JP2005084790A

JP2005084790A - 車載装置及び他車位置算出方法

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Publication number: JP2005084790A
Application number: JP2003313911A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Watanabe; 久之渡辺
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2003-09-05
Filing date: 2003-09-05
Publication date: 2005-03-31
Anticipated expiration: 2023-09-05
Also published as: US20050065715A1; US7236878B2; JP4073022B2

Abstract

【目的】与えられた通信帯域であっても位置情報通信を可能にし、かつ、リアルタイムで、高精度に他車位置を監視する「車載装置及び他車位置算出方法」を提供する。
【構成】車載装置の無線通信部１０の信号処理部１５は、自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストし、特定のタイミングにおいて自車位置及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストし、他車から第１、第２のデータを受信したとき、該他車の位置を該第１、第２のデータに基づいて算出する。
【選択図】図１

Description

本発明は車載装置及び他車位置算出方法に係わり、特に、車車間通信により他車より受信するメッセージに含まれる情報に基づいて自車位置周辺の他車の位置を算出し、該他車位置に基づいて所定の処理を行なう車載装置及び他車位置算出方法に関する。

通信技術の発達に伴い車−車間など移動体同士の通信（車車間通信）が可能になっている。例えば、車車間通信手段として、Bluetooth（ブルーツース）、無線LANその他の手段が利用可能となっている。
Bluetoothは移動体と固定装置間、あるいは移動体と移動体の電子装置間のケーブル代替を意図した無線リンクであり、データを1スロット当たり625μｓのTDD（Time-Division Duplex）方式でパケット転送し、パケット毎に周波数が変化する周波数ホッピングを採用している。Bluetoothにおいて、マスターは通信したい時、周辺にどのようなスレーブが存在するかをIQパケットによりInquiry（問い合わせ）を行ない、各スレーブはFHSパケットでコネクション確立に必要なBluetoothデバイス・アドレスやクロック情報をマスターに応答する。すなわち、Inquiryすることで該Inquiryに応答する全てのスレーブのデバイス・アドレスやクロック情報を収集することができる。なお、Bluetoothデバイス・アドレスは全てのBluetooth機器に与えられる一意のアドレスである。しかる後、マスターは選択した所定スレーブのBluetoothデバイス・アドレス及びクロック情報を使ってPageという処理を行なって該スレーブと実際にコネクションを確立し、データの送受を行なう。

一方、無線LANを利用したAdHocネットワーク（自律分散型ネットワーク）において、各移動局はユニークなアドレス（例えばIPV6アドレス）を有している。ネットワークを形成する為に、自局は、定期的に自分のアドレスを付してチェック信号電波を送出する。そのチェック信号電波を受信した他局は、該チェック信号電波の発信元アドレスを宛先として自分のアドレスを付して応答信号を送信する。自局は該応答信号電波を受信して周囲の通信可能な局を識別、収集して保存する。これにより、ネットワークが形成され、通信が可能となる。
以上の車車間通信手段を用いて車車間通信して周辺車両のリアルタイムな位置を取得して自車と他車間の位置関係を正確に車両乗員に提供する技術がある(たとえば特許文献1参照)。
特開平１１−１９５１９６号公報

しかし、AdHocネットワークやブルーツースネットワーク等を用いて車々間通信で周辺車両のリアルタイムな位置を高精度で取得しようとすると、各車両は頻繁に自車位置(経緯度情報)、車速情報、進行方位情報をブロードキャストする必要があり、ネットワークを構成する周辺車両の台数に比例して通信帯域を圧迫する課題が発生する。換言すれば、与えられた通信帯域では高精度の位置情報通信が不可能となる。これを防止するために広帯域を車車間通信に割り当てる必要があるが通信事情により許されない。
以上より本発明の目的は、車車間通信の情報量を減少し、与えられた通信帯域であっても位置情報通信を可能にすることである。
本発明の別の目的は、周辺車両位置をリアルタイムで、かつ、高精度に監視できるようにすることである。

本発明の第１は、車車間通信により受信するメッセージに含まれる情報に基づいて自車位置周辺の他車の位置を算出する車載装置の他車位置算出方法であり、自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストし、特定のタイミングにおいて車車間通信により自車位置及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストし、他車から第１、第２のデータを受信した時、該他車の位置を該第１、第２のデータに基づいて算出する。
具体的には、速度変化が設定速度以下で方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期で第１のデータをブロードキャストし、速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期で第１のデータをブロードキャストし、また、交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする。さらに、最初は他車の位置が不明であるから、第２のデータを他車に要求し、該要求に対して配信された該第２のデータに含まれる位置情報を用いて該他車の位置を把握し、以後、上記の方法で他車位置を算出する。そして、この算出した他車位置をナビゲーション用地図画面に識別可能に表示すると共に他車両への接近を判別して警報する。なお、設定時間以上第１、第２のデータを発信しない車両の位置監視を終了する。
また、他車が自車に接近していることを該他車からの前記第１データの受信頻度に基づいて判定し、あるいは、自車の前記第１データ発信頻度と前方車両の第１データ発信頻度とに基づいて自車が前方車両に接近しているかを判定して警告を発生する。

本発明の第２は、車車間通信により受信するメッセージに含まれる情報に基づいて自車位置周辺の他車の位置を算出して所定の処理を行なう車載装置であり、車両間で通信を行なう車車間通信手段、車両の走行速度及び進行方位を検出する検出手段、自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストする手段、特定のタイミングにおいて車車間通信により自車位置及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストする手段、他車から前記第１、第２のデータを受信した時、該第１、第２のデータに基づいて該他車の位置を算出する手段、該他車位置に基づいて所定の処理を行なう手段、を備えている。具体的には、前記第１ブロードキャスト手段は、速度変化が設定速度以下で方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期で第１のデータをブロードキャストし、速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期で第１のデータをブロードキャストし、前記第２ブロードキャスト手段は、交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする。

本発明によれば、定期的に位置情報(経緯度データ)を送信する必要が無く、必要時のみ送信すればよいため、該位置情報分送信データ量を減少でき、車車間の通信情報量を減少し、与えられた通信帯域であっても位置情報通信を可能にできる。
また、本発明によれば、定期的に送られてくる車速と進行方向に基づいて他車位置を計算し、適宜、位置情報を受信して該計算位置を補正するため、周辺車両位置をリアルタイムで、かつ、高精度で監視することができる。
又、本発明によれば、地図上に他車位置を正確に表示でき、しかも、他車への接近、他車の自車への接近を正確に認識して警告することができる。

本発明の車車間通信手段を備えた車載装置は、自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストし、特定のタイミングにおいて車車間通信により自車位置(経緯度データ)及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストする。例えば、速度変化が設定速度以下で方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期で第１のデータをブロードキャストし、速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期で第１のデータをブロードキャストし、また、交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする。そして、他車から第１、第２のデータを受信すれば、該他車の位置を該第１、第２のデータに基づいて所定周期で算出し、該他車位置をナビゲーション用地図画面に識別可能に表示する等の処理を行なう。また、他車が自車に接近していること、あるいは、自車が前方車両に接近していることを判定して警告を発生する。

(Ａ)車載装置の構成
図1は本発明の車車間通信手段を備えた車載装置の構成図であり、無線通信部１０とナビゲーション部２０を備えている。無線通信部１０は、アンテナ１１、デュープレクス１２、他車の車載装置と情報の送受信を行う送信部１３および受信部１4、無線LANインターフェース機能を備え、周辺車両の車載装置と通信し、各種制御処理を実行する信号処理部１５、他車の位置情報等を保存する他車位置情報記憶部１６、自車情報を保存する自車情報保存部１７、操作部１８などを備えている。信号処理部１５は、ネットワークを構成する他車との間で走行情報(走行速度、走行方位)や位置情報(経緯度)等の送受信制御を行なうと共に、他車の位置を管理し、かつ他車位置に応じた各種表示、警報処理を行なう。自車情報保存部１７は図２に示すように、自車の車両識別名、ネットワークアドレス(MACアドレス)、自車位置(経度／緯度)、自車の車両速度、車両進行方位等を保存する。他車位置情報記憶部１６は、図3に示すように、ネットワークを構成する周辺車両から送られてくる情報に基づいて、各周辺車両の車両識別名、MACアドレス、位置情報（経度／緯度）、車両速度、走行方位、情報受信時刻等を保存する。

ナビゲーション部２０は、ナビゲーション制御部２１、車両位置を検出するGPS、自立センサー(車速センサーや方位センサー)などの自車位置検出部２２、地図情報を保持する地図情報保持部２３、地図や他車位置を表示するディスプレイユニット２４、音声案内／警報部２５などを有している。ナビゲーション制御部２１はナビゲーション制御を行うと共に、無線通信部１０からの要求に基づいて、車両位置検出部２２から取得した車両位置、車両速度、車両走行方位情報を無線通信部１０の信号処理部１５に通知する。信号処理部１５は該自動車の車両位置、車両速度、車両走行方位情報を自車情報保存部１７に格納する。

(Ｂ)フレーム構成及び第１、第２定義データ
図４は無線LANにおけるフレーム構成図であり、スタートデリミッタとエンドデリミッタ間に制御データＣＴＤ、宛先アドレス(MACアドレス)ＤＡＤ、発信元アドレスＳＡＤ、通信情報ＩＮＦ、誤りチェックデータ(フレームチェックシーケンス)ＦＣＳなどが配列されている。通信情報ＩＮＦには通信したい情報が挿入される。本発明に関連する情報として、第１定義データと第２定義データがある。
第１定義データは、自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期でブロードキャストされるデータで、図示するように車両識別名、車両速度、移動方向を備えている。実際には、速度変化が設定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下で平均方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期(たとえば2秒間隔)で第１定義データをブロードキャストし、速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期(たとえば１００ｍｓｅｃの間隔)で第１定義データをブロードキャストする。第２の定義データは、特定のタイミングにおいて車車間通信によりブロードキャストされるデータで、図示するように車両識別名、車両速度、移動方向、位置情報(経度/緯度)を備えている。実際には、交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする。
なお、フレームのヘッダ部に宛先アドレスが含まれない場合には第１、第２定義データに宛先アドレスを含めて送信する。

（Ｃ）表示例
図５は本発明の応用例の１つで地図画面ＭＡＰＩ上に自車位置マークＣＭＫと共に周辺他車の位置を示す他車位置マークＭ１〜Ｍｎを表示した例である。なお、応用例としては後述する接近警報などがある。

（Ｄ）ブロードキャスト処理
図６は各車載装置のブロードキャスト制御処理フローである。
信号処理部１５は、自車の車速、方位をナビゲーション部２０より取得し(ステップ１０１)、車速変化が設定速度(例えば±５ｋｍ／ｈ)以上であるか、平均方位変化が設定角度(例えば±３⁰)以上であるかチェックし(ステップ１０２，１０３)、車速変化が設定速度以下で、平均方位変化が設定角度以下であれば、２秒周期で第１定義データをブロードキャストする(ステップ１０４)。一方、車速変化が設定速度以上あるいは、平均方位変化が設定角度以上であれば、１００ｍｓｅｃ周期で第２定義データをブロードキャストする(ステップ１０４)。すなわち、速度変化、方向変化が小さい安定走行時には、比較的長い間隔で第１定義データをブロードキャストし、速度変化、方向変化が大きい走行時には、短い間隔で第１定義データをブロードキャストする。この結果、第１定義データを受信する車両の車載装置は、速度変化、方向変化が小さい安定走行時には２秒間隔で第１定義データを用いて他車の位置を計算し、速度変化、方向変化が大きい走行時には、１００ｍｓｅｃ間隔で受信する第１定義データを用いて他車の位置を計算し、位置精度を維持する。

ステップ１０４，１０５の後、信号処理部１５は交差点を曲がったか、停車したかをナビゲーション部２０より取得し(ステップ１０６)、交差点を曲がったりあるいは停車した場合には、第２定義データをブロードキャストする(ステップ１０７)。この第２定義データは位置情報(経緯度)を含んでいるから、第２定義データを受信した車両は該位置情報に基づいて他車の位置を補正し、以後、受信した車速、方位に基づいて所定時間間隔で他車位置を計算して更新する。このように特定のタイミングで位置情報をブロードキャストして位置補正させることができるため位置精度を維持することが可能となる。
一方、ステップ１０６において、交差点を曲がらず、また、停車もしてなければ、他車から位置情報の要求があったかチェックし(ステップ１０８)、あれば、第２定義データを要求元に送信する(ステップ１０９)。これにより、自車の位置を要求に応じて他車に通知することができる。
以上では、車速変化が設定速度以上、あるいは、平均方位変化が設定角度以上であれば、１００ｍｓｅｃ周期で第１定義データをブロードキャストしたが、規定最高速度のときに１００ｍｓｅｃ間隔で第１定義データを送信し、走行速度が低速になるほど送信間隔を長くするように構成することもできる。

（Ｅ）車両位置計算管理処理
図７は第１、第２定義データを受信して他車の位置を計算して管理する車両の信号処理部１５の処理フローであり、他車Ａが新規にネットワークに参加し、ネットワークから抜けるまで該他車Ａの位置を管理する場合について説明する。
信号処理部１５は、新規車両Ａより最初の第１定義データを受信したか監視し、(ステップ２０１)、受信すれば、該車両Ａに対して第２定義データを要求する(ステップ２０２)。この要求に対して車両Ａから第２定義データを受信すれば、車両Ａの位置、車速、走行方位、受信時刻などを他車位置情報記憶部１６に保存し(ステップ２０３)、以後、車両Ａの車速、走行方位に基づいて所定時間間隔で他車Ａの位置を計算(予測)して他車位置情報記憶部１６の位置情報を更新する。また、他車の位置データをナビゲーション制御部２１に入力して図５に示すように地図画像ＭＡＰＩ上に他車位置マークＭaを表示する(ステップ２０４)。

ついで、信号処理部１５は、第１定義データあるいは第２定義データを受信したか監視し(ステップ２０５)、受信しなければ、最後の受信時刻からの経過時間が設定時間以上であるか、すなわち、受信頻度が低下したかチェックする(ステップ２０６)。受信頻度が低下してなければ、ステップ２０４に戻り、他車位置情報記憶部１６に保存されている情報に基づいて他車Ａの位置を予測、更新、表示する。
一方、ステップ２０５において、第１定義データを受信すれば、信号処理部１５は、該第１定義データに含まれる新たな車速、方位データを用いて所定時間間隔で他車Ａの位置を計算(予測)して更新すると共に受信時刻を記憶する。また、地図画像ＭＡＰＩ上に他車位置マークＭaを表示する(ステップ２０７)。
一方、ステップ２０５において、信号処理部１５は、第２定義データを受信すれば、第２定義データに含まれる位置情報(経緯度)で他車Ａの位置情報を補正すると共に、受信時刻を他車位置情報記憶部１６に記憶する。そして、以後、第２定義データに含まれる車両Ａの車速、走行方位に基づいて所定時間間隔で他車Ａの位置を計算(予測)して他車位置情報記憶部１６の位置情報を更新する。また、図５に示すように地図画像ＭＡＰＩ上に他車位置マークＭaを表示する(ステップ２０８)。

ステップ２０７，２０８の処理後、ステップ２０５に戻り、第１定義データあるいは第２定義データを受信したか監視し(ステップ２０５)、受信しなければ、最後の受信時刻からの経過時間が設定時間以上であるか、すなわち、受信頻度が低下したかチェックする(ステップ２０６)。受信頻度が低下してなければ、ステップ２０４に戻り、他車位置情報記憶部１６に保存されている最新の情報に基づいて他車Ａの位置を予測、更新、表示する。
以後ステップ２０４〜２０８の処理を継続し、他車Ａが通信不可能エリアに移動して受信頻度が低下すればステップ２０６において「ＹＥＳ」となるから、信号処理部１５は車両Ａの位置監視を終了し、該車両Ａの位置データを削除し(ステップ２０９)、車両Ａの位置監視処理を終了する。
以上のように、本発明によれば、定期的に位置情報(経緯度データ)を含まない第１定義データを送信し、必要に応じた特定のタイミングで位置情報(経緯度データ)を含む第２定義データを送信するようにしているため、位置情報分送信データ量を減少でき、車車間通信の情報量を減少し、与えられた通信帯域であっても位置情報通信を可能にできる。

（Ｆ）送信データ量削減効果
図８は本発明の送信データ量の削減効果説明図であり、（Ａ）は第１、第２定義データを構成する各情報のサイズ説明図表であり、定義データに送信元のＭＡＣアドレスを含めている。(Ｂ)は通信時間間隔を０．１秒(＝１００ｍｓ)とした時の時速と移動距離の関係図表である。
実際の位置からの誤差を2ｍ以下に保つという条件で位置情報交換サービスを周辺車両３００台で実現する場合について、従来技術と本発明の送信データ量を説明する。なお、従来技術は第２定義データのみを送信するものとする。また、車速が７０Ｋｍ／ｈの場合、誤差が2ｍ以下となるための通信時間間隔は０．１秒(＝１００ｍｓ)であるから、この時間間隔で従来技術は通信するものとする。

＜従来技術＞
０．１秒間隔でで第2定義データをブロードキャストした場合、データ送信速度は528kbpsになる。すなわち、
22byte×８bit×10回/sec＝1,760bps／台
1，760bps×300台＝528,000bps＝528kbps
＜本発明＞
従来技術との比較のため、０．１秒単位でデータを送信するとして、5回中1回は、第2定義データを送信し、他は第1定義データを送信するものとする。
14byte×8bit×8回/sec＝896bps/台
22byte×8bit×2回/sec＝352bps/台
（896＋352）bps×300台＝374,000bps＝374kbps
以上より、本発明によれば、トータルの送信データ量を大幅に削減することができる。なお、速度に応じて送信間隔を調整するように制御すれば、通信帯域をさらに低下させることが可能である。たとえば、図８(Ｂ)より車速が２０ｋｍ／ｈであれば、誤差２ｍを維持する為には０．３秒間隔で送れば十分であり、車速が３０ｋｍ／ｈであれば０．２秒間隔で送れば十分である。

（Ｇ）他車位置情報の使用例
以上では、他車位置を地図画像上に重ねて表示した例を示したが、自車と後方走行車両との接近度合、自車と前方走行車輌との接近度合を計算し、後方走行車両が自車に接近していれば「後方車両が接近中」の警告を出したり、自車が前方走行車輌に接近しているれば「前方走行車両に接近中」の警告を出したりすることができる。
また、前方走行車輌や後方走行車両から受信する第２データの受信頻度を監視して自車への接近中を判断して警告することもできる。

図９は後方車両の接近を警報する処理フローであり、信号処理部１５は、直ぐ後ろの後方走行車両から第１定義データを頻繁に受信しているかチェックし(ステップ３０１)、頻繁に受信していれば後方走行車両が接近中であると警報する(ステップ３０２)。この場合、後方走行車両に対して車車間通信で速度を低下するように警報することもできる。なお、ステップ３０１において、後方走行車輌の走行速度が上昇しているかもチェックすれば精度よく後方走行車両の接近中を判別することができる。

図１０は自車が前方車両に接近していることを警報する処理フローであり、信号処理部１５は、自車が直前の前方走行車両より頻繁に第１定義データを送信しているかチェックし(ステップ４０１)、「ＹＥＳ」であれば前方車両に接近中であり、衝突する危険がある旨の警報をする(ステップ４０２)。
図１１は前方車両の接近を警報する処理フローであり、信号処理部１５は、前方対向車両から第１定義データを頻繁に受信しているかチェックし(ステップ５０１)、頻繁に受信していれば対向車線の前方より車両が速度を上げて接近中であると警報する(ステップ５０２)。

図１２は第２定義データの受信により他車が交差点を曲がった事、あるいは停車した事を識別して通報する処理フローである。仲間数台でグループでツーリングして走行中に、仲間の車両から第２データを受信したか監視し(ステップ６０２)、受信すれば、仲間Ａ氏が交差点を曲がったあるいは停車したことを通報して注意を促す(ステップ６０３)。

（Ｈ）変形例
以上では方位センサーについては言及しなかったが、ステアリングに備え付けて電気的にハンドルの操舵角度を検出するＸ−ｂｙ−Ｗｉｒｅを利用した検出器を利用することができる。
また、位置情報としては位置検出部より取得できるものとして説明したが、マップマッチング処理して得られる位置情報を利用することもできる。
又、地図画像上に表示する他車位置マークを車両の種別(トラック、ワゴン、セダン、バスなど)が識別可能に、あるいは他車の実際の色を識別可能に表示することもできる。なお、この場合には、車車間通信する情報に、これらの情報を含める必要がある。

本発明の車車間通信手段を備えた車載装置の構成図である。自車情報保存部の記憶内容説明図である。他車位置情報記憶部の記憶内容説明図である。 LANにおけるフレーム構成図である。本発明の応用例の１つで地図画面上に自車位置マークと共に周辺他車の位置を示す他車位置マークを表示した例である。車載装置のブロードキャスト制御処理フローである。第１、第２定義データを受信して他車の位置を計算して管理する処理フローである。本発明の送信データ量の削減効果説明図である。後方車両の接近を警報する処理フローである。自車が前方車両に接近していることを警報する処理フローである。前方車両の接近を警報する処理フローである。第２定義データの受信により他車が交差点を曲がった事、あるいは停車した事を識別して通報する処理フローである。

符号の説明

１０無線通信部
１５信号処理部
１６他車位置情報記憶部
１７自車情報保存部
２０ナビゲーション部
２１ナビゲーション制御部
２２自車位置検出部
２３地図情報保持部
２４ディスプレイユニット
２５音声案内／警報部

Claims

車車間通信により受信するメッセージに含まれる情報に基づいて自車位置周辺の他車の位置を算出する車載装置の他車位置算出方法において、
自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストし、
特定のタイミングにおいて車車間通信により自車位置及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストし、
他車から第１、第２のデータを受信した時、該他車の位置を該第１、第２のデータに基づいて算出する、
ことを特徴とする車載装置の他車位置算出方法。
速度変化が設定速度以下で方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期で第１のデータをブロードキャストし、
速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期で第１のデータをブロードキャストする、
ことを特徴とする請求項１記載の車載装置の他車位置算出方法。
交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする、
ことを特徴とする請求項１記載の車載装置の他車位置算出方法。
前記第２のデータを他車に要求し、
該要求に対して配信された前記第２のデータに含まれる位置情報を用いて他車の位置を取得する、
ことを特徴とする請求項１乃至３記載の車載装置の他車位置算出方法。
設定時間以上第１、第２のデータを発信しない車両の位置監視を終了する、
ことを特徴とする請求項１乃至３記載の車載装置の他車位置算出方法。
前記第２の周期を車速が低いほど長くする、
ことを特徴とする請求項２記載の車載装置の他車位置算出方法。
前記算出した他車位置をナビゲーション用地図画面に識別可能に表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至３記載の車載装置の他車位置算出方法。
他車が自車に接近していることを該他車からの前記第１データの受信頻度に基づいて判定する、
ことを特徴とする請求項２記載の車載装置の他車位置算出方法。
自車の前記第１データ発信頻度と前方車両の第１データ発信頻度とに基づいて自車が前方車両に接近しているか判定する、
ことを特徴とする請求項２記載の車載装置の他車位置算出方法。
車車間通信により受信するメッセージに含まれる情報に基づいて自車位置周辺の他車の位置を算出して所定の処理を行なう車載装置において、
車両間で通信を行なう車車間通信手段、
車両の走行速度及び進行方位を検出する検出手段、
自車の速度変化時あるいは進行方向変化時、車車間通信により所定周期で車両速度及び進行方位を含む第１のデータをブロードキャストする手段、
特定のタイミングにおいて車車間通信により自車位置及び車両速度、進行方位を含む第２のデータをブロードキャストする手段、
他車から前記第１、第２のデータを受信した時、該第１、第２のデータに基づいて該他車の位置を算出する手段、
該他車位置に基づいて所定の処理を行なう手段、
を備えたことを特徴とする車載装置。
前記第1のブロードキャスト手段は、速度変化が設定速度以下で方位変化が設定方位以下であれば、第１の周期で第１のデータをブロードキャストし、速度変化が設定速度以上あるいは方位変化が設定方位以上であれば、第１の周期より短い第２の周期で第１のデータをブロードキャストする、
ことを特徴とする請求項１０記載の車載装置。
前記第２のブロードキャスト手段は、交差点で曲がった時、あるいは停車した時、前記第２のデータをブロードキャストする、
ことを特徴とする請求項１０記載の車載装置。
前記第２のデータを他車に要求する手段、
要求に対して配信された前記第２のデータに含まれる位置情報を用いて他車の位置を取得する手段、
を備えたことを特徴とする請求項１０乃至１２記載の車載装置。
設定時間以上第１、第２のデータを発信しない車両を求め、該車両の位置監視を終了する手段、
を備えたことを特徴とする請求項１０乃至１２記載の車載装置。
前記算出した他車位置をナビゲーション用地図画面に識別可能に表示する表示手段、
を備えたことを特徴とする請求項１０乃１２記載の車載装置。
前記第２の周期を車速が低いほど長くする手段、
を備えたことを特徴とする請求項１１記載の車載装置。
他車が自車に接近していることを該他車からの前記第１データの受信頻度に基づいて判定する手段、
他車が自車に接近している時、該他車の接近を警報する手段、
を備えたことを特徴とする請求項１１記載の車載装置。
自車の前記第１データ発信頻度と前方車両の第１データ発信頻度とに基づいて自車が前方車両に接近しているか判定する手段、
自車が前方車両に接近している時、前方車両への接近を警報する手段、
を備えたことを特徴とする請求項１１記載の車載装置。