JP5050980B2 - 走行支援システム - Google Patents

Description

本発明は、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、第１車両の横切り走行を支援する走行支援システム、および当該走行支援システムにおいて第１車両または第２車両に搭載される走行支援装置に関する。

従来文献（特許文献１）には、交差点において車両の走行を制御する交通制御システムの一例が示されている。この従来技術に係る交通制御システムでは、交差点において右折車両と直進車両が双方向通信を行い、通行の優先度に関する情報を交換する。右折車両は、待ち時間に応じて第１車両の優先度をカウントアップし、直進車両よりも優先度が高くなると、直進車両に通行許可を求める。そして、直進車両から通行許可を通知されると、交差点を右折する。
特開平１１−１１０６９３号公報

しかしながら、上記の従来技術に係る交通制御システムでは、右折車両が直進車両に通行許可を求めても、交通法規上は直進車両が優先であり、直進車両が右折車両の通行許可に応じないおそれがあるため、右折車両が円滑に右折することができない場合がある。一方、右折車両の通行許可の求めに応じて直進車両が減速したり停止したりする場合には、直進車両において不要な速度調整が生じるため、直進車両が円滑に走行することができない場合がある。すなわち、上記の従来技術に係る交通制御システムでは、車両の円滑な交通が阻害されてしまうデメリットがある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、横切り位置における車両の交通を円滑にすることが可能な走行支援システム、および当該走行支援システムにおいて第１車両または第２車両に搭載される走行支援装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するために、本発明は、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、第１車両の横切り走行を支援する走行支援システムであって、第２車両が横切り位置に進入可能な状況であるか否かを判断する第２車両直進可否判断手段と、第２車両直進可否判断手段により第２車両が横切り位置に進入可能な状況でないことが判断された場合に、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する走行支援手段と、を備えることを特徴とする。

本発明の走行支援システムによれば、第２車両が横切り位置に進入不可能な状況で、第２車両において第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御が実行される。第２車両が横切り位置に進入不可能な状況では、第１車両が第２車線を横切るか否かに拘らず、第２車両は横切り位置に手前で減速したり停止したりすることになる。このため、第１車両が第２車線を横切って進んでも第２車両の走行に影響を与えることにはならない。よって、第２車両の走行に影響を与えないタイミングで第１車両の横切り走行を支援するため、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムにおいて、第２車両直進可否判断手段は、第２車両が横切り位置に進入すると交通法規を違反する場合に、第２車両が横切り位置に進入可能な状況でないことを判断することが好ましい。この構成によれば、第２車両が横切り位置に進入すると交通法規を違反する場合には、第２車両が横切り位置に進入可能な状況でないことが確実であるため、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行して、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムにおいて、第２車両直進可否判断手段は、第２車両の前方の交通状況に関する交通状況情報を取得し、当該交通状況情報に基づいて第２車両が横切り位置に進入すると交通法規を違反するか否かを判断することが好ましい。この構成によれば、第２車両の前方の交通状況に関する交通状況情報を取得し、当該交通状況情報に基づいて第２車両が横切り位置に進入すると交通法規を違反するか否かを判断するため、第２車両が横切り位置に進入すると交通法規を違反する状況を的確に判断することができる。

本発明の走行支援システムにおいて、第２車両直進可否判断手段は、第２車両の走行位置を示す位置情報を取得し、第１車両が第２車線を横切っている間に第２車両が横切り位置に進入可能な状況であるか否かを、位置情報に基づいて判断することが好ましい。この構成によれば、第２車両の走行位置によっては第１車両が第２車線を横切っても第２車両の走行に影響を与えないため、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行して、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムは、第１車両が第２車線を横切ることによる交通状況の変化を予測する交通状況予測手段をさらに備え、走行支援手段は、交通状況予測手段により予測される交通状況の変化が第２車両の直進を促進するものである場合に、走行支援制御を実行することが好ましい。この構成によれば、第１車両が第２車線を横切ることによる交通状況の変化を予測し、当該交通状況の変化が第２車両の直進を促進するものである場合に、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する。これにより、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムにおいて、交通状況予測手段が、第１車両が第２車線を横切ることにより第１車両の後続車両を原因とする第２車線の渋滞が解消されることを予測した場合に、走行支援手段は走行支援制御を実行することが好ましい。この構成によれば、第１車両が第２車線を横切ることにより第１車両の後続車両を原因とする第２車線の渋滞が解消されることを予測した場合に、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する。これにより、第２車線の渋滞を解消して、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムにおいて、交通状況予測手段が、第１車両が第２車線を横切ることにより横切り位置において第２車両が第１車両の後続車両の横を通過することが可能となることを予測した場合に、走行支援手段は走行支援制御を実行することが好ましい。この構成によれば、第１車両が第２車線を横切ることにより横切り位置において第２車両が第１車両の後続車両の横を通過することが可能となることを予測した場合に、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する。これにより、第２車両が第１車両の後続車両の横を通過できない状況を回避して、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

本発明の走行支援システムにおいて、走行支援手段は、第２車両において走行支援制御を実行することが好ましい。この構成によれば、第２車両において走行支援制御を実行するため、第２車両の運転者に第１車両の横切り走行の受け入れを促したり、第２車両の挙動を第１車両の横切り走行の受け入れるように制御したりすることができ、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

また、本発明は、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、第１車両の横切り走行を支援する走行支援システムにおいて、第１車両に搭載された走行支援装置であって、第２車両が横切り位置に進入可能な状況であるか否かを判断する第２車両直進可否判断手段と、第２車両直進可否判断手段により第２車両が横切り位置に進入可能な状況でないことが判断された場合に、第２車両において第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行することを第２車両に対して要求する走行支援要求手段と、を備えることを特徴とする。

本発明の走行支援装置において、走行支援要求手段は、走行支援制御の実行を要求するための要求信号、および、第１車両の横切り走行を支援すべき理由を知らせる通知信号を、第２車両に対して送信することが好ましい。この構成によれば、第１車両から第２車両に対して、走行支援制御の実行を要求するための要求信号、および、第１車両の横切り走行を支援すべき理由を知らせる通知信号を送信する。このため、第２車両において第１車両の横切り走行を支援すべき理由を確認することができるため、第２車両の運転者が第１車両の横切り走行を支援する可能性を高くして、横切り位置における車両の交通を円滑にすることができる。

また、本発明は、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、第１車両の横切り走行を支援する走行支援システムにおいて、第２車両に搭載された走行支援装置であって、第１車両に搭載された走行支援装置から走行支援制御を実行することの要求があった場合に、第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する走行支援手段を備えることを特徴とする。

本発明によれば、第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が第１車両の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、横切り位置における車両の交通を円滑にすることが可能な走行支援システム、および当該走行支援システムにおいて第１車両または第２車両に搭載される走行支援装置を提供することができる。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素または同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。

図１は、本実施形態の走行支援システム１を示す概略図である。走行支援システム１は、２本の道路Ｒ１，Ｒ２が交差する交差点Ｃ付近で走行している２台の車両Ｖ１，Ｖ２により構成される。２台の車両Ｖ１，Ｖ２は、直線状の１本の道路Ｒ１を走行している。一方の車両Ｖ１は、左側車線Ｒ１_Ｌを走行しており、交差点Ｃにおいて左側車線Ｒ１_Ｌの対向車線である右側車線Ｒ１_Ｒを横切って右折しようとしている。他方の車両Ｖ２は、右側車線Ｒ１_Ｒを走行しており、交差点Ｃを直進しようとしている。

交差点Ｃには信号機Ｓが設置されている。この信号機Ｓは、道路Ｒ１，Ｒ２を走行する各車両に対して、交差点Ｃへの進入許可または進入禁止の表示を行っている。図１に示される状況では、信号機Ｓは、道路Ｒ１を走行する２台の車両Ｖ１，Ｖ２に対して交差点Ｃへの進入許可の表示を行っている。交通法規によれば、直進車両Ｖ２は右折車両Ｖ１に優先して交差点Ｃを直進することができ、右折車両Ｖ１は交差点Ｃにて停止して直進車両Ｖ２が通過するのを待つこととなる。本実施形態の走行支援システム１は、このような状況下において右折車両Ｖ１の右折走行を支援するための走行支援制御を実行して、交差点Ｃにおける車両の交通を円滑にする。

なお、本実施形態の走行支援システム１は、右折車両Ｖ１が交差点Ｃを右折しようとしており直進車両Ｖ２が交差点Ｃを直進しようとする状況において走行支援制御を実行するが、本発明の走行支援システムは他の状況において走行支援制御を実行してもよい。すなわち、走行支援システムは、第１車線を走行する第１車両Ｖ１が第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、第２車線を走行する第２車両Ｖ２が第１車両Ｖ１の第２車線を横切る位置を直進しようとする状況において走行支援制御を実行するものであればよい。

例えば、本実施形態では交差点に信号機が設置されているが、他の実施形態では交差点に信号機が設置されていなくてもよい。また例えば、本実施形態では車両Ｖ１は交差点を右折しようとするが、他の実施形態では車両Ｖ１はＴ字路において対向車線を横切って右折しようとするものでもよい。また、他の実施形態では、車両Ｖ１は直線状の道路において対向車線を横切って路側の駐車場等に進入しようとするものでもよい。また例えば、本実施形態では、交通規則により左側通行が義務付けられており、右折車両が右折する状況を説明しているが、他の実施形態では、交通規則により右側通行が義務付けられており、左折車両が左折する状況であってもよい。

図２は、右折車両Ｖ１に搭載された走行支援装置１０の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０は、車車間通信用アンテナ１１、車車間通信装置１２、車車間情報処理部１３、路車間通信用アンテナ１４、路車間通信装置１５、路車間情報処理部１６、情報提供判定部１７、情報提供装置１８、対向車両直進可否判断処理部１９、交通状況予測処理部２０、および走行支援要求処理部２１を備えている。

車車間通信装置１２は、通信可能エリア内にある他車両との間で、車車間通信用アンテナ１１を介して車車間通信を行うためのものである。車車間通信装置１２は、自車両Ｖ１と他車両との間で車車間通信を行うことにより、他車両の車両ＩＤ、他車両のＧＰＳ（Global Positioning System）により検出した他車両の絶対位置・速度・走行方向等の交通状況情報、他車両の車両型式（車長、車幅、車高等のデータを含む）、他車両から自車両に対して右折を許可するメッセージ等の情報を受信可能とされている。また、車車間通信装置１２は、自車両Ｖ１と他車両との間で車車間通信を行うことにより、自車両の車両ＩＤ、自車両のＧＰＳにより検出した自車両の絶対位置、自車両の速度、自車両の走行方向、自車両の車両型式、自車両から他車両に対して右折を許可するメッセージ等の情報を送信可能とされている。

車車間情報処理部１３は、車車間通信装置１２により受信した情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。車車間情報処理部１３が処理した情報は、過去数秒間において走行支援装置１０の各処理部により参照可能とされる。

路車間通信装置１５は、通信可能エリア内にある路側装置との間で、路車間通信用アンテナ１４を介して路車間通信を行うためのものである。路側装置とは、例えば、交差点Ｃや路側に設置された光ビーコンなどである。路車間通信装置１５は、自車両Ｖ１と路側装置との間で路車間通信を行うことにより、交差点Ｃに設置された信号機Ｓの信号サイクル等の信号機情報を受信可能とされている。信号機情報には、信号機Ｓが表示する交差点Ｃへの進入許可または進入禁止を示す情報が含まれている。また、路車間通信装置１５は、自車両Ｖ１と路側装置との間で路車間通信を行うことにより、周囲の道路に関する情報（渋滞の有無等の交通状況情報、道路線形情報等）を受信可能とされている。

路車間情報処理部１６は、路車間通信装置１５により受信された情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。路車間情報処理部１６が処理した情報は、過去数秒間において走行支援装置１０の各処理部により参照可能とされる。

対向車両直進可否判断処理部１９は、車車間情報処理部１３および路車間情報処理部１６が取得した情報に基づいて、対向車線を走行している直進車両Ｖ２が交差点Ｃを直進できるか否かを判断するためのものである。本実施形態では、対向車両直進可否判断処理部１９は、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入しても交通法規を違反しない場合に、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入可能な状況であることを判断し、また、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入すると交通法規を違反する場合に、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入可能な状況でないことを判断する。また、本実施形態では、対向車両直進可否判断処理部１９は、直進車両Ｖ２の位置情報を取得し、自車両Ｖ１が交差点Ｃを横切っている間に直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入可能な状況であるか否かを、直進車両Ｖ２の位置情報に基づいて判断する。対向車両直進可否判断処理部１９は、特許請求の範囲に記載の対向車両直進可否判断手段として機能する。

交通状況予測処理部２０は、車車間情報処理部１３および路車間情報処理部１６が取得した情報に基づいて、自車両Ｖ１の周辺の交通状況の変化を予測するためのものである。例えば、交通状況予測処理部２０は、交差点Ｃにおいて自車両Ｖ１が右折する結果、周辺の車両の位置がどのように変化するのかを予測し、これにより直進車両Ｖ２の直進が促進されるか否かを判断する。交通状況予測処理部２０は、特許請求の範囲に記載の交通状況予測手段として機能する。

走行支援要求処理部２１は、他車両Ｖ２において自車両Ｖ１の右折を支援するための走行支援制御を実行することを直進車両Ｖ２に対して要求するものである。具体的には、対向車両直進可否判断処理部１９により対向車両Ｖ２が交差点Ｃに進入可能な状況でないことが判断された場合に、走行支援要求処理部２１は、車車間通信装置１２を用いて車車間通信を実行することにより、走行支援制御の実行を要求するための要求信号を、他車両Ｖ２に対して送信する。また、走行支援要求処理部２１は、自車両Ｖ１の右折を支援すべき理由を知らせる通知信号を、要求信号と共に他車両Ｖ２に対して送信する。走行支援要求処理部２１は、特許請求の範囲に記載の走行支援要求手段として機能する。

情報提供装置１８は、液晶ディスプレイやスピーカなどの情報を自車両Ｖ１の運転者に提供するためのものである。情報提供装置１８は、走行支援要求処理部２１により要求信号および通知信号を送信するための処理を行われた場合に、自車両Ｖ１の運転者に右折を促すための情報を提供する。また、情報提供装置１８は、直進車両Ｖ２が接近している時に、注意を喚起する情報を運転者に提供する。情報提供装置１８は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。

図３は、直進車両Ｖ２に搭載された走行支援装置３０の構成を示すブロック図である。走行支援装置３０は、車車間通信用アンテナ３１、車車間通信装置３２、車車間情報処理部３３、路車間通信用アンテナ３４、路車間通信装置３５、路車間情報処理部３６、走行支援制御部３７、および走行支援実行部３８を備えている。

車両Ｖ２の走行支援装置３０に含まれる車車間通信および路車間通信を行うための構成３１〜３６は、車両Ｖ１の走行支援装置１０に含まれる車車間通信および路車間通信を行うための構成１１〜１６と同じものである。車車間通信および路車間通信を行うための構成３１〜３６についての説明は、車車間通信および路車間通信を行うための構成１１〜１６についての上記の説明を参照することとし、省略する。

右折車両Ｖ１が走行支援制御の要求信号および通知信号を送信した場合には、直進車両Ｖ２は走行支援制御の要求信号および通知信号を受信する。具体的には、直進車両Ｖ２の車車間通信装置３２が、車車間通信用アンテナ３１を介して走行支援制御の要求信号および通知信号を受信する。車車間情報処理部３３は、車車間通信装置３２により受信した要求信号および通知信号を取得し、要求信号および通知信号を不図示のメモリに登録する。

走行支援制御部３７は、右折車両Ｖ１より走行支援制御の要求があった場合に、走行支援制御を実行するために情報提供装置３８または速度制御装置３９を制御する。情報提供装置３８は、液晶ディスプレイやスピーカなどの情報を運転者に提供するための装置である。情報提供装置３８は、走行支援制御部３７からの指示に応じて、右折車両Ｖ１の右折を優先すべき旨を映像または音声により運転者に伝える。情報提供装置３８が表示する映像の一例を、図４に示す。速度制御装置３９は、駆動制御装置や制動制御装置などの車速を制御するための装置である。速度制御装置３９は、走行支援制御部３７からの指示に応じて、右折車両Ｖ１の右折が優先されるように車速の制御を支援する。走行支援制御部３７、情報提供装置３８および速度制御装置３９は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段として機能する。

以下、図５および図６を参照して、本実施形態の走行支援システム１の動作について説明する。図５は、本実施形態の走行支援システム１の処理を示すフローチャートである。図６は、図５の処理が適用される状況を示す模式図である。なお、以下の処理は、１サイクル数ｍｓ〜数百ｍｓ程度の頻度で繰り返し実行される。

右折車両側の走行支援装置１０は、自車両Ｖ１が交差点Ｃの中央付近まで進むと、自車両Ｖ１の位置および挙動に基づいて自車両Ｖ１が右折を行うことを判断する（Ｓ５０１）。次に、右折車両側の走行支援装置１０は、車車間通信および路車間通信を行って周囲の情報を取得する（Ｓ５０２）。ここで、右折車両側の走行支援装置１０が取得する情報は、直進車両Ｖ２の位置や速度などの情報、直進車両Ｖ２の前方および後方にある他車両の位置や速度などの情報、右折車両Ｖ１の前方および後方にある他車両の位置や速度などの情報、交差点に設置された信号機Ｓの信号機情報、周囲の道路に関する情報（渋滞の有無等の交通状況情報、道路線形情報等）などである。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、周囲の各車両（直進車両Ｖ２および他車両）の位置や速度などの情報に基づいて、Ｎ秒後までの期間における周囲の各車両の位置および速度の推移を演算する（Ｓ５０３）。そして、右折車両側の走行支援装置１０は、周囲の各車両の位置および速度の推移に基づいて、右折車両Ｖ１が右折すべきタイミングを算出する（Ｓ５０４）。例えば、右折車両側の走行支援装置１０は、右折車両Ｖ１が右折すべきタイミングとして、周囲の各車両（右折車両Ｖ１、直進車両Ｖ２および他車両）の平均車速を最大とするようなタイミングを算出する。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２が交差点に進入可能な状況であるか否かを判断する（Ｓ５０５）。すなわち、右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入すると交通法規を逸脱するか否かを判断する。本実施形態では、右折車両側の走行支援装置１０は、図６に示されるように直進車両Ｖ２の前方が交通渋滞となっており、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入すると交差点Ｃ内で立ち往生してしまう場合には、直進車両Ｖ２が交差点Ｃに進入すると交通法規を逸脱することを判断する。なお、右折車両側の走行支援装置１０が交通法規の逸脱を判断する状況は上記に限られず、例えば、信号機Ｓの設置されていない交差点Ｃにおいて横断歩道を渡ろうとしている歩行者がいるような状況においても直進車両Ｖ２が交差点に進入すると交通法規を逸脱することを判断してもよい。

右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２が交差点に進入すると交通法規を逸脱すると判断した場合には、ステップ５０６の処理に進む。一方、右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２が交差点に進入しても交通法規を逸脱しないと判断した場合には、ステップ５０２の処理に戻る。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、走行支援制御の実行を要求するための要求信号、および自車両Ｖ１の右折を支援すべき理由を知らせる通知信号を、直進車両Ｖ２に対して送信する。直進車両側の走行支援装置３０は、右折車両Ｖ１からの要求信号および通知信号を受信すると、情報提供装置３８を用いて右折車両Ｖ１の右折を優先すべき旨およびその理由を映像または音声により運転者に伝える（Ｓ５０６）。なお、直進車両側の走行支援装置３０は、速度制御装置３９を用いて右折車両Ｖ１の右折が優先されるように、直進車両Ｖ２の減速制御を支援してもよい。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、自車両Ｖ１の位置および挙動に基づいて自車両Ｖ１の右折が完了したか否かを判断する（Ｓ５０７）。ここで、右折車両側の走行支援装置１０は、自車両Ｖ１の右折が完了したことを判断した場合には、処理を終了する。一方、右折車両側の走行支援装置１０は、自車両Ｖ１の右折が完了していないことを判断した場合には、ステップ５０２の処理に戻る。

なお、上述したステップ５０５の処理では、右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２が交差点に進入すると交通法規を逸脱するか否かを判断したが、他の手法により直進車両Ｖ２が交差点に進入可能な状況であるか否かを判断してもよい。例えば、右折車両側の走行支援装置１０は、直進車両Ｖ２の位置が交差点より所定距離Ｌ（ｍ）以上手前であり、右折車両Ｖ１が交差点を右折しても直進車両Ｖ２の走行に影響を与えない場合に、ステップ５０６に進んでもよい。ここで、距離の閾値Ｌは、直進車両Ｖ２の車速上限閾値ｖと、右折車両Ｖ１が右折に要する最大時間ｔとを乗ずることにより算出することができる（Ｌ＝ｖ＊ｔ）。なお、交差点が上り坂の頂上付近にある場合には、上り坂の頂上付近における徐行義務を考慮して直進車両Ｖ２の車速上限閾値ｖを決定してもよい。

以下、図７、図８および図９を参照して、別の実施形態に係る走行支援システムの動作について説明する。図７は、別の実施形態に係る走行支援システムの処理を示すフローチャートである。図８および図９は、図７の処理が適用される状況を示す模式図である。なお、以下の処理は、１サイクル数ｍｓ〜数百ｍｓ程度の頻度で繰り返し実行される。

右折車両側の走行支援装置１０は、自車両Ｖ１が交差点Ｃの中央付近まで進むと、自車両Ｖ１の位置および挙動に基づいて自車両Ｖ１が右折を行うことを判断する（Ｓ７０１）。次に、右折車両側の走行支援装置１０は、車車間通信および路車間通信を行って周囲の情報を取得する（Ｓ７０２）。ここで、右折車両側の走行支援装置１０が取得する情報は、直進車両Ｖ２の位置や速度などの情報、直進車両Ｖ２の前方および後方にある他車両の位置や速度などの情報、右折車両Ｖ１の前方および後方にある他車両の位置や速度などの情報、交差点に設置された信号機の信号機情報、周囲の道路に関する情報（渋滞の有無等の交通状況情報、道路線形情報等）などである。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、周囲の各車両（直進車両Ｖ２および他車両）の位置や速度などの情報に基づいて、Ｎ秒後までの期間における周囲の各車両の位置および速度の推移を演算する（Ｓ７０３）。そして、右折車両側の走行支援装置１０は、周囲の各車両の位置および速度の推移に基づいて、右折車両Ｖ１が右折すべきタイミングを算出する（Ｓ７０４）。例えば、右折車両側の走行支援装置１０は、右折車両Ｖ１が右折すべきタイミングとして、周囲の各車両（右折車両Ｖ１、直進車両Ｖ２および他車両）の平均車速を最大とするようなタイミングを算出する。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、車車間通信および路車間通信により取得される情報に基づいて、右折車両Ｖ１が右折することによる対向車線における直進車両Ｖ２の前方の交通状況の変化を予測し、当該交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものであるか否かを判断する（Ｓ７０５）。直進車両Ｖ２の直進を促進すると判断される交通状況の変化は、特定の状況に限定されないが、例えば図８や図９に示される状況である。

図８に示される状況では、右折車両Ｖ１の後方で交通渋滞が生じており、右折車両Ｖ１の後続車両Ｖ３が他車両Ｖ４の右折を妨げている。右折車両Ｖ１が交差点Ｃを右折すると、右折車両Ｖ１の後続車両Ｖ３が移動するため、他車両Ｖ４が右折できるようになり、右折車両Ｖ１の後続車両Ｖ３を原因とする対向車線の渋滞が解消される。右折車両側の走行支援装置１０は、このような交通状況の変化を予測し、当該交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものであることを判断する。

図９（ａ）に示される状況では、右折車両Ｖ１の後方に後続車両Ｖ５があり、この後続車両Ｖ５の車幅が大きすぎるため、直進車両Ｖ２が後続車両Ｖ５とすれ違うことができない。図９（ｂ）に示されるように、右折車両Ｖ１が交差点Ｃを右折すると、後続車両Ｖ５が交差点Ｃまで移動するため、直進車両Ｖ２が後続車両Ｖ５の横を通過することができるようになる。右折車両側の走行支援装置１０は、このような交通状況の変化を予測し、当該交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものであることを判断する。

右折車両側の走行支援装置１０は、交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものであると判断した場合には、ステップ７０６の処理に進む。一方、右折車両側の走行支援装置１０は、交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものでないと判断した場合には、ステップ７０２の処理に戻る。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、走行支援制御の実行を要求するための要求信号、および自車両Ｖ１の右折を支援すべき理由を知らせる通知信号を、直進車両Ｖ２に対して送信する。直進車両側の走行支援装置３０は、右折車両Ｖ１からの要求信号および通知信号を受信すると、情報提供装置３８を用いて右折車両Ｖ１の右折を優先すべき旨およびその理由を映像または音声により運転者に伝える（Ｓ７０６）。なお、直進車両側の走行支援装置３０は、速度制御装置３９を用いて右折車両Ｖ１の右折が優先されるように、直進車両Ｖ２の減速制御を支援してもよい。

次に、右折車両側の走行支援装置１０は、右折車両Ｖ１の位置および右折車両Ｖ１の挙動に基づいて右折車両Ｖ１の右折が完了したか否かを判断する（Ｓ７０７）。ここで、右折車両側の走行支援装置１０は、右折車両Ｖ１の右折が完了したことを判断した場合には、処理を終了する。一方、右折車両側の走行支援装置１０は、右折車両Ｖ１の右折が完了していないことを判断した場合には、ステップ７０２の処理に戻る。

上述した走行支援システムの処理によれば、交差点Ｃにおいて右折車両Ｖ１が右折することによる対向車線における直進車両Ｖ２の前方の交通状況の変化を予測し、当該交通状況の変化が直進車両Ｖ２の直進を促進するものである場合に、直進車両Ｖ２において右折車両Ｖ１の右折を支援するための走行支援制御を実行する。これにより、交差点における車両の交通を円滑にすることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

実施形態に係る走行支援システムを示す概略図である。 右折車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。 直進車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。 情報提供装置が表示する映像の一例を示す画像図である。 走行支援システムの処理を示すフローチャートである。 図５の処理を説明するための模式図である。 走行支援システムの別の処理を示すフローチャートである。 図７の処理を説明するための模式図である。 図７の処理を説明するための模式図である。

符号の説明

１…走行支援システム、１０…走行支援装置、１１…車車間通信用アンテナ、１２…車車間通信装置、１３…車車間情報処理部、１４…路車間通信用アンテナ、１５…路車間通信装置、１６…路車間情報処理部、１７…情報提供判定部、１８…情報提供装置、１９…対向車両直進可否判断処理部、２０…交通状況予測処理部、２１…走行支援要求処理部、３０…走行支援装置、３１…車車間通信用アンテナ、３２…車車間通信装置、３３…車車間情報処理部、３４…路車間通信用アンテナ、３５…路車間通信装置、３６…路車間情報処理部、３７…走行支援制御部、３８…情報提供装置、３８…走行支援実行部、３９…速度制御装置。

Claims (7)

1. 第１車線を走行する第１車両が当該第１車線に対向する第２車線を横切って進もうとしており、当該第２車線を走行する第２車両が前記第１車両の前記第２車線を横切る位置を直進しようとする状況で、前記第１車両の横切り走行を支援する走行支援システムであって、
   前記第１車両に搭載された、前記第２車両が前記横切り位置に進入すると交通法規を違反するか否か、すなわち、前記第２車両の前方が交通渋滞となっており、前記第２車両が交差点に進入すると交差点内で停止してしまう状況であるか否かを判断する第２車両直進可否判断手段と、
   前記第１車両に搭載された、前記第２車両直進可否判断手段により前記第２車両が前記横切り位置に進入すると交通法規を違反することが判断された場合に、前記第１車両の横切り走行を支援するための走行支援制御を実行する走行支援手段と、
   を備えることを特徴とする走行支援システム。
2. 前記第２車両直進可否判断手段は、前記第２車両の前方の交通状況に関する交通状況情報を取得し、当該交通状況情報に基づいて前記第２車両が前記横切り位置に進入すると交通法規を違反するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記第２車両直進可否判断手段は、前記第２車両の走行位置を示す位置情報を取得し、前記第１車両が前記第２車線を横切っている間に前記第２車両が前記横切り位置に進入可能な状況であるか否かを、前記第２車両の位置情報に基づいて判断することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援システム。
4. 前記第１車両が前記第２車線を横切ることによる交通状況の変化を予測する交通状況予測手段をさらに備え、
   前記走行支援手段は、前記交通状況予測手段により予測される前記交通状況の変化が前記第２車両の直進を促進するものである場合に、前記走行支援制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
5. 前記交通状況予測手段が、前記第１車両が前記第２車線を横切ることにより前記第１車両の後続車両を原因とする前記第２車線の渋滞が解消されることを予測した場合に、前記走行支援手段は前記走行支援制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の走行支援システム。
6. 前記交通状況予測手段が、前記第１車両が前記第２車線を横切ることにより前記横切り位置において前記第２車両が前記第１車両の後続車両の横を通過することが可能となることを予測した場合に、前記走行支援手段は前記走行支援制御を実行することを特徴とする請求項４に記載の走行支援システム。
7. 前記走行支援手段は、前記第２車両において前記走行支援制御を実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行支援システム。

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