JP2008070261A - 位置把握システムとその装置及び位置把握方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置把握装置10において、自己位置標定装置11による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置14による予測計算の結果得られた自己位置を判定処理部15で比較し、両者の誤差が許容範囲を超えた場合に、標定の結果得られた自己位置を他の移動体へ送信することで自己位置を通知し、一方で、他移動体の位置は、他移動体から位置情報を受信したときには、その位置を表示部13に表示し、受信しなかったときには、受信した他移動体の位置及び速度ベクトルとから予測計算された他移動体の位置を表示することで把握するようにすることで、送信トラフィックを抑制し、各移動体相互の位置を正確に把握する。
【選択図】 図2
Description
Claims (21)
- 第1の移動体に搭載される第1の位置把握装置と、前記第1の移動体とは別の第2の移動体に搭載される第2の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第1および第2の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握システム。 - 前記第1および第2の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項1に記載の位置把握システム。 - 複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握装置。 - さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項3に記載の位置把握装置。
- 複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握し、
前記測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大することを特徴とする位置把握方法。 - 前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項5に記載の位置把握方法。
- 第1の移動体に搭載される第1の位置把握装置と、前記第1の移動体とは別の第2の移動体に搭載される第2の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第1および第2の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握システム。 - 前記第1および第2の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項7に記載の位置把握システム。 - 前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記第1および第2の位置把握装置は、さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測する予測処理手段を備え、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項8に記載の位置把握システム。 - 前記第1及び第2の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項7に記載の位置把握システム。 - 前記第1及び第2の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項9に記載の位置把握システム。 - 複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握装置。 - さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項12に記載の位置把握装置。
- さらに、予測処理手段を備え、
前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項13に記載の位置把握装置。 - 前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項12に記載の位置把握装置。 - 前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項14に記載の位置把握装置。 - 複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定し、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置の現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握することを特徴とする位置把握方法。 - 前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された自装置の現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項17に記載の位置把握方法。
- 前記複数の位置把握装置は、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項18に記載の位置把握方法。 - 前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記自装置の現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項17に記載の位置把握方法。 - 前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項19に記載の位置把握方法。
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