JP5247600B2 - 車載無線通信装置および車車間通信方法 - Google Patents
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Description
数)を利用して通信路が空いているときに送信を開始する通信方式である。したがって、車両の数が増えると通信の衝突が多発し適切に情報の送信が行えなくなる。
信する受信手段と、自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、自車両の速度が遅いほど送信手段の送信頻度を低く設定する送信制御手段を備える。ここで、他車両が送信する情報にはその車両の走行速度が含まれており、したがって受信情報から周囲の車両の車速を判断可能である。そして、自車両よりも速い車両からの情報を受信した場合に、送信制御手段は、自車速度に応じて設定された送信頻度にかかわらず送信手段によって直ちに応答を送信するとともに、今後の送信頻度をこの他車両の速度に応じた頻度に設定する。
(第1の実施形態)
〈装置構成〉
まず、本実施形態に係る車車間無線通信システムの概要を説明する。本実施形態における車車間無線通信システムでは、各車両(車載無線通信装置)が定期的に、周囲の車両に対して車両情報を送信する。この車両情報には、自車両の位置、走行方向、走行速度などが含まれる。したがって、システム内のそれぞれの車両は、周囲に存在する車両の位置やその走行速度などの情報を取得することができる。そして、たとえば、自車両と他車両との位置関係や相対速度などから、自車両が危険な状況か否かを判断できる。危険な状況では、ドライバーに警告を発したり、運転に介入したりすることで安全運転が実現できる。
自車両にとって危険な状況とは、たとえば図4に示すように、自車両101が渋滞(車群)の最後尾に位置し、同じ道路の後方から相手車両102が高速で接近してくる状況が考えられる。自車両が渋滞(車群)の最後尾に位置するか否かは、周囲の車両と車両情報を交換して得られる各車両の位置関係から判断可能である。相手車両が同じ道路の後方から接近しているか否かは、GPS装置6から得られる自車両の位置と、相手車両から送信される車両情報に含まれる位置22と、地図データ格納部7に格納されている地図データに基づいて判断可能である。
次に、本実施形態における各車載通信装置の通信処理を、図5のフローチャートを参照しつつ説明する。
の速度に応じて送信頻度の設定を行う。接近車両の速度が自車と同じかそれ以下になったら、ステップS101へ戻る。
図4に示すように、自車両101が渋滞の最後尾に位置する状況を例に説明する。まず、自車速度の検出が行われる(S101)。ここでは、車両101は渋滞の最後尾に位置するため、停止または時速10km以下の低速度で走行しているとする。この速度に対する送信頻度として、1200ミリ秒(1.2秒)に1回の送信頻度が設定される(S102、図3)。したがって、車両101は1.2秒に1回の頻度で自車両に関する情報を周囲に送信する。
本実施形態によれば、各車両は自車速度に応じた送信頻度で定期的に自車情報を送信している。ここで、自車速度が低速であるほど送信頻度を低く設定している。したがって、各車両の通信量を減らすことができ、通信の衝突などの問題が生じない好適な通信が実現できる。なお、車速が遅い場合には状況の変化が大きくないため、送信頻度を少なくしても問題は生じない。
本実施形態では、第1の実施形態において複数の車両が高速接近車両(危険車両)に対して応答する可能性がある状況に対処する。たとえば、図6に示すよう状況では、3車線の道路で渋滞が発生しており、その最後尾に車両201A〜Cの3台の車両が存在する。ここに後方から車両202が高速で接近する状況を考える。この場合、第1の実施形態による制御では、車両201A〜Cのそれぞれが車両202に対して即座に応答を返そうと
してしまう。このように複数の車両が一斉に送信を始めると、通信が衝突してうまく車両202まで伝わらない。本実施形態では、このような状況に対処するために、最後尾の車両数を考慮して応答確率を減らして、一斉応答による通信衝突を回避する。
3 送信部
4 送信間隔設定部
5 車速センサ
6 GPS装置
7 地図データ格納部
Claims (8)
- 情報を送信する送信手段と、
他車両からの情報を受信する受信手段と、
自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
自車両の速度が遅いほど前記送信手段の送信頻度を低く設定する送信制御手段と、
を備え、
前記他車両からの情報には、当該他車両の走行速度が含まれており、
前記受信手段が自車両よりも速い他車両から情報を受信した場合に、前記送信制御手段は、設定された送信頻度にかかわらず前記送信手段によって直ちに応答を送信し、前記送信手段の送信頻度を当該他車両の速度に応じた頻度に設定する
ことを特徴とする車載無線通信装置。 - 前記他車両からの情報には、当該他車両の位置、走行方向および走行速度が含まれており、
前記送信制御手段は、前記受信手段が自車両よりも速い他車両から情報を受信し、かつ、当該他車両が自車両にとって危険であると判断できる場合に、前記応答処理および送信頻度変更処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の車載無線通信装置。 - 前記送信制御手段は、自車両が車群の最後尾に位置し、かつ、前記他車両が後方から自車両に向かって接近している場合に、当該他車両が自車両にとって危険であると判断する
ことを特徴とする請求項2に記載の車載無線通信装置。 - 前記送信制御手段は、車群の最後尾に位置する車両が複数台存在する場合には、その台数に応じた確率で、前記応答処理および送信頻度変更処理を行う
ことを特徴とする請求項3に記載の車載無線通信装置。 - 周囲の車両に対して定期的に情報を送信する車車間通信方法であって、
他車両から、当該他車両の走行速度を含む情報を受信する受信工程と、
自車両の速度を検出する自車速度検出工程と、
自車両の速度が遅いほど送信頻度を低く設定する送信制御工程と、
を含み、
自車両よりも速い他車両からの情報を受信した場合に、設定された送信頻度にかかわらず直ちに応答を送信するとともに、その後の送信頻度を当該他車両の速度に応じた頻度に設定する
ことを特徴とする車車間通信方法。 - 前記他車両からの情報には、当該他車両の位置、走行方向および走行速度が含まれており、
自車両よりも速い他車両から情報を受信し、かつ、当該他車両が自車両にとって危険であると判断できる場合に、前記応答処理および送信頻度変更処理を行う
ことを特徴とする請求項5に記載の車車間通信方法。 - 自車両が車群の最後尾に位置し、かつ、前記他車両が後方から自車両に向かって接近している場合に、当該他車両が自車両にとって危険であると判断する
ことを特徴とする請求項6に記載の車車間通信方法。 - 車群の最後尾に位置する車両が複数台存在する場合には、その台数に応じた確率で、前記応答処理および送信頻度変更処理を行う
ことを特徴とする請求項7に記載の車車間通信方法。
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