JP2017117100A - 交通支援システム、センタ、検出装置、路側中継機、車載通信装置、車車間通信機、及び、路側表示器 - Google Patents

Abstract

【課題】様々な道路で車両を円滑に走行させる。
【解決手段】車両検知器２０及びＤＳＲＣ路側機３０は、車車間通信機７０を備える搭載車両、及び、車車間通信機を備えない非搭載車両が、側道及び本線道路に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成し、車両情報管理センタに送信する。また、路側中継機４０は、車車間通信機から車車間通信により送信された、側道及び本線道路を走行する搭載車両の車両情報を受信し、車両情報管理センタに送信する。そして、車両情報管理センタは、受信した車両情報を車両ＤＢに登録し、車両ＤＢの内容に基づき、側道や本線道路における搭載車両及び非搭載車両の走行状況や、車両への運転指示を生成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、道路上の車両の位置を特定する技術に関する。

特許文献１には、自動運転車両との間での路車間通信により収集された各車両の位置や速度等と、路側に設置されたカメラやレーダ等により検出された車両の位置や速度等とに基づき、自動運転を行う技術が記載されている。特許文献１に記載の技術では、このようにして取得された各車両の位置や速度等に基づき、各車両の位置を予測し、合流地点において円滑に自動運転車両を走行させる。

特開平１１−３４５３９６号公報

しかしながら、特許文献１では、道路に沿って設けられた漏洩同軸ケーブルを用いて自動運転車両との間の路車間通信が行われる。このため、大掛かりな設備を設けないと自動運転を行うことができず、このような方法により様々な道路で自動運転を実現するのは困難である。

本発明は、様々な道路で車両を円滑に走行させることを目的とする。

本発明の交通支援システム（１）は、センタ（１０）と、検出装置（２０，３０）と、路側中継機（４０）とを有する。
センタは、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、検出装置から、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両の車両情報、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の車両情報を受信すると共に、路側中継機から、搭載車両の車両情報を受信する収集部（１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ）と、収集部が受信した車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部（１１ａ〜１１ｃ，１２ａ〜１２ｃ，Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ３１５，Ｓ３２５，Ｓ３３０，Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４２５，Ｓ６０５，Ｓ６１０）と、を備える。

また、検出装置は、車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成する検出装置生成部（２１，３２）と、検出装置生成部により生成された車両情報を、センタに送信する検出装置送信部（２２，３２）と、を備える。

また、路側中継機は、搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両に搭載された車車間通信機から、車車間通信により送信された車両情報を受信する路側受信部（４１）と、路側受信部が受信した車両情報を、センタに送信する路側中継部（４２）と、を備える。

このような構成によれば、車車間通信機を搭載した搭載車両、及び、車車間通信機を搭載していない非搭載車両が、道路上の検出領域を通過した際に得られた車両情報が、センタに集められる。さらに、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報が、センタに集められる。このため、道路上に大掛かりな設備を設けなくても、多くの車両の車両情報をセンタにて収集することができる。その結果、センタでは、検出領域が設けられた道路を走行する車両の位置等を精度良く特定でき、特定結果に基づき、運転指示を行ったり、該道路の状況を車両に提供したりすることができる。したがって、様々な道路で車両を円滑に走行させることができる。

また、本発明のセンタは、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両の車両情報、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の車両情報を受信する収集部（１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ）と、収集部が受信した車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部（１１ａ〜１１ｃ，１２ａ〜１２ｃ，Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ３１５，Ｓ３２５，Ｓ３３０，Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４２５，Ｓ６０５，Ｓ６１０）と、を備える。

また、搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とする。
そして、収集部は、搭載車両及び非搭載車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から、車両情報を受信すると共に、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機（４０）から、車両情報を受信する。

また、本発明の路側中継機（４０）は、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両とし、搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信である車車間通信により送信された、搭載車両の車両情報を受信する路側受信部（４１）と、路側受信部が受信した車両情報を、センタ（１０）に送信する路側中継部（４２）と、を備える。

また、センタは、道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した車両情報と、路側中継部から受信した車両情報とに基づき、搭載車両、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の位置を特定する。

そして、路側受信部は、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する。
また、検出装置（２０，３０）は、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両、及び、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両が、道路上に設けられた検出領域を通過した際の車両情報を生成する検出装置生成部（２１，３２）と、検出装置生成部により生成された車両情報を、センタ（１０）に送信する検出装置送信部（２２，３２）と、を備える。

また、搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とする。
そして、センタは、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した車両情報と、検出装置送信部から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定する。

このようなセンタと路側中継機と検出装置とを組み合わせて用いた場合であっても、道路上に多くの設備を設けること無く、多くの車両の車両情報をセンタにて収集できる。その結果、センタでは、検出領域が設けられた道路を走行する車両の位置等を精度良く特定でき、特定結果に基づき、運転指示を行ったり、該道路の状況を車両に提供したりすることができる。したがって、様々な道路で車両を円滑に走行させることができる。

また、本発明の車載通信装置（６０）は、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両と、車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とに搭載可能となっており、車載通信装置が搭載された車両が道路上に設けられた検出領域を通過する際に、該検出領域を通過する際の該車両の速度を含む情報である通過情報を、無線通信により通信型検出装置（３０）に送信する通過情報送信部（６１）を備える。

また、車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とする。また、通信型検出装置は、検出領域を通過する車両から受信した通過情報に基づき車両情報を生成し、該車両情報をセンタ（１０）に送信する。

そして、センタは、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した車両情報と、通信型検出装置から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定する。

車両の速度は、車両に搭載された車速センサ等により精度良く測定できる。これに対し、上記構成によれば、検出領域を通過した車両に搭載された車載通信装置から通信型検出装置に対し、該車両の速度を含む通過情報が送信される。このため、車両にて精度良く測定された速度を、車両情報としてセンサに提供できる。したがって、センタは、精度良く車両の位置を特定することが可能となる。

また、本発明の車車間通信機（７０）は、車両に搭載される装置であって、該車両の走行を制御又は支援するため、他の車両に搭載された装置との間で、無線通信である車車間通信を行う。車車間通信機は、車車間通信により、当該車車間通信機が搭載された車両の位置及び速度に関する情報である車両情報と共に、該車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報を送信する車車間通信部（７１）を備える。

また、車車間通信機が搭載された車両を搭載車両とし、車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とする。また、車両情報及び周辺車両情報は、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両に搭載された車車間通信機から、車車間通信により送信された情報を受信する路側中継機（４０）により受信され、路側中継機は、受信した車両情報及び周辺車両情報をセンタ（１０）に送信する。

そして、センタは、検出領域を車両が通過した際の車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した車両情報と、路側中継部から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定すると共に、車両情報と共に車車間通信機から送信された周辺車両情報をさらに加味して、該車両情報に係る搭載車両の位置を特定する。

このような構成によれば、車車間通信機からは、搭載車両の車両情報と共に、該搭載車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報が送信される。このため、センタでは、搭載車両の車両情報と共に周辺車両情報が提供され、周辺車両情報をさらに加味して搭載車両の位置が特定される。したがって、より精度良く、車両の位置を特定することが可能となる。

また、本発明の路側表示器（５０）は、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両と、車車間通信機を備えない車両である非搭載車両とが道路上に設けられた走行エリアを走行する際に、該車両に望まれる動作を示す運転指示を、センタ（１０）から受信する運転指示受信部（５２）と、運転指示受信部が受信した運転指示を表示する運転指示表示部（５１）と、を備える。

また、搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の搭載車両に搭載された車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とする。
そして、センタは、走行エリアが設けられた道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した車両情報と、車車間通信により送信された、検出領域が設けられた道路を走行する搭載車両の車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した車両情報とに基づき、搭載車両及び非搭載車両の位置を特定すると共に、特定した結果に基づき、運転指示を生成する。また、走行エリアは、検出領域を通過した車両が走行する。

このような構成によれば、センタにて車両の位置に基づき生成された走行エリアにおける運転指示を、走行エリアを走行する車両のドライバ等に伝えることができる。したがって、走行エリアにて車両を円滑に走行させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態の交通支援システムのブロック図である。 合流地点に設けられた交通支援システムの説明図である。 本実施形態の車車間通信機のブロック図である。 本実施形態の路側中継機のブロック図である。 本実施形態のＤＳＲＣ車載機のブロック図である。 本実施形態の車両検知器のブロック図である。 本実施形態の路側表示器のブロック図である。 本実施形態の合流管理センタ等の構成を示すブロック図である。 本実施形態の車両ＤＢ更新処理のフローチャートである。 本実施形態の側道車両ＤＢ登録処理のフローチャートである。 本実施形態の側道車両ＤＢ修正処理のフローチャートである。 本実施形態の本線車両ＤＢ修正処理のフローチャートである。 本実施形態の合流運転指示送信処理のフローチャートである。 本実施形態の車両情報更新処理のフローチャートである。 本線道路の走行状況の説明図である。 本線道路の走行状況の説明図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１，２に示す交通支援システム１は、合流管理センタ１０と、車両検知器２０と、ＤＳＲＣ路側機３０と、路側中継機４０と、路側表示器５０とを有する。合流管理センタ１０と、車両検知器２０、ＤＳＲＣ路側機３０、路側中継機４０、及び、路側表示器５０とは、例えば、公衆通信網等の通信回線を介して通信可能になっている。車両検知器２０、ＤＳＲＣ路側機３０、路側中継機４０、及び、路側表示器５０は、道路周辺に設置される。

路側中継機４０は、車車間通信により送信された情報を受信する。なお、車車間通信は、車両に搭載された車車間通信機７０同士で行われる無線通信であり、例えば、ＡＲＩＢＳＴＤ−Ｔ１０９（換言すれば、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム）等により行われる。車車間通信機７０は、車両の走行を制御又は支援する自動運転システム８０が搭載された車両に搭載される。車車間通信機７０は、車車間通信を行う車車間通信部７１と、当該車車間通信機７０を統括制御する制御部７２とを備える（図３）。

自動運転システム８０は、自動運転や運転支援を行う。自動運転には、自動運転システム８０が搭載された車両である自車両の加速、制動、及び操舵等の運転操作を全て自動的に行い、自車両を完全に自律的に走行させるものが含まれる。また、自動運転には、自車両の加速及び制動を自動的に行い、速度のみを自律的に制御した状態で自車両を走行させるものや、自車両の操舵を自動的に行い、進行方向のみを自律的に制御した状態で自車両を走行させるものが含まれる。この他にも、自動運転システム８０は、例えば、他の車両や障害物等との衝突回避や車線からの逸脱回避等のため、車両の挙動の制御や各種メッセージの報知等、様々な運転支援を行っても良い。

自動運転システム８０は、自動運転を行っている際等に、車車間通信機７０により、自車両周辺を走行する車両である周辺車両に搭載された車車間通信機７０と無線通信を行う。車車間通信機７０の制御部７２は、自車両の走行中、定期的に、自動運転システム８０から最新の自車両の車両情報を取得し、該車両情報を車車間通信により同報送信する。また、制御部７２は、周辺車両に搭載された車車間通信機７０から車車間通信により送信された該周辺車両の車両情報を受信し、自動運転システム８０に提供する。なお、車両情報とは、車両の位置及び速度や状態に関する情報である。

また、自動運転システム８０は、カメラやレーダ等といった検知装置により、自車両周辺における周辺車両等の物体の位置，形状，速度等を検出する。そして、自動運転システム８０は、自動運転中、自車両及び周辺車両の車両情報と、周辺車両等の位置，速度等とに基づき、自車両の挙動を制御する。また、自動運転システム８０は、自車両及び周辺車両の車両情報と周辺車両等の位置，速度等とに基づき、様々な運転支援を行っても良い。

なお、自動運転システム８０は、検知装置による検知結果に基づき、自車両と周辺車両との間の位置関係を示す周辺車両情報を生成しても良い。具体的に説明すると、周辺車両情報とは、例えば、自車両の前方、後方、右方、及び左方に、自車両に近接する周辺車両が存在するか否かや、周辺車両の速度や、自車両と該周辺車両との車間距離や速度差等を示す情報であっても良い。そして、車車間通信機７０の制御部７２は、車車間通信により、自車両の車両情報と共に最新の周辺車両情報を送信しても良い。

以後、車車間通信機７０が搭載された車両を搭載車両とし、車車間通信機７０が搭載されていない車両を非搭載車両とする。搭載車両は、当該搭載車両に固有に割り当てられた識別情報を有している。なお、識別情報は、車車間通信機７０や自動運転システム８０に設けられた不揮発性の記憶装置に記憶されていても良い。

一方、路側中継機４０は、道路の付近に設置されており、当該路側中継機４０の付近を走行する搭載車両の車車間通信機７０から車車間通信により送信された情報を受信する。より詳しくは、路側中継機４０は、後述するＤＳＲＣ路側機３０の通信エリア、又は、車両検知器２０の検知ポイントが設けられた道路を走行する搭載車両の車車間通信機７０から、車車間通信により送信された情報を受信できる位置に配される。路側中継機４０は、車車間通信を行う車車間通信部４１と、合流管理センタ１０と通信を行う通信部４２とを備える（図４）。

また、ＤＳＲＣ路側機３０は、道路上に設けられた通信エリアを走行する車両（以後、通過車両）に搭載されたＤＳＲＣ車載機６０との間で、ＤＳＲＣによる情報の送受信を行う。なお、ＤＳＲＣに限らず、他の規格の無線通信により通過車両に搭載された装置と情報の送受信を行っても良い。

ＤＳＲＣ車載機６０は、自動運転システム８０が搭載された車両（換言すれば、搭載車両）と、自動運転システム８０が搭載されていない車両（換言すれば、非搭載車両）とに搭載可能となっている。つまり、ＤＳＲＣ車載機６０を備える搭載車両と、ＤＳＲＣ車載機６０を備えない搭載車両とが存在すると共に、つまり、ＤＳＲＣ車載機６０を備える非搭載車両と、ＤＳＲＣ車載機６０を備えない非搭載車両とが存在する。

ＤＳＲＣ車載機６０は、当該ＤＳＲＣ車載機６０が搭載された車両が通信エリアを走行する際に、該通信エリアに設けられたＤＳＲＣ路側機３０との間で、ＤＳＲＣによる情報の送受信を行う。ＤＳＲＣ車載機６０は、ＤＳＲＣ路側機３０と通信を行うＤＳＲＣ通信部６１と、当該ＤＳＲＣ車載機６０を統括制御する制御部６２とを備える（図５）。

車両検知器２０は、道路上に設けられた検知ポイントを走行する車両（以後、検知車両）の速度等を検知する。車両検知器２０は、カメラやレーダ等により検知車両の速度等を検知する検知部２１と、合流管理センタ１０と通信を行う通信部２２とを備える（図６）。

路側表示器５０は、道路の側方や上方に設置されており、道路を走行する車両に乗車している者に対し、各種情報を表示する。路側表示器５０は、各種情報を表示する表示部５１と、合流管理センタ１０と通信を行う通信部５２とを備える（図７）。

合流管理センタ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェース等を有するコンピュータとして構成されている。合流管理センタ１０の各種機能は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することにより実現される（図８）。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、合流管理センタ１０を構成するＣＰＵの数は１つでも複数でも良い。また、合流管理センタ１０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。

本実施形態では、交通支援システム１は、一例として、本線道路１００と、本線道路１００に合流するための側道１１０との合流地点１０１の周辺に設けられる（図２）。なお、本線道路１００は、例えば、高速道路や高架道路等であっても良い。また、本線道路１００及び側道１１０は、複数の車線を有していても良いし、単一の車線を有していても良い。なお、本線道路１００において、最も側道側に位置する車線を、合流車線とも記載する。また、本線道路１００を走行する車両を、本線車両とも記載する。また、側道１１０を走行する車両を、側道車両とも記載する。

具体的には、側道１１０及び本線道路１００における合流地点１０１の上流側の区間である合流前区間には、それぞれ、車両検知器２０及びＤＳＲＣ路側機３０が設けられる。なお、側道１１０に設けられた車両検知器２０，ＤＳＲＣ路側機３０を、それぞれ、側道側車両検知器２０ａ，側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａとも記載する。また、本線道路１００に設けられた車両検知器２０，ＤＳＲＣ路側機３０を、それぞれ、本線側車両検知器２０ｂ，本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂとも記載する。

また、路側中継機４０は、側道１１０と本線道路１００との間に設けられる。路側中継機４０は、これらの道路を走行する車両に搭載された車車間通信機７０から、車車間通信により送信された情報を受信する。

本線道路１００では、本線側車両検知器２０ｂの検知エリアは、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通信エリアよりも合流地点１０１寄りに位置する。また、該通信エリアと該検知ポイントとの間には、本線車両が該通信エリアを通過後、該検知ポイントに到達する前に、余裕を持って車線変更が可能となる程度の間隔が設けられている。なお、該間隔は、本線道路１００の制限速度等に基づき定められても良い。一例として、本線道路の制限速度が１００ｋｍ／ｈとした場合、該間隔は、６０ｍ〜１００ｍ程度とすることが考えられる。

また、路側表示器５０は、本線道路１００の合流前区間における本線側車両検知器２０ｂの検知エリアと合流地点１０１との間に設けられている。つまり、路側表示器５０は、検知エリアを通過した本線車両に対し、情報を表示するよう配されている。換言すれば、路側表示器５０は、合流地点１０１に到達する前の本線車両に対し情報を表示する。

一方、側道１１０では、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａの通信エリアは、側道側車両検知器２０ａの検知エリアよりも合流地点１０１寄りに位置する。
なお、車両検知器２０，ＤＳＲＣ路側機３０，路側中継機４０，路側表示器５０の位置は、これに限定されることは無く、これらは、様々な位置に配置可能である。また、交通支援システム１は、例えば交差点等、合流地点以外の場所に設けられていても良い。

［２．処理］
（１）概要について
まず、交通支援システム１の処理の概要について説明する。

合流管理センタ１０は、車両の車両情報を収集すると共に、収集した車両情報に基づきこれらの車両の位置を特定する。具体的には、各車両の車両情報を車両ＤＢに登録する。その後、登録済の車両情報と同一車両の車両情報を取得すると、該車両情報に基づき、車両ＤＢに既に登録されている該車両の車両情報を修正する。また、時間の経過に伴い、登録された車両情報に基づき各車両の位置を予測し、予測結果に応じて、登録されている車両情報を修正する。

また、合流管理センタ１０は、車両ＤＢの登録内容を、道路上に予め定められた走行エリアを走行する各車両の位置等（以後、走行状況）として特定する。また、詳細は後述するが、各車両の車両情報として識別情報や車両属性が得られている場合には、識別情報や車両属性も走行状況として特定される。本実施形態では、合流管理センタ１０は、一例として、合流エリア及び側道の走行状況を特定する。合流エリアとは、本線道路における合流地点を含む予め定められた長さの区間である。

そして、合流管理センタ１０は、合流地点での合流に支障をきたす恐れがある場合や、合流時に車両の接触が生じる恐れがある場合等には、合流地点に到達する前の本線車両に対する運転指示である合流運転指示を生成する。合流運転指示は、合流を円滑に行うための運転指示であり、換言すれば、合流エリアや、合流エリアの上流側の区間を走行する車両に望まれる動作である。具体例を挙げると、合流運転指示とは、車線変更の指示や、走行車線を維持する（換言すれば、車線変更を禁止する）旨の指示や、減速の指示等である。合流管理センタ１０は、走行状況や合流運転指示等を、ＤＳＲＣ路側機３０及び路側表示器５０に送信する。

車両検知器２０は、検知部２１にて、検知車両の速度を検知すると共に、該車両が走行している車線である走行車線を特定する。また、検知部２１は、該車両の前後方向の長さ（以後、車長）を検知する。また、検知ポイントの位置を該車両の現在地とする。そして、速度等を検知した時刻と、該車両の現在地、走行車線、速度、及び車長とを含む車両情報を生成する。車両情報は、通信部２２により合流管理センタ１０に送信される。なお、車長は、車両属性の１つに相当する。以後、車両検知器２０から送信される車両情報を、検知車両情報と記載する。

ＤＳＲＣ路側機３０は、受信部３２により、通信エリアを走行する通過車両のＤＳＲＣ車載機６０から通過情報を受信する。通過情報は、少なくとも、通過車両で検出された速度及び加速度と、車両属性とを含んでいる。通過情報に含まれる車両属性とは、例えば、通過車両の車種やサイズ等であっても良い。また、通過車両が搭載車両である場合、通過情報には、さらに、該通過車両の識別情報が含まれる。なお、通過情報は、通過車両に設けられた各種センサ等（例えば、車速センサ）の検出結果に基づき、ＤＳＲＣ車載機６０の制御部６２により生成される。

そして、受信部３２は、通過情報に基づき通過車両の車両情報を生成し、合流管理センタ１０に送信する。車両情報は、通過車両が通信エリアを通過した時刻と、通過車両の現在地、走行車線、速度、加速度、及び車両属性とを含んでいる。また、通過情報に識別情報が含まれていた場合には、車両情報には該識別情報がさらに含まれる。以後、ＤＳＲＣ路側機３０から送信される車両情報を、ＩＴＳ車両情報と記載する。

なお、通過車両の現在地は、通信エリアの位置であっても良いし、通過車両にてＧＮＳＳ等により検出され、通過情報に含まれていた現在地であっても良い。また、走行車線は、ＤＳＲＣ路側機３０により検出されたものであっても良いし、通過車両にて検出され、通過情報に含まれていたものであっても良い。

また、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａは、送信部３１により、合流管理センタ１０から合流エリアの走行状況を受信し、該走行状況を通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に送信する。また、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂは、送信部３１により、合流管理センタ１０から側道の走行状況及び合流運転指示を受信し、これらを通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に送信する。

なお、合流運転指示を受信したＤＳＲＣ車載機６０の制御部６２は、図示しない当該ＤＳＲＣ車載機６０の表示部や、他の表示装置を介して、合流運転指示の内容を表示しても良い。また、該ＤＳＲＣ車載機６０が搭載された車両が搭載車両である場合には、自動運転システム８０に対し、受信した合流運転指示及び走行状況を提供しても良い。そして、自動運転システム８０は、これらに従い自動運転や運転支援を行っても良い。

また、路側中継機４０は、車車間通信部４１にて、側道及び本線道路を走行する搭載車両の車車間通信機７０から、車車間通信により送信された車両情報を受信する。車両情報は、搭載車両の識別情報、現在地、速度、加速度、進行方向、車両属性、及び現在地の測位精度等を含んでいる。なお、現在地等は、搭載車両にてＧＮＳＳ等により検出されたものである。以後、車車間通信により送信された車両情報を、車車間車両情報と記載する。また、車車間通信機７０から車車間車両情報と共に周辺車両情報が送信された場合、車車間通信部４１は、周辺車両情報もさらに受信する。そして、通信部４２は、受信した車車間車両情報、又は、車車間車両情報及び周辺車両情報を、合流管理センタ１０に送信する。

一方、合流管理センタ１０は、路側中継機４０から受信した車車間車両情報を保存する。また、合流管理センタ１０は、車車間車両情報と共に周辺車両情報を受信した場合には、これらを対応付けて保存する。

また、路側表示器５０は、通信部５２にて合流管理センタ１０から合流運転指示を受信する。そして、表示部５１にて、合流運転指示の内容を表示する。
（２）車両ＤＢについて
合流管理センタ１０は、上述した車両ＤＢとして、側道車両の車両情報が登録される側道車両ＤＢ１１と、本線車両の車両情報が登録される本線車両ＤＢ１２とを有する（図８）。これらは、合流管理センタ１０が有する図示しない記憶装置に設けられている。以下では、合流管理センタ１０による車両ＤＢの更新について、詳しく説明する。

（２−１）車両ＤＢ更新処理について
まず、車両ＤＢの更新等を行う車両ＤＢ更新処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。

Ｓ１００では、合流管理センタ１０は、側道側車両検知器２０ａとの通信内容に基づき、側道側車両検知器２０ａによる速度等の検知の有無を判定する。そして、検知有の場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、Ｓ１０５に移行し、検知無しの場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、Ｓ１１０に移行する。

Ｓ１０５では、合流管理センタ１０は、後述する側道車両ＤＢ登録処理を実行し、Ｓ１１０に移行する。具体的には、側道側車両検知器２０ａから新たな検知車両の検知車両情報を受信し、側道車両ＤＢ１１に登録する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の側道車両収集部１１ａにより行われる。

Ｓ１１０では、合流管理センタ１０は、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａとの通信内容に基づき、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａでのＤＳＲＣ車載機６０との間の通信の有無を判定する。そして、通信有の場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５に移行し、通信無しの場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、Ｓ１２５に移行する。

Ｓ１１５では、合流管理センタ１０は、後述する側道車両ＤＢ修正処理を実行し、Ｓ１２０に移行する。具体的には、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａから受信した新たな通過車両のＩＴＳ車両情報に基づき、側道車両ＤＢ１１を更新する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の側道車両収集部１１ａにより行われる。

Ｓ１２０では、合流管理センタ１０は、現時点の本線車両ＤＢ１２の内容に基づき、合流エリアの走行状況を生成する。具体的には、合流管理センタ１０は、本線車両ＤＢ１２に登録されている車両情報から、合流エリアを走行する本線車両の現在地、走行車線、速度、加速度、及び車両属性を抽出する。なお、識別情報を含む車両情報からは、さらに識別情報を抽出する。そして、抽出した情報を合流エリアの走行状況とし、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａに送信し、Ｓ１２５に移行する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の本線情報生成・送信部１３により行われる。

ここで、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａは、合流管理センタ１０から合流エリアの走行状況を受信すると、該合流エリアの走行状況を、通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に送信する。通過車両に搭載された自動運転システム８０等の装置は、ＤＳＲＣ車載機６０が受信した合流エリアの走行状況に基づき、該通過車両が合流地点に到達する際の合流地点周辺の走行状況を予測しても良い。また、車車間通信により取得した車両情報に基づき予測された合流地点周辺の走行状況を、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａから提供された合流エリアの走行状況により修正しても良い。そして、該装置は、合流エリアの走行状況に基づき、円滑に合流を行うための自動運転を行っても良い。具体的には、例えば、本線車両の速度に合わせて通過車両の速度を調整したり、合流車線における通過車両が進入可能なエリアを特定し、通過車両が該エリアに進入するよう自動運転を行ったりしても良い。

Ｓ１２５では、合流管理センタ１０は、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂとの通信内容に基づき、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂでのＤＳＲＣ車載機６０との間の通信の有無を判定する。そして、通信有の場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、Ｓ１３０に移行し、通信無しの場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）、Ｓ１４５に移行する。

Ｓ１３０では、合流管理センタ１０は、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂからＩＴＳ車両情報を受信すると共に、該ＩＴＳ車両情報を本線車両ＤＢ１２に新たに登録する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の本線車両収集部１２ａにより行われる。

続くＳ１３５では、合流管理センタ１０は、側道車両ＤＢ１１及び本線車両ＤＢ１２に登録された車両情報に基づき、通過車両が合流エリアに到達した際、側道から合流エリアに進入する側道車両が存在するか否かを判定する。そして、該側道車両が存在する場合、通過車両に合流車線からの車線変更や減速を指示する合流運転指示を生成し、該合流運転指示を本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂに送信する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の合流運転指示生成・送信部１４ｂにより行われる。

続くＳ１４０では、合流管理センタ１０は、現時点の側道車両ＤＢ１１の登録内容に基づき側道の走行状況を生成する。具体的には、合流管理センタ１０は、側道車両ＤＢ１１に登録されている車両情報から、側道車両の現在地、走行車線、速度、加速度、及び車両属性を抽出する。なお、識別情報を含む車両情報からは、さらに識別情報を抽出する。そして、抽出した情報を側道の走行状況とし、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂに送信し、Ｓ１４５に移行する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の側道情報生成・送信部１４ａにより行われる。

本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂは、合流管理センタ１０から合流運転指示及び側道の走行状況を受信すると、これらを、通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に送信する。
そして、通過車両に搭載された自動運転システム８０等の装置は、ＤＳＲＣ車載機６０が受信した合流運転指示に従い、通過車両の自動運転等を行っても良い。具体的には、合流運転指示が合流車線からの車線変更を示している場合には、隣接車線の走行状況に応じて、隣接車線への車線変更を行うよう自動運転を行っても良い。この他にも、ドライバに車線変更を促すメッセージを報知しても良い。また、車線変更が困難である場合や、合流運転指示が減速を示している場合には、自動運転により減速を行い、通過車両の前方に合流に必要な車間距離を確保しても良い。なお、該車間距離は、側道の走行状況から特定された側道車両の車両属性や通過車両の速度等に基づき算出されても良い。また、この他にも、合流に必要な車間距離を確保するため、ドライバに減速を促すメッセージを報知しても良い。

また、通過車両に搭載された自動運転システム８０等の装置は、側道の走行状況に基づき、通過車両が合流エリアに到達する際の合流地点周辺の走行状況を予測しても良い。また、車車間通信により取得した車両情報に基づき予測された合流地点周辺の走行状況を、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂから提供された側道の走行状況により修正しても良い。そして、該装置は、合流地点周辺の走行状況に基づき、円滑に合流を行うための自動運転を行っても良い。具体的には、例えば、側道車両が円滑に合流できるよう、車線変更や減速を行っても良い。

Ｓ１４５では、合流管理センタ１０は、本線側車両検知器２０ｂとの通信内容に基づき、本線側車両検知器２０ｂによる速度等の検知の有無を判定する。そして、検知有の場合（Ｓ１４５：Ｙｅｓ）、Ｓ１５０に移行し、検知無しの場合（Ｓ１４５：Ｎｏ）、Ｓ１６０に移行する。

Ｓ１５０では、合流管理センタ１０は、後述する本線車両ＤＢ修正処理を行い、Ｓ１５５に移行する。具体的には、本線側車両検知器２０ｂから受信した新たな検知車両の検知車両情報に基づき、本線車両ＤＢ１２を更新する。なお、本処理は、合流管理センタ１０の本線車両収集部１２ａにより行われる。

Ｓ１５５では、合流管理センタ１０は、後述する合流運転指示送信処理を行い、Ｓ１６０に移行する。具体的には、現時点の側道車両ＤＢ１１及び本線車両ＤＢ１２の登録内容に基づき合流運転指示を生成すると共に、該合流運転指示の内容を示す表示データである表示内容を生成する。なお、合流運転指示及び該表示データを、まとめて合流運転指示とも記載する。そして、表示データを路側表示器５０に送信する。なお、合流管理センタ１０の表示データの生成及び送信は、表示データ生成・送信部１５により行われる。

Ｓ１６０では、合流管理センタ１０は、前回車両ＤＢの更新を行った後、予め定められた更新時間が経過したか否かを判定する。そして、肯定判定の場合（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、Ｓ１６５に移行し、否定判定の場合（Ｓ１６０：Ｎｏ）、Ｓ１００に移行する。

Ｓ１６５では、合流管理センタ１０は、後述する車両情報更新処理を実行し、Ｓ１００に移行する。
（２−２）側道車両ＤＢ登録処理について
次に、側道車両ＤＢ登録処理について、図１０のフローチャートにより詳しく説明する。

Ｓ２００では、合流管理センタ１０は、先に路側中継機４０から受信した車車間車両情報の中に、検知車両の車車間車両情報があるか否かを判定する。具体的には、例えば、先に受信した車車間車両情報に含まれる現在地、速度、及び加速度等に基づき、該車車間車両情報に係る搭載車両の位置を予測しても良い。そして、該位置が側道側車両検知器２０ａの検知ポイント、又は、検知ポイントの付近に存在する場合には、該車車間車両情報を、検知車両の車車間車両情報とみなしても良い。そして、肯定判定の場合には（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、Ｓ２０５に移行し、否定判定の場合には（Ｓ２００：Ｎｏ）、Ｓ２１０に移行する。

Ｓ２０５では、合流管理センタ１０は、新たな検知車両情報、及び、検知車両の車車間車両情報に基づき、検知車両の車両情報を側道車両ＤＢ１１に新たに登録する。具体的には、該検知車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，車長と、該車車間車両情報に含まれる識別情報，加速度，進行方向，車両属性とを含む車両情報を、側道車両ＤＢ１１に登録する。そして、合流管理センタ１０は、本処理を終了する。

一方、Ｓ２１０では、合流管理センタ１０は、新たな検知車両情報を側道車両ＤＢ１１に新たに登録し、本処理を終了する。
（２−３）側道車両ＤＢ修正処理について
次に、側道車両ＤＢ修正処理について説明する（図１１）。

Ｓ３００では、合流管理センタ１０は、新たなＩＴＳ車両情報に識別情報が含まれているか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、Ｓ３０５に移行し、否定判定の場合には（Ｓ３００：Ｎｏ）、Ｓ３２０に移行する。

Ｓ３０５では、合流管理センタ１０は、新たなＩＴＳ車両情報に含まれる識別情報に基づき、側道車両ＤＢ１１に登録されている識別情報を含む車両情報の中から、通過車両の車両情報をサーチする。換言すれば、通過車両の識別情報を含む車両情報をサーチする。サーチに成功した場合はＳ３１０に移行し、失敗した場合はＳ３１５に移行する。

Ｓ３１０では、合流管理センタ１０は、新たなＩＴＳ車両情報に基づき、サーチにより見つかった車両情報を修正する。具体的には、該車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，加速度，車両属性，識別情報を、新たなＩＴＳ車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，加速度，車両属性，識別情報に修正する。そして、本処理を終了する。

Ｓ３１５では、合流管理センタ１０は、新たなＩＴＳ車両情報を側道車両ＤＢ１１に登録し、本処理を終了する。
Ｓ３２０では、合流管理センタ１０は、側道車両ＤＢ１１に登録されている識別情報を含まない車両情報の中から、通過車両の車両情報をサーチする。具体的には、例えば、車両情報に含まれる現在地及び速度等に基づき、該車両情報に係る側道車両の位置を予測しても良い。そして、該位置が側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａの通信エリア、又は、該通信エリアの付近に存在する場合には、該側道車両を通過車両とみなしても良い。サーチに成功した場合はＳ３２５に移行し、失敗した場合はＳ３３０に移行する。

Ｓ３２５では、合流管理センタ１０は、新たなＩＴＳ車両情報に基づき、サーチにより見つかった車両情報を修正する。具体的には、該車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，車両属性を、新たなＩＴＳ車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，加速度，車両属性に修正する。そして、本処理を終了する。

Ｓ３３０では、合流管理センタ１０は、新たに受信したＩＴＳ車両情報を側道車両ＤＢ１１に登録し、本処理を終了する。
（２−４）本線車両ＤＢ修正処理について
次に、本線車両ＤＢ修正処理について説明する（図１２）。

Ｓ４００では、合流管理センタ１０は、Ｓ２００と同様にして、先に路側中継機４０から受信した車車間車両情報の中に、検知車両の車車間車両情報があるか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、Ｓ４０５に移行し、否定判定の場合には（Ｓ４００：Ｎｏ）、Ｓ４１５に移行する。

Ｓ４０５では、合流管理センタ１０は、検知車両の車車間車両情報に含まれる識別情報に基づき、本線車両ＤＢ１２に登録されている識別情報を含む車両情報の中から、通過車両の車両情報をサーチする。換言すれば、検知車両の識別情報を含む車両情報をサーチする。サーチに成功した場合はＳ４１０に移行し、失敗した場合はＳ４１５に移行する。

Ｓ４１０では、合流管理センタ１０は、新たな検知車両情報に基づき、サーチにより見つかった車両情報を修正する。具体的には、該車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，車両属性を、新たな検知車両情報に含まれる時刻，現在地，走行車線，速度，車両属性に修正する。そして、本処理を終了する。

Ｓ４１５では、合流管理センタ１０は、本線車両ＤＢ１２に登録されている車両情報の中から、検知車両の車両情報をサーチする。具体的には、例えば、登録されている車両情報に含まれる現在地及び速度等に基づき、該車両情報に係る本線車両の位置を予測しても良い。そして、該位置が本線側車両検知器２０ｂの検知ポイント、又は、該検知ポイントの付近に存在する場合には、該本線車両を検知車両とみなしても良い。サーチに成功した場合はＳ４２０に移行し、失敗した場合はＳ４２５に移行する。

Ｓ４２０では、合流管理センタ１０は、Ｓ４１０と同様にして、新たな検知車両情報に基づき、サーチにより見つかった車両情報を修正する。そして、本処理を終了する。
Ｓ４２５では、合流管理センタ１０は、新たな検知車両情報を本線車両ＤＢ１２に登録し、本処理を終了する。

（２−５）合流運転指示送信処理について
次に、合流運転指示送信処理について説明する（図１３）。
Ｓ５００では、合流管理センタ１０は、側道車両ＤＢ１１及び本線車両ＤＢ１２に登録された車両情報に基づき、検知車両が合流エリアに到達した際、側道から合流エリアに進入する側道車両が存在するか否かを判定する。そして、肯定判定の場合（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、Ｓ５０５に移行し、否定判定の場合（Ｓ５００：Ｎｏ）、本処理を終了する。

Ｓ５０５では、合流管理センタ１０は、本線車両ＤＢ１２に登録された車両情報に基づき、合流車線に隣接する隣接車線を走行する本線車両の数等を把握する。そして、該本線車両の数等に基づき、車線変更が可能か否かの判断ができるか否かを判定する。具体的には、例えば、該本線車両の数が予め定められた範囲内である場合には、該判断ができないとみなしても良い。そして、肯定判定の場合には（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、Ｓ５１０に移行し、否定判定の場合には（Ｓ５０５：Ｎｏ）、Ｓ５２５に移行する。

Ｓ５１０では、合流管理センタ１０は、隣接車線を走行する本線車両の数等に基づき、検知車両の車線変更が可能か否かを判定する。具体的には、例えば、該本線車両の数が予め定められた閾値を下回る場合等には、車線変更が可能とみなしても良い。そして、肯定判定の場合には（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、Ｓ５１５に移行し、否定判定の場合には（Ｓ５１０：Ｎｏ）、Ｓ５２０に移行する。

Ｓ５１５では、合流管理センタ１０は、「車線変更」を示す合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器５０に送信する。そして、本処理を終了する。
また、Ｓ５２０では、合流管理センタ１０は、「減速」を示す合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器５０に送信する。そして、本処理を終了する。

また、Ｓ５２５では、合流管理センタ１０は、「車線変更、または減速」を示す合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器５０に送信する。そして、本処理を終了する。
なお、側道車両ＤＢ１１及び本線車両ＤＢ１２に登録された車両情報に基づき、検知車両が合流エリアに到達する直前に、側道から合流エリアに進入する側道車両が存在すると判定される場合が想定される。このような場合も、合流管理センタ１０は、同様にして合流運転指示の表示データを生成し、路側表示器５０に送信しても良い。

また、合流運転指示の表示データを受信した路側表示器５０は、該表示データに従い表示を行う。
（２−６）車両情報更新処理について
次に、車両情報更新処理について説明する（図１４）。

車両情報更新処理では、合流管理センタ１０は、側道車両ＤＢ１１及び本線車両ＤＢ１２に登録されている各車両情報を順番に選択し、選択した車両情報を更新する。なお、合流管理センタ１０は、各車両ＤＢの車両情報の更新に際して、搭載車両の車両情報を全て更新した後に、非搭載車両の車両情報を更新する。具体的には、以下のＳ６００〜Ｓ６１０の処理を、選択した車両情報に対して行う。

Ｓ６００では、合流管理センタ１０は、搭載車両の車両情報を選択しており、且つ、前回の車両情報更新処理の終了後から現時点にかけて、選択中の車両情報に係る搭載車両の車車間車両情報を受信したか否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ６００：Ｙｅｓ）、Ｓ６０５に移行し、否定判定の場合には（Ｓ６００：Ｎｏ）、Ｓ６１０に移行する。

Ｓ６０５では、合流管理センタ１０は、選択中の車両情報を、該車両情報に係る搭載車両の車車間車両情報に基づき更新する。具体的には、選択中の車両情報に含まれる現在地，速度，加速度等を、該車車間車両情報に含まれる現在地，速度，加速度等に修正しても良い。

また、合流管理センタ１０は、選択中の車両情報に係る搭載車両の車車間車両情報と共に周辺車両情報を受信していた場合には、該周辺車両情報をさらに加味して選択中の車両情報を更新しても良い。具体的には、例えば、周辺車両情報が、選択中の車両情報に係る搭載車両の前方、後方、右方、又は左方に、該搭載車両に近接する周辺車両が存在することを示している場合、該搭載車両の現在地を、該周辺車両に近接する位置となるように修正しても良い。さらに、周辺車両情報が、該搭載車両と、該搭載車両に近接する周辺車両との間の車間距離を示している場合には、該搭載車両と該周辺車両との距離が該車間距離となるよう、該搭載車両の現在地を修正しても良い。

但し、合流管理センタ１０は、該搭載車両が、車両検知器２０の検知ポイント、又は、ＤＳＲＣ路側機３０の通信エリアを通過した後の経過時間が予め定められた制限時間に達していない場合、車車間車両情報に基づく車両情報の更新を行わない。この場合には、選択中の車両情報に含まれる速度及び加速度と経過時間とに基づき、搭載車両の現在地を予測する。そして、選択中の車両情報に含まれる現在地を、予測した現在地に修正する。

また、車車間車両情報に含まれる現在地の測位精度が、予め定められた水準に達していない場合、後述するＳ６１０と同様にして選択中の車両情報を更新する。
なお、車車間車両情報は、合流管理センタ１０の側道車両修正部１１ｂ及び本線車両修正部１２ｂにより、路側中継機４０から収集される。そして、本線車両修正部１２ｂは、車車間車両情報に基づき、本線車両ＤＢ１２に登録されている車両情報を更新する。また、側道車両修正部１１ｂは、車車間車両情報に基づき、側道車両ＤＢ１１に登録されている車両情報を更新する。

Ｓ６１０では、合流管理センタ１０は、選択中の車両情報に含まれる速度、又は、速度及び加速度と、該車両情報を前回更新した時からの経過時間とに基づき、該車両情報に係る車両の現在地を予測する。そして、選択中の車両情報に含まれる現在地を、予測後の現在地に修正する。なお、側道車両ＤＢ１１の車両情報の更新は、側道車両予測部１１ｃにより行われる。また、本線車両ＤＢ１２の車両情報の更新は、本線車両予測部１２ｃにより行われる。

ここで、選択中の車両情報に係る車両を、選択車両とする。合流管理センタ１０は、今回の更新タイミングの直前における選択車両の前後の搭載車両（以後、周辺搭載車両）の現在地を考慮して、車両情報を更新する。すなわち、選択車両と、既に現在地が修正された周辺搭載車両との前後方向の位置関係が維持されているとみなして、選択車両の現在地を予測する。

一例として、走行状況２００は、Ｘ時点における本線道路の実際の走行状況を示している（図１５）。また、走行状況２２０は、Ｘ時点からｎ秒が経過した時点における本線道路の実際の走行状況を示している。走行状況２００，２２０は、搭載車両２１０〜２１３及び非搭載車両２０１〜２０４の現在地を示している。

一方、走行状況２４０は、走行状況２００、速度、及び経過時間等に基づき、ｎ秒経過時点の搭載車両２１０〜２１３，非搭載車両２０１〜２０４の現在地を予測して得られたものである（図１６）。走行状況２４０は、車車間車両情報により特定される搭載車両の現在地や、非搭載車両の周辺搭載車両との前後方向の位置関係は考慮されていない。

これに対し、走行状況２６０もまた、ｎ秒経過時点の本線道路の走行状況である。しかし、走行状況２６０では、車車間車両情報が示す搭載車両２１０〜２１３の現在地が反映されていると共に、Ｓ６１０と同様にして、周辺搭載車両との前後方向の位置関係を維持しつつ選択車両の現在地が予測されている。

具体的には、車車間車両情報が考慮された結果、走行状況２４０，２６０では、搭載車両２１１の現在地が大きく異なっている。また、走行状況２６０では、走行状況２００における搭載車両２１１と非搭載車両２０１との間の前後方向の位置関係が維持されている。このため、走行状況２４０，２６０では、非搭載車両２０１の現在地が異なっている。

［３．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施形態によれば、搭載車両及び非搭載車両が道路上の通信エリア及び検知ポイントを通過した際に得られた車両情報と、車車間通信により送信された、該道路を走行する搭載車両の車両情報とが、合流管理センタ１０に集められる。このため、道路上に大掛かりな設備を設けなくても、合流管理センタ１０にて多くの車両の車両情報を収集できる。その結果、合流管理センタ１０では、通信エリアや検知ポイントが設けられた道路を走行する車両の位置等を精度良く特定でき、特定結果に基づき、運転指示を行ったり、該道路の状況を車両に提供したりすることができる。したがって、様々な道路で車両を円滑に走行させることができる。

（２）また、車両の速度は、通過車両に搭載された車速センサ等により精度良く測定できる。これに対し、本実施形態によれば、ＤＳＲＣ路側機３０は、通信エリアを走行する通過車両に搭載されたＤＳＲＣ車載機６０から通過情報を受信し、通過情報に基づきＩＴＳ車両情報を生成すると共に、ＩＴＳ車両情報を合流管理センタ１０に送信する。そして、通過情報には、通過車両の速度が含まれている。このため、通過車両にて精度良く測定された速度を、車両情報として合流管理センタ１０に提供することができる。したがって、合流管理センタ１０は、精度良く通過車両の位置を特定することが可能となる。

（３）また、側道側ＤＳＲＣ路側機３０ａは、通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に対し、本線道路の走行状況を送信する。また、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂは、通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に対し、側道の走行状況を送信する。このため、ＤＳＲＣ車載機６０を備える側道車両や本線車両では、合流地点で円滑に合流を行うための運転指示や自動運転等を行うことが可能となる。

（４）また、ＤＳＲＣ路側機３０で生成される搭載車両のＩＴＳ車両情報には、該搭載車両の識別情報が含まれており、ＩＴＳ車両情報は、識別情報を含んだ状態で車両ＤＢに登録される。これにより、合流管理センタ１０は、識別情報を用いて、新たに取得したＩＴＳ車両情報と、車両ＤＢに登録されている同一の搭載車両の車両情報との対応付けを、正確に行うことができる。また、合流管理センタ１０は、識別情報を用いて、車両ＤＢに登録されている車両情報と、該車両情報に係る車両と同一の車両の車車間車両情報との対応付けを、正確に行うことができる。このため、新たに取得した車両情報により、車両ＤＢに登録されている車両情報を正確に更新することができる。したがって、車両情報の精度を高めることができる。

（５）また、車車間通信機７０は、車車間通信により、車車間車両情報と共に周辺車両情報を送信し、周辺車両情報は、車車間車両情報と共に合流管理センタ１０に中継される。そして、合流管理センタ１０は、車車間車両情報に基づき車両ＤＢに登録されている車両情報を更新する際、車車間車両情報と共に送信された周辺車両情報の内容を考慮する。このため、より高い精度で車両の位置を特定できる。

（６）また、合流管理センタ１０は、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通過車両への運転指示を生成し、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂに送信する。そして、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂは、運転指示を、該通過車両のＤＳＲＣ車載機６０に送信する。また、合流管理センタ１０は、本線側車両検知器２０ｂの検知車両に対する運転指示を生成し、路側表示器５０に送信する。そして、路側表示器５０は、該運転指示の内容を表示する。このため、合流地点を走行する本線車両のドライバに対し、側道車両が本線道路に円滑に合流するための運転を促すことができる。

（７）また、本実施形態の交通支援システム１は、合流地点１０１で合流する側道１１０と本線道路１００とに設けられている。このため、側道１１０からの本線道路１００への合流を円滑に行うことができる。

（８）また、本線道路１００では、本線側車両検知器２０ｂの検知エリアは、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通信エリアよりも合流地点１０１寄りに位置する。そして、該通信エリアと該検知ポイントとの間には、本線車両が該通信エリアを通過後、該検知ポイントに到達する前に、余裕を持って車線変更が可能となる程度の間隔が開けられている。また、路側表示器５０は、合流前区間における本線側車両検知器２０ｂの検知エリアと合流地点１０１との間の位置に設けられている。つまり、路側表示器５０は、検知エリアを通過した本線車両に対し、情報を表示するよう配されている。

このため、本線車両に対し、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通信エリアを通過した際と、本線側車両検知器２０ｂの検知エリアを通過した後との２回にわたって、運転指示を行うことができる。また、該通信エリアと該検知エリアとの間隔は、十分に開いている。このため、通信エリアを通過時に車線変更を指示する運転指示を受け取った本線車両が、該運転指示を無視した場合や、運転指示が見落とされた場合等に、再度、路側表示器５０にて車線変更等の運転指示を行うことができる。

［４．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）本実施形態の交通支援システム１は、本線道路１００と側道１１０との合流地点１０１に設けられており、本線道路１００の上流側から合流地点１０１に向かって、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂ，本線側車両検知器２０ｂ，路側表示器５０が設けられている。

しかし、本線側車両検知器２０ｂの検知ポイントと合流地点１０１との間に、さらにＤＳＲＣ路側機３０の通信エリアを設けても良い。これにより、ＤＳＲＣ車載機６０を搭載した車両に対し、より正確に、車線変更や減速を指示することができる。

また、本線道路１００において、路側表示器５０の付近で車線変更を行った場合に該車線変更が完了すると予測される地点に、さらに、車両検知器２０の検知ポイントを設置しても良い。これにより、合流管理センタ１０は、合流地点１０１の付近における走行状況をより正確に把握できる。

また、本線道路１００において、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通信エリアの付近に、さらに路側表示器５０を設けても良い。そして、合流管理センタ１０は、通過車両が本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂの通信エリアを通過した際に、本線側ＤＳＲＣ路側機３０ｂに送信するものと同じ合流運転指示を該路側表示器５０に送信し、該路側表示器５０にて該合流運転指示を表示するようにしても良い。これにより、ＤＳＲＣ車載機６０を搭載した車両と搭載していない車両の双方に対し、より早い段階で、車線変更や減速を指示することができる。

（２）本実施形態では、車両がＤＳＲＣ路側機３０の通信エリアや車両検知器２０の検知ポイントを走行する際に車両情報が生成され、該車両情報は合流管理センタ１０にて収集される。しかしながら、これに限らず、道路上に、通信エリアや検知ポイントよりも長い検出区間を設け、カメラで検出区間を撮影し、該撮影画像に基づき、検出区間を走行する車両の車両情報を生成しても良い。そして、合流管理センタ１０は、生成された車両情報を車両ＤＢに登録し、同様にして、検出区間、及び、検出区間外の道路を走行する車両の位置を特定しても良い。

（３）本実施形態では、道路を走行する車両で生成された車両情報が、車車間通信により収集され、合流管理センタ１０に提供される。しかしながら、車車間通信以外の無線通信により車両で生成された車両情報を収集し、合流管理センタ１０に提供するようにしても良い。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（５）上述した交通支援システム１、合流管理センタ１０、車両検知器２０、ＤＳＲＣ路側機３０、路側中継機４０、路側表示器５０、ＤＳＲＣ車載機６０、及び、車車間通信機７０の他、合流管理センタ１０等としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、交通支援システム１により実行される処理に相当する方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［５．特許請求の範囲との対応］
合流管理センタ１０がセンタの一例に、車両検知器２０及びＤＳＲＣ路側機３０が検出装置の一例に、ＤＳＲＣ路側機３０が通信型検出装置の一例に、ＤＳＲＣ車載機６０が車載通信装置の一例に相当する。また、合流エリア等の走行状況が、特定結果の一例に相当する。

また、本線道路１００が被合流道路の一例に、側道１１０が合流道路の一例に相当する。また、検知ポイント及び通信エリアが、検出領域の一例に相当する。
また、合流管理センタ１０における側道車両収集部１１ａ、側道車両修正部１１ｂ、本線車両収集部１２ａ、及び本線車両修正部１２ｂが、収集部の一例に相当する。また、側道車両収集部１１ａ、側道車両修正部１１ｂ、側道車両予測部１１ｃ、本線車両収集部１２ａ、本線車両修正部１２ｂ、及び本線車両予測部１２ｃが、特定部の一例に相当する。また、本線情報生成・送信部１３、及び側道情報生成・送信部１４ａが、特定結果送信部の一例に相当する。

また、車両検知器２０の検知部２１が検出装置生成部の一例に、通信部２２が検出装置送信部の一例に相当する。
また、ＤＳＲＣ路側機３０の送信部３１が、特定結果中継部の一例に、受信部３２が、検出装置生成部、検出装置送信部、及び通過情報受信部の一例に相当する。

また、路側中継機４０の車車間通信部４１が路側受信部の一例に、通信部４２が路側中継部の一例に相当する。
また、路側表示器５０の表示部５１が運転指示表示部の一例に、通信部５２が運転指示受信部の一例に相当する。

また、ＤＳＲＣ車載機６０のＤＳＲＣ通信部６１が、通過情報送信部の一例に相当する。
車両ＤＢ更新処理のＳ１３５が、運転指示生成部及び運転指示送信部の一例に相当する。また、側道車両ＤＢ登録処理のＳ２０５，Ｓ２１０が、特定部の一例に相当する。また、側道車両ＤＢ修正処理のＳ３１０，Ｓ３１５，Ｓ３２５，Ｓ３３０が、特定部の一例に相当する。また、本線車両ＤＢ修正処理のＳ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４２５が、特定部の一例に相当する。また、合流運転指示送信処理のＳ５１５〜Ｓ５２５が、運転指示生成部及び運転指示送信部の一例に相当する。また、車両情報更新処理のＳ６０５，Ｓ６１０が、特定部の一例に相当する。

１…交通支援システム、１０…合流管理センタ、１１…側道車両ＤＢ、１１ａ…側道車両収集部、１１ｂ…側道車両修正部、１１ｃ…側道車両予測部、１２…本線車両ＤＢ、１２ａ…本線車両収集部、１２ｂ…本線車両修正部、１２ｃ…本線車両予測部、１３…本線情報生成・送信部、１４ａ…側道情報生成・送信部、２０…車両検知器、２１…検知部、２２…送信部、３０…ＤＳＲＣ路側機、３１…送信部、３２…受信部、４０…路側中継機、４１…車車間通信部、４２…通信部、５０…路側表示器、５１…表示部、５２…通信部、６０…ＤＳＲＣ車載機、６１…ＤＳＲＣ通信部、７０…車車間通信機、７１…車車間通信部、８０…自動運転システム、１００…本線道路、１０１…合流地点、１１０…側道。

Claims (15)

1. センタ（１０）と、検出装置（２０，３０）と、路側中継機（４０）とを有する交通支援システム（１）であって、
   前記センタは、
   車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、前記検出装置から、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両の前記車両情報、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の前記車両情報を受信すると共に、前記路側中継機から、前記搭載車両の前記車両情報を受信する収集部（１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ）と、
   前記収集部が受信した前記車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部（１１ａ〜１１ｃ，１２ａ〜１２ｃ，Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ３１５，Ｓ３２５，Ｓ３３０，Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４２５，Ｓ６０５，Ｓ６１０）と、
   を備え、
   前記検出装置は、
   車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置生成部（２１，３２）と、
   前記検出装置生成部により生成された前記車両情報を、前記センタに送信する検出装置送信部（２２，３２）と、を備え、
   前記路側中継機は、
   前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機から、前記車車間通信により送信された前記車両情報を受信する路側受信部（４１）と、
   前記路側受信部が受信した前記車両情報を、前記センタに送信する路側中継部（４２）と、
   を備える交通支援システム。
2. 請求項１に記載の交通支援システムにおいて、
   前記検出装置のうちの少なくとも一部は、前記検出領域を走行する車両である通過車両に搭載された車載通信装置（６０）と無線通信を行う通信型検出装置（３０）として構成されており、
   前記通信型検出装置は、前記車載通信装置と無線通信を行い、前記通過車両の速度を含む情報である通過情報を受信する通過情報受信部（３２）をさらに備え、
   前記通信型検出装置の前記検出装置生成部は、前記通過情報受信部が受信した前記通過情報に基づき、前記通過車両の前記車両情報を生成すること、
   を特徴とする交通支援システム。
3. 請求項２に記載の交通支援システムにおいて、
   前記センタは、前記特定部による特定結果を前記通信型検出装置に送信する特定結果送信部（１３，１４ａ）をさらに備え、
   前記通信型検出装置は、前記センタから前記特定結果を受信すると共に、前記通過車両に搭載された前記車載通信装置に対し、該特定結果を送信する特定結果中継部（３１）を、
   さらに備える交通支援システム。
4. 請求項２又は請求項３に記載の交通支援システムにおいて、
   前記車車間通信により送信される前記車両情報には、さらに、該車両情報に係る前記搭載車両に固有に割り当てられた識別情報が含まれており、
   前記搭載車両に搭載された前記車載通信装置から送信される前記通過情報には、該搭載車両の前記識別情報が含まれており、
   前記通信型検出装置の前記検出装置生成部は、前記通過情報に前記識別情報が含まれている場合には、該通過情報に基づき、該識別情報を含む前記車両情報を生成し、
   前記特定部は、前記車両情報に含まれる前記識別情報に基づき、受信した前記車両情報の中から同一の前記搭載車両についての前記車両情報を特定し、特定した結果に基づき該搭載車両の位置を特定すること、
   を特徴とする交通支援システム。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の交通支援システムにおいて、
   前記車車間通信機は、前記車車間通信により、前記車両情報と共に、さらに、該車両情報に係る前記搭載車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報を送信し、
   前記路側受信部は、前記車両情報に加え、さらに前記周辺車両情報を受信し、
   前記路側中継部は、前記路側受信部が受信した前記車両情報と前記周辺車両情報とを前記センタに送信し、
   前記特定部は、前記車両情報と共に前記車車間通信機から送信された前記周辺車両情報をさらに加味して、該車両情報に係る前記搭載車両の位置を特定すること、
   を特徴とする交通支援システム。
6. 請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の交通支援システムにおいて、
   前記センタは、
   前記検出領域が設けられた道路に設けられており、前記検出領域を通過した車両が走行する走行エリアを、前記収集部により収集された前記車両情報に係る車両が走行する際に、該車両に望まれる動作を示す運転指示を、前記特定結果に基づき生成する運転指示生成部（Ｓ１３５，Ｓ５１５〜Ｓ５２５）と、
   前記運転指示を外部に送信する運転指示送信部（Ｓ１３５，Ｓ５１５〜Ｓ５２５）と、
   をさらに備える交通支援システム。
7. 請求項６に記載の交通支援システムにおいて、
   前記交通支援システムは、道路を走行する車両に対し情報を表示する路側表示器（５０）をさらに有し、
   前記運転指示送信部は、前記運転指示を前記路側表示器に送信し、
   前記路側表示器は、
   前記センタから前記運転指示を受信する運転指示受信部（５２）と、
   前記運転指示受信部が受信した前記運転指示を表示する運転指示表示部（５１）と、
   を備える交通支援システム。
8. 請求項６又は請求項７に記載の交通支援システムにおいて、
   被合流道路（１００）と前記被合流道路に合流する合流道路（１１０）とが合流する地点を、合流地点（１０１）とし、
   前記検出領域は、前記合流道路及び前記被合流道路における、前記合流地点を通過する車両が前記合流地点に到達する前に走行する区間である合流前区間に設けられており、
   前記走行エリアとは、前記合流地点を含むエリアであること、
   を特徴とする交通支援システム。
9. 請求項２及び請求項７を引用する請求項８に記載の交通支援システムにおいて、
   前記通信型検出装置ではない前記検出装置を、車両検知器（２０）とし、
   前記被合流道路の前記合流前区間には、１つの前記通信型検出装置の前記検出領域と、１つの前記車両検知器の前記検出領域とが少なくとも設けられており、該車両検知器の前記検出領域は、該通信型検出装置の前記検出領域に比べ、前記合流地点寄りに位置し、
   前記路側表示器は、前記車両検知器の前記検出領域を通過した車両への前記運転指示を表示すること、
   を特徴とする交通支援システム。
10. 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両の前記車両情報、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の前記車両情報を受信する収集部（１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂ）と、
    前記収集部が受信した前記車両情報に基づき、該車両情報に係る車両の位置を特定する特定部（１１ａ〜１１ｃ，１２ａ〜１２ｃ，Ｓ２０５，Ｓ２１０，Ｓ３１０，Ｓ３１５，Ｓ３２５，Ｓ３３０，Ｓ４１０，Ｓ４２０，Ｓ４２５，Ｓ６０５，Ｓ６１０）と、
    を備え、
    前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
    前記収集部は、前記搭載車両及び前記非搭載車両が道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から、前記車両情報を受信すると共に、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機（４０）から、前記車両情報を受信すること、
    を特徴とするセンタ（１０）。
11. 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両とし、前記搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信である車車間通信により送信された、前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側受信部（４１）と、
    前記路側受信部が受信した前記車両情報を、センタ（１０）に送信する路側中継部（４２）と、を備え、
    前記センタは、道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した前記車両情報と、前記路側中継部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両の位置を特定し、
    前記路側受信部は、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信すること、
    を特徴とする路側中継機（４０）。
12. 車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両、及び、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両が、道路上に設けられた検出領域を通過した際の前記車両情報を生成する検出装置生成部（２１，３２）と、
    前記検出装置生成部により生成された前記車両情報を、センタ（１０）に送信する検出装置送信部（２２，３２）と、を備え、
    前記搭載車両の走行を制御又は支援するために複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
    前記センタは、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した前記車両情報と、前記検出装置送信部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すること、
    を特徴とする検出装置（２０，３０）。
13. 車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両と、前記車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とに搭載可能な車載通信装置（６０）であって、
    前記車載通信装置は、前記車載通信装置が搭載された車両が道路上に設けられた検出領域を通過する際に、該検出領域を通過する際の該車両の速度を含む情報である通過情報を、無線通信により通信型検出装置（３０）に送信する通過情報送信部（６１）を備え、
    車両の位置及び速度に関する情報を車両情報とし、
    前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
    前記通信型検出装置は、前記検出領域を通過する車両から受信した前記通過情報に基づき前記車両情報を生成し、該車両情報をセンタ（１０）に送信し、
    前記センタは、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した前記車両情報と、前記通信型検出装置から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すること、
    を特徴とする車載通信装置。
14. 車両に搭載される装置であって、該車両の走行を制御又は支援するため、他の車両に搭載された装置との間で、無線通信である車車間通信を行う装置である車車間通信機（７０）であって、
    前記車車間通信機は、前記車車間通信により、当該車車間通信機が搭載された車両の位置及び速度に関する情報である車両情報と共に、該車両の周辺に位置する他の車両の位置に関する情報である周辺車両情報を送信する車車間通信部（７１）を、備え、
    前記車車間通信機が搭載された車両を搭載車両とし、前記車車間通信機を備えない車両を非搭載車両とし、
    前記車両情報及び前記周辺車両情報は、検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機から、前記車車間通信により送信された情報を受信する路側中継機（４０）により受信され、
    前記路側中継機は、受信した前記車両情報及び前記周辺車両情報をセンタ（１０）に送信し、
    前記センタは、前記検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した前記車両情報と、前記路側中継部から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すると共に、前記車両情報と共に前記車車間通信機から送信された前記周辺車両情報をさらに加味して、該車両情報に係る前記搭載車両の位置を特定すること、
    を特徴とする車車間通信機。
15. 車車間通信機（７０）を備える車両である搭載車両と、前記車車間通信機を備えない車両である非搭載車両とが道路上に設けられた走行エリアを走行する際に、該車両に望まれる動作を示す運転指示を、センタ（１０）から受信する運転指示受信部（５２）と、
    前記運転指示受信部が受信した前記運転指示を表示する運転指示表示部（５１）と、を備え、
    前記搭載車両の走行を制御又は支援するため、複数の前記搭載車両に搭載された前記車車間通信機同士で行われる無線通信を、車車間通信とし、
    前記センタは、前記走行エリアが設けられた道路上に設けられた検出領域を車両が通過した際の前記車両情報を生成する検出装置（２０，３０）から受信した前記車両情報と、前記車車間通信により送信された、前記検出領域が設けられた道路を走行する前記搭載車両の前記車両情報を受信する路側中継機（４０）から受信した前記車両情報とに基づき、前記搭載車両及び前記非搭載車両の位置を特定すると共に、特定した結果に基づき、前記運転指示を生成し、
    前記走行エリアは、前記検出領域を通過した車両が走行すること、
    を特徴とする路側表示器（５０）。