JP2013029992A - 通信装置及び通信方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】通信装置30の自車情報送信部35は、現時刻t0から規定時間Tpまでの自車の状態(即ち、自車情報)を推定する自車情報推定部37と、過去に送信した自車情報(以下、「過去自車情報」と称す)を格納する自車情報記憶部38と、自車情報記憶部38に格納された過去自車情報及び自車情報推定部37で推定された自車情報(以下、「現自車情報」と称す)とに基づいて、現自車情報の送信の可否を判定する自車情報送信判定部39と、自車情報送信判定部39にて送信可能と判定された現自車情報を送信する送信部40とを備えている。自車情報送信判定部39は、現自車情報と過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度が規定閾値Th未満であれば、当該現自車情報を送信可能と判定する。
【選択図】図3
Description
そこで、本発明は、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることを目的とする。
本発明の通信装置では、時間情報取得手段が、現在の時刻を表す現時刻を取得し、状態情報取得手段が、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する。
一般的には、状態情報の精度が高いほど、到達予測位置の推定精度は高いものとなり、状態情報の精度が低いほど、到達予測位置の推定精度は低いものとなる。
ところで、現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、現自車情報に含まれる到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置及び現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置としても良い。
なお、ここで言う規定数とは、「0」、即ち、現自車位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、過去自車情報中に存在しないことでも良いし、「1」以上、即ち、現推定位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、1つ以上存在しないことでも良い。
さらに、時間変更手段は、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、規定時間を短くすることが好ましい(請求項6)。
この場合、該自車情報を受信する受信側は、規定時間が経過した後に、自車情報を受信できなかったときに、自車両の実際の挙動が過去に予測した通りであるために、自車情報が送信されなかったのではなく、本発明の通信装置から送信された自車情報に異常が生じたことで受信できなかったことを認識できる。
そして、本発明において、制御装置を、自車両の走行に関して安全性を向上させる走行安全制御を実行する制御装置とすれば、精度の良い他車両の現在位置に基づいて、より安全性の高い走行安全制御を実行することができる。
そこで、他車情報が、規定時間までの間の特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含むように構成されている場合、本発明の通信装置では、第一記憶制御手段が、他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶し、第二情報出力手段が、予め規定された時間長である規定待機時間以上、他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い(請求項8)。
このような通信装置によれば、同一車両からの他車情報については、第三記憶部内に記憶されている他車情報の更新(書換)を実行するため、第三記憶部の記憶容量を必要以上に大きなものとする必要がない。
ところで、本発明は、車両に搭載される通信装置による情報の通信方法としてなされていても良い。
なお、情報送信過程では、自車情報生成過程で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、現自車情報を送信する(請求項12)。
なお、本発明の通信方法における情報送信過程では、現自車位置及び現推定位置の各々と、過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを情報一致度として求めても良い(請求項13)。
また、本発明の通信方法では、他車情報受信過程が、他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信し、第一情報出力過程が、他車情報受信過程で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い(請求項14)。
ところで、本発明の通信方法においては、他車情報受信過程で受信した他車情報を、第一記憶制御過程にて、第二記憶部に記憶し、第二情報出力過程にて、予め規定された時間長である規定待機時間以上、他車情報受信過程で他車情報を受信していなければ、第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い(請求項15)。
さらに、本発明の通信方法においては、第二記憶制御過程にて、他車情報受信過程で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶しても良い。この場合、第二記憶制御過程では、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、現他車情報を第三記憶部に記憶し、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた過去他車情報を、現他車情報へと更新しても良い。さらに、第一情報出力過程では、第二記憶制御過程によって第三記憶部に記憶された現他車情報を他車情報として、制御装置に出力しても良い(請求項16)。
[第一実施形態]
〈情報システムについて〉
図1は、情報システムの概要を示す図である。
〈車載装置について〉
次に、情報システム1を構成する車載装置5について説明する。
この図2に示すように、車載装置5は、車車間通信によって情報通信を実行する通信装置30を中心に構成されている。
〈通信装置について〉
次に、車載装置5の主要部をなす通信装置30について説明する。
通信装置30は、センサ群10にて取得した状態情報に基づいて、現時刻t0、及び現時刻t0よりも後の時間となるように規定された現時刻t0から規定時間Tpまでの間の自車両の状態を推定し、その推定した自車両の状態を表す情報(以下、「自車情報」と称す)を送信する。これと共に、通信装置30は、他車両に搭載された通信装置30から送信された当該他車両の状態を表す情報(以下、「他車情報」と称す)を受信する装置である。
このうち、自車情報送信部35は、地図データを格納する地図データベース(DB)36と、センサ群10からの状態情報及び地図DB36に格納された地図データに基づいて、規定時間Tpまでの自車の状態(即ち、自車情報)を推定する自車情報推定部37とを備えている。さらに、自車情報送信部35は、過去に送信した自車情報(以下、「過去自車情報」と称す)を格納する自車情報記憶部38と、自車情報記憶部38に格納された過去自車情報及び自車情報推定部37で推定された自車情報(以下、「現自車情報」と称す)とに基づいて、現自車情報の送信の可否を判定する自車情報送信判定部39と、自車情報送信判定部39にて送信可能と判定された現自車情報を、アンテナ50を介して送信する送信部40とを備えている。
〈自車情報について〉
次に、自車情報推定部37にて推定される自車情報について説明する。
ここで、図5は、到達予測位置の推定方法を説明する説明図である。
〈送信処理について〉
次に、自車情報送信部35の動作(即ち、送信処理)について説明する。
この送信処理は、通信装置30が起動される(本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる)と、起動されるものである。
ところで、S160での判定の結果、情報一致度が規定閾値Th以上であれば(S160:NO)、過去に推定した到達予測位置pと現在位置p0とのズレが、許容範囲内であり、自車両が過去に推定した通りの挙動で移動しているものとして、自車情報を送信することなく、S110へと戻る。
〈他車情報取得部について〉
次に、他車情報取得部45について、図3を参照して説明する。
〈受信処理について〉
次に、他車情報取得部45の動作(即ち、受信処理)について説明する。
この受信処理は、通信装置30が起動される(本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる)と、起動されるものである。
[第一実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態の通信装置30においては、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していなければ、現自車情報を送信し、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していれば、現自車情報の送信を実行しない。
[第二実施形態]
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
〈送信処理について〉
ここで、図10は、第二実施形態における送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
この送信処理は、図10に示すように、起動されると、まず、センサ群10から状態情報を取得する(S110)。続いて、S110にて取得した状態情報に基づいて、規定時間Tpを設定する(S115)。
なお、本実施形態における送信処理は、S115が追加されていることを除けば、第一実施形態における送信処理と同様であるため、S120以降のステップについては、説明を省略する。
[第二実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態の通信装置30によれば、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、短い時間長の規定時間Tpを設定する。この結果、本実施形態の通信装置30によれば、自車両の挙動が変化しやすい状況下ほど、自車情報の送信回数や、自車情報記憶部38に記憶されている自車情報の更新回数を多くすることができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
さらに、上記実施形態では、アンテナ50が、自車情報送信部35と他車情報取得部45とで共有されていたが、アンテナ50は、これに限るものではなく、自車情報送信部35と、他車情報取得部45とがそれぞれ独自にアンテナ50を有していても良い。
[実施形態と特許請求の範囲との対応関係]
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
Claims (16)
- 車両に搭載される通信装置であって、
現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得手段と、
現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得手段と、
前記時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成手段と、
前記自車情報生成手段で生成した自車情報を送信する情報送信手段と、
前記情報送信手段で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶手段と
を備え、
前記情報送信手段は、
前記自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信する
ことを特徴とする通信装置。 - 前記規定閾値は、
前記状態情報取得手段にて取得する状態情報の精度に基づいて、該状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定される
ことを特徴とする請求項1に記載の通信装置。 - 前記情報送信手段は、
前記現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、前記現自車情報に含まれる前記到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、
前記過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、前記現自車位置及び前記現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置とし、
前記現自車位置及び前記現推定位置の各々と、前記過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを前記情報一致度として求める
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の通信装置。 - 前記情報送信手段は、
前記現自車位置及び前記現推定位置のそれぞれに対応する特定時刻の過去推定位置の数が、予め規定された規定数以下であれば、前記現自車情報を送信する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の通信装置。 - 前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて、前記規定時間を変更する時間変更手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の通信装置。 - 前記時間変更手段は、
前記状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、前記規定時間を短くする
ことを特徴とする請求項5に記載の通信装置。 - 他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信する他車情報受信手段と、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第一情報出力手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の通信装置。 - 前記他車情報は、前記規定時間までの間の前記特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含み、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶する第一記憶制御手段と、
予め規定された時間長である規定待機時間以上、前記他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、前記第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第二情報出力手段と
を備えることを特徴とする請求項7に記載の通信装置。 - 前記他車情報には、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれており、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶する第二記憶制御手段を備え、
前記第二記憶制御手段は、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を現他車情報とし、前記第三記憶部に記憶されている他車情報を過去他車情報とし、
前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、前記現他車情報を前記第三記憶部に記憶し、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた前記過去他車情報を、前記現他車情報へと更新し、
前記第一情報出力手段は、
前記第二記憶制御手段によって前記第三記憶部に記憶される現他車情報を前記他車情報として、前記制御装置に出力する
ことを特徴とする請求項7または請求項8に記載の通信装置。 - 前記情報送信手段は、
車車間通信によって、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか一項に記載の通信装置。 - 前記情報送信手段は、
広域通信網を介して、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか一項に記載の通信装置。 - 車両に搭載される通信装置による情報の通信方法であって、
現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得過程と、
現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得過程と、
前記時間情報取得過程で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得過程で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成過程と、
前記自車情報生成過程で生成した自車情報を送信する情報送信過程と、
前記情報送信過程で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶過程と
を備え、
前記情報送信過程は、
前記自車情報生成過程で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信する
ことを特徴とする通信方法。 - 前記情報送信過程は、
前記現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、前記現自車情報に含まれる前記到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、
前記過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、前記現自車位置及び前記現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置とし、
前記現自車位置及び前記現推定位置の各々と、前記過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを前記情報一致度として求める
ことを特徴とする請求項12に記載の通信方法。 - 他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信する他車情報受信過程と、
前記他車情報受信過程で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第一情報出力過程と
を備えることを特徴とする請求項12または請求項13に記載の通信方法。 - 前記他車情報は、前記規定時間までの間の前記特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含み、
前記他車情報受信過程で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶する第一記憶制御過程と、
予め規定された時間長である規定待機時間以上、前記他車情報受信過程で他車情報を受信していなければ、前記第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第二情報出力過程と
を備えることを特徴とする請求項14に記載の通信方法。 - 前記他車情報には、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれており、
前記他車情報受信過程で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶する第二記憶制御過程を備え、
前記第二記憶制御過程は、
前記他車情報受信過程で受信した他車情報を現他車情報とし、前記第三記憶部に記憶されている他車情報を過去他車情報とし、
前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、前記現他車情報を前記第三記憶部に記憶し、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた前記過去他車情報を、前記現他車情報へと更新し、
前記第一情報出力過程は、
前記第二記憶制御過程によって前記第三記憶部に記憶された現他車情報を前記他車情報として、前記制御装置に出力する
を備えることを特徴とする請求項14または請求項15に記載の通信方法。
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