CN108569268B - 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质 - Google Patents

车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108569268B
CN108569268B CN201810230110.5A CN201810230110A CN108569268B CN 108569268 B CN108569268 B CN 108569268B CN 201810230110 A CN201810230110 A CN 201810230110A CN 108569268 B CN108569268 B CN 108569268B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
attribute
ttab
ttas
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810230110.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108569268A (zh
Inventor
胡传远
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NIO Co Ltd
Original Assignee
NIO Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NIO Co Ltd filed Critical NIO Co Ltd
Publication of CN108569268A publication Critical patent/CN108569268A/zh
Priority to PCT/CN2018/120104 priority Critical patent/WO2019114662A1/zh
Priority to EP18888542.0A priority patent/EP3725609B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN108569268B publication Critical patent/CN108569268B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/174—Using electrical or electronic regulation means to control braking characterised by using special control logic, e.g. fuzzy logic, neural computing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
    • G06N3/045—Combinations of networks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B60W2050/0088—Adaptive recalibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。按照本发明的用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法包含下列步骤：设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；确定TTAB的标定值和TTAS的标定值；以及将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定TTAB的修正值和TTAS的修正值。

Description

车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
技术领域
本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于对车辆放碰撞参数进行标定的方法和装置以及实施该方法的计算机存储介质。
背景技术
自动紧急刹车系统(AEB)用于避免追尾碰撞或者减轻追尾碰撞所造成的伤害。典型的自动刹车系统按照下列方式产生刹车命令的时机：根据本车和前车的速度以及距离确定本车相对于前车的碰撞时间(TTC)，随后将碰撞时间与本车最晚开始刹车的时间(TTAB)进行比较,如果TTC小于TTAB，则表明AEB系统必须立即执行制动操作以避免碰撞。
但是由于个体差异的存在，对于所有的用户采用同一标准的TTAB是不合适的。因此需要一种自动定标的方法和装置，以为每个用户自适应地确定相应的TTAB的修正值。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种用于对车辆放碰撞参数进行标定的方法和装置，其可以自适应地确定相应的TTAB和TTAS的修正值，从而提高驾驶的安全性和用户体验。
按照本发明一个方面的对自动紧急刹车参数进行定标的方法包含下列步骤：
设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；
确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及
将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。
优选地，在上述方法中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定。
优选地，在上述方法中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。
优选地，在上述方法中，所述深度学习方法的模型包含：
输入层，其包含多个输入节点，每个输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；
隐含层；以及
输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点。
优选地，在上述方法中，所述输入节点与车辆运动学属性相关，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。
优选地，在上述方法中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。
优选地，在上述方法中，基于油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息来划分驾驶操作风格的类别。
优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方物体运动学属性相关，所述前方物体运动学属性为前方物体相对于本车的位置、速度和加速度，利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。
优选地，在上述方法中，所述输入节点与前方道路属性相关，所述前方道路属性为基于道路信息而提示驾驶员采取预动作的时机，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。
优选地，在上述方法中，所述隐含层的层数介于4-100层。
按照本发明另一个方面的用于对自动紧急刹车参数进行标定的装置包含：
第一模块，用于设置本车最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；
第二模块，用于确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及
第三模块，用于将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。
按照本发明还有一个方面的车辆控制器包含存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，执行所述程序以实现如上所述的方法。
按照本发明还有一个方面的计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
按照本发明，由于可以自适应地确定相应的TTAB和TTAS的修正值，因而提高了驾驶的安全性和用户体验。
附图说明
本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：
图1为按照本发明一个实施例的深度学习方法的模型的示意图。
图2为按照本发明另一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的方法的流程图。
图3为按照本发明还有一个实施例的车辆控制器的示意框图。
图4为按照本发明还有一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的装置的示意框图。
具体实施方式
下面参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。
诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。
“耦合”应当理解为包括在两个单元之间直接传送电能量或电信号的情形，或者经过一个或多个第三单元间接传送电能量或电信号的情形。
按照本发明的一个方面，针对一个用户的驾驶行为而自适应地修正本车最晚开始刹车的时间(TTAB)和本车最晚开始转向的时间(TTAS)。为此，可以通过将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合(例如相加，或者采取对标准值与标定值分别给予一定权重后相加)来确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。
优选地，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。但是也可以采用其它方法来确定确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，例如基于参数映射、分类和函数等方法。
本发明的发明人经过深入研究，提出一种具有适合于确定TTAB标定值和TTAS标定值的深度学习方法的模型。以下作进一步的描述。
图1为按照本发明一个实施例的深度学习方法的模型的示意图。如图1所示，该模型10的输入层110包含多个输入节点A1-A4，输入节点A1-A4中的每一个与下列属性中的其中至少一个相关：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性。
需要指出的是，与用户的驾驶行为相关的变量众多。这些变量例如包括但不限于：本车纵向运动速度、本车横向运动速度、本车纵向加速度、本车横向加速度、本车运动横摆角速度、本车油门踏板开度百分比、本车刹车踏板开度百分比、本车方向盘位置、前方运动物体相对本车的纵向距离、前方运动物体相当本车的横向距离、前方运动物体的纵向运动速度、前方运动物体的横向运动速度、前方运动物体的纵向加速度、前方运动物体的横向加速度、前方静止物体相对本车的纵向距离、前方静止物体相对本车的横向距离、前方道路的坡度信息、前方道路的曲率信息、前方道路的限速信息等。如果将这些变量都作为输入层的节点，则将导致模型结构和模型训练的复杂化。
针对该问题，本发明的发明人创造性地将各种变量聚合为车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性作为深度学习模型的输入变量。具体而言，对于每个属性，可以基于上述变量的特定子集来确定。
例如可以基于本车的车辆纵向运动速度、本车的车辆横向运动速度、本车的车辆纵向加速度、本车的车辆横向加速度和本车的车辆运动横摆角速度推算出本车当前的行驶路径，结合上本车历史行驶途径从而推测出本车之后的行驶行为，从而作为车辆运行学属性的一种。此外，基于本车当前的行驶路径，可以结合前车的行驶路径(基于前车的横向运动速度、前车的车辆纵向加速度、前车的车辆横向加速度和前车的车辆运动横摆角速度推算得到)，从而进一步得到本车与前车行驶路径的重合程度，该重合程度可以作为车辆运动学属性的另一种。优选地，可以利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。重合程度例如包括低、中和高三个类别。
对于用户操作车辆属性，可以采用与油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息相关的驾驶操作风格来表征。优选地，可以利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。驾驶操作风格例如包括很温和、较温和、适中、较激进和很激进五个类别。
对于前方物体运动学属性，可以采用前方物体相对于本车的位置和速度(例如前方运动物体相对本车的纵向距离、前方运动物体相对本车的横向距离、前方运动物体的纵向运动速度、前方运动物体的横向运动速度、前方运动物体的纵向加速度、前方运动物体的横向加速度、前方静止物体相对本车的纵向距离、前方静止物体相对本车的横向距离等)来表征。优选地，可以利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。前方物体运动学属性例如包括缓慢、恒定和快速三个类别。
对于前方道路属性，可以采用基于道路信息(例如前方道路的坡度信息、前方道路的曲率信息和前方道路的限速信息)而提示驾驶员采取预动作的时机来表征。优选地，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。采取预动作的时机例如包括早、中、晚三个类别。
图1所示模型中的隐含层120为多层结构，其层数例如可以在4-100层之间。
在图1所示的实施例中，输出层130包含关于TTAB的标定值的输出节点B1和关于TTAS的标定值的输出节点B2。
图2为按照本发明另一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的方法的流程图。
如图2所示，在步骤210，车辆控制器设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值。在本实施例中，TTAB的标准值和TTAS的标准值可基于一组用户的驾驶行为确定，例如可以将基于大量用户的统计值作为TTAB和TTAS的标准值。
接着进入步骤220，车辆控制器确定TTAB的标定值和TTAS的标定值。例如，车辆控制器可利用上面借助图1所示的深度学习方法的模型确定。
随后进入步骤230，车辆控制器将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合(例如相加，或者采取对标准值与标定值分别给予一定权重后相加)以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。
图3为按照本发明还有一个实施例的车辆控制器的示意框图。
图3所示的车辆控制器30包含存储器310、处理器320以及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序330，其中，执行计算机程序330可以实现上面借助图1和2所述的用于对自动紧急刹车参数进行标定的方法。
图4为按照本发明还有一个实施例的用于对自动紧急刹车参数进行标定的装置的示意框图。
图4所示的装置40包括第一模块410、第二模块420和第三模块430。
第一模块410用于设置本车最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值。第二模块420用于确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性。第三模块430用于将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值。
按照本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上面借助图1和2所述的用于对自动紧急刹车参数进行标定的方法。
提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本技术及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本发明。但是，本领域的技术人员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本发明的各个方面或者将本发明局限于所公开的精确形式。
鉴于以上所述，本公开的范围通过权利要求书来确定。

Claims (11)

1.一种用于对车辆防碰撞参数进行标定的方法，其特征在于，包含下列步骤：
设置本车的最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；
确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及
将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值，
其中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定，
其中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，
其中，所述深度学习方法的模型包含：
输入层，其包含多个输入节点，其中一个输入节点与车辆运动学属性相关；
隐含层；以及
输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点，
其中，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度。
2.如权利要求1所述的方法，其中，
其它所述输入节点与下列属性中的其中至少一个相关：用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性。
3.如权利要求1所述的方法，其中，利用车辆纵横向运动分类器将与当前用户关联的重合程度映射至相应的类别。
4.如权利要求2所述的方法，其中，所述输入节点与用户操作车辆属性相关，所述用户操作车辆属性为驾驶操作风格，利用驾驶操作风格分类器将与当前用户相关联的驾驶操作风格映射至相应的类别。
5.如权利要求4所述的方法，其中，基于油门踏板、刹车踏板、方向盘历史以及当前的位置信息来划分驾驶操作风格的类别。
6.如权利要求2所述的方法，其中，所述输入节点与前方物体运动学属性相关，所述前方物体运动学属性为前方物体相对于本车的位置、速度和加速度，利用前方物体纵横向运动分类器将与当前用户相关联的前方物体运动学属性映射至相应的类别。
7.如权利要求2所述的方法，其中，所述输入节点与前方道路属性相关，所述前方道路属性为基于道路信息而提示驾驶员采取预动作的时机，利用前方道路信息分类器将当与前用户相关联的前方道路属性映射至相应的类别。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述隐含层的层数介于4-100层。
9.一种用于对车辆防碰撞参数进行标定的装置，其特征在于，包含：
第一模块，用于设置本车最晚开始刹车时间TTAB的标准值和最晚开始转向时间TTAS的标准值；
第二模块，用于确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，其中，所述标定值与以下至少一种属性相关联：车辆运动学属性、用户操作车辆属性、前方物体运动学属性和前方道路属性；以及
第三模块，用于将TTAB的标准值和TTAS的标准值与各自对应的标定值相组合以确定针对当前用户的TTAB的修正值和TTAS的修正值，
其中，TTAB的标准值和TTAS的标准值基于一组用户的驾驶行为确定，
其中，利用深度学习方法确定TTAB的标定值和TTAS的标定值，
其中，所述深度学习方法的模型包含：
输入层，其包含多个输入节点，其中一个输入节点与车辆运动学属性相关；
隐含层；以及
输出层，其包含关于TTAB的标定值的输出节点和关于TTAS的标定值的输出节点，
其中，所述车辆运动学属性为本车与前车行驶路径的重合程度。
10.一种车辆控制器，其包含存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，执行所述程序以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
CN201810230110.5A 2017-12-15 2018-03-20 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质 Active CN108569268B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/120104 WO2019114662A1 (zh) 2017-12-15 2018-12-10 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
EP18888542.0A EP3725609B1 (en) 2017-12-15 2018-12-10 Calibrating method for vehicle anti-collision parameters, vehicle controller and storage medium

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017113453732 2017-12-15
CN201711345373 2017-12-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108569268A CN108569268A (zh) 2018-09-25
CN108569268B true CN108569268B (zh) 2020-08-04

Family

ID=63574271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810230110.5A Active CN108569268B (zh) 2017-12-15 2018-03-20 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3725609B1 (zh)
CN (1) CN108569268B (zh)
WO (1) WO2019114662A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108569268B (zh) * 2017-12-15 2020-08-04 上海蔚来汽车有限公司 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
CN111308932B (zh) * 2020-02-25 2021-08-31 北京百度网讯科技有限公司 刹车系统的标定方法、装置、设备及存储介质
JP7503921B2 (ja) * 2020-03-18 2024-06-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN113012470A (zh) * 2021-03-18 2021-06-22 中国第一汽车股份有限公司 一种前碰撞预警系统的报警方法及参数实时调校方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106157696A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 浙江吉利控股集团有限公司 基于车‑车通信的自车主动避让系统和避让方法
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100209892A1 (en) * 2009-02-18 2010-08-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Driving skill recognition based on manual transmission shift behavior
DE102009057836B4 (de) * 2009-12-10 2013-02-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Notbremsassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Anfahren
CN102390320B (zh) * 2011-08-22 2013-06-12 武汉理工大学 基于车载传感网络的车辆防撞预警系统及用途
US9238463B2 (en) * 2012-04-19 2016-01-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance system for vehicle and system for estimating frictional state of road surface
CN102745194B (zh) * 2012-06-19 2015-02-25 东南大学 一种高速公路汽车防追尾前车的自适应报警方法
CN103693040B (zh) * 2013-12-10 2016-04-13 金陵科技学院 一种基于双模式协作的车辆避撞系统
US9561795B2 (en) * 2014-05-16 2017-02-07 Hyundai Motor Company Vehicle collision avoidance apparatus and method
US20170106857A1 (en) * 2015-10-20 2017-04-20 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision system and method of using the same
JP2017117192A (ja) * 2015-12-24 2017-06-29 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
CN106314428B (zh) * 2016-09-14 2018-10-09 中国科学院微电子研究所 一种避撞系统、避撞方法及机动车辆
CN108569268B (zh) * 2017-12-15 2020-08-04 上海蔚来汽车有限公司 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017141788A1 (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN106157696A (zh) * 2016-08-30 2016-11-23 浙江吉利控股集团有限公司 基于车‑车通信的自车主动避让系统和避让方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3725609B1 (en) 2023-11-01
WO2019114662A1 (zh) 2019-06-20
CN108569268A (zh) 2018-09-25
EP3725609A4 (en) 2021-09-29
EP3725609A1 (en) 2020-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108569287B (zh) 生成车辆控制命令的方法和装置、车辆控制器、存储介质
CN108569268B (zh) 车辆防碰撞参数标定方法和装置、车辆控制器、存储介质
US10864910B2 (en) Automated driving systems and control logic using sensor fusion for intelligent vehicle control
CN108269424B (zh) 用于车辆拥堵估计的系统和方法
US20200262450A1 (en) Interaction method and apparatus between vehicles
JP6673293B2 (ja) 車両システム
US10471960B2 (en) Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition
CN104724103B (zh) 交通工具间控制设备和交通工具间控制方法
JP5088444B2 (ja) 追従走行制御装置
KR101741608B1 (ko) 선행 차량 선택 장치
CN107472246A (zh) 自适应巡航控制系统及其操作方法
JP6044709B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
KR101876063B1 (ko) 차량 데이터 기반의 노면 판단 방법
CN107521501A (zh) 基于博弈论的驾驶员辅助系统决策方法、系统及其他
JP2015051761A (ja) アクティブ車両制御のための運転支援技術
CN111845766A (zh) 自动化控制汽车的方法
CN102292752A (zh) 队列行驶控制系统及车辆
JP7465473B2 (ja) 自律車両の安全停止解放をもたらすためのシステム及び方法
JP2007038863A (ja) 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
WO2015169905A1 (en) Method for providing an object prediction representation
CN112428991B (zh) 车辆控制方法、装置、介质、设备及车辆
US20190299995A1 (en) Vehicle control apparatus
CN112793583A (zh) 具有自主驾驶系统的驾驶员辅助碰撞缓解系统的使用
CN105480225B (zh) 车辆碰撞后前向运动的减缓
US11541885B2 (en) Location prediction for dynamic objects

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190311

Address after: Room 115, No. 569, Anting Town, Anting Town, Jiading District

Applicant after: Shanghai Wei Lai Automobile Co., Ltd.

Address before: Hongkong central China

Applicant before: WEILAI AUTOMOBILE CO., LTD.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant