JP7051851B2 - 予測ベースクライアント制御 - Google Patents

Description

多様な実施形態は、例えば自動化された／自律的な車両が関与するシナリオにおいて、ネットワーク内でクライアントを制御するための方法、装置、コンピュータプログラムプロダクト及びシステムに関する。

人間により運転される車両から自動化された／自律的な車両への進化によって、産業、例えば自動車産業は、画期的な技術シフトを経験しつつある。自動化された又は自律的な車両は、人為的な誤りを是正し及び回避することにより、道路交通システムの安全性を改善するであろう。

適応クルーズ制御（ＡＣＣ）は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）製品において既に商業的に投入されている。ＡＣＣの目標は、先行車両と同じ速度を達成し、同時に所望の車間距離を維持することである。ＡＣＣにおける操作決定を、先行車両との比較における速度差の是正、及び実車間距離と所望値との間の差の是正として見なすことができる。

近年、システム性能をさらに改善するために、協調型適応クルーズ制御（ＣＡＣＣ）が提案された。車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信によって、ホスト車両は、現行の速度及び加速度といった先行車両のステータスを認識し得る。

クルーズ制御方法では、先行車両に対する所望の距離は、現行の速度に比例するものと想定される。例えば、その距離は、次式に示したように評価され得る：
Ｓ_{ｄｅｓｉｒｅｄ}＝ｔ_ｇ・ｖ＋Ｓ_ｍｉｎ
この式において、ｔ_ｇは、時間間隔を表し、ｖは現行の速度を表し、Ｓ_ｍｉｎは当該車両と先行車両との間の受け入れ可能な最小距離を表す。安定的な交通システムにおいて、外乱は、上流へは伝播せず、又は交通フロー内で増幅しないはずである。安定性レベルは、システムへ取り込まれる外乱を解決するシステムケイパビリティを示す。概して、システムを安定に維持するためには最小限の時間間隔を要し、時間間隔がより大きくなるほどより高いシステムの安定性がもたらされる。しかしながら、時間間隔の値が増加すれば、交通スループット（ある時間単位において通過する車両の数）は減少する。

ＡＣＣシステムにとっての時間間隔の所要値は、通常、１．１秒から２．２秒の範囲内である。ＣＡＣＣシステムは、ＡＣＣシステムに匹敵するシステムの安定性レベルに達することができ、但しその時間間隔の値はより小さい（０．６秒と１．１秒との間である）。相対的に、ＣＡＣＣシステムは、ＡＣＣシステムよりも高い交通スループットを達成することができる。

隊列走行（platooning）の概念は、車両群が車両間の間隔を極端に小さくして移動することを可能にする。隊列のリーダに後続する車両は、リーダから直接的にステアリング指令を受信し、隊列のリーダと同じ形に振る舞う。車両隊列走行に関する研究は、複数のトラックがそれらの間で間隔を小さくして（例えば、１．２メートル）移動した場合に、空気抵抗を低減することができることを示している。よって、小さい車間距離を維持することは、燃料の消費量を低減することを助ける。

既存のＡＣＣ及びＣＡＣＣシステムを速度及び車間距離の誤差を排除する誤差フィードバックループであると見なすことができるが、それらは、例えば１．２メートルにまで車間距離を最小化する目的での最適な操作決定を提供し得ない。ＡＣＣ／ＣＡＣＣシステムの仕組みは、安定性に悩まされ、システムを安定に維持するためにあるレベルの時間間隔（及び、よって車間距離）を要する。そのため、ＡＣＣもＣＡＣＣも、最適な交通スループット及び最適な燃費を達成することができない。

車両群が１つの隊列として移動し及び高度な一体性をもって振る舞う場合には車間距離をより小さくし得るものの、それは安定性の理由で最適とはなり得ない。さらに、隊列内では、個々の車両レベルで柔軟性が失われる。隊列内の個々の車両は、もはや個々の決定を行うことができず、隊列のリーダの振る舞いを模倣するだけである。これは、隊列からの離脱又は隊列への加入を複雑なものとし、システムレベルの協調を必要とする。

そのうえ、ＡＣＣ及びＣＡＣＣシステムの全体的なシステムレイテンシ、例えば通信及び処理の遅延、並びに／又は適応を履行するために要する機械的な遅延は、過去に収集された陳腐化した情報に基づいて将来の操作決定がなされるという課題をもたらす。これは、操作決定を準最適（sub-optimal）にし、特に、隊列内の後続車両が隊列のリーダと同じステアリング動作をある時間遅延を伴って行う場合に、危険な状況をもたらしかねない。

したがって、既存のシステム（例えば、ＡＣＣ及びＣＡＣＣ）を改善して、交通スループット及び燃費を最適化するために上で言及した問題を軽減するというニーズが存在する。

このニーズは、独立請求項の特徴によって充足され、その中で、クライアントは車両であり得る。従属請求項は、改良及び実施形態を定義する。

ある観点によれば、クライアントを制御するための方法が提供される。上記方法は、ある時点Ｔでの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信すること、を含む。上記方法は、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測することと、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定することと、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更することと、を含む。

他の観点によれば、クライアントを制御するための装置が提供される。上記装置は、ある時点Ｔの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信する、ように構成される第１モジュール、を備える。上記装置は、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測する、ように構成される第２モジュールと、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定する、ように構成される第３モジュールと、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更する、ように構成される第４モジュールと、を備える。

さらなる観点によれば、クライアントを制御するための他の装置が提供される。上記他の装置は、少なくとも１つのプロセッサを備える。上記少なくとも１つのプロセッサは、上記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令群を含むプログラムを収容するメモリを含み得る。上記少なくとも１つのプロセッサは、ある時点Ｔでの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信する、ように構成される。上記少なくとも１つのプロセッサは、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測し、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定し、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更する、ように構成される。

他の観点によれば、コンピュータプログラムが提供される。上記コンピュータプログラムは、装置の少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラムコードを含み、上記プログラムコードの実行は、上記少なくとも１つのプロセッサに、クライアントを制御するための方法を行わせる。上記方法は、ある時点Ｔでの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信すること、を含む。上記方法は、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測することと、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定することと、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更することと、を含む。

さらなる観点によれば、クライアントを制御するための方法が提供される。上記方法は、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集することと、時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、上記第１情報に基づいて生成することと、を含む。上記方法は、さらに、上記第２情報を制御エンティティへ送信することと、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信することと、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定することと、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行することと、を含む。

さらなる観点によれば、クライアントが提供される。上記クライアントは、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集する、ように構成される第１モジュールと、時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、上記第１情報に基づいて生成する、ように構成される第２モジュールと、を備える。上記クライアントは、さらに、上記第２情報を制御エンティティへ送信する、ように構成される第３モジュールと、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信する、ように構成される第４モジュールと、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定する、ように構成される第５モジュールと、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、ように構成される第６モジュールと、を備える。

さらなる観点によれば、他のクライアントが提供される。上記他のクライアントは、少なくとも１つのプロセッサを備える。上記少なくとも１つのプロセッサは、上記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令群を含むプログラムを収容するメモリを含み得る。上記少なくとも１つのプロセッサは、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集し、時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、上記第１情報に基づいて生成する、ように構成される。上記少なくとも１つのプロセッサは、さらに、上記第２情報を制御エンティティへ送信し、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信し、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定し、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、ように構成される。

他の観点によれば、コンピュータプログラムが提供される。上記コンピュータプログラムは、装置の少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラムコードを含み、上記プログラムコードの実行は、上記少なくとも１つのプロセッサに、クライアントを制御するための方法を行わせる。上記方法は、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集することと、時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、上記第１情報に基づいて生成することと、を含む。上記方法は、さらに、上記第２情報を制御エンティティへ送信することと、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信することと、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定することと、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行することと、を含む。

さらなる観点によれば、クライアントを制御するためのシステムが提供される。上記システムは、前述した観点のうちの１つに係る、少なくとも１つの第１のクライアント及び装置を含む。

さらなる観点によれば、クライアントを制御するための他のシステムが提供される。上記システムは、前述した観点のうちの１つに係るクライアントと、前述した観点のうちの１つに係る装置とを含む。

ＡＣＣ及びＣＡＣＣとは対照的に、説明される解決策は、安定的なシステム動作点で作動しながら、最小化されたクライアント（車両）間距離でクライアント（例えば、車両）が移動することを可能にする。言い換えると、システムの制約の下で、改善された交通スループット及び（空気抵抗の最小化に起因する）低減された燃費を同時に達成することができる。

操作決定は、予測された「最新の」交通状況に基づいてなされ、旧来のＡＣＣ及びＣＡＣＣの制御方法で使用される陳腐化した情報又は知識に由来する不安定性の問題及び危険な状況を回避する。

車両の操作決定を、それぞれ予測された交通状況に基づいて、各車両について個別に行うことができる。少なくともいくつかの周囲の車両及び／又は環境から情報が受信される場合に、隊列走行システムと同程度の高度な一体性をもって車両群を共に動かすことができる。それぞれの交通状況に反応する個々の車両の柔軟性が保たれ、これにより、例えば隊列走行システムについての複雑な合流及び分離の仕組みが回避される。

旧来のＡＣＣ及びＣＡＣＣと比較して、複数の自律的な車両が互いに前後して走行する限り、優れた性能が提供される。均質な自律的車両という環境において利点は最大化されるものの、自律的な車両及び非自律的な車両の双方が存在するハイブリッド的な交通状況もまた、説明される解決策から恩恵を受けることができる。

要約すると、上述したような複数の観点が、交通スループット及びクライアント（例えば、車両）の燃料／エネルギー消費の最適化を可能にする。より安定的なシステムの設計が可能になり、より安定的なシステムは、例えば、クライアント（例えば、隊列内の車両）間の間隔を最適化（低減）することを可能にする。さらに、クライアント及び／又はクライアントと１つ以上のネットワークエンティティとの間の通信レイテンシの悪影響が軽減される。

理解されるべきこととして、上述した特徴及び以下で説明される特徴は、本発明のスコープから逸脱することなく、それぞれの示される組合せのみならず他の組合せでも又は単独でも使用されることができる。上述した観点及び実施形態の特徴を、他の実施形態において、互いに組み合わせることができる。

本発明の前述した及び追加的な特徴及び作用が、以下の詳細な説明から、例示的な実施形態を示す添付図面と併せて読めば明らかとなるであろう。図面に示した要素及びステップは、多様な実施形態を例示しており、オプション的な要素及びステップをも示している。

車両１－２の視点からクライアントとして車両を含む非集中型システムの例示的な実施形態を示している。 車両１－２の視点からクライアントとして中央ネットワークエンティティ及び車両を含む集中型システムの例を示している。 図１に示した非集中型のアプローチのためのメッセージフロー図の例示的な実施形態を示している。 図２に示した集中型のアプローチのためのメッセージフロー図の例示的な実施形態を示している。 非集中型のアプローチの２つの例示的な実施形態のタイミング図を示している。 集中型のアプローチの２つの例示的な実施形態のタイミング図を示している。 非集中型のアプローチのための方法の例示的な実施形態を示している。 集中型のアプローチのための方法の例示的な実施形態を示している。 クライアントの例示的な実施形態を示している。 ネットワークエンティティの例示的な実施形態を示している。 クライアント又はネットワークエンティティの別の例示的な実施形態を示している。 集中型のアプローチにおけるクライアントのための方法の例示的な実施形態を示している。 集中型のアプローチにおけるクライアントの例示的な実施形態を示している。

以下の説明では、限定ではなく説明の目的で、本発明の網羅的な理解を提供するために、例えば、自律的な車両に関する具体的なネットワーク環境の実施形態など、特定の詳細が説示される。本発明は、それら特定の詳細から離れた他の実施形態で実践されてもよいことが、当業者には明白であろう。例えば、当業者は、本発明が例えば、ＵＭＴＳ（Universal Mobile Telecommunications System）、ＧＳＭ（Global System for Mobile Communications）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）又は５Ｇ（例えばマシンツーマシン型の通信をサポートする、第５世代モバイルネットワーク）のような任意のワイヤレスネットワークと共に実践され得ることを理解するであろう。他の例として、本発明は、ＷＬＡＮ（Wireless Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ（ＷＬＡＮと同義語）又はＶ２Ｘ（Vehicle to anything）システムといった近距離ワイヤレスネットワークにおいて実装されてもよい。

以下、添付図面を参照しながら実施形態を詳細に説明する。本発明のスコープは、これ以降で説明される実施形態により又は図面により限定されることを意図されず、それらは例示的なものに過ぎないと解釈される。図面に示される要素又はステップはオプション的であってよく、及び／又は、それらの順序は入れ替え可能であってよい。

図面は、例示的かつ概略的な表現であるとみなされるべきであり、図面に示されるフロー図及び要素は、必ずしも等尺で示されていない。むしろ、多様な要素が、それらの機能及び概略的な目的が当業者にとって明らかとなるように表現されている。また、図面に示され又はここで説明される機能ブロック、デバイス、コンポーネント若しくは他の物理的な若しくは機能的なユニットの間の任意の接続又は結合は、間接的な接続又は結合によって実装されてもよい。また、コンポーネント間の結合を、任意のワイヤレス接続上で確立することができる。機能ブロックは、ハードウェア（ＨＷ）、ファームウェア、ソフトウェア（ＳＷ）、又はそれらの組合せで実装されてもよい。

以下の説明では、クライアントが典型的には車両である道路上の交通のシナリオを基準として、詳しい例示的な実施形態が説明される。しかしながら、これは限定として解釈されないものとする。説明される方法及びエンティティ又はクライアントは、交通状況の予測が適用可能であり得る任意のシナリオにおいて使用されることができる。例えば、クライアントは、動き回っていて、発生しつつある危険な状況について自身のモバイルデバイスを介して警告をなされる歩行者であってもよく、又は、クライアントは、予測される交通状況に基づいて制御されるか、若しくは他のクライアント（車両）を制御するための入力として使用される情報を提供する、信号機若しくは調整可能な速度制限標識であってもよい。さらなる交通のシナリオは、道路又は街路に限定されず、例えば、列車若しくは空路の交通又は大気圏外の交通のような他の任意の交通にも関連し得る。

クライアントは、（例えば、自動車、トラック、バイク、オートバイ、飛行機、ドローン、ボート、潜水艦などのような）車両、（例えば、ロボットのような）任意の自走エンティティ、（例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップなど、車両内に位置し若しくは歩行者により運ばれ得る）モバイルデバイス、又は、（例えば交通標識、信号機、若しくは路側キャビネットのような）基盤的要素であってもよい。クライアントは、さらに、車両、モバイルデバイス、又は基盤的要素に関連する少なくとも部分的な機能性を備えるモジュールであってもよい。クライアントは、車両へ統合されてもよく、又は車両の一部であってもよい。車両は、自律的な車両であってもよい。

自律的な車両は、自律的な又は部分的に自律的な運転をサポートする任意の車両であって、その周囲の他の車両及び／又は基盤デバイスと通信することができる任意の車両であり得る。部分的に自律的な運転は、例えば、ＡＣＣ又はＣＡＣＣに関連し得る。

Ｖ２Ｖ（vehicle to vehicle）及び／又はＶ２Ｘ（vehicle to anything）通信は、専用リンク（例えば、「サイドリンク」）、セルラーネットワーク接続、ＷＬＡＮ、ＷｉＦｉ、又は任意の他のワイヤレスアクセス技術を介して行われてよい。また、車両は、直接的な（例えば、ワイヤレスの）接続が可能ではないであろう２つの車両間の接続を確立するために、相互に情報を中継してもよい。

ネットワークエンティティは、サーバ（例えば、道路当局の交通管理センタに位置するアプリケーションサーバ）、クライアントの近くに位置する（例えば、路側キャビネット若しくは基地局サイト内に位置する）エンティティであってもよく、又は、コア若しくはアクセスネットワーク内の通信ノードの内部に統合されてもよい（例えば、あるエリアにサービスする基地局へ統合される）。ネットワークエンティティは、例えば、隊列のリーダ又はクライアントの集合のためのコーディネータのような「特殊な」クライアントの一部であってもよい。ネットワークエンティティは、（例えば、クライアントから情報を受信し、時点Ｔでの交通状況を予測し、予測された交通状況に基づいてクライアント固有の制御パラメータを変更し、変更後の制御パラメータについてクライアントへ通知する）特許請求される機能性を実行する中央コントローラであってもよい。

認識エリアは、１つ以上のクライアントの周りの領域であってよく、認識エリア内のイベントがクライアントの振る舞いに影響を及ぼし得る。認識エリアは、例えば、クライアントが他のクライアントと直接的に通信することができる限られた領域、定義された領域、又はクライアントと共に移動する当該クライアントの周りの固定的な領域であってもよい。認識エリアの形状は、２次元又は３次元であってよく、例えば、正方形、長方形、円形、楕円形、立方体状、又は任意の種類の球体状であってもよい。

クライアントのセンサは、クライアントに関連する任意の種類のセンサであってよい。センサは、環境パラメータ（例えば、温度、気象条件、光条件など）、クライアントの特性（例えば、速度、運転方向、加速度など）、又は（例えば、レーダ若しくは何らかの他の手段を介してクライアントの周囲のクライアントを監視することによる）他クライアントの特性を検出し得る。

制御パラメータは、クライアントの機能性を（少なくとも部分的に）制御する任意の種類のパラメータであってよい。制御パラメータは、速度（加速度、減速度）に関連するパラメータ、及び／又はクライアントの進行（運転）方向に影響するパラメータであってもよい。しかしながら、他の制御パラメータを意味してもよい（例えば、クライアントが車両である場合、制御パラメータは、その車両のライト、フロントガラスワイパ又は警報手段の機能性を制御し得る）。

クライアントのステータス情報は、クライアントの速度、クライアントが向かっている方向、クライアントの位置、クライアントの加速度若しくは減速度、クライアントにより収集される環境データ、又はクライアントにより使用される操作決定、に関連してもよい。ステータス情報は、特定の時点（例えば、図５Ａ及び図５Ｂに示されるような時点Ｔ－ｐ（５－７））に関連してもよい。概して、ステータス情報は、定義された時点でクライアントにより収集され及び／又は検出されるいかなる情報であってもよい。

交通状況は、定義された時点（例えば、時点Ｔ）における交通状況を反映し得る。交通状況は、時点Ｔにおける１つ以上のクライアント（例えば車両）の位置情報、クライアントの速度及び／若しくは進行方向（若しくはクライアントに関連する任意の他のパラメータ）、周囲の条件（例えば、気象若しくは道路の条件）、交通信号ステータス、適応可能な交通標識のステータス（例えば、可変速度制限標識）、又は、（交通状況の一部であり得る）車両が将来どのように振る舞うかに影響を及ぼし得る任意の他のパラメータを含んでもよい。交通状況は、認識エリアに限られてもよい。

ワイヤレス通信は、例えば、ＷＬＡＮ、ＷｉＦｉ、（例えば、ＧＳＭ、ＵＭＴＳ、ＬＴＥ、５Ｇのような）セルラアクセス、又はサイドリンクのような、いかなる種類のワイヤレス通信であってもよい。

環境情報は、ローカルセンサを介して収集されるか又は（例えば、車両、街路センサ、路側キャビネット、信号機、可変信号機、若しくは関連情報を提供する他のネットワーク要素などの他のクライアントのような）リモートデバイスから受信される環境データであってもよい。環境データは、道路条件、気象条件、交通条件（例えば、交通密度、速度、危険状況情報など）、信号機のステータス及び将来の振る舞い、可変交通標識のステータス、又は、例えばクライアントについて車両の操作決定を行う際に考慮され得る任意の他の種類の情報、に関連してもよい。

操作ルールは、クライアント制御パラメータを計算するために使用されることのできる任意のルールであり得る（例えば、ＡＣＣ及びＣＡＣＣは、自律的な車両のための操作ルールである）。

共通の時間ベースに同期されることは、関係するクライアント及び／又は関係する１つ以上のネットワークエンティティが共通の時間ソースに同期され及び同期的な形で自身のアクションを実行することを意味する。例えば、関係するクライアントにおける少なくとも１つの制御パラメータの上記変更は、同じ時点Ｔにおいて同期的な形で実行されてもよい。また、他の特許請求されるステップが、異なる複数のクライアント又はエンティティにおいて同期的な形で実行されてもよい。時間ベースは、（例えば、電気通信ネットワーク内に位置する）外部の同期ソースであってもよく、又は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）若しくはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）のような外部ソースであってもよい。

通信及び処理遅延の存在に起因して、クライアント（例えば、車両）の制御システムは、例えばワイヤレス通信手段を介して情報を共有するクライアント及び基盤的要素からのセンサによって過去に（例えば、時点Ｔ－ｐで）収集された当該情報を使用するかもしれない。この情報を、クライアントについての操作決定を行うために制御システムにより使用することができ、操作決定は、通信された後に時点Ｔでクライアントにより機械的に実行されることになる。時点Ｔでの実際の交通状況（例えば、クライアントの実際の位置、速度、加速度）と比較して、時点Ｔ－ｐで取得された情報は、時点Ｔで実行される上記決定を行うには古いと考えられる。提案される解決策は、この問題を解決する（又は少なくとも軽減する）。

時刻Ｔ－ｐで情報を収集する時間同期システムが提案される。収集される情報は、クライアント固有の操作ルールの知識を含んでもよい。概して、将来の時点Ｔにおけるクライアントの近傍の交通状況を予測することが提案される。予測される時点Ｔにおける交通状況を用いて、オプションとして（利用可能であれば）クライアントのローカルセンサからの最新の情報を共に用いて、制御システムは、時点Ｔにおけるそのクライアントについての最適な操作決定を行うことができ、クライアント間のより高いレベルの協調と改善された交通効率とが可能になる。

説明される解決策は、他のクライアントから以前に収集した情報及び環境に関する情報に基づき、予測される（道路）交通状況を用いて、クライアントのための操作決定を行うことを可能にする。この解決策は、例えば、次の時間インターバルｐの終了時に前方を行くクライアント車両に対するクライアント車両での所望の距離に到達することを狙いとし得る。２つの非限定的な実施形態が、集中型システムアーキテクチャ及び分散型システムアーキテクチャをそれぞれ用いて説明されるであろう。双方の実施形態が、有効化されたクライアントが同期された形で自身の操作決定を周期的に更新する時間同期システムを説明する。

集中型システムアーキテクチャでは、クライアントのための制御システムは、中央ネットワークエンティティ、例えば遠隔車両制御センタに実装される。例えば、異なるサブエリアに位置するクライアントへサービスするいくつかの中央ネットワークエンティティがあってもよい。分散型システム・アーキテクチャについて、制御システムは、複数のクライアントの間で分散され、例えば、各クライアントは、他のクライアント及び／又は環境からの入力を考慮に入れることによって、自己のための制御決定を行い得る。双方のケースにおいて、クライアントは共通の時間ベースへ同期される。

以下の例示的な実施形態は、クライアントのための例として車両を用いて説明されるが、これは限定として解釈されないものとする。

双方のシステム（集中型又は分散型）において、制御システムは、例えば、次の時間インターバルの後に車両とその前を行く車両との間の所望の距離に到達する目的で、車両のための操作決定を判定してもよい。例えば、２つの隣接する車両間の現在の間隔が、前を行く車両の意図を意識して、所望の値よりも大きい場合、後続の車両は、最大の加速能力の制約の下で、その加速度を適切な値に調整するはずであり、それにより、次の時間インターバルにおいて新たな加速度に従って後続の車両が移動した後、所望の車間距離を達成することができる。交通状況予測の支援を得て、各車両における来るべき操作決定は、来るべき操作決定が行われる際の予測される道路交通状況に適合する。この手法で、車両制御システムは、各車両の制御システムが他の車両から情報を受信し得る場合に、同時に最小限の車間距離とシステム安定性とを維持することができる。言い換えると、この制御方法は、システム安定性の制約の下で交通のスループットを最適化するという点で最適な選択であり得る。

図１は、制御システムが自律的な車両に実装される分散型のシステムアーキテクチャの一例を示している。自律的な車両１－１、１－２、１－３及び１－４がハイウェイ１－１３を走行している。操作決定は、対応する車両に実装される制御システムにより、各車両について行われる。各車両の制御システムは、ワイヤレス通信手段を用いて環境及び周囲の車両と情報を交換し得る。互いに通信することができない車両（例えば、図１には示されていない、自律走行をサポートしていないレガシー車両）に関する情報は、自律的な車両の制御システムにより、例えばレーダを利用してレガシー車両及び（例えば、レガシー車両の速度、走行方向のような）関連する特性を検出することで、周囲を監視することによって判定されてもよい。レガシー車両に関する収集された情報が自律的な車両間で交換されてもよい。それにより、レガシー車両を検出できない自律的な車両、又は検出レンジ内にレガシー車両がいない自律的な車両が、自身の操作決定を行う際に他の自律的な車両から受信されるレガシー車両に関する収集された情報をも考慮することが可能となる。

図１の例は、自律的な車両１－２及びその制御システムの視点から分散型システムを示している（レガシー車両及び車両１－１、１－３及び１－４へ送信される情報は示されていない）。自律的な車両１－１、１－２、１－３及び１－４は、車両に同期１－１５を提供する共通の時間ベース１－１４へ同期される。車両１－１、１－３、及び１－４は、時点Ｔ－ｐにおけるローカル情報（例えば、位置、現在速度、進行方向、加速率、ローカル操作ルール、先行車両までの距離などのような動的な情報）を収集する。その情報は、ローカルセンサから収集され得る。時点Ｔ－ｐで収集された情報は、オプションとして、車両が使用している操作ルールに関する情報と共に、ワイヤレス通信を用いて周囲の車両へ（図１では車両１－２向けのみが示されている）ブロードキャストされ得る（又は要求に応じて送信され得る１－６、１－７、１－８）。各車両は、近隣の他の車両によりブロードキャストされた情報を受信する。

図１に示すように、車両１－２は、Ｔ－ｐで収集された情報１－６、１－７及び１－８を周囲の車両１－１、１－３及び１－４から受信し得る。加えて、車両１－２は、環境に関する情報（例えば気象及び道路条件の情報、又は、例えば図１には示していない信号機若しくは可変交通標識のような近傍の基盤的要素からの情報）を受信１－９し得る。車両１－２は、ブロードキャストメッセージを介して周期的に情報を受信するか、又は（例えば、個別の要求若しくはグループ要求を介して）情報を要求するかのいずれかであり得る。その情報はある時間的周期に１度かつある頻度で要求されてもよく、そのようにして同じ車両／クライアントへその時間的周期内に頻繁な要求を送信することが回避される。

周囲の車両及び／又は環境から情報を（例えば、要求することによって）引き出して処理する前に、車両１－２は、その実効的な通信レンジ及び計算ケイパビリティにより制限され得る自身の認識エリア１－１２を決定してもよい。代替的に、認識レンジは、（例えば、固定的な直径を有する円として）固定的に定義されてもよい。認識レンジ１－１２の外側の車両又は他のクライアント（例えば、信号機又は交通標識のような基盤的要素）からの情報は、車両１－２にとって交通予測が有用である領域（例えば、認識エリア）に処理の労力を制限する目的で、車両１－２により無視されてもよい。予測処理を最適化する目的で、車両１－２は、車両１－２についての操作決定に影響を及ぼさないはずである場合には、認識エリア内の車両をも除外してもよい（例えば、ハイウェイの反対側を走行する車両１－４が除外されてもよく、よって車両１－４から受信される情報１－６が無視され得る）。認識エリアの決定は、オプション的であり、例えば、車両１－２の実効的なワイヤレス通信レンジにより領域が自動的に制限される場合には必要とされなくてもよい。認識レンジが実効的なワイヤレス通信レンジを上回る場合には、通信レンジの外側のクライアント（車両）との通信が、例えば、他のクライアント（車両）又はワイヤレス基盤要素（例えば、基地局）により情報及び／若しくは要求を中継することによって達成されてもよい。

図１の例では、車両１－２は、車両１－１（情報１－８）、車両１－３（情報１－８）及び車両１－４（情報１－６）から情報を受信する。車両１－３は、認識エリア１－１２の外側にあり、したがって、車両１－２によって受信される情報１－８は、無視され得る。加えて、車両１－４はハイウェイの反対側を逆方向に走行していて車両１－２の操作決定（制御）に何ら影響しないであろうことから、車両１－２は、認識エリア１－１２の内側に位置する車両１－４からの情報１－６を無視し得る。

そして、車両１－２は、時点Ｔにおける交通状況を予測する（例えば、その認識エリア１－１２内の周囲の車両１－１の位置、速度、加速率、及び、オプションとして、時刻Ｔにおける車両１－１の操作決定をも予測する）。これは、例えば所望の距離を指向する車両操作ルールといった同一の車両操作ルールが全ての車両で使用されるものと想定することにより行われてもよい。代替的に、ワイヤレス通信ごとに周囲の車両から車両操作ルールが受信されてもよい（１－７）。Ｔは、次の操作決定がそれら車両により同期的に実行されることになる将来の時点である。将来の時刻Ｔにおけるその周囲の（例えば前を行く）車両における操作決定を予測する目的で、車両１－２の制御システムは、好ましくはその知覚範囲１－１２内で最も離れた先行車両から始めて、車両１つずつ予測を実行し得る。

代替的に、車両１－１は、時点Ｔ－ｐで自身の操作決定を実行した後、時点Ｔでの自身の位置及び特性を自ら予測し、そして予測した情報（１－７）を車両１－２へ送信／ブロードキャストしてもよい。これにより、車両１－２における計算リソースが節約され、なぜなら車両１－２が各車両についての予測を単独で実行しなくてよいからであり、代わりに、車両１－２は、時点Ｔにおけるその周囲の交通状況を予測するために受信情報１－７を簡易に組合せることができるであろう。

時刻Ｔにおける交通状況が予測された後、車両１－２は、予測された（道路）交通状況に基づいて、及びオプションとして最新のローカルセンサ情報（例えば、車両１－２の現在位置及び速度）並びに環境１－９に関する利用可能な情報を考慮に入れて、自己の操作決定を判定する。環境に関する情報は、温度、道路条件、他の気象条件、交通信号ステータス、可変交通標識ステータスなどであってもよく、これらは、ローカルセンサを介して検出されてもよく、又は、路側キャビネット、信号機、可変交通標識若しくは他のネットワーク要素から受信１－９されてもよい。

時刻Ｔにおいて、車両１－２は、他の自律的な車両と共に、判定された操作決定を同期的な形で（例えば同時に）実行する。その後、時点Ｔ＋ｐである次の実行時に向けて上記処理が繰り返される。

図２は、ネットワークエンティティ２－１０に実装される集中型の制御システムについての例示的な実施形態を示している。ネットワークエンティティ２－１０は、例えば、アプリケーションサーバであってもよく、クライアント（車両）の近くに位置するエンティティであってもよく、例えば、路側キャビネットに含まれ又は基地局と共設され若しくは統合されてもよい。例えば異なる地理的エリアのための集中的な制御システムの機能性を実装するいくつかのネットワークエンティティ２－１０が存在してもよい。

図２は、道路２－１３及び自律的な車両２－１、２－２、２－３及び２－４を伴う図１と同様の交通シナリオを示している。図１と同様に、図２もまた、ネットワークエンティティ２－１０により制御される車両２－２の視点からのシナリオを示している。他の車両２－１、２－３及び２－４もまた、ネットワークエンティティ２－１０により制御されてもよく、但しこれは図２には示されていない。自律的な車両と同様に、ネットワークエンティティ２－１０もまた、同期２－１５を介して共通の時間ベース２－１４へ同期される。

ネットワークエンティティ２－１０は、中央コントローラとして動作し、例えばワイヤレス通信手段２－１１を用いて自律的な車両と通信する。ネットワークエンティティ２－１０は、自律的な車両に操作決定（２－１６、ここでは車両２－２についてのみ示されている）を送信することにより、車両の動きを制御する（又は少なくとも影響を及ぼす）。

図１と同様に、車両２－１、２－２、２－３及び２－４は、時点Ｔ－ｐでローカル情報を収集する。各車両は、時点Ｔ－ｐで収集された情報（２－５、２－６、２－７、２－８）をネットワークエンティティ２－１０へブロードキャスト（又は要求に応じて送信）し得る。代替的に、車両２－１、２－２、２－３及び２－４は、時点Ｔ－ｐで自身の操作決定を実行した後、時点Ｔでの自身の位置及び特性を自ら予測し、そして予測した情報（２－５、２－６、２－７、２－８）をネットワークエンティティ２－１０へ送信／ブロードキャストしてもよい。これにより、ネットワークエンティティ２－１０における計算リソースが節約され、なぜならネットワークエンティティ２－１０が各車両についての予測を単独で実行しなくてよいからであり、代わりに、ネットワークエンティティ２－１０は、時点Ｔにおける交通状況を予測するために、受信した予測情報２－５、２－６、２－７及び２－８を簡易に組合せることができるであろう。

図１の情報１－６、１－７及び１－８の内容と比較して、図２の情報２－５、２－６、２－７及び２－８は、各車両の認識エリア２－１２に関する情報を追加的に含んでもよい。代替的に、図１の車両１－２に関して述べたものと同等のやり方で、ネットワークエンティティ２－１０によって認識エリアが決定されてもよい。ネットワークエンティティ２－１０は、車両固有の認識エリアを決定するために各車両の位置データを利用してもよく、若しくは、車両の集合（例えば、同じ位置にいる車両群）について認識エリアを決定してもよく、又は、１つ以上の固定的な定義済みの認識エリアを適用してもよい。

ネットワークエンティティ２－１０は、追加的に、（図１において車両１－２により収集される環境情報１－９と同等の）環境情報２－９を収集してもよい。

ネットワークエンティティ２－１０は、車両から情報２－５、２－６、２－７及び２－８を受信し、時刻Ｔにおける交通状況を予測する。Ｔは、次の車両の操作決定がそれら車両により実行されることになる将来の時点である。

次いで、ネットワークエンティティ２－１０は、例えばＡＣＣ又はＣＡＣＣのような所望の距離を指向する車両操作ルールといった固有の操作ルールに従って、時点Ｔでの予測される交通状況に基づいて、各車両についての時点Ｔでの操作決定を判定する。計算の労力を最適化（よって、例えば計算遅延を最小化）する目的で、ネットワークエンティティ２－１０は、各車両についての交通状況の予測を、車両の認識エリアに制限してもよく、又は、より小さい領域にまで制限してもよい。

先行車両の操作決定は、後続の車両の操作決定に先行車両の決定を考慮に入れることができるように、先になされてもよい。オプションとして、ネットワークエンティティ２－１０は、操作決定を判定する際に環境データ１－９をも考慮に入れてもよい。

操作決定が判定されると、コントローラ（ネットワークエンティティ２－１０）は、操作決定を対応する車両へ送信する（例えば、車両２－２向けの操作決定２－１６）。操作決定は、時点Ｔで変更されるべき１つ以上の制御パラメータの情報として、各車両へ送信されてもよい。

ネットワークエンティティ２－１０から操作決定に関する情報（例えば、変更されるべき制御パラメータ）を受信（例えば、車両２－２の場合、２－１６）した後、車両は、最新のローカルセンサデータに基づいて、受信した操作決定／制御パラメータを評価し、及び必要ならば修正してもよく、例えばそれは、通信遅延に起因して生じ得る差し迫った危険な状況を防ぐため、又はネットワークエンティティ２－１０への情報の送信（例えば、車両２－２の場合、情報２－５の送信）が行われた後に生じたローカルの変更に操作決定を適応させるためである。

受信される車両固有の操作決定（例えば、車両２－２についての変更後の制御パラメータ２－１６）は、その後、同期的な形で（例えば、同時に）車両において時点Ｔで実行（履行）される。実行とは、決定／変更が、その決定に従って、例えば車両の加速又は減速を機械的に適応させることにより履行されることを意味する。実行中のあり得る車両内部の遅延（適応遅延とも呼ばれる）を補償する目的で、変更後の制御パラメータの実際の履行は、例えば、時点Ｔよりも前に、Ｔから適応遅延を減算した時点で既に行われていてもよい。

上記決定を実行した後、車両は、上記処理を繰り返し、情報２－５、２－６、２－７及び２－８をネットワークエンティティ２－１０へ報告し、但し今やそれら情報は時点Ｔに関連する。そして、上記処理の全体がｐという周期で繰り返されることになる。

双方のシナリオ（図１及び図２に示した通りの集中型の及び分散型のシステム）について、時点Ｔ－ｐで各車両のその時点の情報（例えば、Ｔ－ｐでの移動ステータス及び／又は環境情報）をブロードキャスト／送信する代わりに、車両は、時点Ｔについての自身のステータスを予測し、及び時点Ｔでのその予測した情報を直接的にブロードキャスト／送信してもよい。これは、他の車両（例えば、車両１－２）又はネットワークエンティティ２－１０が交通状況の予測を遂行し及び最適な操作決定を行うことを助けるであろう。時点Ｔで車両の予測データを送信することによって、受信側の車両１－２又はネットワークエンティティ２－１０は、もはや各車両について予測を行う必要がなく、それら車両から受信される予測情報を組合せて、予測される交通状況を判定するだけでよい。これにより、受信側の車両１－２又はネットワークエンティティ２－１０における処理の労力が節約され、受信側の車両１－２又はネットワークエンティティ２－１０における短縮される処理時間に起因して、処理全体を高速化することができる。

図３は、１つ以上の第１クライアント３－１と第２クライアント３－２とが関与する、図１に示した分散型システムのシナリオについての一例としてのメッセージフロー図であり、クライアント３－１及び３－２が図１の車両１－１及び１－２に対応し得る。そのメッセージフロー図は、第２クライアント３－２の視点からの処理を示しており、第２クライアント３－２は自身向けの制御システムを実装し、当該制御システムは、ステップ３－１４において受信される１つ以上の第１クライアント３－１からの入力に基づいて、並びに、オプションとして、ステップ３－１６において受信され及び／又は検出される環境データに基づいて動作する。

ステップ３－１１において、第２クライアント３－２は、自身の認識エリア（例えば、図１の１－１２）を決定し得る。ステップ３－１１はオプションであり、例えばステップ３－１４と３－１５との間など、処理の後の段階で実行されてもよい。

オプションとしてのステップ３－１２において、第２クライアント３－２は、第３情報を求める第１クライアント３－１から要求を受信してもよい。要求される第３情報は、第２クライアント３－２により時点Ｔの後のステップ３－２１において送信され得る、時点Ｔにおける次の操作ルールの実行（変更後の制御パラメータの履行）の後の第２クライアント３－２のステータスに関する情報を含み得る。第２クライアント３－２のステータスデータは、例えば、時点Ｔの後の第２クライアント３－２の速度、運転方向、加速度、又は使用される操作ルールを含んでもよい。

オプションとしてのステップ３－１３において、第２クライアント３－２は、時点Ｔ－ｐにおける最後の操作ルールの実行（又は変更後の制御パラメータの履行）後の１つ以上の第１クライアント３－１のステータスに関する情報を含み得る第１情報を、少なくとも１つの第１のクライアント３－１に要求する。１つ以上の第１クライアント３－１の上記ステータスデータは、例えば、時点Ｔ－ｐの後の第１クライアント３－１の速度、運転方向、加速度、又は使用される操作ルールを含んでもよい。ステップ３－１３における要求は、認識レンジ内の第１クライアント３－１にのみ送信されてもよい。ステップ３－１３はオプションであり、なぜなら、第１クライアント３－１は、要求が必要とされないように、例えば第１情報を周期的に（例えば、図１及び図２に関連して述べた時間ベースへ同期して同期的な形で）ブロードキャストしてもよいからである。

ステップ３－１４において、第２クライアント３－２は、第１クライアント３－１のうちの１つ以上から、（要求後かブロードキャストを介するかのいずれかで）第１情報を受信する。第１情報は、クライアント３－１において最新の操作決定が実行された（制御パラメータの変更が履行された）時点Ｔ－ｐ以降のクライアント３－１のステータスを反映する。第１情報は、クライアントの位置、又は、例えば時点Ｔにおけるクライアントの位置を決定することを可能にするステータス情報を含んでもよい。

ステップ３－１５において、クライアント３－２は、オプションとして、ステップ３－１１で決定された認識エリアを考慮に入れることにより、ステップ３－１４において受信された第１情報を利用して、時点Ｔでのその周囲の交通状況のステータスを予測する。その予測は、第２クライアント３－２から最も離れた第１クライアント３－１から始めて行われてもよく、オプションとして、（第１クライアント３－１が第２クライアント３－２の前方を走行しているかを識別する目的で）第１クライアント３－１の位置及び進行方向をも考慮して行われてもよい。

第２クライアント３－２が時点Ｔにおける交通状況を予測した後、クライアント３－２は、ステップ３－１８において、予測された交通状況Ｔに反応する目的で変更すべき第２クライアント３－２の少なくとも１つの制御パラメータを決定することになる。ステップ３－１８における少なくとも１つの制御パラメータの決定は、オプションとして、受信される環境データ／情報（オプションとしてのステップ３－１６）及び第２クライアント３－２からのその時点のローカルデータ（例えば、現在速度、現在進行方向、現在位置、現在加速度などのような、ローカルセンサから検出されるその時点のデータ）を含む検出された第２情報（ステップ３－１７）を考慮に入れてなされてもよい。環境データは、例えば、信号機からのステータスデータであってもよく、これには、信号機、交通標識データ、道路条件データ又は気象データの将来の変化のインジケーションが含まれる。

ステップ３－１８における決定の結果に基づいて、第２クライアント３－２は、ステップ３－１９において、少なくとも１つの制御パラメータを変更する。この変更は、第２クライアント３－２により使用される固有の操作ルールに関連してもよい。

ステップ３－２０において、少なくとも制御パラメータの上記変更が、時点Ｔで（他のクライアント、例えば、少なくとも１つの第１クライアント３－１と同期して）第２クライアント３－２において履行され得る。図５Ａに関連してより詳細に述べたように、上記変更の履行が、あり得る適応遅延を補償するために時点Ｔの前に行われてもよい。

最後に、オプションのステップ３－２１において、第２クライアント３－２は、その周囲のクライアントへ第３情報を報告する。これは、例えば、判定される認識エリア内の１つ以上の第１クライアント３－１に対するものへ限定されてもよい。先に述べたように、これは、オプションとしてのステップ３－１２で受信される１つ以上の要求に応じて、又は、少なくとも１つの制御パラメータの変更がステップ３－２０で履行された後に行われるブロードキャスト又はマルチキャスト移送として行われ得る。

図４は、１つ以上の第１クライアント４－１、第２クライアント４－２、及びネットワークエンティティ４－１０が関与する、図２に示した集中型システムのシナリオについての一例としてのメッセージフロー図を示しており、クライアント４－１及び４－２が図２の車両２－１及び２－２に対応し、ネットワークエンティティ４－１０が図２のネットワークエンティティ２－１０に対応し得る。そのメッセージフロー図は、第２クライアント４－２の視点からの処理を示しており、ネットワークエンティティ４－１０が上記クライアント向けの制御システムを実装する（図４では、クライアント４－２向けのみ示されている）。制御システム（ネットワークエンティティ４－１０）は、（ステップ４－１４及び４－２２に示されている）１つ以上の第１クライアント４－１及び第２クライアント４－２からの入力と、ステップ４－１６でオプションとして受信され及び／又は検出される環境データとに基づいて動作する。

オプションとしてのステップ４－１１において、ネットワークエンティティ４－１０は、各クライアントについて、又は代替的に、同じ場所に位置し若しくは互いに近接して位置し得るクライアントの集合について、認識エリアを決定し得る。認識エリアは、クライアントから受信される情報に基づいて決定されてもよく、そのため、ステップ４－１１は、クライアント４－２から受信（４－２２）される最新の情報に基づいて例えばクライアント４－２の認識エリアを決定する目的でステップ４－２２の後に実行されてもよい。代替的に、認識エリアは、クライアントにより決定され（図示せず）及びクライアントからの情報と共に（例えば、クライアント４－２から受信される第４情報４－２２と共に）ネットワークエンティティ４－１０へ送信されてもよい。

オプションとしてのステップ４－２５において、第２クライアント４－２は、時点Ｔ－ｐにおける自身に関するステータス情報（例えば、第２クライアントの位置、速度、加速度、又は進行方向のうちの１つ以上）を収集してもよい。オプションとしてのステップ４－２６において、第２クライアント４－２は、収集された情報を用いて、時点Ｔでの第２クライアント４－２のステータス情報を予測してもよい。オプションとしてのステップ４－２７において、第２クライアント４－２は、ステップ４－２５で収集した情報若しくはステップ４－２７で予測した情報、又はそれら双方の組合せであり得る第４情報を生成してもよい。

ステップ４－１４及び４－２２において、ネットワークエンティティ４－１０は、１つ以上の第１クライアント４－１及び第２クライアント４－２から第１及び第４情報を受信する。第１情報は、例えば、図３の情報３－１４又は図１の情報２－７であってもよく、第１情報は、時点Ｔ－ｐにおけるそれぞれのクライアントに関する情報、又は時点Ｔにおけるそれぞれのクライアントの予測された情報を含んでもよい。第１及び第４情報は、それぞれのクライアントの位置を含むステータス情報、又は例えば時点Ｔにおけるそれぞれのクライアントの位置の決定を可能にするステータス情報を含んでもよい。第１及び第４情報は、クライアントの認識エリアに関する詳細、又はクライアントにより収集される環境データに関する詳細を追加的に含んでもよい。

ステップ４－１５において、ネットワークエンティティ４－１０は、ステップ４－１４及び４－２２において受信される情報に基づいて、時点Ｔにおける交通状況を予測する。交通状況は、（例えば、図２及び図４に示したようなクライアント２－２又は４－２の視点から）あるクライアントに固有であってもよく、又はクライアントの集合に若しくはあるエリアに固有であってもよい。その領域は、例えば、ステップ４．１１で決定され又はステップ４－１４若しくは４－２２でクライアントから受信された認識エリアであってもよい。例えば、ここで示したような第２クライアント４－２のような特定のクライアントの視点から上記予測が行われる場合、その予測は、第２クライアント４－２から最も離れた第１クライアント４－１から始めて行われてもよく、（例えば、第１クライアント４－１が第２クライアント４－２の前方を走行しているかを識別する目的で）オプションとして第１クライアント４－１の位置及び進行方向も考慮してもよい。

ネットワークエンティティ４－１０が時点Ｔにおける交通状況を（例えば、第２クライアント４－２の視点から）予測した後、ネットワークエンティティ４－１０は、ステップ４－１８において、予測された交通状況Ｔに反応する目的で変更すべき第２クライアント４－２の少なくとも１つの制御パラメータを決定することになる。ステップ４－１８における少なくとも１つの制御パラメータの決定は、オプションとして、ネットワークエンティティ４－１０により、受信される最新の環境データ（オプションとしてのステップ４－１６）を考慮に入れてもよい。環境データは、例えば、信号機からのステータスデータであってもよく、これには、信号機の将来の変更インジケーション、交通標識データ、道路条件データ、又は気象データが含まれる。

ステップ４－１８における決定の結果に基づいて、ネットワークエンティティ４－１０は、ステップ４－１９において、少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定する。この変更は、第２クライアント４－２によって使用される固有の操作ルールに関連してもよい。

最後に、ネットワークエンティティ４－１０は、ステップ４－２３において、変更後の少なくとも１つの制御パラメータを第２クライアント４－２に送信する。

ネットワークエンティティ４－１０から操作決定に関する情報（例えば、変更後の少なくとも１つの制御パラメータ）を受信４－２３した後、第２クライアント４－２は、（例えば、ローカルセンサを介して検出された）第２クライアント４－２からの最新の検出された第２情報４－１７に基づいて、及び／又は受信された環境データ４－２５（例えば、信号機若しくは交通標識からのデータ）に基づいて、受信された操作決定／制御パラメータを評価し、及び必要ならば修正又は変更してもよい。これは、ステップ４－２２とステップ４－２３との間の通信及び処理の遅延に起因して生じ得る、あり得る差し迫った危険な状況を防ぐために行われてもよい。受信した操作ルール／制御パラメータの修正又は変更は、図４のステップ４－２８で行われる。

次いで、第２クライアント４－２は、ステップ４－２４において、時点Ｔで、変更後の少なくとも１つの制御パラメータを履行する（よって、新たな操作決定を実行する）。履行時点Ｔは、複数のクライアントにおいて同期され、同時に生じる。図５Ｂに関連してより詳細に述べたように、上記変更の履行が、あり得る適応遅延を補償するために時点Ｔの前に行われてもよい。

ステップ４－２４での第２クライアント４－２における変更後の少なくとも１つの制御パラメータの履行の後、上記処理の全体が再度開始し、クライアント（４－１、４－２）は、時点Ｔにおけるクライアントのステータス又は時点Ｔ＋ｐについて予測されるステータスを反映した新たな第１及び第４情報を報告し、ネットワークエンティティは、時点Ｔ、…における交通状況を予測する。

図４に関して上で第２クライアント４－２について示したものと同様のやり方で、ネットワークエンティティ１０は、例えば１つ以上の第１クライアント４－１のような他のクライアントの操作決定を制御し（又は少なくとも影響を及ぼし）てもよい。

次に、図５Ａ及び図５Ｂに移る。集中型アーキテクチャ及び分散型アーキテクチャにおいて、クライアント（車両）は、共通の時間ベースに同期される。車両は、周期的に、制御システムによってなされる（例えば、車両向けの制御パラメータの変化に反映される）車両操作決定に従って、同期的な形で（例えば、同時に）それらの動き（例えば、加速度）を適応させる。車両は、各時間インターバルｐの範囲内で、同じ加速又は減速を維持してもよい。概して、時間インターバルｐは、車両が周囲の車両、基盤、又は車両制御センタ（中央ネットワークエンティティ、例えば、図２のネットワークエンティティ２－１０、図４のネットワークエンティティ４－１０、又は図５Ｂのネットワークエンティティ５－３若しくは５－５）と情報を交換するための通信時間Ｄ_ｃｏｍ、車両制御システムが例えば固有の車両操作ルールに従って車両操作決定を判定するための処理時間Ｄ_ｐｒｏｃ、及び車両がその車両操作決定を実行するための機械的適応時間Ｄ_ａｄａｐを包含する程度に十分大きいものとする。時間インターバルｐは、実時間の車両操作のために十分小さいものとし、例えば１０ｍｓである。

図５Ａ及び５Ｂは、分散型アプローチ（図５Ａ）及び集中型アプローチ（図５Ｂ）についての通信（Ｄ_ｃｏｍ）、処理（Ｄ_ｐｒｏｃ）及び適応（Ｄ_ａｄａｐ）遅延を考慮した時間インターバルの周期ｐ（５－１０）の例を示している。例えば、時間インターバルｐ（５－１０）の範囲内で、図３及び図４のフロー図に記述した処理、又は図６及び図７に記述した方法が実行されることになる。

機械的適応時間Ｄ_ａｄａｐは、車両操作決定が車両（図５Ａ）によって処理されるか又は制御システム（図５Ｂ）から受信された際に開始してよく、例えば決定された値に加速度を適応させることで時点Ｔにおいて車両の機械的システムによりその決定が実行されるまで続く。

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が、車両間の時間同期を達成するために使用されてもよい。しかしながら、他の手段（例えば、ネットワーク内部の同期ソース）が、複数の車両を時間同期させるために使用されてもよい。

図５Ａは、非集中型のアプローチの２つの例示的な実施形態を示しており、一方において、クライアントは時点Ｔ－ｐでのステータス情報を報告し（図５Ａの上部を参照）、もう一方において、クライアントは、時点Ｔでのステータス情報を予測し及び予測した当該ステータス情報を他のクライアントへ送信する（図５Ａの下部を参照）。

次に、クライアント５－１の実装の観点からの非集中型のアプローチを示す図５Ａの上部に移る。クライアント５－１は、期間Ｄ_ｃｏｍ（５－１１）の間に時点Ｔ－ｐ（５－７）で収集した自分のステータス情報を、その周囲の他のクライアントへ通信する。並行して、クライアント５－１は、その周囲（例えば、その認識エリア内）のクライアントから報告される時点Ｔ－ｐ（５－７）でのステータス情報を受信する。Ｄ_ｃｏｍ（５－１１）の終わりに、クライアント５－１は、その周囲のクライアントからステータス情報を受信済みであり、（例えば、図１及び図３に関連して説明したように）時点Ｔでのクライアント５－１の周りの交通状況を予測するために、Ｄ_ｐｒｏｃ（５－１２）の間の受信データの処理を開始する。時点Ｔにおける交通状況が予測された後、クライアント５－１は、時点Ｔにおける予測された交通状況に基づいて、少なくとも１つの制御パラメータ及び少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定する（これは、依然としてＤ_ｐｒｏｃ（５－１２）内で起こる）。少なくとも１つの制御パラメータの決定は、クライアント５－１の現在の（ローカルな）ステータス情報を考慮してなされてもよく、オプションとして、環境に関する収集され及び／又は受信された情報（例えば、気象データ、道路条件データ、信号機、及び交通標識関連データ）を考慮してなされてもよい。上記決定は、時点Ｔについて予測された交通状況の変化に反応する目的、並びに／又は、現在の環境ステータス及びクライアント５－１からの現在のステータス情報に反応する目的でなされる（例えば、クライアント５－１からの現在のローカル情報に基づいて識別される危険な状況を回避するために、変更が必要とされてもよい）。

少なくとも１つの制御パラメータの変更がＤ_ｐｒｏｃ（５－１２）の間に決定された後、少なくとも１つの制御パラメータの変更は、クライアント５－１において、時点Ｔ（５－８）か、又はクライアント５－１であり得る適応遅延５－１３を補償する目的で時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐかのいずれかで履行され、それにより、クライアント５－１は時点Ｔにおけるその変更への物理的な反応を開始する。例えば、クライアント５－１のコントローラは、時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐで自身の制御パラメータを適合させる一方、クライアント自身（例えば車両のエンジン）が時点Ｔでその変更を履行する。適応遅延Ｄ_ａｄａｐは、クライアント５－１の変化の内部的な処理遅延及び／又はクライアント５－１における適応を行うための機械的遅延によって引き起こされ得る。適応遅延Ｄ_ａｄａｐ（５－１３）は、クライアント固有であってもよく、又は、異なるクライアント若しくはクライアントのタイプごとに異なってもよい。機械的遅延は、例えば、エンジン内の燃料供給を調整することによって車両が所望のトルクに到達するための時間であり得る。

時点Ｔの後、上記処理の全体が、次の通信フェーズＤ_ｃｏｍを伴う次の周期ｐに向けて再開される。

図５Ａの下部は、クライアント５－２の実装の観点から、非集中型のアプローチの異なる実施形態を示している。（図５Ａの上部について上述したように）時点Ｔ－ｐで収集されたクライアント５－２のステータス情報を通信する代わりに、クライアント５－２は、まず、Ｄ_ｐｒｅｄ（５－２１）の間に時点Ｔ（５－８）での自身のステータス情報（例えば、自身の位置、速度、加速度、…）の予測を行い、そしてＤ_ｃｏｍ（５－２２）の間に予測結果を周囲の他のクライアントへ通信する。並行して、クライアント５－２は、その周囲（例えば、その認識エリア内）のクライアントから報告される時点Ｔ（５－８）についての予測ステータス情報を受信する。Ｄ_ｃｏｍ（５－２２）の終わりに、クライアント５－２は、その周囲のクライアントからステータス情報を受信済みであり、（例えば、図５Ａの上部のクライアント５－１に関連して説明したように）時点Ｔでのクライアント５－２の周りの交通状況を予測するために、Ｄ_ｐｒｏｃ（５－２３）の間の受信データの処理を開始する。クライアント５－２は、時点Ｔにおいて周囲のクライアントの予測位置を既に受信していることから、時点Ｔにおける交通状況を予測する処理の期間中に、それらの予測を単独で行う必要がない。これは、クライアント５－２における処理リソース及び処理時間を節約する（そのため、Ｄ_ｐｒｏｃ５－２３により生じる遅延が低減される）。

クライアント５－２により実行される以下のステップ（変更すべき少なくとも１つの制御パラメータの決定、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更、及び時点Ｔ（５－８）又は時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐ（５－２４）での変更の履行）は、上記の図５Ａのクライアント５－１について説明したものと同様である。

Ｄ_ｐｒｅｄ（５－２１）の間に時点Ｔ（５－８）でのクライアント５－２のステータス情報を自ら全体として予測すること、及びその予測の結果を周囲のクライアントへ送信することは、当該予測をクライアント５－２により一度だけ実行することを必要とすることから、より効率的であると考えらえる。図５Ａの上部に関連してクライアント５－１について説明した実施形態とは対照的に、時点Ｔにおけるクライアント５－１のステータス情報の予測は、例えば、クライアント５－１のステータス情報をＴ－ｐにおいて受信し及びそれを時点Ｔにおける交通状況の予測に使用することで、複数のクライアントにより並列的に行われ得る。このようにして、複数のクライアントが同様の処理（例えば、時点Ｔでのクライアント５－１の位置のようなステータス情報の予測）を並列的に実行することになり、これは処理パワー及びリソースの浪費であると考えられる。

図５Ｂは、集中型のアプローチの２つの例示的な実施形態を示しており、一方において、クライアント５－４は時点Ｔ－ｐでの自身のステータス情報をネットワークエンティティ５－３へ報告し（図５Ｂの上部を参照）、もう一方において、クライアント５－６は、時点Ｔ（５－８）での自身のステータス情報を予測し及び予測した当該ステータス情報をネットワークエンティティ５－５へ送信する（図５Ｂの下部を参照）。

少なくとも１つの制御パラメータの変更が、ネットワークエンティティ５－３によってＤ_ｐｒｏｃ（５－３２）の間に決定された後、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更は、Ｄ_ｃｏｍ２ （５－３３、５．４３）の間にクライアント５－４へ通信されることになる。クライアント５－４は、当該少なくとも１つの制御パラメータを変更するための情報／指示を受信した後、時点Ｔ（５－８）か又はクライアント５－４においてあり得る適応遅延５－４４を補償する目的で時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐ（５－４４）かのいずれかで、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更を履行し、それにより、クライアント５－４は、（上で図５Ａに関連してより詳細に説明したように）時点Ｔでその変化への物理的な反応を開始する。時点Ｔの後、上記処理の全体が、次の通信フェーズＤ_ｃｏｍ１を伴う次の周期ｐに向けて再開される。

少なくとも１つの制御パラメータの変更が、ネットワークエンティティ５－３によってＤ_ｐｒｏｃ（５－３２）の間に決定された後、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更は、Ｄ_ｃｏｍ１（５－３３、５．４３）の間にクライアント５－４へ通信されることになる。クライアント５－４は、当該少なくとも１つの制御パラメータを変更するための情報／指示を受信した後、時点Ｔ（５－８）か又はクライアント５－４においてあり得る適応遅延５－４４を補償する目的で時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐ（５－４４）かのいずれかで、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更を履行し、それにより、クライアント５－４は、（上で図５Ａに関連してより詳細に説明したように）時点Ｔでその変化への物理的な反応を開始する。時点Ｔの後、上記処理の全体が、次の通信フェーズＤ_ｃｏｍ１を伴う次の周期ｐに向けて再開される。

図５Ｂの下部は、クライアント５－６の実装の観点から、集中型のアプローチの異なる実施形態を示している。（図５Ｂの上部について上述したように）時点Ｔ－ｐで収集されたクライアント５－６のステータス情報を通信する代わりに、クライアント５－６は、Ｄ_ｐｒｅｄ（５－６１）の間に時点Ｔ（５－８）での自身のステータス情報（例えば、自身の位置、速度、加速度、…）の予測を行い、そしてＤ_ｃｏｍ（５－６２、５－５２）の間に予測結果をネットワークエンティティ５－５へ通信する。並行して、ネットワークエンティティ５－５は、クライアント５－６の周囲（例えば、その認識エリア内）のクライアントから報告される時点Ｔ（５－８）についての予測ステータス情報を受信する。Ｄ_ｃｏｍ（５－６２、５－５２）の終わりに、ネットワークエンティティ５－５は、クライアント５－６及びその周囲のクライアントからステータス情報を受信しており、（例えば、図５Ｂの上部のクライアント５－４に関連して説明したように）時点Ｔでのクライアント５－６の周りの交通状況を予測するために、Ｄ_ｐｒｏｃ（５－５３）の間の受信データの処理を開始する。ネットワークエンティティ５－５は、時点Ｔにおいてクライアントの予測位置を既に受信していることから、時点Ｔにおける交通状況を予測する処理の期間中に、それらの予測を単独で行う必要がない。これは、ネットワークエンティティ５－５における処理リソース及び処理時間を節約する（そのため、Ｄ_ｐｒｏｃ５－５３により生じる遅延が低減される）。

ネットワークエンティティ５－５及びクライアント５－６により実行される以下のステップ（変更すべき少なくとも１つの制御パラメータの決定、当該少なくとも１つの制御パラメータの変更、クライアント５－６へのその変更の通信、及び時点Ｔ（５－８）又は時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐ（５－２４）での変更の履行）は、上記の図５Ｂのネットワークエンティティ５－３及びクライアント５－４について説明したものと同様である。

Ｄ_ｐｒｅｄ（５－６１）の間の時点Ｔ（５－８）におけるクライアント５－６のステータス情報を自ら全体として予測すること、及びその予測の結果をネットワークエンティティ５－５へ送信することは、例えば、ネットワークエンティティ５－５の視点からより効率的であると考えられる。なぜなら、ネットワークエンティティ５－５が、時点Ｔにおける全てのクライアントについてのステータス情報の予測を実行する必要がないからであり、これが処理リソースを保護し及びネットワークエンティティ５－５におけるＤ_ｐｒｏｃ５－５３の間の処理遅延を低減する。

いくつかのクライアントが時点Ｔ－ｐでのステータスに関連する情報を報告する一方で他のクライアントが時点Ｔについて予測される情報を報告し得る複合的なシナリオを可能にする目的で、クライアントは、その情報が時点Ｔ－ｐに関連する情報なのか又は時点Ｔについて予測された情報なのかのインジケーションをその情報と共に送信してもよい。クライアントから当該情報を受信するクライアント又はネットワークエンティティは、時点Ｔについての予測をやはりクライアントについて行う必要があるのか、又は受信した当該情報が既に予測されたステータス情報を含むために予測を省略し得るのかを判定する目的で、上記インジケーションを抽出してもよい。受信される情報が時点Ｔにおける予測情報を含むのか又は時点Ｔ－ｐにおけるステータス情報を含むのかのインジケーションは、例えば、図１の部分的情報１－６、１－７、１－８、図２の情報２－５、２－６、２－７、２－８、図３の第１情報３－１４、又は図４の第１情報４－１４若しくは第４情報４－２２であってもよい。そのインジケーションは、図６又は図７のステップ６－１４、７－１４又は７－２２において受信される情報の一部であってもよい。

第１のオプションとしてのステップ６－１１において、第２クライアントは、その認識エリアを決定し得る。認識エリアは、固有のサイズを伴う固有の形態（例えば、円、長方形、楕円、立方体）を有し得る第２クライアントの周りの領域であり得る。そのサイズ及び形態は、固定的であってもよく、又は、例えば第２クライアントの速度若しくは進行方向といった何らかの特性に依存して可変であってもよい。また、認識エリアは、第２クライアントが達成可能なワイヤレス通信距離に基づいて定義されてもよい。

第１のオプションとしてのステップ６－１１において、第２クライアントは、その認識エリアを決定し得る。認識エリアは、固有のサイズを伴う固有の形態（例えば、円、立方体、楕円、立方体）を有し得る第２クライアントの周りの領域であり得る。そのサイズ及び形態は、固定的であってもよく、又は、例えば第２クライアントの速度若しくは進行方向といった何らかの特性に依存して可変であってもよい。また、認識エリアは、第２クライアントが達成可能なワイヤレス通信距離に基づいて定義されてもよい。

オプションとしてのステップ６－１２において、第２クライアントは、少なくとも１つの第１クライアントから第３情報を求める要求を受信し得る。要求される第３情報は、時点Ｔ－ｐにおける第２クライアントのステータス情報、又は将来の時点Ｔについての第２クライアントの予測されるステータス情報であってもよい。

オプションとしてのステップ６－１３において、第２クライアントは、第１情報を求める要求を少なくとも１つの第１クライアントへ、好ましくは認識エリア内に位置する第１クライアントのみへ送信し得る。

ステップ６－１２及び６－１３における要求は、どのタイプの情報が要求されるのか（時点Ｔ－ｐでの情報、又は時点Ｔでの予測される情報）を指し示してもよい。

ステップ６－１４において、第２クライアントは、少なくとも１つの第１クライアントから第１情報を受信する。第１情報は、ステップ６－１３で送信されたオプションとしての要求に応じて受信されてもよく、又は少なくとも１つの第１クライアントから周期的に送信されるブロードキャストメッセージを介して受信されてもよい。第１情報は、時点Ｔ－ｐでのステータス情報又は時点Ｔについて予測されるステータス情報であり得る、少なくとも１つの第１クライアントのステータス情報を含む。第１情報は、当該第１情報が時点Ｔ－ｐでのステータス情報を含むのか又は時点Ｔでの予測されるステータス情報を含むのかのインジケーションを含んでもよい。そのステータス情報は、例えば、少なくとも１つの第１クライアントの速度、進行方向、位置、加速度、センサデータ、及び操作ルールのインジケーション、のうちの少なくとも１つであってもよい。センサデータは、例えば、検出された外部温度、検出されたワイパ活動度、検出された外部光ステータス、又は例えばクライアントのビルトインレーダにより検出された近傍の他のクライアントの特性に関連してもよい。

ステップ６－１５において、第２クライアントは、少なくとも１つの第１クライアントから受信された第１情報を考慮に入れて、時点Ｔにおける（好ましくは、認識エリアに制限される）交通状況の予測を実行する。第２クライアントは、最も遠い第１クライアント、好ましくは第２クライアントの前方に位置する最も遠い第１クライアントから始まる形で予測を実行してもよい。

時点Ｔにおける交通状況が検出されると、第２クライアントは、ステップ６－１８において、時点Ｔにおける予測される交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定して、例えば前を行くクライアントとの所定の距離を維持する目的で、第２クライアントの加速度若しくは減速度、及び／又は運転方向を調整する。少なくとも１つの制御パラメータのその決定は、時点Ｔでの予測される交通状況に加えて、オプションとして、ステップ６－１６において、第２クライアントの環境に関して受信されるデータ（例えば、交通標識データ、信号機データ、道路条件、気象条件）をも考慮に入れてなされてよい。加えて、ステップ６－１７において、第２クライアントの検出される第２情報もまた考慮されてよく、第２情報は、例えば第２クライアントの実際の速度若しくは向き又は第２クライアントにより測定される実際の外部温度といった、第２クライアントの実際の情報を含んでもよい。

ステップ６－１９において、第２クライアントは、上記決定の結果に基づいて少なくとも１つの制御パラメータを変更し、ステップ６－２０において、その変更は、時点Ｔにおいて、又は（第２クライアントにより引き起こされる処理上の及び／又は機械的な遅延を補償するために）時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐにおいて、第２クライアントにより履行され得る。

最後に、ステップ６－２１において、第２クライアントは、第３情報を少なくとも１つの第１クライアントへ、好ましくは認識エリア内に位置する第１クライアントへ送信し得る。第３情報は、時点Ｔにおける（少なくとも１つの制御パラメータの変更が履行された後の）第２クライアントのステータス情報、又は時点Ｔ＋ｐについて予測されるステータス情報であってもよい。第３情報は、第２クライアントがステップ６－１２で受信したであろう要求に対する応答としてステップ６－２１で送信されてもよく、又は、ステップ６－２０の後に少なくとも１つの第１クライアントへブロードキャスト若しくはマルチキャストメッセージとして送信されてもよい。第３情報は、当該第３情報が時点Ｔでのステータス情報を含むのか又は時点Ｔ＋ｐでの予測されるステータス情報を含むのかのインジケーションを含んでもよい。

次いで、本方法は、繰り返され、次の周期ｐ（Ｔ～Ｔ＋ｐ）に向けて全体として再開され得る。

第１のオプションとしてのステップ７－１１において、ネットワークエンティティは、第２クライアントについての認識エリアを決定し得る。認識エリアは、固有のサイズを伴う固有の形態（例えば、円、長方形、楕円、立方体）を有し得る第２クライアントの周りの領域であり得る。そのサイズ及び形態は、固定的であってもよく、又は、例えば第２クライアントの速度若しくは進行方向といった何らかの特性に依存して可変であってもよい。また、認識エリアは、第２クライアントが達成可能なワイヤレス通信距離に基づいて定義されてもよい。

第１のオプションとしてのステップ７－１１において、ネットワークエンティティは、第２クライアントについての認識エリアを決定し得る。認識エリアは、固有のサイズを伴う固有の形態（例えば、円、立方体、楕円、立方体）を有し得る第２クライアントの周りの領域であり得る。そのサイズ及び形態は、固定的であってもよく、又は、例えば第２クライアントの速度若しくは進行方向といった何らかの特性に依存して可変であってもよい。また、認識エリアは、第２クライアントが達成可能なワイヤレス通信距離に基づいて定義されてもよい。

ステップ７－１４において、ネットワークエンティティは、少なくとも１つの第１クライアントから第１情報を受信する。第１情報は、少なくとも１つの第１クライアントへネットワークエンティティにより送信されるオプションとしての要求に応じて受信されてもよく、又は、少なくとも１つの第１クライアントからネットワークエンティティへ周期的に送信されるメッセージを介して受信されてもよい。そのオプションとしての要求は、どのタイプの情報が要求されるのか（時点Ｔ－ｐでの情報、又は時点Ｔでの予測される情報）を指し示してもよい。第１情報は、時点Ｔ－ｐでのステータス情報又は時点Ｔについて予測されるステータス情報であり得る、少なくとも１つの第１クライアントのステータス情報を含む。第１情報は、当該第１情報が時点Ｔ－ｐでのステータス情報を含むのか又は時点Ｔでの予測されるステータス情報を含むのかのインジケーションを含んでもよい。そのステータス情報は、例えば、少なくとも１つの第１クライアントの速度、進行方向、位置、加速度、センサデータ、及び操作ルールのインジケーション、のうちの少なくとも１つであってもよい。センサデータは、例えば、検出された外部温度、検出されたワイパ活動度、検出された外部光ステータス、又は例えばクライアントのビルトインレーダにより検出された近傍の他のクライアントの特性に関連してもよい。

ステップ７－２２において、ネットワークエンティティは、第２クライアントから第４情報を受信する。第４情報は、第２クライアントへネットワークエンティティにより送信されるオプションとしての要求に応じて受信されてもよく、又は、第２クライアントからネットワークエンティティへ周期的に送信されるメッセージを介して受信されてもよい。そのオプションとしての要求は、どのタイプの情報が要求されるのか（時点Ｔ－ｐでの情報、又は時点Ｔでの予測される情報）を指し示してもよい。第４情報は、第２クライアントにおけるステータス情報を含み、この情報は上述した第１情報に相応する。

ステップ７－１５において、ネットワークエンティティは、受信した第１情報及び第４情報を考慮に入れて、第２クライアントの時点Ｔにおける交通状況の予測を実行する。時点Ｔにおける予測される交通状況は、第２クライアントの認識エリアにより制限されてもよい。ネットワークエンティティは、第２クライアントから最も遠い第１クライアント、好ましくは第２クライアントの前方に位置する最も遠い第１クライアントから始まる形で予測を実行してもよい。

時点Ｔにおける交通状況が予測されると、ネットワークエンティティは、ステップ７－１８において、時点Ｔにおける予測される交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定して、例えば前を行くクライアントとの所定の距離を維持する目的で、第２クライアントの加速度若しくは減速度、及び／又は運転方向を調整する。少なくとも１つの制御パラメータのその決定は、時点Ｔでの予測される交通状況に加えて、オプションとして、ステップ７－１６において、第２クライアントに関連する環境に関して受信されるデータ（例えば、交通標識データ、信号機データ、道路条件、気象条件）をも考慮に入れてなされてよい。

ステップ７－１９において、ネットワークエンティティは、決定の結果に基づいて少なくとも１つの制御パラメータを変更し、ステップ７－２３において、変更後の少なくとも１つの制御パラメータを、時点Ｔに先立って第２クライアントへ送信する。

次いで、本方法は、繰り返され、次の周期ｐ（Ｔ～Ｔ＋ｐ）に向けて全体として再開され得る。

図１１は、クライアント（例えば、図２のクライアント２－２、図４の第２クライアント４－２又は図５Ｂのクライアント５－４若しくは５－６）により実行される集中型のアプローチについての方法の例示的な実施形態を示している。図１１に示すステップは、第２クライアント４－２について図４のメッセージフロー図に示したステップと軌を一にする。以下の説明において、ステップ１１－０１～１１－０８は、時点Ｔ－ｐと時点とＴの間の１回の周期ｐの間に行われてよく、ステップ１１－０９は、時点Ｔにおいて又は時点Ｔの直後に行われてよい。

ステップ１１－０１において、クライアントは第１情報を収集する。第１情報は、センサを介して収集されてもよいクライアントの時点Ｔ－ｐでのステータス情報に関連し、速度、進行方向、加速度、選択された操作ルール、又は当該クライアントの位置であり得る。

オプションとして、クライアントは、ステップ１１－０２において、時点Ｔにおけるクライアントの予測されるステータス情報であり得る第３情報を予測し得る。その予測は、第１情報に基づいてもよい。

ステップ１１－０３において、クライアントは、第１情報、時点Ｔについて予測された第２情報、又はそれら双方の組合せ、のうちの１つに基づいて、第２情報を生成する。第２情報は、時点Ｔにおけるクライアントの位置を決定することを可能にし、時点Ｔにおけるクライアントの予測位置を含んでもよい。

ステップ１１－０４において、クライアントは、第２情報を、例えばクライアントを制御し得る中央制御機能を実行するネットワークエンティティ（例えば、図４のネットワークエンティティ４－１０）へ送信する。

ステップ１１－０５において、クライアントは、制御エンティティから少なくとも１つの変更される第１の制御パラメータを受信する。少なくとも１つの変更される第１の制御パラメータは、予測される交通状況に基づいてネットワークエンティティ（例えば、中央制御機能）によって決定されたクライアント向けの制御パラメータであってもよく、その予測される交通状況は、第２情報を考慮することによりネットワークエンティティにおいて決定されてもよい。

オプションとしてのステップ１１－０６において、クライアントは、第４情報を検出してもよい。第４情報は、例えばクライアントの実際の速度、進行方向、加速度、選択された操作ルール、又は実際の位置のような、クライアントの実際の情報であってよい。

オプションとしてのステップ１１－０７において、クライアントは、信号機、交通標識、又は気象データからの情報であり得る環境データを受信してもよい。

次いで、クライアントは、ステップ１１－０５で受信された少なくとも１つの変更後の第１の制御パラメータに基づいて、ステップ１１－０８において、少なくとも１つの第２の制御パラメータの変更を決定する。少なくとも１つの第２の制御パラメータの変更は、少なくとも１つの第１の制御パラメータの変更と同様であってもよく、又は、例えば、ステップ１１－０４での第２情報の送信後のクライアントのステータス若しくはその周囲の変化に起因して起こり得る危険な状況を防止するために第４情報及び／若しくは環境データを考慮した、少なくとも１つの第１の制御パラメータの変更の修正であってもよい。

最後に、クライアントは、ステップ１１－０９において、変更後の少なくとも１つの第２の制御パラメータを履行している。図５Ｂに関連してより詳細に述べたように、上記履行は、時点Ｔにおいて行われてもよく、又は、あり得る適応遅延を補償するために時点Ｔの前に行われてもよい。

クライアントにおける変更後の少なくとも１つの第２の制御パラメータの履行の後、上記処理は全体として再開され得る。

図８は、図６に示したような方法を実行するように適合されたクライアント８－１の例示的な実施形態を示している。当該クライアントは、例えば、図１に示したような第２クライアント１－２、図３に示したような第２クライアント３－２、又は図５Ａに示したようなクライアント５－１／５－２であり得る。

クライアント８－１は、同期モジュール８－１５を備えてよく、同期モジュール８－１５は、ネットワーク要素（例えば、同期ソース）から又はＧＰＳ信号を介して同期信号８－４を受信し得る。同期信号は、第２クライアントにより実行されるステップ及びアクションを、他のクライアント及び／又はネットワーク要素（例えば、図２、図４、図５Ｂ及び図７に関して説明したような集中型アーキテクチャにおける中央コントローラ／ネットワークエンティティ）により実行されるステップ又はアクションと同期させるために使用され得る。

第２クライアント８－１は、図３のステップ３－１４又は図６のステップ６－１４に示したように第１情報８－２を受信する受信機モジュール８－１１をさらに備える。受信機モジュール８－１１は、さらに、図３のステップ３－１２若しくは図６のステップ６－１２に示したように第３情報を、又は図３のステップ３－１６若しくは図６のステップ６－１６に示したように環境データを求める要求を受信し得る。

さらに、第２クライアント８－１は、送信機モジュール８－１２を備え、送信機モジュール８－１２は、例えば図３のステップ３－１３若しくは図６のステップ６－１３に示したように第１情報を又は図３のステップ３－２１若しくは図６のステップ６－２１に示したように第３情報を求める要求といった、情報８－３を送信し得る。

第２クライアント８－１の受信機モジュール８－１１及び送信機モジュール８－１２は、送受信機モジュール８－１０に組み合わされてもよい。

さらに、第２クライアント８－１は、第２クライアントの認識エリアを決定するための決定モジュール８－２１を備えてもよい。当該決定は、図１、図３のステップ３－１１又は図６のステップ６－１１に関連して説明した通りに実行されてよい。

第２クライアント８－１は、時点Ｔにおける交通状況を予測するための予測モジュール８－２２を備える。当該予測は、図１、図３のステップ３－１５、又は図６のステップ６－１５に関連して説明した通りに実行されてよい。

さらに、第２クライアント８－１は、第２クライアントからの第２情報を検出するための検出モジュール８－２７を備えてよく、第２情報は、第２クライアントの実際の情報を含み得る。当該検出は、図１、図３のステップ３－１７又は図６のステップ６－１７に関連して説明した通りに実行されてよい。その検出は、第２情報を検出するためのローカルセンサ８－２６を利用してもよい。

またさらに、第２クライアント８－１は、時点Ｔにおける予測された交通状況に基づいて第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定するための決定モジュール８－２３を備える。当該決定は、図１、図３のステップ３－１８又は図６のステップ６－１８に関連して説明した通りに実行されてよく、追加的にその決定のために第２情報及び環境データを使用してもよい。

第２クライアント８－１は、モジュール８－２３の決定の結果に基づいて第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更するための変更モジュール８－２４、をさらに備える。当該変更は、図１、図３のステップ３－１９又は図６のステップ６－１９に関連して説明した通りに実行されてよい。

またさらに、第２クライアント８－１は、時点Ｔ又は時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐにおける上記少なくとも１つの制御パラメータの変更を履行するための履行モジュール８－２５、を備えてもよい。当該履行は、図１、図３のステップ３－２０又は図６のステップ６－２０に関連して説明した通りに実行されてよい。

最後に、モジュール８－２１、８－２２、８－２３、８－２４、８－２５及び８－２７は、ＨＷ、１つ以上のプロセッサにより実行されるＳＷ、又はそれら双方の組合せで実装されてよい（８－２０）。

図９は、図７に示したような方法を実行するように適合されたネットワークエンティティ９－１の例示的な実施形態を示している。当該ネットワークエンティティは、例えば、図２に示したようなネットワークエンティティ２－１０、図４に示したようなネットワークエンティティ４－１０、又は図５Ｂに示したようなネットワークエンティティ５－３／５－５であり得る。

ネットワークエンティティ９－１は、同期モジュール９－１５を備えてよく、同期モジュール９－１５は、ネットワーク要素（例えば、同期ソース）から又はＧＰＳ信号を介して同期信号９－４を受信し得る。同期信号は、ネットワークエンティティにより実行されるステップ及びアクションを、クライアント（例えば、図２、図４、図５Ｂ及び図７に関して説明したような集中型アーキテクチャにおける、図２のクライアント２－１、２－２、２－３及び２－４）により実行されるステップ又はアクションと同期させるために使用され得る。

ネットワークエンティティ９－１は、図４のステップ４－１４又は図７のステップ７－１４に示したように第１情報９－２を受信する受信機モジュール９－１１をさらに備える。受信機モジュール９－１１は、さらに、図４のステップ４－２２若しくは図７のステップ７－２２に示したように第４の情報を、又は図４のステップ４－１６若しくは図７のステップ７－１６に示したように環境データを受信し得る。

さらに、ネットワークエンティティ９－１は、送信機モジュール９－１２を備え、送信機モジュール９－１２は、情報９－３を送信し、例えば図４のステップ４－２３又は図７のステップ７－２３に示したように変更後の少なくとも１つの制御パラメータを第２クライアントへ送信し得る。

ネットワークエンティティ９－１の受信機モジュール９－１１及び送信機モジュール９－１２は、送受信機モジュール９－１０に組み合わされてもよい。

さらに、ネットワークエンティティ９－１は、第２クライアントについて認識エリアを決定するための決定モジュール９－２１、を備えてもよい。当該決定は、図２、図４のステップ４－１１又は図７のステップ７－１１に関連して説明した通りに実行されてよい。

ネットワークエンティティ９－１は、第２クライアントについて時点Ｔでの交通状況を予測するための予測モジュール９－２２、を備える。当該予測は、図２、図４のステップ４－１５又は図７のステップ７－１５に関連して説明した通りに実行されてよい。

またさらに、ネットワークエンティティ９－１は、時点Ｔにおける予測された交通状況に基づいて第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定するための決定モジュール９－２３、を備える。当該決定は、図２、図４のステップ４－１８又は図７のステップ７－１８に関連して説明した通りに実行されてよく、その決定のために環境データを使用してもよい。

ネットワークエンティティ９－１は、モジュール９－２３の決定の結果に基づいて第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更するための変更モジュール９－２４、をさらに備える。当該変更は、図２、図４のステップ４－１９又は図７のステップ７－１９に関連して説明した通りに実行されてよい。

最後に、モジュール９－２１、９－２２、９－２３及び９－２４は、ＨＷ、１つ以上のプロセッサにより実行されるＳＷ、又はそれら双方の組合せで実装されてよい（９－２０）。

図１２は、図１１に示したような方法を実行するように適合されたクライアント１２－１の例示的な実施形態を示している。当該クライアントは、例えば、図２に示したような第２クライアント２－２、図４に示したような第２クライアント４－２、又は図５Ｂに示したようなクライアント５－４／５－６であり得る。

クライアント１２－１は、同期モジュール１２－１５を備えてよく、同期モジュール１２－１５は、ネットワーク要素（例えば、同期ソース）から又はＧＰＳ信号を介して同期信号１２－４を受信し得る。同期信号は、クライアントにより実行されるステップ及びアクションを、他のクライアント（例えば、図２、図４、図５Ｂ、図７及び図１１に関して説明したような集中型アーキテクチャにおける図２のクライアント２－１、２－２、２－３及び２－４）又はクライアントを制御する中央ネットワークエンティティにより実行されるステップ又はアクションと同期させるために使用され得る。

クライアント１２－１は、情報１２－２、例えば図４のステップ４－２３又は図１１のステップ１１－０５に示すような少なくとも１つの変更後の制御パラメータを受信するように構成される受信機モジュール１２－１１、をさらに備える。受信機モジュール１２－１１は、図４のステップ４－２５又は図１１のステップ１１－０７に示した通りに環境データを受信する、ようにさらに構成されてもよい。

さらに、クライアント１２－１は、送信機モジュール１２－１２を備え、送信機モジュール１２－１２は、情報１２－３を送信し、例えば図４のステップ４－２２に示すように第４情報を、又は図１１のステップ１１－０４に示すように第２情報を送信する、ように構成される。

クライアント１２－１の受信機モジュール１２－１１及び送信機モジュール１２－１２は、送受信機モジュール１２－１０に組み合わされてもよい。

さらに、クライアント１２－１は、クライアントのステータス情報を検出するための検出モジュール１２－２６を備えてもよく、ステータス情報は、例えば、クライアントの実際のステータス情報を反映する情報であってもよい。当該検出は、センサ１２－２５を用いて行われてもよく、検出される情報は、クライアント１２－１の他のモジュール、例えば収集モジュール１２－２１又は決定モジュール１２－２８により入力として使用されてもよい。検出される情報は、図４のステップ４－１７又は図１１のステップ１１－０６に関連して説明した通りの情報であってもよい。

クライアント１２－１は、さらに、時点Ｔ－ｐにおけるクライアントに関する情報を収集するための収集モジュール１２－２１、を備える。その情報は、図４のステップ４－２５又は図１１のステップ１１－０１に関連して説明した通りの情報であってもよい。

クライアント１２－１は、さらに、時点Ｔにおけるクライアントに関する情報を予測するための予測モジュール２－２２を備えてもよい。予測される情報は、図４のステップ４－２６又は図１１のステップ１１－０２に関連して説明した通りの情報であってもよい。

さらに、クライアント１２－１は、第１情報に基づいて第２情報を生成するための生成モジュール１２－２３、を備える。生成される第２情報は、図４のステップ４－２７又は図１１のステップ１１－０３に関連して説明した通りの情報であってもよい。第２情報は、時点Ｔにおけるクライアント１２－１１の位置を決定することを可能にする。

クライアント１２－１は、受信される少なくとも１つの第１の制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２の制御パラメータの変更を決定するための決定モジュール１２－２８、をさらに備える。少なくとも１つの第２の制御パラメータの決定される変更は、図４のステップ４－２８又は図１１のステップ１１－０８に関連して決定される変更であってもよい。

またさらに、クライアント１２－１は、時点Ｔ又は時点Ｔ－Ｄ_ａｄａｐにおける少なくとも１つの第２の制御パラメータの変更を履行するための履行モジュール１２－２９、を備える。当該履行は、図２、図４のステップ４－２４又は図１１のステップ１１－０９に関連して説明した通りに実行されてよい。

最後に、モジュール１２－２１、１２－２２、１２－２３、１２－２６、１２－２８及び１２－２９は、ＨＷ、１つ以上のプロセッサにより実行されるＳＷ、又はそれら双方の組合せで実装されてよい（１２－２０）。

図１０は、クライアント８－１若しくはクライアント１２－１（例えば、車両）又はネットワークエンティティ９．１（例えば、中央コントローラ）の実施形態を示す例示的なブロック図である。クライアント８－１又は１２－１は、例えば、モバイルデバイス（モバイルフォン、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）若しくはポータブルコンピュータ（例えば、ラップトップ、タブレット）など）、車両（例えば、自動車、トラック、バイク、飛行機、船舶、又は潜水艦など）、マシンツーマシンデバイス（例えば、センサなど）、又はワイヤレス通信を提供可能な任意の他のデバイスであってよい。また、クライアントは、例えば地上、空中、若しくは水中を移動し得る自動車若しくは車両のような、別のデバイス内の無線ノード、ユーザ機器（ＵＥ）、又はオンボードユニット（若しくはモジュール）として言及されてもよい。ネットワークエンティティの例は、サーバ、基地局、路側キャビネット、コントローラ、又はアクセスポイントであってもよい。

クライアント／ネットワークエンティティは、インタフェース１０－２、プロセッサ１０－１２、及びメモリ１０－１３を備えてもよい。インターフェース１０－２は、受信機１０－１１及び送信機１０－１４をさらに備えてもよい。受信機１０－１１及び送信機１０－１４は、送受信機に組み合わされてもよい。受信機は要素１０－１から信号１０－３を受信し、送信機は要素１０－１へ信号１０－４を送信し得る。信号は、（例えば、図示していないアンテナを介して）ワイヤレスに送信されてよい。プロセッサ１０－１２は、ネットワークエンティティ又はクライアントにより提供されるものとして上で説明した機能性のいくつか又はすべてを提供するための命令を実行し得る。メモリ１０－１３は、プロセッサ１０－１２により実行される命令、例えば（クライアント向けの）図６、（ネットワークエンティティ向けの）図７又は（クライアント向けの）図１１において説明した通りの方法を実行するための命令を記憶し得る。

プロセッサ１０－１２は、命令を実行し及び情報／データを操作して、１０－１（例えば、クライアント又はネットワークエンティティ）の説明した機能の一部又は全部を実行するための、ハードウェア及び１つ以上のモジュールに実装されるソフトウェアのいかなる適切な組合せを備えてもよい。いくつかの実施形態において、プロセッサ１０－１２は、１つ以上のコンピュータ、１つ以上のＣＰＵ（central processing unit）、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のアプリケーション、及び／又は他のロジックを含み得る。

メモリ１０－１３は、概して、コンピュータプログラム、ソフトウェア、ロジック、ルール、アルゴリズム、コード、テーブルなどのうちの１つ以上を含むアプリケーション、及び／又はプロセッサにより実行可能な他の命令、といった命令群を記憶するように動作可能であり得る。メモリ１０－１３の例は、コンピュータメモリ（例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）若しくは読取り専用メモリ（ＲＯＭ））、大容量記憶媒体（例えば、ハードディスク）、リムーバブル記憶媒体（例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）若しくはデジタルビデオディスク（ＤＶＤ））、並びに／又は情報を記憶する任意の他の揮発性若しくは不揮発性の非一時的なコンピュータ読取可能な及び／若しくはコンピュータ実行可能なメモリデバイスを含み得る。

クライアント８－１又は１２－１及びネットワークエンティティ９－１の代替的な実施形態は、図８～図１０及び図１２に示したもの以外の追加的なコンポーネントを含んでもよい。これらの追加のコンポーネントは、（ここで説明した解決策をサポートするために必要な任意の機能性を含めて）ここで説明した機能性のいずれか及び／又は任意の追加的な機能性を含む、ある観点の機能性を提供し得る。

多様な異なるタイプの要素が、同一の物理的なハードウェアを有するコンポーネントを備えてもよいが、異なる無線アクセス技術を（例えば、プログラミングを介して）サポートするように構成されてもよく、又は部分的に若しくは全体的に異なる物理的なコンポーネントを表してもよい。

異なるタイプの車両（例えば、人間が運転する車両、ＡＣＣ制御車両、ＣＡＣＣ制御車両）が混在する交通シナリオを検討すると、説明した集中型の又は分散型の制御方法を用いる車両は、他の車両と共存するためにそれらの動作パラメータを調整してもよい。例えば、前方の車両が人間により運転される車両又は（Ｃ）ＡＣＣ制御の車両であって、車両間の又は車両対基盤の通信デバイスを具備していない場合、前を行くその車両の運転環境を隣接する車両が知得することができず、その操作決定を予測することができない。このケースにおいて、説明した制御方法を用いる後続の車両は、例えば実質的に旧来のＡＣＣへフォールバックするなど、システムの安定性を保証するために、拡大された車両間の時間間隔を必要としてもよい。

（前方を走行する車両を含む）隣接する車両が全て、説明した制御方法をサポートする車両間の又は車両対基盤の通信デバイスを有する自律的な車両である場合、先行車両の操作を予測することができ、それらの間の所望の距離を低減することができる。即ち、先行車両のタイプに依存して、説明した制御方法を用いる車両は、それに応じて調整されたパラメータで走行してよく、そのようにして、説明した制御方法をサポートする車両と、それをサポートしないレガシー車両とが混在するシナリオにおいて、全体的な交通スループットが向上するはずである。説明した制御方法をサポートする車両の量が多いほど、全体のスループットの向上は大きくなるであろう。よって、説明した制御方法は、混在シナリオにおける交通スループット及び燃費の観点からの利点をも提供する。加えて、提案した制御方法をサポートする車両の反応時間の短縮／最適化に起因して、安全性が向上される。

説明した車両制御方法は、複数の自律的な車両が互いに前後して走行する限り、旧来のＡＣＣ及びＣ－ＡＣＣよりも優れた性能を提供する。これはまた、自律的な車両及び非自律的な車両の双方が存在するハイブリッド的な交通状況においても提案した制御方法が有益でもあることを意味し、但し、その利点は均質な自律的車両の環境において最大化される。

本開示のいくつかの実施形態は、１つ以上の技術的利点を提供し得る。いくつかの実施形態は、それらの利点のいくつか、全く、又は全てから恩恵を受け得る。当業者によって容易に他の技術的利点が解明され得る。

第１の観点において、クライアントを制御するための方法の例示的な実施形態が提供される。上記方法は、ある時点Ｔでの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信すること、を含む。上記方法は、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測することと、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定することと、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更することと、を含む。

第１の観点に係る上記方法の精緻化は、次のうちの１つ以上を含み得る：
－ 上記方法は、周期ｐで繰り返されてもよく、
－ 上記クライアントの制御が、共通の時間ベースへ同期してなされてもよく、
－ 上記第１情報は、時点Ｔ－ｐでの又は時点Ｔについて予測される、上記少なくとも１つの第１クライアントのセンサ情報、ステータス情報及び制御情報のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第１情報は、時点Ｔ－ｐでの又は時点Ｔについて予測される上記少なくとも１つの第１クライアントの、
－ 速度、
－ 進行方向、
－ 位置、
－ 加速度、
－ 減速度、
－ センサデータ、及び、
－ 操作ルールインジケーション、
のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータは、
－ 速度、
－ 加速度、
－ 減速度、
－ 進行方向、及び、
－ 選択される操作ルール、のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第２クライアントについての認識エリアが決定され、上記認識エリア内に位置するクライアントから受信される情報が時点Ｔでの上記交通状況を予測するために使用され、上記少なくとも１つの第１クライアントは、上記認識エリア内に位置し、
－ 時点Ｔでの上記交通状況の上記予測は、上記認識エリア内で最も遠くにあるクライアントから始めて別々に、上記少なくとも１つの第１クライアントの各々について予測を行うこと、を含んでもよく、
－ 上記環境についてのデータが受信され、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータの上記変更の上記決定は、当該決定のために上記環境についての上記データを用いること、をさらに含んでもよく、
－ 上記データは、
－ 交通標識データ、
－ 信号機データ、
－ 道路条件データ、及び、
－ 気象データ、のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記方法は、上記第２クライアントにおいて実行されてもよく、
－ 上記第２クライアントの実際の情報を含み得る第２情報が検出され、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータの上記変更の上記決定は、当該決定のために上記第２情報を用いること、をさらに含んでもよく、
－ 時点Ｔにおいて、上記第２クライアントにおける上記少なくとも１つの制御パラメータの上記変更が履行されてもよく、
－ Ｔから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記第２クライアントにおける上記少なくとも１つの制御パラメータの上記変更が履行されてもよく、
－ 上記第２クライアントについての第３情報が上記少なくとも１つの第１クライアントへ送信されてもよく、上記第３情報が時点Ｔ＋ｐでの上記第２クライアントの上記位置を予測することを可能にしてもよく、
－ 上記少なくとも１つの第１クライアント及び上記第２クライアントは、上記共通の時間ベースへ時間同期されてもよく、
－ 時点Ｔでの上記第２クライアントの上記位置を予測することを可能にする、上記第２クライアントの第４情報が受信されてもよく、変更後の上記少なくとも１つの制御パラメータが上記第２クライアントへ送信されてもよく、上記第４情報は、時点Ｔでの上記交通状況を予測する際に使用され、上記方法がネットワークエンティティにおいて実行されてもよく、
上記少なくとも１つの第１クライアント又は上記第２クライアントは、車両、モバイルデバイス、車両内のモバイルデバイス、モジュール、又は車両内に取り付けられるモジュール、のうちの１つを含んでもよい。

第２の観点において、クライアントを制御するための装置の例示的な実施形態が提供される。上記装置は、ある時点Ｔ（５－８）の少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信する、ように構成される第１モジュール、を備える。上記装置は、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測する、ように構成される第２モジュールと、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定する、ように構成される第３モジュールと、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更する、ように構成される第４モジュールと、を備える。

第３の観点において、クライアントを制御するための装置の例示的な実施形態が提供される。上記装置は、少なくとも１つのプロセッサを備え、上記少なくとも１つのプロセッサは、ある時点Ｔでの少なくとも１つの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、上記少なくとも１つの第１クライアントの第１情報を受信する、ように構成される。上記少なくとも１つのプロセッサは、さらに、上記時点Ｔでの交通状況を上記第１情報を用いて予測し、上記時点Ｔでの予測される上記交通状況に基づいて、第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータの変更を決定し、上記決定の結果に基づいて、上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータを変更する、ように構成される。

第２又は第３の観点に係る上記装置の精緻化は、次のうちの１つ以上を含み得る：
－ 上記クライアントの上記制御は、周期ｐで周期的になされてもよく、
－ 上記クライアントの制御が、共通の時間ベースへ同期してなされてもよく、
－ 上記第１情報は、時点Ｔ－ｐでの又はある時点について予測される、上記少なくとも１つの第１クライアントのセンサ情報、ステータス情報及び制御情報のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第１情報は、時点Ｔ－ｐでの又は時点Ｔについて予測される上記少なくとも１つの第１クライアントの、
－ 速度、
－ 進行方向、及び、
－ 位置、
－ 加速度、
－ 減速度、
－ センサデータ、及び、
－ 操作ルールインジケーション、
のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
－ 上記第２クライアントの上記少なくとも１つの制御パラメータは、
－ 速度、
－ 加速度、
－ 減速度、
－ 進行方向、及び、
－ 選択される操作ルール、のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第２クライアントについての認識エリアを決定する、ように第５モジュールが構成されてもよく、上記認識エリア内に位置するクライアントから受信される情報が時点Ｔでの上記交通状況を予測するために使用され、上記少なくとも１つの第１クライアントは、上記認識エリア内に位置してもよく、
－ 時点Ｔでの上記交通状況の上記予測は、上記認識エリア内で最も遠くにあるクライアントから始めて別々に、上記少なくとも１つの第１クライアント上の各々について予測を行うこと、を含んでもよく、
－ 上記第１モジュールは、上記環境についてのデータを受信する、ようにさらに構成されてもよく、上記第３モジュールは、上記決定のために上記環境についての上記データを用いる、ようにさらに構成されてもよく、
－ 上記データは、
交通標識データ、
信号機データ、
道路条件データ、及び、
気象データ、のうちの少なくとも１つを含んでもよく、
－ 上記第２クライアントが上記装置を含んでもよく、
－ 上記第２クライアントの実際の情報を含み得る第２情報を検出する、ように第６モジュールが構成されてもよく、上記第３モジュールは、上記決定のために上記第２情報を用いる、ようにさらに構成されてもよく、
－ 時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、ように第７モジュールが構成されてもよく、
－ 上記第２クライアントについての第３情報を上記少なくとも１つの第１クライアントへ送信する、ように第８モジュールが構成されてもよく、上記第３情報は、時点Ｔ＋ｐでの上記第２クライアントの上記位置を予測することを可能にしてもよく、
－ 上記少なくとも１つの第１クライアント及び上記第２クライアントは、上記共通の時間ベースへ時間同期されてもよく、
－ 変更後の上記少なくとも１つの制御パラメータを上記第２クライアントへ送信する、ように第９モジュールが構成されてもよく、上記第１モジュールは、時点Ｔでの上記第２クライアントの上記位置を予測することを可能にする、上記第２クライアントの第４情報を受信する、ようにさらに構成されてもよく、上記第４情報は、時点Ｔでの上記交通状況を予測する際に使用されてもよく、ネットワークエンティティが上記装置を含んでもよく、
上記少なくとも１つの第１クライアント又は上記第２クライアントは、車両、モバイルデバイス、車両内のモバイルデバイス、モジュール、又は車両内に取り付けられるモジュール、のうちのいずれかを含んでもよい。

第４の観点において、コンピュータプログラムの例示的な実施形態が提供される。上記コンピュータプログラムは、装置の少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラムコードを含み、上記プログラムコードの実行は、上記少なくとも１つのプロセッサに、上記第１の観点に係る方法を実行させる。

上記第４の観点に係るコンピュータプログラムの精緻化は、上記第１の観点に係る上記方法の上記１つ以上の精緻化に従ってよく、又は次のうちの１つ以上に従ってよい：
－ 上記コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムプロダクトであってもよく、
上記コンピュータプログラムは、上記プログラムコードを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体を含んでもよい。

第５の観点において、クライアントを制御するための方法の例示的な実施形態が提供される。上記方法は、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集することと、上記第１情報に基づいて第２情報を生成することであって、上記第１又は第２情報が時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする、上記生成することと、上記第２情報を制御エンティティへ送信することと、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信することと、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定することと、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行することと、を含む。

上記第５の観点に係る上記方法の精緻化は、次のうちの１つ以上を含み得る：
－ 上記第２情報は、上記第１情報を少なくとも部分的に含んでもよく、
－ 上記第１情報に基づいて、時点Ｔにおける上記クライアントの第３情報が予測され、上記第３情報は、上記時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にしてもよく、上記第２情報は、上記第３情報を少なくとも部分的に含んでもよく、
－ 上記第２情報は、上記第２情報が関連する時点を識別することを可能にするインジケションを含んでもよく、
－ 上記クライアントの実際の情報を含み得る第４情報が検出され、上記少なくとも１つの制御パラメータの上記変更の上記決定は、当該決定のために上記第４情報を用いること、をさらに含んでもよく、
上記環境についてのデータが受信され、上記少なくとも１つの第２制御パラメータの上記変更の上記決定は、上記決定のために上記環境についての上記データを用いること、をさらに含んでもよい。

第６の観点において、クライアントの例示的な実施形態が提供される。上記クライアントは、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集する、ように構成される第１モジュールと、上記第１情報に基づいて第２情報を生成する、ように構成される第２モジュールであって、上記第１又は上記第２情報は時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする、上記第２モジュールと、上記第２情報を制御エンティティへ送信する、ように構成される第３モジュールと、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信する、ように構成される第４モジュールと、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定する、ように構成される第５モジュールと、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、上記クライアントにおける変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、ように構成される第６モジュールと、を備える。

第１の観点において、クライアントを制御するための方法の例示的な実施形態が提供される。上記クライアントは、少なくとも１つのプロセッサを備え、上記少なくとも１つのプロセッサは、時点Ｔ－ｐにおいて上記クライアントの第１情報を収集し、第２情報であって、上記第１又は第２情報が時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にする、当該第２情報を上記第１情報に基づいて生成し、上記第２情報を制御エンティティへ送信し、上記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信し、上記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定し、時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、変更後の上記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、ように構成される。

上記第６又は第７の観点に係るクライアントの精緻化は、次のうちの１つ以上を含み得る：
－ 上記第２情報は、上記第１情報を少なくとも部分的に含んでもよく、
－ 上記第１情報に基づいて、時点Ｔにおける上記クライアントの第３情報を予測する、ように第７モジュールが構成されてもよく、上記第３情報は、上記時点Ｔでの上記クライアントの位置を決定することを可能にしてもよく、上記第２情報は、上記第３情報を少なくとも部分的に含んでもよく、
－ 上記第２情報は、上記第２情報が関連する時点を識別することを可能にするインジケーションを含んでもよく、
－ 上記クライアントの実際の情報を含み得る第４情報を検出する、ように第８モジュールが構成されてもよく、上記第５モジュールは、上記第４情報を用いて、上記少なくとも１つの第２制御パラメータの上記変更を決定する、ようにさらに構成されてもよく、
上記第４モジュールは、上記環境についてのデータを受信する、ようにさらに構成されてもよく、上記第５モジュールは、上記環境についての上記データを用いて、上記少なくとも１つの第２制御パラメータの上記変更を決定する、ようにさらに構成されてもよい。

第８の観点において、コンピュータプログラムの例示的な実施形態が提供される。上記コンピュータプログラムは、装置の少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラムコードを含み、上記プログラムコードの実行は、上記少なくとも１つのプロセッサに、上記第５の観点に係る方法を実行させる。

上記第８の観点に係るコンピュータプログラムの精緻化は、上記第５の観点に係る上記方法の上記１つ以上の精緻化に従ってよく、又は次のうちの１つ以上に従ってよい：
－ 上記コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムプロダクトであってもよく、
－ 上記コンピュータプログラムは、上記プログラムコードを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体を含んでもよい。

第９の観点において、クライアントを制御するためのシステムの例示的な実施形態が提供される。上記システムは、上記第２又は第３の観点に係る少なくとも１つのクライアント及び装置を含む。

上記第９の観点に係るシステムの精緻化は、上記第２又は第３の観点に係る上記装置の上記１つ以上の精緻化に従ってよい。

例示的な実施形態の第１０の観点において、クライアントを制御するためのシステムが提供される。上記システムは、第６又は第７の観点に係るクライアントと、第２又は第３の観点に係る装置とを含む。

上記第１０の観点に係るシステムの精緻化は、上記第６若しくは第７の観点に係る上記クライアント又は上記第２若しくは第３の観点に係る上記装置の上記１つ以上の精緻化に従ってもよい。

略語：
５Ｇ 第５世代（第５世代モバイルネットワーク）
ＡＣＣ 適応クルーズ制御
ＡＤＡＳ 先進運転支援システム
ＣＡＣＣ 協調型適応クルーズ制御
ＣＤ コンパクトディスク
ＣＰＵ 中央処理ユニット
ＤＶＤ デジタルビデオディスク
ＧＮＳＳ 全地球航法衛星システム
ＧＳＭ グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ
ＧＰＳ 全地球測位システム
ＨＷ ハードウェア
ＬＴＥ ロング・ターム・エボリューション
ＰＤＡ パーソナル・デジタル・アシスタント
ＲＡＭ ランダムアクセスメモリ
ＲＯＭ 読み取り専用メモリ
ＳＷ ソフトウェア
ＵＥ ユーザ機器
ＵＭＴＳ ユニバーサル・モバイル・テレコミュニケーション・システム
Ｖ２Ｖ 車両対車両
Ｖ２Ｘ 車両対任意物（例えば、車両対基盤、Ｖ２Ｖ、車両対歩行者、…を包含）
ＷｉＦｉ 任意の種類のＷＬＡＮネットワーク、ＷＬＡＮと同義
ＷＬＡＮ ワイヤレスローカルエリアネットワーク

略語：
５Ｇ 第５世代（第５世代モバイルネットワーク）
ＡＣＣ 適応クルーズ制御
ＡＤＡＳ 先進運転支援システム
ＣＡＣＣ 協調型適応クルーズ制御
ＣＤ コンパクトディスク
ＣＰＵ 中央処理ユニット
ＤＶＤ デジタルビデオディスク
ＣＰＵ 中央処理ユニット
ＧＮＳＳ 全地球航法衛星システム
ＧＳＭ グローバル・システム・フォー・モバイル・コミュニケーションズ
ＧＰＳ 全地球測位システム
ＨＷ ハードウェア
ＬＴＥ ロング・ターム・エボリューション
ＰＤＡ パーソナル・デジタル・アシスタント
ＲＡＭ ランダムアクセスメモリ
ＲＯＭ 読み取り専用メモリ
ＳＷ ソフトウェア
ＵＥ ユーザ機器
ＵＭＴＳ ユニバーサル・モバイル・テレコミュニケーション・システム
Ｖ２Ｖ 車両対車両
Ｖ２Ｘ 車両対任意物（例えば、車両対基盤、Ｖ２Ｖ、車両対歩行者、…を包含）
ＷｉＦｉ 任意の種類のＷＬＡＮネットワーク、ＷＬＡＮと同義
ＷＬＡＮ ワイヤレスローカルエリアネットワーク

Claims (16)

1. 第２クライアントを制御するための方法であって、
   ある時点Ｔでの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、複数の第１クライアントの各々の第１情報を受信することと、
   前記時点Ｔでの前記第２クライアントの周囲の交通状況を、前記複数の第１クライアントから受信される前記第１情報を用いて予測することと、
   前記時点Ｔでの予測される前記交通状況に基づいて、前記第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータを変更するという操作決定をすることと、
   前記操作決定に基づいて、Ｔから適応遅延Ｄ _ａｄａｐ を減算した時点において、前記第２クライアントの前記少なくとも１つの制御パラメータの前記変更を履行することと、を含む方法。
2. 請求項１の方法であって、前記方法は、周期ｐで繰り返される、方法。
3. 請求項１又は２の方法であって、前記第２クライアントの前記制御は、前記複数の第１クライアント及び前記第２クライアントが時間同期される共通の時間ベースへ同期して実行される、方法。
4. 請求項１～３のいずれか１項の方法であって、前記第１情報は、時点Ｔ－ｐでの又は時点Ｔについて予測される、少なくとも１つの第１クライアントのセンサ情報、ステータス情報及び制御情報のうちの少なくとも１つを含む、方法。
5. 請求項１～４のいずれか１項の方法であって、
   環境についてのデータを受信すること、をさらに含み、前記第２クライアントの前記少なくとも１つの制御パラメータを変更するという前記操作決定は、前記操作決定のために前記環境についての前記データを用いること、をさらに含む、方法。
6. 請求項１～５のいずれか１項の方法であって、前記方法は、前記第２クライアントにおいて実行される、方法。
7. 請求項１～５のいずれか１項の方法であって、
   時点Ｔでの前記第２クライアントの位置を予測することを可能にする、前記第２クライアントの第４情報を受信することと、
   変更後の前記少なくとも１つの制御パラメータを前記第２クライアントへ送信することと、をさらに含み、
   前記第４情報は、前記時点Ｔでの前記交通状況を予測する際に使用され、前記方法は、ネットワークエンティティにおいて実行される、方法。
8. 第２クライアントを制御するための装置であって、
   ある時点Ｔでの第１クライアントの位置を決定することを可能にする、複数の第１クライアントの各々の第１情報を受信し、
   前記時点Ｔでの前記第２クライアントの周囲の交通状況を、前記複数の第１クライアントから受信される前記第１情報を用いて予測し、
   前記時点Ｔでの予測される前記交通状況に基づいて、前記第２クライアントの少なくとも１つの制御パラメータを変更するという操作決定をし、
   前記操作決定に基づいて、Ｔから適応遅延Ｄ _ａｄａｐ を減算した時点において、前記第２クライアントの前記少なくとも１つの制御パラメータの前記変更を履行する、
   ように構成される、装置。
9. 請求項２～７のいずれか１項の方法を実行する、ようにさらに構成される、請求項８の装置。
10. クライアントを制御するための方法であって、
    時点Ｔ－ｐにおいて前記クライアントの第１情報を収集することと、
    時点Ｔでの前記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、前記第１情報に基づいて生成することと、
    前記第２情報を制御エンティティへ送信することと、
    前記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信することと、
    前記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定することと、
    時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、前記クライアントにおける変更後の前記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行することと、
    を含む方法。
11. 請求項１０の方法であって、
    前記第１情報に基づいて、時点Ｔにおける前記クライアントの第３情報を予測すること、をさらに含み、
    前記第３情報は、前記時点Ｔでの前記クライアントの位置を決定することを可能にし、前記第２情報は、前記第３情報を少なくとも部分的に含む、方法。
12. 請求項１０又は１１の方法であって、前記第２情報は、前記第２情報が関連する時点を識別することを可能にするインジケーションを含む、方法。
13. 請求項１０～１２のいずれか１項の方法であって、
    環境についてのデータを受信すること、をさらに含み、
    前記少なくとも１つの第２制御パラメータの前記変更の前記決定は、前記決定のために前記環境についての前記データを用いること、をさらに含む、方法。
14. クライアントであって、
    時点Ｔ－ｐにおいて前記クライアントの第１情報を収集し、
    時点Ｔでの前記クライアントの位置を決定することを可能にする第２情報を、前記第１情報に基づいて生成し、
    前記第２情報を制御エンティティへ送信し、
    前記制御エンティティから少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータを受信し、
    前記少なくとも１つの変更後の第１制御パラメータに基づいて、少なくとも１つの第２制御パラメータの変更を決定し、
    時点Ｔにおいて、又はＴから適応遅延Ｄ_ａｄａｐを減算した時点において、前記クライアントにおける変更後の前記少なくとも１つの第２制御パラメータを履行する、
    ように構成される、クライアント。
15. 請求項１１～１３のいずれか１項の方法を実行する、ようにさらに構成される、請求項１４のクライアント。
16. 装置の少なくとも１つのプロセッサにより実行されるプログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムコードの前記実行は、前記少なくとも１つのプロセッサに、請求項１～７のいずれか１項又は請求項１０～１３のいずれか１項に記載の方法を行わせる、コンピュータプログラム。

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