KR101719527B1 - 발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템 - Google Patents

발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101719527B1
KR101719527B1 KR1020127017551A KR20127017551A KR101719527B1 KR 101719527 B1 KR101719527 B1 KR 101719527B1 KR 1020127017551 A KR1020127017551 A KR 1020127017551A KR 20127017551 A KR20127017551 A KR 20127017551A KR 101719527 B1 KR101719527 B1 KR 101719527B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
collision
emergency brake
support system
acceleration
Prior art date
Application number
KR1020127017551A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120094095A (ko
Inventor
다니엘 푀르스터
미하엘 클루크
안드레아스 하르트만
토마스 바이스
Original Assignee
콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 filed Critical 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Publication of KR20120094095A publication Critical patent/KR20120094095A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101719527B1 publication Critical patent/KR101719527B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0016—Identification of obstacles; Selection of a target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 발진 시 차량의 운전자를 지원하는, 아래의 장치가 장착된 비상 브레이크 지원 시스템(10)에 관한 것으로서,
- 차량 앞 물체를 인식하는 주변센서(14)의 데이터와 운전자의 가속 의도를 파악하는 가속페달센서(16)의 데이터를 기반으로 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 인식하도록 구성된 충돌 위험 인식장치(12), 및
- 충돌 위험 인식장치의 데이터에 따라 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 방지하기 위한 조치를 취할 수 있도록 구성된 충돌 방지장치(18)를 포함하며,
- 이때 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 지정된 속도 임계값보다 느린 속도로 가속할 때 운전자의 가속 의도를 인식하는 경우 중단 조건 및 활성화 억제조건의 비활성화를 지정된 시간 동안 일시적으로 실행하도록 구성되어 있다.

Description

발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템 {EMERGENCY BRAKE ASSISTANCE SYSTEM FOR SUPPORTING A DRIVER OF A VEHICLE WHILE STARING}
본 발명은 청구항 1에 따른, 발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템에 관한 것이다.
현재 시중에서 구입할 수 있는, 주변센서에 기반을 든 비상 브레이크 지원 시스템(EBA: 비상 제동 보조장치)은 운전자가 전혀 반응하지 않거나, 너무 늦게 또는 잘못 반응하는 주행 상황에서 차량의 운전자를 지원한다. 이러한 지원은 시각적, 청각적 및/또는 촉각적 경고의 활성화에 의해, (반)자동 제동 또는 브레이크 조작 중 운전자에 의해 실행될 수 있다.
이러한 시스템에서 보통 활성화되는 속도 범위는 대개의 경우 시속 30km에서 180km 사이이다(CMS: 충돌 완화 제동 시스템; CMBB: 제동에 의한 충돌 완화; CMBS: Honda사의 충돌 완화 브레이크 시스템).
최근에 이르러 Mercedes-Benz사 S-클래스에 채용된 프리-세이프 브레이크나 Volvo사(예를 들어, XC60 모델)가 제공하는, 시속 약 0km에서부터 시속 약 30km 사이에서 활성화되는 안전 시스템처럼 시속 약 0km에서부터 활성화하는 시스템도 출시되고 있다.
비상 브레이크 보조 시스템의 시스템 설계에서 핵심 사항은 오활성화의 방지 및 처리이다. 이는 주변센서와 주변 해석의 결함에 의한 것임을 배제할 수 없는 바, 주변센서의 신호 품질은 대개의 경우 QM(품질관리)으로서만, 즉 안전과 관련되지 않은 ISO 26262에 따라, 최상급인 경우에도 ISO 26262에 따른 ASIL(자동차 안전 무결성 레벨) A등급으로서 분류되어 있기 때문이다.
사용된 주변센서에 따라 특히 저속일 때 오활성화될 수 있다. 또한 사용한 주변센서에 따라 그 앞에 있는 물체가 문제를 야기하여 어떤 오작동의 원인이 될 수 있다. 이러한 문제는 특히 현재 비상 브레이크 보조 시스템에 흔히 사용되는 레이더 센서장치에서 많이 발생한다.
비상 브레이크 보조 시스템의 활성화 및 중단 컨셉트에는 조향, 방향전환, 제동 및 가속과 같은 운전자의 반응과 정확한 동작도 포함된다. 또 다른 안전 컨셉트에는 더 나아가 중단 의도를 인식하거나 또는 활성화 의도를 수용할 수 없는 교통 상황을 인식할 때 활성화를 중단하거나 또는 억제해야 한다는 점도 포함된다. 안전과 관련된 이러한 목표는 SIL(안전 무결성 레벨) 규격이나 ASIL D등급에 따른 SIL3으로 평가되며, 이러한 목표는 업계에서도 널리 인정되고 있다. 어떤 활성화의 중단과 억제는 기본적으로 운전자가 가속페달을 밟을 때 일어난다. 운전자의 가속 또는 발진 의도는 “비제동 의지”로서 해석되는바, 이는 소위 말하는 킥-다운(운전자가 가속페달을 완전히 밟은 동작)의 경우에 특히 더 그러하다. 이를 위해 가속페달 작동의 기울기 및/또는 절대값을 해석 임계값에 의해 평가한다.
이러한 상황에서 본 발명의 과제는 발진 시 차량의 운전자를 지원하는 비상 브레이크 지원 시스템을 제안하는 것이다.
이러한 과제는 발진 시 차량의 운전자를 지원하는, 청구항 1에 따른 특징을 가진 비상 브레이크 지원 시스템에 의해 해결된다. 본 발명의 또 다른 형태는 이와 관련된 청구항에 의해 나타난다.
본 발명의 기본적인 발상은 가속 시에도 운전자를 위한 비상 제동 지원을 마련한다는 데에 있다. 서두에서 언급한 바와 같이 기존의 비상 제동 보조장치 컨셉트에서는 대개 가속에 의해 비상 제동 지원 기능의 활성화가 비활성화되거나 또는 억제되고 바로 이로 인하여 발진시 단점이 될 수 있는바, 예를 들어 운전자가 교통 상황을 잘못 판단할 경우, 즉 가속페달을 밟았으나 선행 차량이 있다는 것을 간과하거나 또는 자기 차량의 가속도보다 강하게나 또는 약하게 제동한 경우 등에 추돌사고가 발생할 수 있다. 이러한 교통 상황은 예컨대 가속 차선이 없는 고속도로의 공사 현상에서 흔히 발생한다. 이러한 상황일 경우 운전자는 목표로 하는 차선에 위치한 후행 차량과 현재 있는 차선에 있는 선행 차량에 대해 동시에 판단해야 한다. 이때는 대개 빠른 가속이 필요한바, 이로 인해 긴장을 많이 하게 되고 오류를 범할 수 있다. 이 차량의 운전자와 선행 차량의 운전자가 이러한 상황을 서로 다르게 해석하는 경우가 있는바, 이때 이 차량의 운전자는 선행 차량이 가속을 한다고 판단하는 경우가 많다. 만약 이 선행 차량이 가속을 하지 않거나 또는 갑자기 가속을 중단하면 추돌사고가 발생할 수 있다. 본 발명은 이러한 경우에 대비하는 방안으로서, 즉 주변센서와 가속페달센서의 데이터를 바탕으로 충돌 위험을 인식하여 충돌을 방지하는 하나 이상의 조치를 취함으로써 운전자를 지원하는 방안이다. 여기서 발진이란 정지 상태 또는 저속 상태에서 가속하는 것을 의미한다. 본 발명은 앞에서 기술한 발진 시의 추돌 사고 상황을 대비한 방안인 바, 이러한 상황에 현재의 기술 수준에서 알려진 기존의 시스템은 (ISO 26262에 따른 기능적인 안전 요건을 충족시키기 위한) 비상 안전으로 인해 대처하지 못하기 때문이다.
이제 한 모델 형태를 사용하여 발진 시 차량의 운전자를 지원하는, 아래의 장치가 장착된 비상 브레이크 지원 시스템에 관한 본 발명을 기술하겠다:
- 차량 앞의 물체를 인식하는 주변센서의 데이터와 운전자의 가속 의도를 파악하는 가속페달센서의 데이터를 기반으로 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 인식하도록 구성된 충돌 위험 인식장치,
- 충돌 위험 인식장치의 데이터에 따라 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 방지하기 위한 조치를 취할 수 있도록 구성된 충돌 방지장치,
- 이때 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 지정된 속도 임계값보다 느린 속도로 가속할 때 운전자의 가속 의도를 인식하는 경우 중단 조건 및 활성화 억제 조건의 비활성화를 지정된 시간 동안 일시적으로 실행하도록 구성되어 있다.
이렇게 함으로써 본 발명에 따른 비상 브레이크 지원 기능은 가속 의도를 인식할 때 비상 브레이크 지원 기능의 활성화를 비활성화 또는 억제하는 기존의 안전 컨셉트와 함께 작동하여 이러한 안전 컨셉트를 대체로 위반하거나 또는 이 컨셉트가 작동되지 않도록 하지 않을 수 있다.
충돌 위험 인식장치는 다음과 같이 작동하도록 구성될 수 있다:
- 가속페달센서의 데이터를 기반으로 하여 조정할 수 있는 시간 내에서 차량의 가속도를 평가할 수 있으며,
- 차량의 평가된 가속도에 의해 물체와의 충돌이 예상되는 경우 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 인식할 수 있다.
또한 충돌 위험 인식장치는 다음과 같이 작동하도록 구성될 수 있다:
- 충돌할 때까지의 시간 ttc, 필요한 제동 동작 때까지의 시간 ttb, 필요한 조향 동작 때까지의 시간 tts 및/또는 충돌을 방지하는데 필요한 지연 a_nec를 주변센서와 가속페달센서의 데이터를 기반으로 계산하고,
- 이렇게 계산된 하나 이상의 값을 이용하여 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 평가한다.
충돌 방지장치는 차량 앞 물체와 충돌 위험을 방지하기 위한 조치로서 다음의 동작 중 하나 이상을 실행할 수 있도록 구성될 수 있다:
- 특별한 자율적이고 신속하며 시간적으로 제한된 제동 개입을 위한 전자식 브레이크 시스템의 작동을 위한 제동 개입 신호의 출력,
- 특별한 시간적으로 제한된 가속 의도의 억제를 위한 엔진 컨트롤러의 작동을 위한 가속 차단 신호의 출력 및
- 운전자를 위한 시각적, 청각적 및/또는 촉각적 경고의 출력.
더 나아가 충돌 방지장치는 여러 가지의, 특히 가능한 가장 긴 지연이 있는 시간 지연 동안 경사도가 여러 가지인 제동 개입 신호를 출력하도록 구성될 수 있다.
또한 이 시스템은 운전자의 가속 의도를 파악할 때 안전 컨셉트의 중단 및 활성화 억제 조건을 비활성화하기 위한 비활성화 신호를 지정된 시간 동안, 특히 약 1 내지 3초 동안 일시적으로 출력할 수 있도록 구성될 수 있다.
더 나아가 이 시스템은 다음의 경우에만 비활성화 신호를 출력하도록 구성될 수 있다:
- 차량이 정지해 있는 경우 또는
- 차량의 속도가 지정된 속도 임계값보다 느리고 차량의 가속도가 음의 값이 아닌 경우.
끝으로 이 시스템은 차량의 가속도가 음의 값일 때 비활성화 신호를 출력하지 않도록 구성될 수 있다.
이하에서는 도면으로 도시한 예시 모델을 이용하여 본 발명의 또 다른 장점과 활용 가능성을 기술하겠다.
발명의 상세한 설명과 청구항, 요약과 도면에서는 본 출원서의 뒤에 기재된 참조 기호에 사용된 개념과 이에 대한 참조 기호가 사용된다.
도 1은 본 발명에 따른 비상 브레이크 지원 시스템의 예시 모델에 대한 블록 선도이다.
이하에서는 동일하거나 기능적으로 동일한 요소에 동일한 참조 기호를 붙일 수 있다. 이하에 기재된 절대값과 치수는 예시한 값일 뿐이므로 본 발명이 이러한 값으로만 제한되는 것은 아니다.
비상 브레이크 지원 시스템(10)은 하나의 도면에 표시되어 있는 바, 이 시스템은 충돌 위험 인식장치(12)와 충돌 방지장치(18)로 구성되어 있다. 시스템(10)은 예를 들어 전자식 컨트롤유닛(ECU: 또는 ECU에 장착하기 위한 내장형 회로의 형태로 구성되어 있을 수 있다. 본 시스템의 양 장치(12와 18)는 여러 방식으로 구현될 수 있는 바, 예컨대 별도로 내장된 회로로서나 또는 내장된 회로에서는 기능 모듈로서, 또는 ECU의 고성능 프로세서에 의해 실행되는 비상 제동 지원 프로그램의 모듈로서 구현되어 본 발명에 따른 비상 제동 지원 기능을 실현할 수 있다.
비상 브레이크 지원 시스템(10)에는 이 시스템(10)이 장착된 차량의 현재 가속도(ax)와 현재의 속도(vx)가 입력된다. 더 나아가 비상 브레이크 지원 시스템(10)은, 더 엄밀히 말하여 차량의 주변센서(14) 및 가속페달센서(16)와 연결된 충돌위험 인식장치(12)는 이 양 센서의 데이터를 수신할 수 있다.
비상 브레이크 지원 시스템(10)은 다른 센서장치의 신호, 예를 들어 TMC(탠덤 마스터 실린더)나 BLS(제동등 스위치)의 브레이크 (페달) 센서장치나 스티어링 휠 센서장치, 휠속도 센서장치 또는 관성 센서장치나 특히 ESC(차량자세 제어장치)의 신호를 수신하여 처리하도록 구성되어 있을 수 있다.
주변센서(14)는 차량 앞에 장착되어 차량 앞의 구역과 선행 차량과 같이 이 구역이 있는 물체를 인식할 수 있다. 주변센서(14)로서는 레이더센서, 라이다센서, 카메라센서 및 초음파센서와 같이 운전자 지원 시스템에 흔히 사용되는 센서장치를 사용할 수 있다. 이러한 센서장치를 개별적으로나 또는 서로 조합하여 장착할 수 있다.
더 나아가 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 주변센서(14)와 가속페달센서(16)의 수신한 데이터에 따라 제동 개입 신호(20), 가속 차단 신호(24) 및 비활성화 신호(34)를 발생시켜 출력할 수 있도록 구성되어 있다. 제동 개입 신호(20)는 (자발적인) 제동압을 (자발적으로) 구축하기 위하여 전자식 제동 시스템(22)을 제어할 수 있도록 예를 들어 차량의 버스 시스템을 통해 전자식 제동 시스템에서 이용된다. 가속 차단 신호(24)는 운전자가 원하는 가속을 차단할 수 있도록 예를 들어 차량 버스 시스템을 통해 엔진 컨트롤러(26)에서 이용된다. 비활성화 신호(34)는 운전자의 가속 의도를 인식할 때 안전 컨셉트의 중단 및 활성화 억제 조건을 지정된 시간 동안 일시적으로 비활성화하는데 사용된다. 차량이 서행하는 선행 차량으로나 정지해 있는 물체로 접근할 때 예컨대 비상 제동 지원 기능에 의해 이 안전 컨셉트가 작동할 수 있으며, 무엇보다도 운전자가 가속하여 추돌 사고를 유발하지 않도록 저지할 것이다. 물론 앞에서 기술한 바와 같이 이 컨셉트는 발진 시와 같은 어떤 특정 상황에서 억제되며, 그러면 비록 짧은 시간 동안이긴 하지만 비활성화될 것이다.
끝으로 이 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 시각적, 청각적 및 촉각적 경고(28,30 및 32)를 출력하도록 구성되어 있다. 시각적 경고(28)는 예컨대 차량의 계기판에 장착된 경고등이 점등됨으로써 표시될 수 있고, 청각적 경고(30)는 명확히 지각할 수 있는 경고음이 발생됨으로써 그리고 촉각적 경고는 예컨대 스티어링 휠이나 가속페달이 진동함으로서 이루어질 수 있다.
이제 아래에서 신호(20, 24, 28, 30 및 32)의 신호를 발생시키는 주변센서(14)와 가속페달센서(16)의 데이터가 충돌 위험 인식장치(12)와 충돌 방지장치(18)에 의해 어떻게 처리되는지를 상세히 기술하겠다.
이때 충돌 위험 인식장치(12)는 주변센서(14)의 데이터를 평가하여 주변센서(14)의 모니터링 구역에 특히 선행 차량이 있는지를 판단한다. 또한 충돌 위험 인식장치(12)는 가속페달센서(16)의 데이터를 평가하여 이 센서가 운전자가 가속할 의도가 있다는 신호를 보내는지를 평가한다. 선행 차량을 인식하고 가속할 의도가 있으면, 충돌 위험 인식장치(12)는 변경할 수 있는 시간 프레임/시간 동안 가속페달센서의 데이터를 이용하여 차량의 예상되는 가속도를 계산한다. 차량의 이렇게 예측된 가속도는 변경할 수 있는 시간 프레임 동안 계속하여 업데이트된다. 차량의 예측된 가속도에 의해 선행 차량과의 충돌이 예상되면 충돌 위험 인식장치(12)는 충돌 위험을 인식한다. 또한 충돌 위험 인식장치(12)는 주변센서(14)의 데이터와 차량의 예측된 가속도에서 다음을 계산한다:
ㆍ선행 차량과의 충돌까지의 시간 ttc (time to collision),
ㆍ선행 차량과의 충돌을 피하기 위해 필요한 제동 동작 때까지의 시간[ttb (time to brake)],
ㆍ선행 차량과의 충돌을 피하기 위해 필요한 조향 동작 때까지의 시간[tts (time to steer)] 및/또는
ㆍ충돌을 방지하는데 필요한 지연(a_nec).
충돌 위험이 인식되면, 충돌 위험 인식센서(12)가 이에 대한 신호를 충돌 방지 센서(18)에 보낸다. 또한 ttc, ttb, tts 및 a_nec의 값도 충돌 방지센서(18)에 전송된다.
충돌 방지센서(18)는 수신된 값을 이용하여 자발적이고 빠르며 시간적으로 제한적인 전자식 제동 시스템(22)의 제동 개입을 계산하여 적절한 제동 개입 신호(20)를 발생시키고, 이를 제동 시스템(22)으로 출력한다. 그 외에도 충돌 방지센서(18)는 가속 차단 신호(24)를 발생시키고 이를 엔진 컨트롤러(26)로 출력한다. 전자식 제동 시스템(22)은 제동 개입 신호(20)를 수신한 후 해당 제동압을 브레이크 내에 구축하여 차량이 충돌을 피할 수 있는 정도로 차량을 지연시킨다. 엔진 컨트롤러(26)는 가속 차단 신호(24)를 수신한 후 가속되지 않도록 연료 공급을 통해 차량의 엔진을 제어한다. 또한 충돌 방지센서(18)는 운전자를 위해 시각적, 청각적 및 촉각적 경고(28, 30 또는 32)를 발생시킨다.
대개의 경우 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 다른 운전자 지원 시스템과 함께, 특히 서두에 기술한 비상 브레이크 시스템과 함께 차량 내에 장착되는바, 이 비상 브레이크 시스템은 예컨대 정체된 도로나 신호대에서 빠른 속도로 선행 차량에 접근할 때 차량이 추돌 사고를 일으키는 것을 방지하는데 사용된다. 이 비상 브레이크 시스템에서는 서두에서 기술한 바와 같이, 운전자가 가속할 때 즉 가속 페달을 밟을 때 비상 안전(failsafe)을 이유로 제동 동작이 중단되기 때문에, 이러한 비상 브레이크 시스템은 본 발명에 따른 비상 브레이크 지원 시스템과 원활하게 공조해야 하는바, 즉 비상 브레이크 시스템의 안전 컨셉트에 필요한 중단 및 활성화 억제 조건 “가속 페달을 밟아 드러낸 운전자 중단 및 가속의도”가 특정한 시간 동안 일시적으로 차단 또는 억제되어 본 발명에 따른 비상 브레이크 지원 시스템(10)이 어려움 없이 작동될 수 있도록 해야 한다. 일시적인 차단의 지속 시간은 시스템의 상태나 특정한 교통 상황의 인식에 따라 또는 그 상태에 맞추어 고정적으로 지정되어 있거나 변경될 수 있다. 특히 이러한 중단 및 활성화 억제 조건의 일시적인 비활성화를 항상 또는 발진 상황과 같은 어떤 특정한 주행 상황에서만 실현할 수 있다. 중단 조건의 일시적인 비활성화에 의해 본 발명에 따른 비상 브레이크 지원 시스템(10)이 이러한 상황에 개입하므로, 일반적으로 비상 브레이크 시스템에 필요한 안전 컨셉트 전체를 위협하지는 않는다. 비상 브레이크 시스템에 채용된 안전 컨셉트의 일시적인 비활성화 지속 시간은 약 1 내지 3초 정도일 수 있다. 하지만 이 지속 시간은 시스템의 모델에 따라 다를 수 있다. 지속 시간이 경과한 후 중단 조건이 다시 활성화된다. 오활성화의 경우 운전자의 가속 또는 중단 의도는 제한된 이 지속시간 동안만 억제되므로 지속 시간이 경과한 후 즉시 전환될 수 있다. 따라서 비상 브레이크 시스템은 확장되어 위에서 기술한 상황에 사용된다.
중단 및 활성화 억제 조건의 일시적인 비활성화를 항상 또는 어떤 특정한 주행 상황(예를 들어 발진 상황)에서만 실현할 수 있다. 발진 상황에서 어떤 조건적 비활성화가 실현되기 위해서는 발진 상황의 인식이 이루어지는바, 즉 예컨대 차량이 정지한 상태이거나 차량이 음의 가속(지연 아님)이 아닌 낮은 속도 임계값 아래이면 발진 상황으로 해석된다. 이를 위해 비상 브레이크 지원 시스템(10)에 현재의 종방향 가속(ax)과 현재의 종방향 속도(vx)가 입력된다. 데이터(ax와 vx)는 예를 들어 ABS나 ESP와 같은 다른 ECU의 차량 버스를 통해 이용될 수 있다. 조건 xv < 속도 임계값과 ax > 0이 충족되면 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 차량이 발진 상황이라고 인식할 수 있다. 또는 운전자의 가속 의도 시작(양의 가속페달 경사도)도, 이는 특히 가속페달센서(16)의 데이터에서 추출할 수 있는바, 발진 상황의 인식에 개입하므로 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 발진 상황을 신뢰할 수 있고 확실하게 인식할 수 있다. 비상 브레이크 시스템(10)이 발진 상황을 인식하면 이 시스템은 비활성화 신호(34)를 출력할 수 있는바, 이 신호가 비상 브레이크 시스템에 전송되어 중단 및 활성화 억제 조건을 일시적으로 차단하여 발진 시 비상 제동이 작동되는 것을 방지한다. 비상 제동 상황(발진 상황 아님)이 있어 일반적인 상황에서 중단 의도를 억제할 수 없는 경우, 중단 및 활성화 억제 조건의 일시적 차단이 추가적인 안전 기준으로서 작동될 수 없다. 이러한 경우 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 비활성화 신호(34)를 출력하지 않는다.
본 발명을 채용하기 위해서는 사정 범위가 1-10 미터면 되기 때문에 표준 장거리 레이더센서에 비해 기술적 요건이 까다롭지 않은 주변센서만으로도 충분할 수 있다. 예를 들어 라이다센서나 카메라가 본 발명의 목적에 상당히 부합된다. 위에서 이미 기술할 바와 같이 운전자를 위한 경고나 시스템 개입 정보는 인간-기계 인터페이스에 의한 개입 중과 그 후에 예컨대 계기판에 출력될 수 있다. 이러한 경고는 청각적, 시각적 및/또는 촉각적으로 출력될 수 있는바, 예를 들어 문자 메시지로서, 계기판에 점등된 기호로서, 청각적 경보 및/또는 스티어링 휠, 가속페달 또는 브레이크페달의 진동으로서 출력될 수 있다.
본 발명은 비상 제동 지원 기능에 의해 특히 발진 시 차량 운전자를 지원함으로써, 특히 공사 현장과 같은 어떤 특정한 교통 상황에서 추돌 사고를, 즉 운전자가 잘못 판단하여 발생할 수 있는 사고를 방지할 수 있다.
10 : 비상 브레이크 지원 시스템
12 : 충돌 위험 인식장치
14 : 주변센서
16 : 가속페달센서
18 : 충돌 방지장치
20 : 제동 개입 신호
22 : 전자식 브레이크 시스템
24 : 가속 차단 신호
26 : 엔진 컨트롤러
28 : 시각적 경고
30 : 청각적 경고
32 : 촉각적 경고
34 : 비활성화 신호

Claims (8)

  1. 발진 시 차량의 운전자를 지원하는, 아래의 장치가 장착된 비상 브레이크 지원 시스템(10)으로서,
    - 차량 앞 물체를 인식하는 주변센서(14)의 데이터와 운전자의 가속 의도를 파악하는 가속페달센서(16)의 데이터를 기반으로 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 인식하도록 구성된 충돌 위험 인식장치(12), 및
    - 상기 충돌 위험 인식장치(12)의 데이터에 따라 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 방지하기 위한 조치를 취할 수 있도록 구성된 충돌 방지장치(18)를 포함하며,
    - 상기 비상 브레이크 지원 시스템(10)은 지정된 속도 임계값보다 느린 속도에서 운전자의 가속 의도를 인식하는 경우, 차량의 안전 컨셉트의 활성화를 중단 또는 억제하기 위한 중단 및 활성화 억제 조건을 비활성화하는 것을 지정된 시간 동안 일시적으로 실행하도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    - 상기 가속페달센서(16)의 데이터를 기반으로 하여 조정할 수 있는 시간 내에서 차량의 가속도를 평가할 수 있으며,
    - 차량의 평가된 가속도에 의해 물체와의 충돌이 예상되는 경우 상기 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 인식할 수 있는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    - 충돌할 때까지의 시간(ttc), 필요한 제동 동작 때까지의 시간(ttb), 필요한 조향 동작 때까지의 시간(tts) 및 충돌을 방지하는데 필요한 지연(a_nec) 중 하나 이상을 상기 주변센서(14)와 상기 가속페달센서(16)의 데이터를 기반으로 계산하고,
    - 이렇게 계산된 하나 이상의 값을 이용하여 상기 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 평가하는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 충돌 방지장치(18)는 상기 차량 앞 물체와의 충돌 위험을 방지하기 위한 조치로서,
    - 자발적이고 신속하며 시간적으로 제한된 제동 개입을 위한 전자식 브레이크 시스템(22)의 작동을 위한 제동 개입 신호(20)의 출력 동작,
    - 시간적으로 제한된 가속 의도의 억제를 위한 엔진 컨트롤러(26)의 작동을 위한 가속 차단 신호(24)의 출력 동작, 및
    - 운전자에게 시각적 경고(28), 청각적 경고(30) 및 촉각적 경고(32) 중 하나 이상을 출력하는 동작,
    중 하나 이상을 실행할 수 있도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    더 나아가 상기 충돌 방지장치(18)는 여러 가지의 제동 개입 신호를 시간 지연 동안 경사도가 여러 가지인 제동 개입 신호를 출력하도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    운전자의 가속 의도를 파악할 때 안전 컨셉트의 중단 및 활성화 억제 조건을 비활성화하기 위한 비활성화 신호(34)를 지정된 시간 동안 일시적으로 출력할 수 있도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    더 나아가
    - 차량이 정지해 있는 경우 또는
    - 차량의 속도가 지정된 속도 임계값보다 느리고 차량의 가속도가 음의 값이 아닌 경우에만 상기 비활성화 신호(34)를 출력하도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    더 나아가 차량의 가속도가 음의 값일 때 비활성화 신호를 출력하지 않도록 구성되는,
    비상 브레이크 지원 시스템.
KR1020127017551A 2009-12-10 2010-12-07 발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템 KR101719527B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009057836.6 2009-12-10
DE102009057836A DE102009057836B4 (de) 2009-12-10 2009-12-10 Notbremsassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Anfahren
PCT/DE2010/001420 WO2011069489A1 (de) 2009-12-10 2010-12-07 Notbremsassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs beim anfahren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120094095A KR20120094095A (ko) 2012-08-23
KR101719527B1 true KR101719527B1 (ko) 2017-03-24

Family

ID=43778460

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020127017551A KR101719527B1 (ko) 2009-12-10 2010-12-07 발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8942904B2 (ko)
EP (1) EP2509840B1 (ko)
JP (1) JP2013513526A (ko)
KR (1) KR101719527B1 (ko)
DE (1) DE102009057836B4 (ko)
WO (1) WO2011069489A1 (ko)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010056389A1 (de) * 2010-12-28 2012-06-28 GM Global Technology Operations LLC Verfahren und Überwachungsvorrichtung zum Überwachen eines Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs
DE102011106320A1 (de) * 2011-07-01 2013-01-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzeug vor einer Ampel
DE102011078890A1 (de) * 2011-07-08 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Überwachungsvorrichtung für zumindest eine Untereinheit eines hydraulischen Bremssystems und Verfahren zum Untersuchen einer Funktionsfähigkeit zumindest einer Untereinheit eines hydraulischen Bremssystems
DE102012203733B3 (de) * 2012-03-09 2013-12-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Bremsen eines Kraftfahrzeugs nach einer Erstkollision
KR101759804B1 (ko) * 2012-10-26 2017-07-19 도요타지도샤가부시키가이샤 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
US11190738B2 (en) 2012-12-28 2021-11-30 Robert Bosch Gmbh Vehicle standstill recognition
JP5842863B2 (ja) 2013-05-14 2016-01-13 株式会社デンソー 衝突緩和装置
JP5904157B2 (ja) 2013-05-21 2016-04-13 トヨタ自動車株式会社 制御装置
JP6172451B2 (ja) * 2013-08-12 2017-08-02 マツダ株式会社 車両用制動装置
US9561795B2 (en) * 2014-05-16 2017-02-07 Hyundai Motor Company Vehicle collision avoidance apparatus and method
JP6166242B2 (ja) * 2014-11-28 2017-07-19 株式会社アドヴィックス 衝突回避装置
DE102015000527B4 (de) * 2015-01-17 2020-10-29 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem längsführenden Fahrerassistenzsystem
KR102285422B1 (ko) * 2015-02-16 2021-08-04 주식회사 만도 긴급 제동 시스템 및 그의 제동 제어 방법
EP3304520B1 (en) 2015-05-27 2023-09-20 Dov Moran Alerting predicted accidents between driverless cars
US10031522B2 (en) 2015-05-27 2018-07-24 Dov Moran Alerting predicted accidents between driverless cars
JP6126171B2 (ja) * 2015-07-10 2017-05-10 本田技研工業株式会社 緊急時車両制御装置
JP6226919B2 (ja) * 2015-07-10 2017-11-08 本田技研工業株式会社 緊急時車両制御装置
EP3144919B1 (de) * 2015-09-18 2020-06-24 Continental Automotive GmbH Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug
KR20170046483A (ko) * 2015-10-21 2017-05-02 현대자동차주식회사 자율 비상 제동 장치 및 방법
US10144419B2 (en) * 2015-11-23 2018-12-04 Magna Electronics Inc. Vehicle dynamic control system for emergency handling
JP6451623B2 (ja) * 2015-12-25 2019-01-16 株式会社デンソー 走行支援装置
DE102016200853A1 (de) 2016-01-21 2017-07-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuervorrichtung für eine Selbstbremsung eines Kraftfahrzeugs
DE102016005884A1 (de) * 2016-05-12 2017-11-16 Adam Opel Ag Fahrerassistenzsystem
US10449962B2 (en) 2016-06-23 2019-10-22 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control using vehicular communication
US10286913B2 (en) 2016-06-23 2019-05-14 Honda Motor Co., Ltd. System and method for merge assist using vehicular communication
US10081357B2 (en) 2016-06-23 2018-09-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular communications network and methods of use and manufacture thereof
US10625742B2 (en) 2016-06-23 2020-04-21 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
US10332403B2 (en) 2017-01-04 2019-06-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle congestion estimation
DE102016007629A1 (de) * 2016-06-23 2017-12-28 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln einer Notbremssituation eines Fahrzeuges und Notbremssystem
US10737667B2 (en) 2016-06-23 2020-08-11 Honda Motor Co., Ltd. System and method for vehicle control in tailgating situations
IT201600082299A1 (it) * 2016-08-04 2018-02-04 Piaggio & C Spa Motociclo con sensore di ostacoli e/o di rischio di collisione
GB2554760A (en) * 2016-10-10 2018-04-11 Jaguar Land Rover Ltd Control of a vehicle driver assistance system
GB2554759B (en) * 2016-10-10 2020-02-19 Jaguar Land Rover Ltd Control of a vehicle emergency braking system
JP6593354B2 (ja) * 2017-01-16 2019-10-23 株式会社デンソー 衝突回避装置
US20180208203A1 (en) * 2017-01-26 2018-07-26 International Business Machines Corporation System, method and computer program product for braking control when approaching a traffic signal
JP6729463B2 (ja) * 2017-03-23 2020-07-22 いすゞ自動車株式会社 車線逸脱警報装置の制御装置、車両および車線逸脱警報制御方法
DE102017207463A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Aktivieren/Deaktivieren eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs bei einem Abbiegevorgang des Kraftfahrzeugs
DE112017007616T5 (de) * 2017-06-08 2020-05-07 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeug-Steuerungseinrichtung
US10796501B2 (en) * 2017-06-19 2020-10-06 Qualcomm Incorporated Interactive sharing of vehicle sensor information
CN109677401A (zh) * 2017-10-18 2019-04-26 江苏卡威汽车工业集团股份有限公司 一种汽车自动预警主动安全系统
CN108569268B (zh) * 2017-12-15 2020-08-04 上海蔚来汽车有限公司 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
CN111565961A (zh) * 2018-01-09 2020-08-21 沃尔沃卡车集团 用于控制车辆的方法
JP7087432B2 (ja) * 2018-02-16 2022-06-21 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2019159500A (ja) * 2018-03-08 2019-09-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6973290B2 (ja) * 2018-05-21 2021-11-24 株式会社デンソー 走行支援装置
JP6954243B2 (ja) * 2018-07-25 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US20200062246A1 (en) * 2018-08-27 2020-02-27 Mando Corporation Emergency braking device for vehicle
DE102018122865A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Wabco Gmbh Verfahren zur Notbremsung eines Eigenfahrzeugs und Notbremssystem
DE102019108502B4 (de) * 2019-04-02 2021-05-20 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Steuervorrichtung zur Steuerung eines selbsttätigen Notbremssystems
DE102019118365A1 (de) * 2019-07-08 2021-01-14 Zf Active Safety Gmbh Rückfallsicherungssystem für Platooningsysteme
JP2021024539A (ja) * 2019-08-09 2021-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US20210096563A1 (en) * 2019-09-27 2021-04-01 Robert Bosch Gmbh Active-Stop Mode Associated with a Vehicle having Autonomous Function
US11491976B2 (en) * 2020-04-21 2022-11-08 Baidu Usa Llc Collision warning system for safety operators of autonomous vehicles
US11433915B2 (en) * 2020-08-28 2022-09-06 Toyota Research Institute, Inc. Determining an action to be performed by a vehicle in response to conflicting input signals
US11724642B2 (en) 2020-09-28 2023-08-15 Ford Global Technologies, Llc Vehicle brake light control during one-pedal drive
CN112455436A (zh) * 2020-11-27 2021-03-09 联合汽车电子有限公司 车辆减速控制方法及整车控制器
JP2022140032A (ja) * 2021-03-12 2022-09-26 本田技研工業株式会社 運転支援装置及び車両
CN113291311B (zh) * 2021-05-28 2022-06-17 同济大学 一种紧急避撞工况下驾驶员异常行为检测方法及存储介质
US12024162B2 (en) * 2021-08-19 2024-07-02 Aptiv Technologies AG Automatic emergency braking for a path-crossing target
KR20230041892A (ko) * 2021-09-17 2023-03-27 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
CN113997911A (zh) * 2021-11-09 2022-02-01 岚图汽车科技有限公司 一种自动紧急制动控制方法及装置
CN114228639B (zh) * 2021-12-23 2024-07-09 东莞市中港通电子科技有限公司 一种大车盲区的预警避险装置及方法
DE102022104932A1 (de) 2022-03-02 2023-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum situationsbedingten vermeiden eines anfahrens eines automatisierten kraftfahrzeugs
DE102022202743A1 (de) 2022-03-21 2023-09-21 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005035535A (ja) * 2003-07-18 2005-02-10 Visteon Global Technologies Inc 低速衝突回避システム
JP2009500243A (ja) * 2005-07-15 2009-01-08 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 追突事故を防止する方法および装置
JP2009057893A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Fujitsu Ten Ltd 車速制御装置および車速制御方法

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2574944Y2 (ja) * 1990-08-03 1998-06-18 曙ブレーキ工業株式会社 車両用制動制御装置
JPH05256170A (ja) * 1992-03-12 1993-10-05 Toyota Motor Corp 内燃機関のスロットル弁制御装置
KR0168492B1 (ko) * 1994-06-06 1998-12-15 나까무라 히로까즈 차량용 제동 장치
DE4436819C2 (de) * 1994-10-14 1998-09-24 Lucas Ind Plc Elektronisch gesteuerte Fahrzeugbremsanlage und Verfahren zu deren Betrieb
GB9601691D0 (en) * 1996-01-27 1996-03-27 Rover Group A cruise control system for a motor vehicle
JPH10151964A (ja) 1996-11-21 1998-06-09 Mitsubishi Electric Corp 車両用追従走行制御装置
DE19806687A1 (de) * 1998-02-18 1999-08-26 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem vor dem Fahrzeug angeordneten Hindernis und Bremsvorrichtung
US7748793B2 (en) * 2002-05-28 2010-07-06 Estop Gmbh Fail-safe concept for an electromechanical brake
DE50303235D1 (de) * 2002-09-20 2006-06-08 Daimler Chrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur auslösung eines selbsttätigen notbremsvorgangs eines fahrzeugs
US7213687B2 (en) * 2002-10-04 2007-05-08 Advics Co., Ltd. Emergency braking apparatus for vehicle
DE102004047177A1 (de) * 2004-09-29 2006-04-13 Robert Bosch Gmbh Anfahrassistent für Kraftfahrzeuge
DE102004058663A1 (de) * 2004-12-06 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer automatischen Notbremsung
DE102004063351A1 (de) * 2004-12-23 2006-07-06 Daimlerchrysler Ag Kraftfahrzeug mit einer Warnvorrichtung
DE102005058799A1 (de) * 2005-12-09 2007-06-14 Wabco Gmbh Elektropneumatische Bremssteuerungseinrichtung
DE102007039377B4 (de) 2007-08-21 2011-11-10 Audi Ag Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs mittels eines längsführenden Fahrerassistenzsystems mit Stop&Go-Funktion
EP2197702B1 (en) * 2007-09-11 2011-11-30 Hydro-Gear Limited Partnership Electric drive vehicle control system
US20090261963A1 (en) * 2008-04-22 2009-10-22 Ault Scott T Vehicle Deceleration Warning System
US8198995B2 (en) * 2008-05-12 2012-06-12 General Electric Company Methods and systems for automated emergency lighting
US7866427B2 (en) * 2008-07-08 2011-01-11 GM Global Technology Operations LLC Vehicle multi-stage integrated brake assist for a collision preparation system
US8165796B2 (en) * 2008-09-05 2012-04-24 Robert Bosch Gmbh Collision avoidance system and method
KR101502012B1 (ko) * 2008-10-06 2015-03-12 엘지전자 주식회사 텔레매틱스 단말기 및 텔레매틱스 단말기의 비상 상황 알림방법
US8314718B2 (en) * 2009-10-02 2012-11-20 GM Global Technology Operations LLC Reducing the computational load on processors by selectively discarding data in vehicular networks
US8315617B2 (en) * 2009-10-31 2012-11-20 Btpatent Llc Controlling mobile device functions

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005035535A (ja) * 2003-07-18 2005-02-10 Visteon Global Technologies Inc 低速衝突回避システム
JP2009500243A (ja) * 2005-07-15 2009-01-08 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 追突事故を防止する方法および装置
JP2009057893A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Fujitsu Ten Ltd 車速制御装置および車速制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20120265418A1 (en) 2012-10-18
DE102009057836A1 (de) 2011-06-16
US8942904B2 (en) 2015-01-27
WO2011069489A1 (de) 2011-06-16
EP2509840B1 (de) 2014-04-30
DE102009057836B4 (de) 2013-02-21
JP2013513526A (ja) 2013-04-22
KR20120094095A (ko) 2012-08-23
EP2509840A1 (de) 2012-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101719527B1 (ko) 발진 시 차량의 운전자를 지원하기 위한 비상 브레이크 지원 시스템
JP6181678B2 (ja) 車両制動制御装置
JP5987906B2 (ja) 運転支援装置
EP3342665B1 (en) Pedestrian collision prevention apparatus and method considering pedestrian gaze
JP4412356B2 (ja) 車両用衝突緩和装置
JP5199676B2 (ja) 車両の衝突回避システム又は衝突軽減システム及びこれらを動作させるための方法
US9626869B2 (en) Drive assisting apparatus
US8396642B2 (en) Adaptive cruise control system
JP6611085B2 (ja) 車両制御装置
US11008020B2 (en) Method and device for controlling a warning module
KR20200021056A (ko) 운전 지원 장치
US20130211687A1 (en) Method for Operating a Brake Assist Device and Brake Assist Device for a Vehicle
JP2016135665A (ja) 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法
US10059340B2 (en) Starting control device and starting control method
JP2020526443A (ja) 速度制御システムに影響を及ぼす、もしくは非作動にする方法および装置
KR20200059754A (ko) 라이다 센서를 이용하는 차량의 브레이크 시스템
JP5109495B2 (ja) 車両走行制御装置
JP4356473B2 (ja) ドライバ状態推定装置及び警報制御装置
JP6238016B2 (ja) 車両用運転支援装置
WO2021002251A1 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
KR20130039201A (ko) 차선 변경 보조 장치 및 방법
KR101460309B1 (ko) 배터리 공급 전류차단 기능을 포함한 긴급제동 장치 및 그 제어방법
JP7443208B2 (ja) 車両制御装置
JP2009113764A (ja) 車両用追従装置
JP6638263B2 (ja) 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200312

Year of fee payment: 4