KR20180118915A - V2v 통신장치 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 V2V 통신장치 및 및 그의 제어방법에 관한 것으로, V2V 통신장치는 GNSS(Global Navigation satellite System) 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치정보를 검출하고, 상기 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 GNSS 신호처리부(110); 차량 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 신호처리부(150); 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산하는 경로 예측부(130); 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 검출된 현재 위치 정보 및 계산된 차량의 속도 및 방향, 상기 차량 신호처리부(150)에서 수신된 차량의 현재 속도 및 계산된 차량의 위치 및 방향, 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 비교하여, 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하고 상기 저장부(120)에 저장하는 제어부(160); 및 상기 제어부(160)에서 결정된 차량의 현재 위치, 방향, 속도에 대응하는 V2V 메시지를 생성하여 주변차량으로 송신하는 V2V 송신부(170);를 포함한다.

Description

V2V 통신장치 및 그의 제어방법{V2V communication device and method for controlling thereof}
본 발명은 V2V 통신장치 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 현재의 차량 속도, 방향 및 위치의 정보를 정확하게 획득하여 V2V 메시지의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 V2V 통신장치 및 그의 제어방법을 제공하는 데 있다.
최근, 차량은 정보통신 기술과 결합하여 다양한 부가 기능을 구비한 복합 시스템으로 발전하고 있다.
특히, 차량 통신 시스템은 자동차에 전자, 제어 및 통신 기술 등을 접목하여, 교통체계의 운영과 관리를 자동화하고 교통의 효율성과 안전성을 향상시키는 형태로 진화되고 있다.
즉, 차량 통신 시스템은 차량 간에 통신이 이루어지는 V2V(Vehicle to Vehicle) 형태와 차량과 인프라 사이에 통신이 이루어지는 V2I 형태로 나뉘며, 이러한 통신을 수행하여 도로상에서 안전하고 편안한 주행을 할 수 있게 한다.
여기서, V2V 통신기술은 차량끼리 직접 정보를 교환할 수 있는 차량간 통신을 수행하는 기술로, 마주오는 차량이나 전후 차량과 통신함으로써 운전을 보다 안전하게 할 수 있다.
현재, V2V 통신장치의 상용화에 대비한 다양한 기술 개발이 요구되고 있다.
한국 등록특허공보 제10-1678583호(특허문헌 1)에는 인식된 전방차량과 자차량 간의 상대거리 및 상대속도를 입력받는 상대거리/속도 입력부와; V2V(vehicle to Vehicle) 통신을 이용하여 인식된 상기 전방차량으로부터 노면정보를 수신하는 통신부와; 수신된 상기 노면정보를 이전 시점에 수신된 노면정보와 비교하고, 그 결과 노면정보가 변경되면 차간거리 상수를 변경하는 상수변경부와; 변경된 차간거리 상수에 기초하여 인식된 상기 전방차량과 상기 자차량 간의 목표 차간거리를 연산하는 목표 차간거리 연산부와; 및 수신된 상기 노면정보를 이용하여 상기 자차량의 목표 가속도를 연산하는 목표 가속도 연산부를 포함하되, 상기 상대거리/속도 입력부는 상기 자차량에 탑재된 거리감지 수단이 인식한 하나 이상의 객체 중에서 최단 거리에 위치한 객체를 상기 전방차량으로 선택하고, 선택된 전방차량과 상기 자차량 간의 상대거리 및 상대속도를 입력받으며, 상기 목표 차간거리 연산부는 상기 최단 거리에 위치한 객체로 선택된 상기 전방차량과의 최소 차간거리를 합산하고, 상기 변경된 차간거리 상수를 곱한 결과값에 기초하여 상기 자차량의 목표차간거리를 연산하는 것인 차량 간 통신을 이용한 차간 거리 제어 시스템이 개시되어 있다.
특허문헌 1의 차간 거리 제어 시스템은 선행차량에서 연산된 노면마찰계수를 V2V 통신을 통해 후방차량으로 전달하고, 후방차량은 전달 받은 노면마찰계수에 따른 목표가속도 및 제어량을 산출하여 노면에 따른 안전거리 확보를 지원할 수 있는 이점이 있으나, 자차량의 정보를 획득하는 것은 출력측 회전수로부터 현재의 주행 차속을 검출하는 것만 개시되어 있어 다양한 자차량의 정보를 얻어 우수한 신뢰성을 가지고 V2V 통신할 수 있는 기술 개발이 필요한 실정이다.
: 한국 등록특허공보 제10-1678583호
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로, 그 목적은 현재의 차량 속도, 방향 및 위치의 정보를 정확하게 획득하여 V2V 메시지의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 V2V 통신장치 및 그의 제어방법을 제공하는데 있다.
상술된 목적을 달성하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 의한 V2V 통신장치는, GNSS(Global Navigation satellite System) 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치정보를 검출하고, 상기 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 GNSS 신호처리부(110); 차량 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 신호처리부(150); 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산하는 경로 예측부(130); 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 검출된 현재 위치 정보 및 계산된 차량의 속도 및 방향, 상기 차량 신호처리부(150)에서 수신된 차량의 현재 속도 및 계산된 차량의 위치 및 방향, 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 비교하여, 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하고 상기 저장부(120)에 저장하는 제어부(160); 및 상기 제어부(160)에서 결정된 차량의 현재 위치, 방향, 속도에 대응하는 V2V 메시지를 생성하여 주변차량으로 송신하는 V2V 송신부(170);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 GNSS 신호처리부(110)는, GNSS 안테나(111)를 통하여 상기 GNSS 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하는 GNSS 신호 수신부(112); 상기 GNSS 신호 수신부(112)에서 수신된 GNSS 신호에서 차량의 현재 위치정보를 검출하는 차량 위치 검출부(113); 및 상기 차량 위치 검출부(113)에서 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 차량 속도 및 방향 계산부(114);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 차량 신호처리부(150)는, 상기 차량의 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하는 차량신호수신부(152); 및 상기 차량신호수신부(152)에서 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보, 및 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 위치 및 방향 계산부(153);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명은 상기 경로 예측부(130)는,
상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 소정 시간 동안 도달 가능한 차량의 위치에서 최대 감속에 의한 미달거리 및 최대 가속에 의한 추가도달거리가 합산된 거리와, 예측 방향 범위에 의해 만들어지는 영역을 계산하여 예측 위치 범위를 얻는 것을 특징으로 한다.
여기서, 본 발명은 상기 예측된 방향 범위는, 상기 차량의 직전 방향에서 최대 좌측 조향에 의한 방향전환각 및 최대 우측 조향에 의한 방향전환각을 합산하여 만들어지는 차량의 진행 방향을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 소정 시간은 상기 V2V 메시지 송신시간 간격인 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 제어부는 상기 차량의 제어유닛으로부터 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 상기 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 속도가 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 속도범위를 벗어나면, 상기 GNSS 위성에서 전송된 차량의 현재 위치정보와 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량의 속도가 상기 예측 속도범위내에 있는지를 판단하여 상기 V2V 송신부(170)에서 V2V 메시지를 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 방향이 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 방향범위를 벗어나면, 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량 방향이 예측 방향범위내에 있는지를 판단하여 상기 V2V 송신부(170)에서 V2V 메시지를 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 V2V 통신장치의 제어방법은, a) 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고, 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 속도 C_SPD를 차량 신호처리부(150)에서 수신하는 단계; b) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계; c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'이 아닌 경우, 상기 경로 예측부(130)로부터 예측 속도범위 E_SPD를 수신하는 단계; d) 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; e) 상기 d)단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우 유효하지 않은 현재 속도로 판단하고, GNSS 신호처리부(110)로부터 속도 G_SPD를 수신하는 단계; f) 상기 G_SPD가 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 g) 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우 상기 G_SPD를 유효한 현재 속도로 판단하고, 상기 G_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우에, 상기 차량의 속도 C_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명은 상기 f)단계에서, 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우, 현재 속도를 '유효하지않음'으로 상기 저장부(120)에 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 V2V 통신장치의 제어방법은, a) 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 수신된 차량의 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 방향 C_HD를 차량 신호처리부(150)에서 수신하는 단계; b) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계; c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'이 아닌 경우, 경로 예측부(130)로부터 예측 방향범위 E_HD를 수신하는 단계; d) 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; e) 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있지 않은 경우, GNSS 신호처리부(110)로부터 방향 G_HD를 수신하는 단계; f) 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 g) 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우 상기 G_HD를 유효한 현재 방향으로 판단하고, 상기 G_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우에, 상기 차량의 방향 C_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 V2V 통신장치의 제어방법은, a) GNSS 신호처리부(110)로부터 차량의 위치 G_POS를 수신하는 단계; b) 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계; c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'이 아닌 경우, 상기 경로 예측부(130)로부터 예측 위치범위 E_POS를 수신하는 단계; d) 상기 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; e) 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있지 않은 경우, 차량 신호처리부(150)로부터 위치 C_POS를 수신하는 단계; f) 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 h) 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우, 상기 C_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명은 상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우에, 상기 차량의 위치 G_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 차량 신호처리부에서 계산된 차량의 속도 및 방향이 경로 예측부에서 계산된 예측 속도범위 및 방향 범위를 벗어나면, GNSS 신호처리부에서 계산된 차량의 속도 및 방향이 예측 속도범위 및 방향 범위 내에 있는지를 더 판단하여 V2V 메시지를 생성하고 저장부에 저장할 현재속도를 보다 정확하게 결정함으로써, V2V 메시지의 신뢰성을 향상시키고 V2V 메시지 오류에 의한 사고를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
본 발명에 의하면, GNSS 신호처리부에서 계산된 차량의 위치가 경로 예측부에서 계산된 예측 위치범위 E_POS 내에 있지 않으면, 차량 신호처리부에서 계산된 위치가 예측 방향범위 내에 있는지를 더 판단하여 V2V 메시지를 생성하고 저장부에 저장할 현재위치를 결정함으로써, 현재위치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명에 의하면, 현재 차량이 가질 수 있는 속도 범위, 방향 범위를 이용하여 도달가능한 차량의 위치 범위를 예측함으로써, 넓은 위치 범위가 반영된 V2V 메시지를 통신함으로써, 차량의 사고를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 V2V 통신장치의 구성 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 V2V 통신장치의 경로 예측부에서 계산되는 예측 위치 범위를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트,
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트,
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신장치의 구성 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 V2V 통신장치의 경로 예측부에서 계산되는 예측 위치 범위를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 V2V 통신장치는 GNSS 신호처리부(110), V2V 송신부(170) 및 차량 신호처리부(150)를 포함한다.
즉, 본 발명에 따른 V2V 통신장치는 GNSS(Global Navigation satellite System) 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치정보를 검출하고, 상기 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 GNSS 신호처리부(110); 차량 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 신호처리부(150); 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산하는 경로 예측부(130); 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 검출된 현재 위치 정보 및 계산된 차량의 속도 및 방향, 상기 차량 신호처리부(150)에서 수신된 차량의 현재 속도 및 계산된 차량의 위치 및 방향, 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 비교하여, 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하고 상기 저장부(120)에 저장하는 제어부(160); 및 상기 제어부(160)에서 결정된 차량의 현재 위치, 방향, 속도에 대응하는 V2V 메시지를 생성하여 주변차량으로 송신하는 V2V 송신부(170);를 포함한다.
GNSS 신호처리부(110)는 GNSS 안테나(111)를 통하여 GNSS 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하는 GNSS 신호 수신부(112); 상기 GNSS 신호 수신부(112)에서 수신된 GNSS 신호에서 차량의 현재 위치정보를 검출하는 차량 위치 검출부(113); 및 상기 차량 위치 검출부(113)에서 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 차량 속도 및 방향 계산부(114);를 포함한다.
참고로, GNSS는 위성을 이용한 전파항법 시스템으로, 수십 개의 위성을 이용하여 전 세계의 모든 지역에서 언제든지 대상물의 위치, 고도, 속도 등에 관한 정보를 제공한다. 그리고, 본 발명에서 언급된 속도, 방향, 위치가 얻어지는 차량은 자차량이다.
차량 위치 검출부(113)에서 검출된 차량의 현재 위치정보 및 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보는 경도 및 위도로 표현된 위치 좌표로, 차량 위치 검출부(113)에서 검출된 차량의 현재 위치(A)는 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치(B)에서 소정의 거리만큼 차량이 이동한 위치이다.
즉, 차량은 직전 위치(B)에서 차량 속도로 소정시간동안 이동하면, 현재 위치(A)에 도달한다.
그러므로, 다른 위치 좌표값으로 표현된 현재 위치(A) 및 직전 위치(B)을 알면, 차량의 이동 방향을 알 수 있음과 동시에 현재 위치(A)와 직전 위치(B) 사이의 거리(이동거리)를 계산할 수 있고, 직전 위치(B)에서 현재 위치(A)로 이동한 시간을 부가하면, 계산된 현재 위치(A)와 직전 위치(B) 사이의 거리에 의해 차량의 속도를 계산할 수 있다.
차량 신호처리부(150)는 차량의 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하는 차량신호수신부(152); 및 상기 차량신호수신부(152)에서 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보, 및 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 위치 및 방향 계산부(153);를 포함한다.
여기서, 차량 위치 및 방향 계산부(153)는 조향각 정보에 의해 차량의 방향을 획득하고, 차량의 직전 위치에서 획득된 차량 방향을 따라 차량의 현재 속도로 차량이 소정시간 동안 이동하여 도달된 차량의 위치를 계산할 수 있다.
전술한 차량 속도 및 방향 계산부(114)와 차량 위치 및 방향 계산부(153)에서, 차량의 직전 위치에서 현재 위치까지 이동한 시간은 V2V 메시지를 송신하는 시간 간격으로 설정할 수 있으며, 이 V2V 메시지 송신시간 간격은 1 ~ 500㎳인 것이 바람직하다.
여기서, V2V 메시지 송신시간 간격이 1㎳ 미만인 경우, 후술된 바와 같이 V2V 메시지 생성을 위한 일련의 동작이 빨라져 V2V 통신장치에 과부하가 걸릴 수 있고, V2V 메시지 송신시간 간격이 500㎳를 초과하는 경우, V2V 메시지 송신이 느려서 차량간 대응이 원활하지 않아 사고가 유발될 수 있는 단점이 있다.
경로 예측부(130)는 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치, 직전 방향과 직전 차량 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산한다.
여기서, 경로 예측부(130)는 물리적으로 가능한 차량의 운동능력(최대가속, 최대감속, 최대조향)을 바탕으로 직전 속도와 직전 방향으로부터 현재 차량이 가질 수 있는 속도 범위 및 방향 범위를 계산한다.
즉, 경로 예측부(130)는 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치에서 직전 방향과 직전 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산하며, 도 2를 참조하면, 차량(10)의 직전 방향(15)을 기준으로 최대 좌측 조향에 의한 제1방향(21)에서 최대 우측 조향에 의한 제2방향(22)까지의 방향 범위를 계산하여 획득한다.
여기서, 예측된 방향 범위는 차량(10)의 직전 방향(15)에서 최대 좌측 조향에 의한 방향전환각(θ1) 및 최대 우측 조향에 의한 방향전환각(θ2)을 합산하여 만들어지는 차량의 모든 진행 방향을 포함한다.
이때, 최대 좌측 조향에 의한 방향전환각(θ1) 및 최대 우측 조향에 의한 방향전환각(θ2)은 25 ~ 35°로 설정할 수 있다.
그리고, 경로 예측부(130)는 직전의 속도에서 최대 감속된 속도에서 최대 가속된 속도까지의 속도 범위를 계산하여 획득한다.
여기서, 최대 감속된 속도는 35 ~ 45㎞/hr로 설정할 수 있고, 최대 가속된 속도는 25 ~ 35㎞/hr로 설정할 수 있다. 이때, 직전 속도는 최대 감속된 속도 및 최대 가속된 속도를 적용할 수 있을 정도를 수용할 수 있는 소정속도 이어야 한다.
또한, 직전 속도가 상당히 저속 또는 고속인 경우, 최대 감속된 속도는 직전 속도의 10 ~ 50%인 속도로 적용할 수 있고, 최대 가속된 속도는 직전 속도의 110 ~ 120%인 속도로 적용할 수 있으며, 이는 차량의 제원, 도로의 제한속도, 교통상황, 날씨 등 차량 상태 및 주변 상황에 따라 최대 감속된 속도값 및 최대 가속된 속도값은 다르게 적용할 수 있다.
그러므로, 경로 예측부(130)는 저장부(120)에 저장된 차량(10)의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 소정 시간(V2V 메시지 송신시간 간격) 동안 도달 가능한 차량의 위치(30)에서 최대 감속에 의한 미달거리('30'에서 '31'의 거리, L1) 및 최대 가속에 의한 추가도달거리('30'에서 '32'의 거리, L2)가 합산된 거리와, 예측 방향 범위에 의해 만들어지는 영역을 계산하여 예측 위치 범위를 얻는다.
즉, 예측 위치 범위는 단일점에 의한 위치가 아니고, 면적에 의한 현저하게 폭 넓은 위치가 되어 차량의 예측 도달 위치가 월등히 넓어져, 이 예측 위치 범위가 반영된 V2V 메시지를 통신함으로써, 차량의 사고를 월등하게 감소시킬 수 있는 것이다.
따라서, 경로 예측부(130)는 현재 차량이 가질 수 있는 속도 범위, 방향 범위를 이용하여 도달가능한 차량의 위치 범위를 예측할 수 있는 것이다.
제어부(160)는 도 3 내지 도 5에 대한 후술된 설명과 같은 알고리즘으로, GNSS 신호처리부(110)에서 검출된 현재 위치 정보 및 계산된 차량의 속도 및 방향, 차량 신호처리부(150)에서 수신된 차량의 현재 속도 및 계산된 차량의 위치 및 방향, 경로 예측부(130)에서 계산된 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 비교하여, 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하고 저장부(120)에 저장한다.
그리고, V2V 송신부(170)는 제어부(160)에서 결정된 차량의 현재 위치, 방향, 속도에 대응하는 V2V 메시지를 생성하는 V2V 메시지생성부(171); 및 상기 V2V 메시지생성부(171)에서 생성된 V2V 메시지를 V2V 안테나(173)를 통하여 주변차량으로 송신하는 V2V 메시지송신부(172);를 포함한다.
여기서, V2V 메시지송신부(172)에서는 일정한 시간간격으로 V2V 메시지를 송신하면, 그 V2V 메시지 송신시간 간격은 1 ~ 500㎳인 것이 바람직하다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 먼저, 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고, 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 속도 C_SPD를 차량 신호처리부(150)에서 수신한다(S100).
그후, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인지 여부를 판단한다(S110).
여기서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'이 아닌 경우, 직전 속도가 유효 속도이므로, 경로 예측부(130)로부터 예측 속도범위 E_SPD를 수신한다(S120).
이어서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S130).
상기 'S130'단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우 유효한 현재 속도로 판단하고, 상기 'S110'단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인 경우 직전 속도가 유효 속도가 아니므로, 상기 차량의 속도 C_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장한다(S140).
그다음, 상기 'S130'단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우 유효하지 않은 현재 속도로 판단하고, GNSS 신호처리부(110)로부터 속도 G_SPD를 수신한다(S150).
계속하여, 상기 G_SPD가 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S160).
여기서, 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우 상기 G_SPD를 유효한 현재 속도로 판단하고, 상기 G_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장한다(S170).
그리고, 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우, 현재 속도를 '유효하지않음'으로 상기 저장부(120)에 저장한다(S180).
여기서, 상기 C_SPD 및 상기 G_SPD가 차량의 예측 속도범위 E_SPD 내에 있지 않으므로 현재 속도는 유효하지 않은 것으로 판단하여 저장부(120)에 저장하는 것이다.
즉, 본 발명의 제1 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 속도 C_SPD가 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 속도범위 E_SPD를 벗어나면, GNSS에서 전송된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량의 속도 G_SPD가 예측 속도범위 E_SPD 내에 있는지를 더 판단하여 V2V 메시지를 생성하고 저장부(120)에 저장할 현재속도를 보다 정확하게 결정함으로써, V2V 메시지의 신뢰성을 향상시키고 V2V 메시지 오류에 의한 사고를 감소시킬 수 있는 것이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 수신된 차량의 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 방향 C_HD를 차량 신호처리부(150)에서 수신한다(S200).
연이어, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인지 여부를 판단한다(S210).
상기 'S210'단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'이 아닌 경우 직전 방향이 유효 방향이므로, 경로 예측부(130)로부터 예측 방향범위 E_HD를 수신한다(S220).
계속, 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S230).
여기서, 상기 'S230'단계에서, 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우 유효한 현재 방향으로 판단하고, 상기 'S210'단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인 경우 직전 방향이 유효 방향이 아니므로, 상기 차량의 방향 C_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장한다(S240).
이어서, 상기 'S230'단계에서, 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있지 않은 경우 유효하지 않은 현재 방향으로 판단하고, GNSS 신호처리부(110)로부터 방향 G_HD를 수신한다(S250).
그후, 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S260).
'S260'단계에서, 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우 상기 G_HD를 유효한 현재 방향으로 판단하고, 상기 G_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장한다(S270).
그리고, 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있지 않은 경우 상기 C_HD 및 상기 G_HD가 유효하지 않은 현재 방향으로 판단하고, 현재 방향을 '유효하지않음'으로 상기 저장부(120)에 저장한다(S280).
즉, 본 발명의 제2 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 방향 C_HD가 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 방향범위 E_HD를 벗어나면, GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량 방향 G_HD가 예측 방향범위 E_HD 내에 있는지를 더 판단하여 V2V 메시지를 생성하고 저장부(120)에 저장할 차량의 현재 방향을 결정함으로써, 보다 정확한 차량의 현재 방향을 얻을 수 있다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법의 플로우챠트이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 GNSS 신호처리부(110)로부터 차량의 위치 G_POS를 수신(S300)하고, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인지 여부를 판단한다(S310).
이때, 상기 'S310'단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'이 아닌 경우 직전 위치를 유효 위치로 판단하고, 경로 예측부(130)로부터 예측 위치범위 E_POS를 수신한다(S320).
그다음, 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S330).
상기 'S330'단계에서, 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우 유효한 현재 위치로 판단하고, 또한 상기 'S310'단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인 경우 직전 위치가 유효 위치가 아닌 것에 해당되어, 상기 차량의 위치 G_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장한다(S340).
그후, 상기 'S330'단계에서, 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있지 않은 경우 유효하지 않은 현재 위치로 판단하고, 차량 신호처리부(150)로부터 위치 C_POS를 수신한다(S350).
그후, 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단한다(S360).
'S360'단계에서, 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우 상기 C_POS를 유효한 현재 위치로 판단하고, 상기 C_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장한다(S370).
그리고, 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있지 않은 경우 현재 위치를 '유효하지않음'으로 상기 저장부(120)에 저장한다(S380).
'S380'단계에서, 현재 위치의 경도 및 위도 각각을 '유효하지않음'으로 저장한다.
즉, 본 발명의 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량의 위치 G_POS가 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 위치범위 E_POS 내에 있지 않으면, 차량 신호처리부(150)에서 계산된 위치 C_POS가 예측 방향범위 E_HD 내에 있는지를 더 판단하여 V2V 메시지를 생성하고 저장부(120)에 저장할 현재위치를 결정함으로써, 현재위치의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
상술된 본 발명의 제1 내지 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법은 도 1에 도시된 본 발명에 따른 V2V 통신장치의 제어부(160)의 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하는 알고리즘으로 적용된다.
그리고, 제1 내지 제3 실시예에 따른 V2V 통신장치의 제어방법에서 결정되어 저장부(120)에 저장하는 차량의 현재 속도, 방향 및 위치는 V2V 메시지로 생성하여 주변차량으로 송신한다. 그러므로, 제어방법에서 저장부(120)에 저장하는 차량의 현재 속도, 방향 및 위치를 V2V 메시지로 생성하여 주변차량으로 송신하는 것으로 대체하여 제어방법을 구성할 수도 있다.
이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예를 예를 들어 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
10: 차량 110: GNSS 신호 처리부
111: GNSS 안테나 112: GNSS 신호 수신부
113: 차량 위치 검출부 114: 차량 속도 및 방향 계산부
120: 저장부 130: 경로 예측부
150: 차량 신호 처리부 151: 차량 제어유닛
152: 차량신호수신부 153: 차량 위치 및 방향 계산부
160: 제어부 170: V2V 송신부
171: V2V 메시지 생성부 172: V2V 메시지 송신부
173: V2V 안테나

Claims (15)

  1. GNSS(Global Navigation satellite System) 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치정보를 검출하고, 상기 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 GNSS 신호처리부(110);
    차량 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 신호처리부(150);
    상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 계산하는 경로 예측부(130);
    상기 GNSS 신호처리부(110)에서 검출된 현재 위치 정보 및 계산된 차량의 속도 및 방향, 상기 차량 신호처리부(150)에서 수신된 차량의 현재 속도 및 계산된 차량의 위치 및 방향, 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측되는 차량의 위치 범위, 방향 범위와 속도 범위를 비교하여, 차량의 위치, 방향, 속도를 결정하고 상기 저장부(120)에 저장하는 제어부(160); 및
    상기 제어부(160)에서 결정된 차량의 현재 위치, 방향, 속도에 대응하는 V2V 메시지를 생성하여 주변차량으로 송신하는 V2V 송신부(170);를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 GNSS 신호처리부(110)는,
    GNSS 안테나(111)를 통하여 상기 GNSS 위성으로부터 전송되는 GNSS 신호를 수신하는 GNSS 신호 수신부(112);
    상기 GNSS 신호 수신부(112)에서 수신된 GNSS 신호에서 차량의 현재 위치정보를 검출하는 차량 위치 검출부(113); 및
    상기 차량 위치 검출부(113)에서 검출된 차량의 현재 위치정보와 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 차량의 속도 및 방향을 계산하는 차량 속도 및 방향 계산부(114);를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 신호처리부(150)는,
    상기 차량의 제어유닛(ECU)(151)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하는 차량신호수신부(152); 및
    상기 차량신호수신부(152)에서 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보, 및 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 차량의 위치 및 방향을 계산하는 차량 위치 및 방향 계산부(153);를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 경로 예측부(130)는,
    상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전의 위치, 방향과 속도를 이용하여 소정 시간 동안 도달 가능한 차량의 위치에서 최대 감속에 의한 미달거리 및 최대 가속에 의한 추가도달거리가 합산된 거리와, 예측 방향 범위에 의해 만들어지는 영역을 계산하여 예측 위치 범위를 얻는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 예측된 방향 범위는,
    상기 차량의 직전 방향에서 최대 좌측 조향에 의한 방향전환각 및 최대 우측 조향에 의한 방향전환각을 합산하여 만들어지는 차량의 진행 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 소정 시간은 상기 V2V 메시지 송신시간 간격인 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 제어유닛으로부터 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 상기 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 속도가 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 속도범위를 벗어나면, 상기 GNSS 위성에서 전송된 차량의 현재 위치정보와 상기 저장부(120)에 저장된 차량의 직전 위치정보를 이용하여 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량의 속도가 상기 예측 속도범위내에 있는지를 판단하여 상기 V2V 송신부(170)에서 V2V 메시지를 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 차량 신호처리부(150)에서 계산된 차량의 방향이 상기 경로 예측부(130)에서 계산된 예측 방향범위를 벗어나면, 상기 GNSS 신호처리부(110)에서 계산된 차량 방향이 예측 방향범위내에 있는지를 판단하여 상기 V2V 송신부(170)에서 V2V 메시지를 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치.
  9. a) 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 차량의 현재 속도와 조향각 정보를 수신하고, 상기 수신된 차량의 현재 속도와 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 속도 C_SPD를 차량 신호처리부(150)에서 수신하는 단계;
    b) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계;
    c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'이 아닌 경우, 상기 경로 예측부(130)로부터 예측 속도범위 E_SPD를 수신하는 단계;
    d) 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계;
    e) 상기 d)단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우 유효하지 않은 현재 속도로 판단하고, GNSS 신호처리부(110)로부터 속도 G_SPD를 수신하는 단계;
    f) 상기 G_SPD가 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    g) 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우 상기 G_SPD를 유효한 현재 속도로 판단하고, 상기 G_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 속도가 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 속도 C_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있는 경우에,
    상기 차량의 속도 C_SPD를 현재 속도로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 f)단계에서, 상기 G_SPD가 상기 예측 속도범위 E_SPD에 포함되어 있지 않은 경우, 현재 속도를 '유효하지않음'으로 상기 저장부(120)에 저장하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  12. a) 차량의 제어유닛(ECU)으로부터 수신된 차량의 조향각 정보 및 저장부(120)에 저장된 직전 위치정보를 이용하여 계산된 차량의 방향 C_HD를 차량 신호처리부(150)에서 수신하는 단계;
    b) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계;
    c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'이 아닌 경우, 경로 예측부(130)로부터 예측 방향범위 E_HD를 수신하는 단계;
    d) 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계;
    e) 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있지 않은 경우, GNSS 신호처리부(110)로부터 방향 G_HD를 수신하는 단계;
    f) 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    g) 상기 G_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우 상기 G_HD를 유효한 현재 방향으로 판단하고, 상기 G_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 방향이 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 방향 C_HD가 상기 예측 방향범위 E_HD에 포함되어 있는 경우에, 상기 차량의 방향 C_HD를 현재 방향으로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  14. a) GNSS 신호처리부(110)로부터 차량의 위치 G_POS를 수신하는 단계;
    b) 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인지 여부를 판단하는 단계;
    c) 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'이 아닌 경우, 상기 경로 예측부(130)로부터 예측 위치범위 E_POS를 수신하는 단계;
    d) 상기 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계;
    e) 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있지 않은 경우, 차량 신호처리부(150)로부터 위치 C_POS를 수신하는 단계;
    f) 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    h) 상기 C_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우, 상기 C_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 b)단계에서, 상기 저장부(120)에 저장된 직전 위치가 '유효하지않음'인 경우, 및 상기 d)단계에서, 상기 차량의 위치 G_POS가 상기 예측 위치범위 E_POS에 포함되어 있는 경우에, 상기 차량의 위치 G_POS를 현재 위치로 상기 저장부(120)에 저장하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 V2V 통신장치의 제어방법.











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