JP4586687B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、接近車両の存在を運転者に報知して運転支援する運転支援装置に関する。

車車間通信を利用したシステムの従来例として、特許文献１、特許文献２及び特許文献３に記載の技術がある。この特許文献１に記載の技術では、自車両が見通しの利かない領域に接近した場合、車載の表示装置に地図を拡大表示していた。このとき、表示の優先順位を運転者が注意すべき度合いに基づいて変更している。
また、特許文献２に記載の技術では、建物等があることで接近車両との通信が困難な交差点を検出し、そのような交差点を検出した場合に自車両の前後方向の車両の存在を送信することで、車車間通信が困難な交差点での情報通信を可能にしている。

また、特許文献３に記載の技術では、建物による電波の回折をより正確に推定する方法を提案している。
特開２００４−７７２８１号公報 特開２００４−２４６４５８号公報 特開２００４−３５６６８０号公報

ところで、交差点での出会い頭シーンにおいて、自車両が非優先道路（支線道路）から交差点に近づきつつある場合において、車車間通信にて当該交差点に優先道路側から接近してくる車両の情報を受信し、その優先道路から交差点に近づく車両の存在に関する情報提供を交差点付近を走行する自車両の運転者に行うシステムが考えられる。
ところが、一般に車車間通信システムでは、
（１）車車間通信システムが直進性の高いギガヘルツ帯の電波を使用した場合、建物等で見通しの利かないような交差点では、その直前に近づくまでデータの送受信ができない場合がある。
（２）車車間通信システムでは、自車位置をＧＰＳ（Global Positioning System）で検出し、その検出結果を車車間で送受信して相手の車両位置を検出している。一方、一般的に商品化されているＧＰＳは、データ更新周期（自車両位置更新周期）が約１秒になっている。

これらから、交差点直前では、車車間通信はほぼ可能になるが、他車両のＧＰＳのデータ更新前に車車間通信が不可能な状態から可能な状態になった場合、他の車両から送信されてくる当該他車両の位置データが更新前のもの（前回の更新データ）になるから、実際の他車両の位置は、車車間通信により得た位置データよりも、自車両又は交差点に接近している可能性がある。すなわち、車車間通信が不可能な状態から可能な状態になった場合でも、それにより受信する他車両の位置データには、ＧＰＳの更新周期に由来してずれが発生している可能性がある。よって、このような位置データに基づいて、自車両の運転者に他車両の接近を注意喚起しても、その注意喚起のタイミングが適切なものにならない場合がある。
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、ＧＰＳにおけるデータ更新周期の影響を受けることなく、他車両の接近の注意喚起を行うことができる運転支援装置の提供を目的とする。

請求項１記載の運転支援装置は、車両位置を検出して、所定周期で前記車両位置を更新していく車両位置検出手段を備える他車両と通信し、自車両の運転者に前記他車両の情報を提供する運転支援装置である。
この運転支援装置は、前記他車両との通信により、前記車両位置検出手段が検出した他車両の位置を受信する通信手段と、前記通信手段が受信した前記他車両の位置に基づいて、自車両の運転者に情報提供を行う情報提供手段と、を備え、自車両の位置を自車両位置検出手段により検出し、交差点における自車両周囲の走行環境を自車両周囲走行環境検出手段により検出し、前記自車両位置検出手段が検出した自車両の位置と、前記自車両周囲走行環境検出手段が検出した自車両周囲の走行環境とに基づいて、前記通信手段の通信可能範囲を通信可能範囲算出手段により算出し、前記通信手段が受信した前記他車両の位置を、前記通信可能範囲算出手段が算出した通信可能範囲に基づいて補正している。

請求項１記載の運転支援装置によれば、通信手段が受信した他車両の位置を、交差点における自車両周囲の走行環境を考慮して得た当該通信手段の通信可能範囲に基づいて補正することで、交差点に接近する他車両の適切な位置を提供できるようになる。

本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態は、本発明に係る運転支援装置を搭載した車両である。図１に示すように、車両には、運転支援装置として、車車間通信機１、自車位置検出部２、走行環境検出部３、通信可能範囲演算部４、他車位置補正部５及び情報提供装置６が搭載されている。

車車間通信機１は、図示しない他車両とでデータ送受信を行う。この受信データには、少なくとも他車両の地図上の位置座標に関する他車位置データや他車両の車速データが含まれている。ここで、他車位置データの更新周期を１秒とし、他車両の車速データの更新周期を０．１秒とする。なお、更新周期はこれに限定されない。例えば、他車位置データの更新周期の１秒という値は、当該他車両の車両位置検出手段をなすＧＰＳ（GlobalPositioning System）のデータ更新周期が１秒になっていることを前提として決定したものであるが、これに限定されない。

この車車間通信機１は、受信データを他車位置補正部５に出力する。
自車位置検出部２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を搭載しており、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両の位置座標（以下、自車位置座標という。）と自車両の進行方向（以下、自車進行方向という。）を検出する。そして、自車位置検出部２は、検出した自車両位置座標を所定周期で更新している。ここで、所定周期は、ＧＰＳにおいてデータ更新周期（自車両位置更新周期）である約１秒になる。この自車位置検出部２は、検出データを走行環境検出部３、通信可能範囲演算部４及び情報提供装置６に出力する。

走行環境検出部３は、自車位置座標データと自車進行方向データとから、自車両の前方の情報として、交差点の有無、道路種別及び道路幅並びに自車両周辺の建築物の有無を検出する。そして、走行環境検出部３は、検出データを通信可能範囲演算部４に出力する。
ここで、検出データは例えば次のようになる。
例えば図２に示すような道路周辺の線形データ（道路形状データ）である。ここで、線形データには、例えば自車両が走行している道路及びその周辺の道路の番号（リンク番号）Ｌｎ（ｎ＝０，１，２，３，・・・）、そのリンク番号に対応された、当該リンクに含まれる（他のリンクとを結ぶ）ノードの番号（ノード番号）Ｎｎ、当該ノードの座標（ｘｎ，ｙｎ）、並びに当該ノードにおける道路のなす角度（ノードに接続されるリンク同士でなす角度）θ及び分岐路の数等が含まれている。

道路種別データは、道路（リンク）の種別を示すものであり、リンク番号毎Ｌｎに対応されている。また、道路幅データは、道路（リンク）の幅を示し、リンク番号毎Ｌｎに対応されている。また、自車両周辺の建造物データは、道路（リンク）に近接する建造物の有無を示すものであり、具体的には、前記自車進行方向に対する道路右側の建造物の有無及び道路左側の建造物の有無を示す。この自車両周辺の建造物データは、リンク番号に対応されている。
通信可能範囲演算部４は、自車位置検出部２からの自車位置座標データ及び自車進行方向データと、走行環境検出部３からの各種データに基づいて、自車両の車車間通信機１による通信可能範囲を演算する。そして、通信可能範囲演算部４は、演算結果を他車位置補正部５に出力する。

他車位置補正部５は、他車両との車車間通信が不可能な状態から可能な状態になったときに、車車間通信機１からのデータ、すなわち当該他車両から送信されてきた他車位置データと、通信可能範囲演算部４が算出した通信可能範囲とを比較し、その他車位置が通信可能範囲外にあれば、当該他車位置を通信可能範囲内になる値に補正する。ここで、他車位置データは、前述したように、その更新周期を１秒として更新されるデータである。この他車位置補正部５は、補正した他車位置、又は場合によっては補正しない他車位置を情報提供装置６に出力する。
情報提供装置６は、他車位置補正部５が補正した他車位置（情報提供演算用他車距離）、自車位置検出部２からの自車位置及び自車速に応じて運転支援情報を乗員に提供する。

次に、図３に示すフローチャートを用いて、運転支援装置の前記各構成部による一連の処理を説明するとともに、当該各構成部の処理をさらに詳しく説明する。
ここで、特定の走行シーンを想定して説明する。例えば、図４のような走行シーンを想定する。図４に示すように、自車両１００の前方がＴ字路となっており、その手前には一時停止マークＭがある。そして、自車両１００が走行する道路は非優先道路（支線道路）２００であり、自車両１００からみて、優先道路２０１の右側からＴ字路に接近車両（他車両）１０１が接近している。また、交差点付近には、自車両１００の走行路（支線道路）２００の両側、及び自車両１００からみて優先道路２０１の向こう側に建物が存在している。そして、自車両１００の運転者は、Ｔ字路を左折したいと思っている。よって、このような走行シーンでは、左折後に自車両と同一車線を走行することになる前記接近車両１０１との車車間通信が必要になる。

なお、他車両１０１も、自車両１００と同様に、運転支援装置として、車車間通信機１、自車位置検出部２、走行環境検出部３、通信可能範囲演算部４、他車位置補正部５及び情報提供装置６を搭載しているものとする。これにより、自車両１００と他車両１０１との間で車車間通信が可能になっている。
このような走行シーンで、先ずステップＳ１において、通信可能範囲演算部４が、自車位置検出部２が検出した自車位置座標（ｘｎ，ｙｎ）を取得して、その自車位置座標（ｘｎ，ｙｎ）をＰｈ（ｘｈ，ｙｈ）として記憶する。

さらに通信可能範囲演算部４が、走行環境検出部３から自車両前方の道路形状データ、道路種別データ、道路幅データ及び建造物データを取得する。そして、通信可能範囲演算部４は、リンク番号をＬｎとして記憶し、リンクに対応する道路の道路種別データをＴＰＬ（Ｌｎ）として記憶し、リンクに対応する道路幅をＷＤＴＨ（Ｌｎ）として記憶し、ノードＮｎの座標をＮｎ（ｘｎ，ｙｎ）として記憶し、ノードＮｎでのリンク同士でなす角度をθ（Ｎｎ）として記憶し、ノードＮｎでの分岐路の数をＮＬＤ（Ｎｎ）として記憶する。ここで、道路種別データは、高速道路が１、国道が２、一般道が３、細い道路が４とされてＴＰＬ（Ｌｎ）に記憶される。

また、通信可能範囲演算部４は、建造物データについて、右側建造物有無データをＫＲ（Ｌｎ）として記憶し、左側建造物有無データをＫＬ（Ｌｎ）として記憶する。ここで、自車両に近くに位置されるリンクを対象として記憶していく。また、建造物有無データは、建造物無しを０、建造物有りを１として、建造物有無データＫＲ（Ｌｎ）又はＫＬ（Ｌｎ）に記憶される。また、通信可能範囲演算部４は、図示しない車速センサから得した自車速をＶｈとして記憶する。

続いてステップＳ２において、通信可能範囲演算部４が、自車両前方の交差点の有無を判定する。具体的には、前記ステップＳ１で記憶したデータを用いて、自車両から前方で近いノードから順番に、そのノードにおける分岐数（ＮＬＤ（Ｎｎ））を検出していき、交差点の有無を判定する。例えば、図４に示すような走行シーンでは、前記例示した図２に示すようなデータが得られるから、当該データに基づいて自車両から前方で近いノードＮ１の分岐数（ＮＬＤ（Ｎ１））を検出して、交差点か否かを判定する。ここでは、ＮＬＤ（Ｎ１）＝１となり、分岐数が１となるから、当該ノードを交差点のものと判定する。

続いてステップＳ３において、通信可能範囲演算部４が、交差点近傍の建造物の有無に基づいて、他車両との通信可能範囲を設定する。具体的には、前記ステップＳ１で記憶したデータ、特に建造物有無データＫＲ（Ｌｎ），ＫＬ（Ｌｎ）を用いて、交差点の建造物の有無の状況から電波の届き難さを判定し、その届き難さに応じて通信可能範囲を設定する。

図５は、通信可能範囲演算部４に記憶されているデータに基づいて構築される自車両の走行環境を示す。すなわち、図４に示すような走行シーンで得たデータであるから、自車両の直前の交差点に対応するノードＮ１には、自車両の走行路を示すリンクＬ１と、自車両からみて交差点右側の優先道路を示すリンクＬ２と、自車両からみて交差点左側の優先道路を示すリンクＬ３とが接続されている。ここで、リンクＬ１とリンクＬ２とがなす角度θ１２が２７０°であり、リンクＬ１とリンクＬ３とがなす角度θ１３が９０°であるとする。また、建造物有無データＫＲ（Ｌｎ），ＫＬ（Ｌｎ）によれば、リンクＬ１の両側には建造物Ａ，Ｃがあり、自車両からみてリンクＬ２，Ｌ３の向こう側に建造物Ｂ，Ｄがある。

そして、このような記憶データに基づいて、通信可能範囲を設定する。ここで、運転者が左折しようとしていることから、左折後に自車両１００と同一車線を走行することになるリンクＬ２上の車両を検出する必要がある。このようなことから、リンクＬ２上の車両に着目すれば良いので、当該車両との車車間通信に影響を及ぼさないと考えられる自車両の左側の建造物Ｃ，Ｄの有無は問題にしない（検出しない）。その一方で、リンクＬ２上の車両との車車間通信が必要になるから、自車両の右側の建造物Ａ，Ｂの有無を検出する。そして、その建造物Ａ，Ｂの有無に基づいて車車間通信の通信可能範囲を設定する。

例えば、その通信可能範囲の設定については、次のような表（テーブル）を用いて行う。
図６は、リンクＬ２上の車両との車車間通信に着目した場合に、右側建造物有無データＫＲ（Ｌｎ）及び左側建造物有無データＫＬ（Ｌｎ）と建造物Ａ，Ｂの有無との関係を示す表である。

この図６によれば、建造物Ａ，Ｂが存在する場合、リンクＬ１の右側建造物有無データＫＲ（１）が１となり、リンクＬ２の右側建造物有無データＫＲ（２）及び左側建造物有無データＫＬ（２）が１となるから、そのようなデータを得ている場合、リンクＬ２上の車両との通信可能範囲を例えば２５ｍとする。また、建造物Ａのみが存在する場合、リンクＬ１の右側建造物有無データＫＲ（１）が１となり、リンクＬ２の右側建造物有無データＫＲ（２）が１となり、一方、リンクＬ２の左側建造物有無データＫＬ（２）が０となるから、そのようなデータを得ている場合、リンクＬ２上の車両との通信可能範囲を、前記建造物Ａ，Ｂが存在する場合に設定した通信可能範囲よりも小さい、例えば１５ｍとする。また、建造物Ａがなければ、リンクＬ１の右側建造物有無データＫＲ（１）が０となるから、そのようなデータを得ている場合、建造物Ｂの有無（リンクＬ２の建造物有無データＫＲ（２），ＫＬ（２））に関係なく、通信可能範囲を限定しない。このように、建造物Ａが無い場合は車車間通信の通信電波を遮断するものが無いため、通信可能範囲を限定せず、一方、建造物Ａがある場合、建造物Ｂの有無に応じて通信可能範囲をそれぞれ限定する。

なお、ここでいう通信可能範囲は、交差点を基準にした距離である。すなわち、交差点付近で自車両と他車両が通信可能となった場合の、当該他車両から交差点までの距離を通信可能範囲ΔＲＲ（図４中に示す）にしている。
例えば、図４に示すように、交差点中央（同図中のＳ点）からｘの距離に自車両１００を止めて、他車両１０１をゆっくりと走行させていったときに、自車両１００が他車両１０１と通信できたときの他車両１０１の座標を予め実験、或いは計算で求める。そして、その求めた他車両１０１の座標と、交差点中央（同図中のＳ点）の座標との距離ΔＲＲを、ここでいう通信可能範囲にしている。なお、後述の図７の通信可能範囲も同様な定義により決定している。

このように、図６は、自車両が左折するためにリンクＬ２上の車両との通信可能範囲を設定するためのものであるが、図７には、自車両が右折する場合に通信可能範囲を設定するための表（テーブル）を示す。
自車両が右折する場合、リンクＬ２上及びリンクＬ３上の車両を検出する必要がある。このようなことから、自車両が右折する場合、リンクＬ２に隣接する建造物Ａ，Ｂの他に、リンクＬ３に隣接する建造物Ｃ，Ｄを検出する必要があり、図７は、建造物Ｃ，Ｄの有無に対応したものになっている。

図７に示すように、建造物Ｃ，Ｄが存在する場合、リンクＬ１の左側建造物有無データＫＬ（１）が１となり、リンクＬ３の右側建造物有無データＫＲ（３）及び左側建造物有無データＫＬ（３）が１となるから、そのようなデータを得ている場合、リンクＬ３上の車両との通信可能範囲を例えば２５ｍとする。また、建造物Ｃのみが存在する場合、リンクＬ１の左側建造物有無データＫＬ（１）が１となり、リンクＬ３の左側建造物有無データＫＬ（３）が１となり、一方、リンクＬ３の右側建造物有無データＫＲ（３）が０となるから、そのようなデータを得ている場合、リンクＬ３上の車両との通信可能範囲を、前記建造物Ｃ，Ｄが存在する場合に設定した通信可能範囲よりも小さい、例えば１５ｍとする。また、建造物Ｃがなければ、リンクＬ１の左側建造物有無データＫＬ（１）が０となるから、そのようなデータを得ている場合、建造物Ｄの有無（リンクＬ３の建造物有無データＫＲ（３），ＫＬ（３））に関係なく、通信可能範囲を限定しない。このように、建造物Ｃが無い場合は車車間通信の通信電波を遮断するものが無いため、通信可能範囲を限定せず、一方、建造物Ｃがある場合、建造物Ｄの有無に応じて通信可能範囲をそれぞれ限定する。

このような図６及び図７を装置が保持することで、自車両の運転者が左折しようとしていると判定した場合、例えば交差点手前で左ウインカを出した場合には、リンクＬ１の右側建造物有無データＫＲ（１）並びにリンクＬ２の左側建造物有無データＫＬ（２）及び右側建造物有無データＫＲ（２）と図６の表とにより、リンクＬ２上を走行する車両との通信可能範囲ΔＲＲを算出する。

また、自車両の運転者が右折しようとしていると判定した場合には、例えば交差点手前で右ウインカを出した場合、前述したようにリンクＬ２上を走行する車両との通信可能範囲ΔＲＲを算出するとともに、リンクＬ１の左側建造物有無データＫＬ（１）並びにリンクＬ３の左側建造物有無データＫＬ（３）及び右側建造物有無データＫＲ（３）と図７の表とにより、リンクＬ３上を走行する車両との通信可能範囲ΔＲＬを算出する。

なお、これら通信可能範囲ΔＲＲ，ΔＲＬは、自車両と交差点との距離や、道路幅や道路種別に応じて可変としても良い。例えば、交差点に近づくほど、又は道路幅が広くなるほど、通信可能範囲が広くなるようにしても良い。また、このときの数値は実験結果から調整する。
以上のように、交差点周囲の建造物の有無に基づいて、車車間通信の通信電波の届き難さを判断して、通信可能範囲を設定している。

続いてステップＳ４において、情報提供装置６が、自車両が交差点近傍に近づいて、一時停止したか否かを判定する。
ここで、自車両から交差点中央までの距離Ｌｐｈは下記（１）式により算出できる。
Ｌｐｈ＝｛（ｘ１−ｘ２）^２＋（ｙ１−ｙ２）^２｝^０．５ ・・・（１）
よって、情報提供装置６は、この（１）式により算出した距離Ｌｐｈが距離判定用しきい値Ｌｃｒ以下であり、かつ自車速Ｖｈが車速判定用しきい値Ｖｓｔｐ以下であれば、自車両が交差点直前で一時停止していると判定する。そして、このように自車両が交差点直前で一時停止したと判定した場合、情報提供フラグｆ_ＩＮＦを１に設定し、そして情報提供を開始する。そして、その後、所定距離を走行したとき、自車両が交差点を通過したとして情報提供フラグｆ_ＩＮＦをクリアにする（ｆ_ＩＮＦ＝０）。

ここで、距離判定用しきい値Ｌｃｒは、ＧＰＳの誤差を加味し、走行実験で値を決定する。また、自車両のマップマッチング状態等に基づいて所定値Ｌｃｒを可変としても良い。また、速度判定用しきい値Ｖｓｔｐは、自車両の車速センサの精度や低速側の検出範囲に基づいて設定する。
続いてステップＳ５において、他車位置補正部５が、他車位置を補正する。図８は、その補正処理の処理手順の詳細を示すフローチャートである。なお、ここでも、運転者が左折しようとしているから、他車両（リンクＬ２上の車両）が右側から接近してくる走行シーンを想定して説明する。

先ず、ステップＳ１１において、車車間通信機１が他車両と通信できたか否かを判定する。例えば、車車間通信機１の他車両からのデータ受信状態に基づいて、他車両との車車間通信機１の通信状態を判定する。ここで、車車間通信機１が他車両と通信できた場合、ステップＳ１２に進み、車車間通信機１が他車両と通信できない場合、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、車車間通信機１により他車両と通信できていないことを示すものとして、通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ）を０に設定する（ｆ_ＣＭＮ（ｋ）＝０）。そして、当該図８に示す処理を終了する（再びステップＳ１１の処理を開始する）。一方、ステップＳ１２では、車車間通信機１により他車両と通信できていることを示すものとして、通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ）を１に設定する（ｆ_ＣＭＮ（ｋ）＝１）。そして、ステップＳ１４に進む。
なお、ｋは、処理（マイクロコンピュータ）のサンプリング回数を示す（ｋ＝１，２，３，・・・）。

ステップＳ１４では、他車両との通信が不可能な状態から可能な状態になった場合か否かを判定する。すなわち、前回のサンプリング時の通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ−１）が０（ｆ_ＣＭＮ（ｋ−１）＝０）かつ現在の通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ）が１（ｆ_ＣＭＮ（ｋ）＝１）か否かを判定する。ここで、他車両との通信が不可能な状態から通信が可能な状態となった場合、ステップＳ１５に進み、そうでない場合、すなわち継続して通信可能状態になっている場合、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１５では、通信が可能になった最初のタイミングで他車両から取得した他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））に基づいて、下記（２）式により、当該他車両から交差点までの距離Ｌｐｔを算出する。
Ｌｐｔ＝｛（ｘ１−ｘｔ（ｋ））^２＋（ｙ１−ｙｔ（ｋ））^２｝^０．５ ・・・（２）
ここで、（ｘ１，ｙ１）は交差点のノードの座標になる。

続いてステップＳ１６において、前記ステップＳ１５で算出した距離Ｌｐｔが前記ステップＳ３で設定した通信可能範囲ΔＲＲよりも大きいか否かを判定する。なお、ここで、通信可能範囲ΔＲＲ及び通信可能範囲ΔＲＬのうち、通信可能範囲ΔＲＲを用いているのは、自車両の運転者が左折しようとしているから、通信可能範囲ΔＲＲだけを考慮すればいいからである。

ここで、距離Ｌｐｔが通信可能範囲ΔＲＲよりも大きい場合（Ｌｐｔ＞ΔＲＲ）、ステップＳ１７に進み、距離Ｌｐｔが通信可能範囲ΔＲＲ以下の場合（Ｌｐｔ≦ΔＲＲ）、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１７では、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに、前記距離Ｌｐｔよりも小さい通信可能範囲ΔＲＲを設定する（Ｌｐｔｉ＝ΔＲＲ）。そして、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１８では、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに前記ステップＳ１５で算出した距離Ｌｐｔを設定する（Ｌｐｔｉ＝Ｌｐｔ）。そして、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９では、現在の他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））と前回のサンプリング時の他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ−１），ｙｔ（ｋ））とが一致するか否か、すなわち、他車両のＧＰＳ座標（自車両が保持する他車位置データ）が更新されたか否か（他車位置に変化があるか否か）を判定する。ここで、現在の他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））と前回のサンプリング時の他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ−１），ｙｔ（ｋ））とが一致する場合、他車両のＧＰＳ座標が更新されていないとして、ステップＳ２３に進み、そうでない場合、すなわち他車両のＧＰＳ座標が更新されたとして、ステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、前記（２）式により、他車両から交差点までの距離をＬｐｔを算出する。すなわち、他車両のＧＰＳ座標が更新されたタイミングの他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））を用いて、前記（２）式により、他車両から交差点までの距離Ｌｐｔを算出する。
続いてステップＳ２１において、前記ステップＳ２０で算出した距離Ｌｐｔが情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ未満か否かを判定する。ここで、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉは、他車両との通信が不可能な状態から可能な状態となった場合には、前記ステップＳ１７で設定した値（Ｌｐｔｉ＝ΔＲＲ）又はステップＳ１８で設定した値（Ｌｐｔｉ＝Ｌｐｔ）であり、他車両との通信が不可能な状態から可能な状態になり、その後、その通信可能状態が維持されている場合には、後述のステップＳ２３で設定した値である。

ここで、距離Ｌｐｔが情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ未満の場合（Ｌｐｔ＜Ｌｐｔｉ）、ステップＳ２２に進み、距離Ｌｐｔが情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ以上の場合（Ｌｐｔ≧Ｌｐｔｉ）、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ２２では、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに前記ステップＳ２０で算出した距離Ｌｐｔ、すなわち前記ステップＳ２１で比較に用いた情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉよりも小さい値Ｌｐｔを設定する（Ｌｐｔｉ＝Ｌｐｔ）。

ステップＳ２３は、前記ステップＳ１７、ステップＳ１８又はステップＳ２３で設定された情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを下記（３）式により更新する。
Ｌｐｔｉ＝Ｌｐｔｉ−ΔＴ・Ｖｔ ・・・（３）
ここで、ΔＴは、サンプリング時間である。
これにより、他車両でＧＰＳ座標が更新されるまでの間、当該他車両の位置を当該他車両の速度を用いて補間して得る。

以上の前記ステップＳ１１〜ステップＳ２３（ステップＳ５）により、以下のような処理が可能になる。
他車両との通信が不可能な状態の場合、通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ）を０に設定する（前記ステップＳ１１、ステップＳ１３）。一方、他車両との通信が可能な状態の場合、通信状態判定フラグｆ_ＣＭＮ（ｋ）を１に設定する（前記ステップＳ１１、ステップＳ１２）。

続いて、他車両との通信が可能な状態になっている場合（ｆ_ＣＭＮ（ｋ）＝１）、その状態が他車両との通信が不可能な状態からのものである場合、その通信が可能になったタイミングで取得した他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））に基づいて、他車両から交差点までの距離Ｌｐｔを算出する（前記ステップＳ１４、ステップＳ１５）。そして、算出した距離Ｌｐｔが通信可能範囲ΔＲＲよりも大きい場合、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに通信可能範囲ΔＲＲを設定し、算出した距離Ｌｐｔが通信可能範囲ΔＲＲ以下の場合、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに当該距離Ｌｐｔを設定する（前記ステップＳ１６〜ステップＳ１８）。すなわち、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉは常に通信可能範囲ΔＲＲ以下の値に設定される。

続いて、他車両との通信が可能な状態が維持されている状態で、他車両のＧＰＳ座標が更新された場合、その更新された他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））を用いて、他車両から交差点までの距離Ｌｐｔを算出するとともに、その算出した距離Ｌｐｔが情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ未満の場合、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに当該距離Ｌｐｔを設定して、当該情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを更新する（前記ステップＳ２０〜ステップＳ２３）。

一方、他車両との通信が可能な状態が維持されている状態で、他車両のＧＰＳ座標が更新されていない場合、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを更新していく。すなわち、他車両のＧＰＳ座標が次回更新されるまでの間、他車速度を用いた補間により情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを更新していく（ステップＳ１９、ステップＳ２３）。そして、他車両のＧＰＳ座標が更新されたとき、その更新された他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））に基づいて、他車両から交差点までの距離Ｌｐｔを算出するとともに（前記（２）式参照）、その算出した距離Ｌｐｔが前記補間により得ている情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ未満であれば、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを当該距離Ｌｐｔに置き換えている（前記ステップＳ１９〜ステップＳ２２）。

図９は、以上のステップＳ１１〜ステップＳ２３の処理により得られる、他車両と交差点との間の距離（情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ）の経時変化を示す。
他車両との通信が可能になったタイミングで取得した他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））に基づいて得た前記距離Ｌｐｔと通信可能範囲ΔＲＲとで小さい方の値を初期値（同図中、○印）として、他車速度を用いた補間により情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉが更新されていく。そして、通信可能状態が維持されている状態で、他車両のＧＰＳ座標が更新されると、その更新された他車位置座標Ｐｔ（ｘｔ（ｋ），ｙｔ（ｋ））に基づいて得た前記距離Ｌｐｔと、その時点での情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉとで小さい方の値を初期値として、他車速度を用いた補間により情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉが更新されていく。すなわち、常に、より小さくなる値として情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉが更新されていく。

以上のようにステップＳ５で他車位置を補正している（情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉを得ている）。
続いてステップＳ６において、情報提供装置６が、運転者に警報するか否かの警報判定を行う。ここで、警報判定では、例えば、前記ステップＳ５で得た情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉと他車両の車速Ｖｔとから、他車両の交差点までの到達時間ＴＴＣ（＝Ｌｐｔｉ／Ｖｔ）を算出し、その到達時間ＴＴＣが所定時間（例えば３秒）以下で、かつ自車両が動いている場合（Ｖｈ≠０）、警報を行う。警報は、例えば、図示しないブザーを駆動することで、運転者に交差点に他の車両が接近していることを注意喚起する。

以上のような一連の処理の概略は以下のようになる。
先ず、通信可能範囲演算部４は、自車位置検出部２が検出した自車位置座標（ｘｎ，ｙｎ）を取得して、その自車位置座標をＰｈ（ｘｈ，ｙｈ）として記憶する（前記ステップＳ１）。さらに通信可能範囲演算部４は、走行環境検出部３から自車両前方の道路形状データ、道路種別データ、道路幅データ及び建造物データを取得する。そして、通信可能範囲演算部４は、そのようにして取得した情報に基づいて、自車両前方の交差点の有無を判定し（前記ステップＳ２）、その交差点近傍の建造物の有無に基づいて、他車両との通信可能範囲を設定する（前記ステップＳ３）。

続いて、情報提供装置６は、自車両が交差点で一時停止した場合、必要な情報の提供を開始する（前記ステップＳ４）。一方、他車位置補正部５は、通信可能範囲演算部４が設定した通信可能範囲に基づいて他車位置（情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ）を補正する（前記ステップＳ５）。そして、情報提供装置６では、他車位置補正部５が補正した他車位置（情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ）に基づいて、警報を行う（前記ステップＳ６）。

次に実施形態における効果を説明する。
前述したように、車車間通信機１が受信した他車両の位置（情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉ）を、交差点における自車両周囲の走行環境を考慮して得た当該車車間通信機１の通信可能範囲ΔＲＲに基づいて補正している。これにより、車車間通信機１が受信した他車両の位置を補正する場合でも、より正確度が増す方向にその補正をすることができるようになる。

また、前述したように、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉは、常に通信可能範囲ΔＲＲ以下とされ、より小さくなる方向に更新されていく。これにより、情報提供装置６は、このような情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉに基づいて警報を行っているから、その警報は、常に安全サイドに立って行われるものとなる。例えば、自車両の運転者に、交差点に接近する他車両の情報をより早く提供できる。

また、前述したように、情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉの更新を他車両の車速を用いた補間により行っている。これにより、他車両の位置が次に更新されるまでの期間、的確に当該他車両の位置を推測することができる。これにより、自車両の運転者に、交差点に接近する他車両の情報をより的確に提供できる。
また、前述したように、走行環境検出部３は、自車両周囲の走行環境の情報として、道路形状や建造物に関する情報を取得して、通信可能範囲演算部４では、その取得情報に基づいて通信可能範囲ΔＲＲを算出している。よって、算出された通信可能範囲ΔＲＲはより正確なデータとなる。この結果、さらに正確度が増す方向に車車間通信機１が受信した他車両の位置の補正を行うことができる。

以上、本発明の実施形態を説明した。しかし、本発明は、前記実施形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前記実施形態では、特定の走行シーン（図４等）に基づく説明を行った。しかし、これに限定されるものではない。すなわち、本発明が適用可能である限り、他の走行シーンであっても良い。

なお、前記実施形態の説明において、車車間通信機１は、他車両との通信により、車両位置検出手段（他車両が搭載するＧＰＳ）が検出した他車両の位置を受信する通信手段を実現しており、情報提供装置６は、前記通信手段が受信した前記他車両の位置に基づいて、自車両の運転者に情報提供を行う情報提供手段を実現しており、自車位置検出部２は、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を実現しており、走行環境検出部３は、交差点における自車両周囲の走行環境を検出する自車両周囲走行環境検出手段を実現しており、通信可能範囲演算部４は、前記自車両位置検出手段が検出した自車両の位置と、前記自車両周囲走行環境検出手段が検出した自車両周囲の走行環境とに基づいて、前記通信手段の通信可能範囲を算出する通信可能範囲算出手段を実現しており、他車位置補正部５は、前記通信手段が受信した前記他車両の位置を、前記通信可能範囲算出手段が算出した通信可能範囲に基づいて補正する他車両位置補正手段を実現している。

本実施形態の車両が搭載する運転支援装置の構成を示すブロック図である。 前記運転支援装置の走行環境検出部が検出する道路形状データの説明に使用した図である。 前記運転支援装置による一連の処理手順を示すフローチャートである。 前記運転支援装置の説明で使用した走行シーンの例を示す図である。 前記運転支援装置の通信可能範囲演算部に記憶されているデータに基づいて構築される自車両の走行環境を示す図である。 前記通信可能範囲演算部が通信可能範囲の設定に使用するテーブルの例を示す図である。 前記通信可能範囲演算部が通信可能範囲の設定に使用する他のテーブルの例を示す図である。 前記運転支援装置の他車位置補正部による他車位置の補正処理の処理手順を示すフローチャートである。 情報提供演算用他車距離Ｌｐｔｉの経時変化を示す図である。

符号の説明

１ 車車間通信機
２ 自車位置検出部
３ 走行環境検出部
４ 通信可能範囲演算部
５ 他車位置補正部
６ 情報提供装置

Claims (5)

1. 車両位置を検出して、所定周期で前記車両位置を更新していく車両位置検出手段を備える他車両と通信し、交差点で自車両の運転者に前記他車両の情報を提供する運転支援装置において、
   前記他車両との通信により、前記車両位置検出手段が検出した他車両の位置を受信する通信手段と、
   前記通信手段が受信した前記他車両の位置に基づいて、自車両の運転者に情報提供を行う情報提供手段と、
   自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、
   前記交差点における自車両周囲の走行環境を検出する自車両周囲走行環境検出手段と、
   前記自車両位置検出手段が検出した自車両の位置と、前記自車両周囲走行環境検出手段が検出した自車両周囲の走行環境とに基づいて、前記通信手段の通信可能範囲を算出する通信可能範囲算出手段と、
   前記通信手段が受信した前記他車両の位置を、前記通信可能範囲算出手段が算出した通信可能範囲に基づいて補正する他車両位置補正手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記自車両周囲走行環境検出手段は、前記自車両周囲の走行環境として、自車両周囲の道路形状及び建造物の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記他車両位置補正手段は、前記通信手段の前記他車両との通信状態が不可能な状態から可能な状態に変化した場合、当該通信手段が受信した他車両の位置が前記通信可能範囲外になる場合、前記他車両の位置を前記通信可能範囲内の値に補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記他車両で前記車両位置検出手段による他車両の位置の更新がなされるまで、前記車両位置検出手段で直近に更新された他車両の位置を初期値とし、前記他車両の速度を用いて補間により当該他車両の位置を予測するとともに更新していく他車両位置予測更新手段を備えており、前記他車両位置予測更新手段は、前記他車両位置補正手段が前記他車両の位置を前記通信可能範囲内の値に補正した場合、当該補正値を前記初期値として他車両の位置を更新していくことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記他車両位置予測更新手段は、前記補正値を前記初期値として他車両の位置を更新している最中に、前記車両位置検出手段が更新した新たな他車両の位置を前記通信手段が受信した場合、当該新たな他車両の位置と前記補正値を前記初期値として更新して得た他車両の位置とのうち、自車両に近い位置を用いて他車両の位置の更新をしていくことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。

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