（上記ステップＳ２６０において）衝突等の可能性があるが状況不明である旨を通知して、運転者の自力による回避を促してもよい。また、生成した運転支援情報を破棄し、新たな運転支援情報を生成して再度管制サーバ２００に送信し判定を求めてもよい。

以上説明したように、上記管制サーバ２００は、安全運転支援に関する運転支援情報を生成する制御部１０１（安全運転支援手段に相当）をそれぞれ搭載した複数の車両Ｃ（移動体に相当）と無線通信を介して接続された管制サーバ２００（移動体管制装置に相当）であって、車両Ｃより送信された運転支援情報を受信する無線送受信部２０２（受信手段に相当）と、無線送受信部２０２により一又は複数の車両Ｃの運転支援情報が受信された場合に、一又は複数の車両Ｃに含まれる第１車両Ｃ（第１の移動体に相当）の第１運転支援情報（第１の運転支援情報に相当）および第１位置情報（第１の位置情報に相当）ならびに第１車両Ｃとは異なる一又は複数の第２車両Ｃ（第２の移動体に相当）の第２運転支援情報（第２の運転支援情報に相当）および第２位置情報（第２の位置情報に相当）を取得する取得部２１１（取得手段に相当）と、取得部２１１により取得された第１および第２位置情報に基づき、第１および第２運転支援情報の正誤を判定する第１判定部２１４（第１の判定手段に相当）と、第１判定部２１４による判定結果を第１車両Ｃおよび第２車両Ｃの少なくとも一方へ送信する無線送受信部２０２（送信手段に相当）と、を備える。

また上記車載装置１００は、安全運転支援に関する運転支援情報を生成する制御部１０１（安全運転支援手段に相当）を備えた車両Ｃ（移動体に相当）に搭載された車載装置１００（移動体搭載装置に相当）であって、制御部１０１により生成された運転支援情報を送信する無線送受信部１０３（送信手段に相当）と、無線送受信部１０３により送信された運転支援情報の正誤に関する判定結果を受信する無線送受信部１０３（受信手段に相当）と、運転支援情報および無線送受信部１０３により受信された判定結果に基づき安全運転支援を実行する制御部１０１（実行手段に相当）と、を備える。

これらのようにすると、第１車両Ｃで生成された第１運転支援情報と第２車両Ｃで生成された第２運転支援情報が、これらに従って第１車両Ｃおよび第２車両Ｃがそれぞれ運転されると互いに衝突してしまう内容である場合、第１判定部２１４で第１運転支援情報および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定することができる。そして、その判定結果を第１車両Ｃおよび第２車両Ｃの少なくとも一方に送信することで、誤りであるという判定結果を受信した車両Ｃが誤った運転支援情報に従わないようにすることができる。その結果、第１車両Ｃと第２車両Ｃの接触や衝突を回避することができる。このようにして、管制サーバ２００により各車両Ｃの安全運転支援機能を管制することで、各車両Ｃで行われる安全運転支援機能を他の車両Ｃと連携させることができる。したがって、車両Ｃの事故の危険性を低減し、安全性を高めることができる。

また、上記管制サーバ２００においては、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃがそれぞれ予定する挙動に関する予定挙動情報を第１および第２運転支援情報より取得又は推定する推定部２１３（推定手段に相当）をさらに備え、第１判定部２１４は、取得部２１１により取得された第１および第２位置情報ならびに推定部２１３により取得又は推定された第１および第２予定挙動情報に基づき、第１および第２運転支援情報の正誤を判定する。

位置情報と予定挙動情報の両方を用いて運転支援情報の正誤を判定することは、第１車両Ｃで生成された第１運転支援情報と第２車両Ｃで生成された第２運転支援情報が、これらに従って第１車両Ｃおよび第２車両Ｃがそれぞれ運転されると互いに衝突してしまう内容であるかを具体的に判定することになるので、正誤判定の信頼性を向上することができる。また推定された予定挙動情報をも判定に用いることが出来るようにすることで、車両側の運転支援情報を生成する機能が簡易なものあるいは不十分な場合にも、正誤判定の信頼性を向上することができる。

また、上記管制サーバ２００においては、第１判定部２１４は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃが第１および第２位置情報に基づく位置から第１および第２予定挙動情報に基づく挙動をそれぞれ行った場合に、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できる場合には第１および第２運転支援情報が正しいと判定し、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できない場合には第１および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定する。

このようにすると、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できるか否かの判断に基づいて運転支援情報の正誤を判定するので、正誤判定の信頼性をさらに向上することができる。

また、上記管制サーバ２００においては、第１判定部２１４により第１および第２運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定された場合に、誤りであると判定された運転支援情報を第１車両Ｃと第２車両Ｃとの接触を回避できるように修正する修正部２１５（修正手段に相当）をさらに備える。

このようにすると、仮に各車両Ｃにおいて生成された第１および第２運転支援情報が、これらに従って第１車両Ｃおよび第２車両Ｃがそれぞれ運転されると互いに衝突してしまう内容である場合でも、修正部２１５でいずれか一方の車両Ｃの運転支援情報を修正することで、当該一方の車両Ｃを衝突する方向とは反対の方向に回避させることができる。したがって、第１車両Ｃと第２車両Ｃとの衝突をより安全に回避することが可能となり、車両Ｃの安全性をさらに高めることができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨および技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

（１）位置情報の信頼性を判定する場合
上記実施形態では、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃから送信される第１および第２位置情報が正しいことを前提として運転支援情報の正誤判定を行ったが、各車両Ｃで取得された位置情報には誤差や誤りが含まれる場合がある。この場合、各車両Ｃで取得された位置情報に基づいて正誤判定を行うと、判定を誤るおそれがある。そこで本変形例は、運転支援情報の正誤判定を行う前に車両Ｃで取得された位置情報の信頼性を判定し、信頼性が高い場合にのみ運転支援情報の正誤判定を行うようにするものである。

図８は、本変形例における管制サーバ２００の制御部２１０の機能構成例を示す機能ブロック図であり、前述の図５に対応する図である。図５と同等の部分には同符号を付し、説明を省略する。

本変形例の制御部２１０は、取得部２１１により取得された第１および第２位置情報の信頼性を判定する第２判定部２１６（第２の判定手段に相当）を有している。第１判定部２１４は、第２判定部２１６により第１および第２位置情報の両方の信頼性が高いと判定された場合にのみ、第１および第２の運転支援情報の正誤を判定する。

第２判定部２１６による判定手法は次の通りである。例えば、第１車両Ｃからの送信情報に衝突判断の基となる情報として相手車両である第２車両Ｃの第２位置情報が、第２車両Ｃからの送信情報に衝突判断の基となる情報として相手車両である第１車両Ｃの第１位置情報が含まれている場合、取得部２１１は、第１車両Ｃより送信された第１運転支援情報および第１および第２位置情報を取得すると共に、第２車両Ｃより送信された第２運転支援情報および第１および第２位置情報を取得する。そして、第２判定部２１６は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃよりそれぞれ取得された第１位置情報同士および前記第２位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には、第１および第２の位置情報の信頼性が高いと判定する。一方、両者が相違する場合には、第１および第２の位置情報の信頼性が低いと判定する。

第２判定部２１６により第１および第２位置情報の信頼性が低いと判定された場合、第１判定部２１４による運転支援情報の正誤判定は行わず、位置情報の信頼性が低いという判定結果のみを第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信する。なお、各車両Ｃから取得した運転支援情報がその車両Ｃにおいて取得された位置情報に基づいて生成されたものである場合、運転支援情報自体の信頼性が低いと言えるため、運転支援情報の信頼性が低いという判定結果を各車両Ｃに送信してもよい。

なお、各車両Ｃからの送信情報に相手車両Ｃの位置情報が含まれない場合には、車両位置センサ３００により管制サーバ２００が独自に取得した各車両Ｃの位置情報を利用してもよい。この場合、取得部２１１は、第１車両Ｃより送信された第１運転支援情報および第１位置情報ならびに第２車両Ｃより送信された第２運転支援情報および第２位置情報を取得すると共に、車両位置センサ３００により検出された第１および第２位置情報を取得する。そして、第２判定部２１６は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃならびに車両位置センサ３００よりそれぞれ取得された第１位置情報同士又は第２位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には第１および第２位置情報の信頼性が高いと判定し、両者が相違する場合には第１および第２位置情報の信頼性が低いと判定する。

この場合、車両位置センサ３００による位置情報が正確であることを前提としてもよいし、誤差や誤りを含むことを前提としてもよいが、正確を前提とする場合、両者が相違する場合には各車両Ｃからの位置情報でなく車両位置センサ３００による位置情報を用いて第１判定部２１４による運転支援情報の正誤判定を行うようにしてもよい。

なお、上記では第２判定部２１６が位置情報同士を比較する場合を一例として説明したが、位置情報に限定されず、各車両Ｃからそれぞれの車両での判断の基となる情報の一部又は全部を取得し比較して、全ての項目が相違なければ運転支援情報の信頼性が高いと判定し、１つの項目でも相違がある場合（あるいは重要項目に相違がある場合）には運転支援情報の信頼性が低いと判定してもよい。また、相違する項目について、管制サーバ２００側で車両位置センサ３００やその他のセンサ等を用いて取得できる情報がある場合、当該サーバ側で取得した情報に置き換えて運転支援情報を生成してもよいし、当該置き換えて生成した運転支援情報の正誤判定を行うようにしてもよい。

車載装置１００の制御部１０１は、第２判定部２１６による信頼性低の判定結果を受信した場合、生成した運転支援情報による安全運転支援を中止する。この場合、衝突等の可能性があるが状況不明である旨を通知して、運転者の自力による回避を促してもよいし、元の運転支援情報を破棄し、新たな運転支援情報を生成して再度管制サーバ２００に送信し判定を求めてもよい。あるいは、生成した運転支援情報による安全運転支援は実行するが信頼性が低いことを運転者に通知し、それに従うか否かについては運転者の判断に任せてもよい。

図９は、本変形例の管制サーバ２００の制御部２１０により実行される処理の手順例を示すフローチャートであり、前述の図６に対応する図である。図６と同等の部分には同符号を付し、説明を省略する。

ステップＳ１１０〜ステップＳ１３０は、図６と同様であるので説明を省略する。

次のステップＳ１３５では、制御部２１０は、第２判定部２１６により、取得部２１１で取得した第１および第２位置情報の信頼性を判定する。具体的な判定手法は前述した通りである。第１および第２位置情報の両方の信頼性が高いと判定した場合には、判定が満たされてステップＳ１４０に移る。一方、第１および第２位置情報の一方又は両方の信頼性が低いと判定した場合には、判定が満たされずに次のステップＳ１３７に移る。

ステップＳ１３７では、制御部２１０は、位置情報（又は運転支援情報）の信頼性が低いという判定結果を無線送受信部２０２およびアンテナ２０１を介して対応する車両Ｃに送信する。すなわち、上記ステップＳ１３５において第１および第２位置情報の両方が信頼性が低いと判定された場合には、当該判定結果を第１車両Ｃおよび第２車両Ｃにそれぞれ送信する。一方、第１および第２位置情報の一方が信頼性が低いと判定された場合には、信頼性が低いと判定された車両Ｃにはその旨の判定結果を、信頼性が高いと判定された車両Ｃにはその旨の判定結果をそれぞれ送信する。この場合、信頼性高の判定結果を受信した車載装置１００の制御部１０１は、運転支援情報の正誤は分からないが、少なくとも位置情報の信頼性が高いことは把握した上で、生成した運転支援情報に基づき安全運転支援を実行できる。

なお、ステップＳ１４０〜ステップＳ１８０は図６と同様であるので説明を省略する。

以上説明したように、上記管制サーバ２００においては、取得部２１１により取得された第１および第２位置情報の信頼性を判定する第２判定部２１６（第２の判定手段に相当）をさらに備え、第１判定部２１４は、第２判定部２１６により信頼性が高いと判定された場合に、第１および第２運転支援情報の正誤を判定する。

このようにすると、車両Ｃで取得された位置情報に誤差や誤りが含まれる場合に、当該位置情報に基づいて運転支援情報の正誤判定が行われることを防止できるので、正誤判定の信頼性を向上することができる。また、判定した結果、第１および第２位置情報の少なくとも一方の信頼性が低い場合には、当該判定結果を車両Ｃに送信することで、車両側では信頼性の低い運転支援情報には従わない等の措置を取ることが可能となり、車両Ｃの安全性を確保することができる。

また、上記管制サーバ２００においては、取得部２１１は、第１車両Ｃより送信され無線送受信部２０２で受信された第１運転支援情報および第１および第２位置情報ならびに第２車両Ｃより送信され無線送受信部２０２で受信された第２運転支援情報および第１および第２位置情報を取得し、第２判定部２１６は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃよりそれぞれ取得された第１位置情報同士又は第２位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には第１および第２位置情報の信頼性が高いと判定し、両者が相違する場合には第１および第２位置情報の信頼性が低いと判定する。

このようにすると、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃから取得した位置情報同士を互いに比較するのみで位置情報の信頼性を判定できるので、各車両Ｃの位置を検出する位置検出手段を別途設ける必要がなく、システム構成の簡素化やコスト低減を図ることができる。

また、上記管制サーバ２００においては、取得部２１１は、第１車両Ｃより送信され無線送受信部２０２で受信された第１運転支援情報および第１位置情報ならびに第２車両Ｃより送信され無線送受信部２０２で受信された第２運転支援情報および第２位置情報を取得すると共に、車両位置センサ３００（位置検出手段に相当）により検出された第１および第２位置情報を取得し、第２判定部２１６は、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃならびに車両位置センサ３００よりそれぞれ取得された第１位置情報同士又は第２位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には第１および第２位置情報の信頼性が高いと判定し、両者が相違する場合には第１および第２位置情報の信頼性が低いと判定する。

一般に、路側等に設置した車両位置センサ３００で検出した車両Ｃの位置情報は、各車両Ｃで取得された位置情報よりも誤差や誤りが少なく信頼性が高い。したがって、第１車両Ｃおよび第２車両Ｃならびに車両位置センサ３００より取得された位置情報同士をそれぞれ比較して位置情報の信頼性を判定することで、信頼性の判定精度を高めることができる。

（２）その他
管制サーバ２００による情報取得を補助するために、運転支援情報を生成しなくとも位置情報や車両識別情報を定期的に管制サーバ２００に送信する車両Ｃを設けてもよい。

また以上では、運転支援情報の正誤判定結果が正しい場合にも判定結果を送信するようにしたが、この場合には判定結果を送信せず、判定結果が誤りである車両Ｃに対してのみ判定結果あるいは修正された運転支援情報を送信してもよい。

また以上では、各車両Ｃで生成された運転支援情報を各車両Ｃから管制サーバ２００にそれぞれ送信するようにしたが、一旦特定の車両Ｃが周囲の車両Ｃの運転支援情報を収集した上で、その特定の車両Ｃから情報をまとめて管制サーバ２００に送信してもよい。

また以上では車両Ｃ同士の交通整理に適用した場合を一例として説明したが、これに限定されるものではなく、自転車や歩行者（が有する端末）同士、あるいは車両Ｃと自転車や歩行者との交通整理に適用してもよいし、障害物や建築物に端末を設けておき、車両Ｃとこれらとの衝突等の回避に適用してもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１００ 車載装置（移動体搭載装置に相当）
１０１ 制御部（安全運転支援手段、実行手段に相当）
１０３ 無線送受信部（送信手段、受信手段に相当）
２００ 管制サーバ（移動体管制装置に相当）
２０２ 無線送受信部（受信手段、送信手段に相当）
２１１ 取得部（取得手段に相当）
２１３ 推定部（推定手段に相当）
２１４ 第１判定部（第１の判定手段に相当）
２１５ 修正部（修正手段に相当）
２１６ 第２判定部（第２の判定手段に相当）
３００ 車両位置センサ（位置検出手段に相当）
Ｃ 車両（移動体、第１の移動体、第２の移動体に相当）

Claims (8)

1. 安全運転支援に関する運転支援情報を生成する安全運転支援手段をそれぞれ搭載した複数の移動体と無線通信を介して接続された移動体管制装置であって、
   前記移動体より送信された前記運転支援情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段により一又は複数の前記移動体の前記運転支援情報が受信された場合に、前記一又は複数の移動体に含まれる第１の移動体の第１の運転支援情報および第１の位置情報ならびに前記第１の移動体とは異なる一又は複数の第２の移動体の第２の運転支援情報および第２の位置情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された前記第１および第２の位置情報に基づき、前記第１および第２の運転支援情報の正誤を判定する第１の判定手段と、
   前記第１の判定手段による判定結果を前記第１の移動体および前記第２の移動体の少なくとも一方へ送信する送信手段と、
   を備えることを特徴とする移動体管制装置。
2. 前記第１の移動体および前記第２の移動体がそれぞれ予定する挙動に関する予定挙動情報を前記第１および第２の運転支援情報より取得又は推定する推定手段をさらに備え、
   前記第１の判定手段は、
   前記取得手段により取得された前記第１および第２の位置情報ならびに前記推定手段により取得又は推定された前記第１および第２の予定挙動情報に基づき、前記第１および第２の運転支援情報の正誤を判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体管制装置。
3. 前記第１の判定手段は、
   前記第１および第２の移動体が前記第１および第２の位置情報に基づく位置から前記第１および第２の予定挙動情報に基づく挙動をそれぞれ行った場合に、前記第１の移動体と前記第２の移動体との接触を回避できる場合には前記第１および第２の運転支援情報が正しいと判定し、前記第１の移動体と前記第２の移動体との接触を回避できない場合には前記第１および第２の運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定する
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動体管制装置。
4. 前記第１の判定手段により前記第１および第２の運転支援情報の少なくとも一方が誤りであると判定された場合に、誤りであると判定された前記運転支援情報を前記第１の移動体と前記第２の移動体との接触を回避できるように修正する修正手段をさらに備える
   ことを特徴とする請求項３に記載の移動体管制装置。
5. 前記取得手段により取得された前記第１および第２の位置情報の信頼性を判定する第２の判定手段をさらに備え、
   前記第１の判定手段は、
   前記第２の判定手段により信頼性が高いと判定された場合に、前記第１および第２の運転支援情報の正誤を判定する
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体管制装置。
6. 前記取得手段は、
   前記第１の移動体より送信され前記受信手段で受信された前記第１の運転支援情報および前記第１および第２の位置情報ならびに前記第２の移動体より送信され前記受信手段で受信された前記第２の運転支援情報および前記第１および第２の位置情報を取得し、
   前記第２の判定手段は、
   前記第１の移動体および前記第２の移動体よりそれぞれ取得された前記第１の位置情報同士又は前記第２の位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には前記第１および第２の位置情報の信頼性が高いと判定し、両者が相違する場合には前記第１および第２の位置情報の信頼性が低いと判定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体管制装置。
7. 前記取得手段は、
   前記第１の移動体より送信され前記受信手段で受信された前記第１の運転支援情報および前記第１の位置情報ならびに前記第２の移動体より送信され前記受信手段で受信された前記第２の運転支援情報および前記第２の位置情報を取得すると共に、位置検出手段により検出された前記第１および第２の位置情報を取得し、
   前記第２の判定手段は、
   前記第１および第２の移動体ならびに前記位置検出手段よりそれぞれ取得された前記第１の位置情報同士又は前記第２の位置情報同士を比較し、両者が略一致する場合には前記第１および第２の位置情報の信頼性が高いと判定し、両者が相違する場合には前記第１および第２の位置情報の信頼性が低いと判定する
   ことを特徴とする請求項５に記載の移動体管制装置。
8. 安全運転支援に関する運転支援情報を生成する安全運転支援手段を備えた移動体に搭載された移動体搭載装置であって、
   前記安全運転支援手段により生成された前記運転支援情報を、判定部を備えた判定結果配信先へ送信する送信手段と、
   前記送信手段により送信された前記運転支援情報の正誤に関する判定結果を、修正された運転支援情報とともに前記判定結果配信先から受信する受信手段と、
   前記運転支援情報および前記受信手段により受信された前記判定結果と前記修正された運転支援情報とに基づき前記安全運転支援を実行する実行手段と、
   を備えることを特徴とする移動体搭載装置。
   

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