JP7064522B2

JP7064522B2 - 光無線通信システムおよび光無線通信システムの制御方法

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Publication number: JP7064522B2
Application number: JP2020023284A
Authority: JP
Inventors: 昌裕林; 研一渋谷
Original assignee: 朝日航洋株式会社
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2020-02-14
Publication date: 2022-05-10
Anticipated expiration: 2040-02-14
Also published as: JP2021129235A

Description

本開示は、本発明は、飛行体等の移動体における光無線通信システムおよび光無線通信システムの制御方法に関する。

近年、電磁波、可視光、非可視光、音波等、種々の媒体を用いて画像やデータの送受信が行われている。

この点、移動体間双方または一方のみ移動して行われる場合、相互の位置の把握が連続して問題なく行われその通信が維持される必要がある。移動体間双方または一方の位置の把握ができなくなった場合、伝送経路の維持が困難となり、伝送が遮断される可能性がある。

現状、光同等の特性を有している高い周波数帯域を除く電波や音波を利用した通信では、自動的にその強度の大きな方向を探知してアンテナをその方向に自動指向させる、あるいは、通信に自身の位置情報を重畳させて、相互に（または非移動側から）相手位置の特定を行っている（特許文献１）。その方法での通信経路の維持が出来なくなり相手位置を見失った場合、自身の位置情報をデータ通信とは別の電波を利用してその伝送経路を再確立させている。

しかしながら、例えば、光や光同等の特性を有している高い周波数帯域をの電波（光ビーム）を利用した通信の場合には、比較的広く大きな指向角、回折、反射等の特性を持たないため光同等の特性を有している高い周波数帯域を除く電波や音波と同様の方式を採用することは難しい。

特開２０１７－１３９７２７号公報

本開示の目的は、飛行体等の移動体における光無線通信の通信経路が確立されなくなった場合に再確立を容易にすることが可能な光無線通信システムおよび光無線通信システムの制御方法を提供することである。

ある局面に従う移動体と基地局との間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムであって、移動体は、光ビームを介して基地局との間でデータ通信する第１光無線通信部と、移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する推定位置情報を算出する位置推定部と、移動体の位置を制御する移動制御部と、第１光無線通信部および移動制御部を制御する第１コントローラとを含む。第１コントローラは、本体情報と、推定位置情報とを第１送信データとして基地局に送信するように第１光無線通信部に指示する。基地局は、光ビームを介して移動体との間でデータ通信する第２光無線通信部と、第２光無線通信部を制御する第２コントローラとを含む。第２光無線通信部は、移動体との間でデータ通信するための光ビームの送受信方向および角度を調整する調整機構を有する。第２コントローラは、第１送信データを受信した場合には、確認データを移動体に送信するように第２光無線通信部に指示する。第１コントローラは、基地局からの確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、基地局との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報に基づいて移動制御部を制御するとともに、次の第１送信データを基地局に送信するように第１光無線通信部に指示する。第２コントローラは、移動体からの第１送信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信され、基地局で受信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報に基づいて通信経路が再確立されるように調整機構を調整する。

好ましくは、第２コントローラは、移動体から送信された第１送信データを受信した場合には、第１送信データに含まれる移動体の現在の位置に基づいて確認データを移動体に送信するように調整機構を調整し、確認データを送信した後、第１送信データに含まれる移動体の次の時刻に対応する推定移動位置に基づいて移動体からの次の第１送信データを受信するために調整機構を調整する。

好ましくは、第２コントローラは、確認データを送信した後、移動体から次の第１送信データを受信しない場合には、通信経路が確立されていた時点で、移動体から送信され、基地局で受信済みの第１送信データに含まれる複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に基づいて通信経路が確立されるように調整機構を調整する。

好ましくは、第１光無線通信部は、光ビームの半値角を調整する第１半値角調整機構を有し、第２光無線通信部は、光ビームの半値角を調整する第２半値角調整機構をさらに有する。第１および第２コントローラは、通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報に基づいて通信経路が再確立されるか否かを判断し、第１コントローラは、通信経路が再確立されないと判断した場合には、通信経路が確立されていた時点における光ビームの半値角よりも大きくなるように第１半値角調整機構を調整し、第２コントローラは、通信経路が再確立されないと判断した場合には、通信経路が確立されていた時点における光ビームの半値角よりも大きくなるように第２半値角調整機構を調整する。

好ましくは、第１コントローラは、通信経路が再確立されないと判断した場合には、推定位置情報のみを第２送信データとして基地局に送信するように第１光無線通信部に指示する。

好ましくは、第１コントローラは、通信経路が再確立されないと判断した場合には、通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報の送信時点での現在の位置に基づいて基地局との間で通信経路が再確立されるように移動体制御部を制御するとともに、第２送信データを基地局に送信するように第１光無線通信部に指示する。

ある局面に従う第１および第２移動体間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムであって、第１移動体は、光ビームを介して第２移動体との間でデータ通信する第１光無線通信部と、第１移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第１推定位置情報を算出する第１位置推定部と、第１移動体の位置を制御する第１移動制御部と、第１光無線通信部および第１移動制御部を制御する第１コントローラとを含む。第１コントローラは、第１本体情報と、第１推定位置情報とを含む第１通信データとして第２移動体に送信するように第１光無線通信部に指示する。第２移動体は、光ビームを介して第１移動体との間でデータ通信する第２光無線通信部と、第２移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第２推定位置情報を算出する第２位置推定部と、第２移動体の位置を制御する第２移動制御部と、第２光無線通信部および第２移動制御部を制御する第２コントローラとを含む。第２コントローラは、第２本体情報と、第２推定位置情報とを含む第２通信データを前記第１移動体に送信するように前記第２光無線通信部に指示する。第１コントローラは、前記第２通信データを受信した場合には、第１確認データを第２移動体に送信するように第１光無線通信部に指示する。

第１コントローラは、第２移動体からの第２確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、第２移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第１移動体から第２移動体に送信済みの第１通信データに含まれる第１推定位置情報に基づいて第１移動制御部を制御するとともに、直前に通信経路が確立されていた時点で第２移動体から第１移動体に送信され、第１移動体で受信済みの第２通信データに含まれる第２推定位置情報に基づいて、次の第１通信データを第２移動体に送信するように第１光無線通信部に指示する。第２コントローラは、第１移動体からの第１通信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、第１移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第２移動体から第１移動体に送信済みの第２通信データに含まれる第２推定位置情報に基づいて第２移動制御部を制御するとともに、直前に通信経路が確立されていた時点で第１移動体から第２移動体に送信され、第２移動体で受信済みの第１通信データに含まれる第１推定位置情報に基づいて、次の第２通信データを第１移動体に送信するように第２光無線通信部に指示する。

ある局面に従う移動体と基地局との間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムの制御方法であって、光ビームを介して移動体から基地局に対してデータ通信するステップと、移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する推定位置情報を算出するステップと、移動体の位置を制御するステップと、光ビームを介して基地局から移動体に対してデータ通信するステップとを備える。移動体から基地局に対してデータ通信するステップは、移動体から、本体情報と、推定位置情報とを第１送信データとして基地局に送信するステップを含む。基地局から移動体に対してデータ通信するステップは、第１送信データを受信した場合には、基地局から確認データを移動体に送信するステップを含む。移動体の位置を制御するステップは、基地局からの確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、基地局との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報に基づいて移動体の位置を制御するステップとを含む。基地局から確認データを移動体に送信するステップは、移動体からの第１送信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で移動体から基地局に送信され、基地局で受信済みの第１送信データに含まれる推定位置情報に基づいて通信経路が再確立されるように移動体との間でデータ通信するための光ビームの送受信方向および角度を調整するステップとを含む。

ある局面に従う第１および第２移動体間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムの制御方法であって、光ビームを介して第１移動体から第２移動体に対してデータ通信するステップと、第１移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第１推定位置情報を算出するステップと、第１移動体の位置を制御するステップと、光ビームを介して第２移動体から第１移動体に対してデータ通信するステップと、第２移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第２推定位置情報を算出するステップと、第２移動体の位置を制御するステップとを備える。第１移動体から第２移動体に対してデータ通信するステップは、第１本体情報と、第１推定位置情報とを含む第１通信データを第２移動体に送信するステップと、第２移動体から送信されたデータを受信した場合には、第１確認データを第２移動体に送信するステップとを含む。第２移動体から第１移動体に対してデータ通信するステップは、第２本体情報と、第２推定位置情報とを含む第２通信データを第１移動体に送信するステップと、第１移動体から送信されたデータを受信した場合には、第２確認データを第１移動体に送信するステップとを含む。第１移動体の位置を制御するステップは、第２移動体からの第２確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、第２移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第１移動体から第２移動体に送信済みの第１通信データに含まれる第１推定位置情報に基づいて第１移動体の位置を制御するステップとを含む。第２移動体に送信するステップは、第２移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第２移動体から第１移動体に送信され、第１移動体で受信済みの第２通信データに含まれる第２推定位置情報に基づいて、次の第１通信データを第２移動体に送信するステップを含む。第２移動体の位置を制御するステップは、第１移動体からの第１通信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、第１移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第２移動体から第１移動体に送信済みの第２通信データに含まれる第２推定位置情報に基づいて第２移動体の位置を制御するステップとを含む。第１移動体に送信するステップは、第１移動体との間で通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に通信経路が確立されていた時点で第１移動体から第２移動体に送信され、第２移動体で受信済みの第１通信データに含まれる第１推定位置情報に基づいて、次の第２通信データを第１移動体に送信するステップを含む。

本開示の光無線通信システムおよび光無線通信システムの制御方法は、飛行体等の移動体における光無線通信の通信経路が確立されなくなった場合に再確立を容易にすることが可能である。

実施形態１に従う光無線通信システム１について説明する図である。実施形態１に従う移動体１０の移動を説明する図である。実施形態１に従う移動体１０から画像データとともに送信する位置情報について説明する図である。実施形態１に従う移動体１０と基地局１００との別の再接続方式について説明する図である。実施形態１に従う光ビームの半値角の調整について説明する図である。実施形態１に従う移動体１０と基地局１００とのさらに別の再接続方式について説明する図である。実施形態１に従う光無線通信システム１の機能ブロックについて説明する図である。実施形態１に従う第１送信データについて説明する図である。実施形態１に従う第２送信データについて説明する図である。実施形態１に従う移動体１０と基地局１００との間のデータの送受信について説明する概念図である。実施形態１に従う移動体１０の送信ログを説明する図である。実施形態１に従う移動体１０の送信データの送信処理について説明するフロー図である。実施形態１に従う第１送信モード処理について説明するサブフロー図である。実施形態１に従う第１再接続処理について説明するサブフロー図である。実施形態１に従う第２再接続処理について説明するフロー図である。実施形態１に従う第２送信モード処理について説明するサブフロー図である。実施形態１に従う第３再接続処理について説明するフロー図である。実施形態１に従う基地局１００の受信ログを説明する図である。実施形態１に従う移動体１０の送信データの受信処理について説明するフロー図である。実施形態２に従う光無線通信システム１＃について説明する図である。実施形態２に従う移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの別の通信方式について説明する図である。実施形態２に従う光無線通信システム１＃の機能ブロックについて説明する図である。実施形態２に従う移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間のデータの送受信について説明する概念図である。

実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。

（実施形態１）
図１は、実施形態１に従う光無線通信システム１について説明する図である。

図１に示されるように、光無線通信システム１は、例えば移動体１０（一例としてヘリコプター）と、基地局１００との間での光無線通信によりデータの送受信を実行するシステムである。なお、移動体１０は、有人飛行機に限られずドローン等の無人飛行機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicles／ＵＡＳ：Unmanned Aircraft Systems）であってもよい。なお、本例においては、光や光同等の特性を有している高い周波数帯域の電波（以下、光ビームとも称する）を利用した光無線通信について説明する。

実施形態１に従う光無線通信システム１は、光ビームを用いた光無線通信により移動体１０に搭載されたカメラにより撮影された画像データを基地局１００に送信する。

実施形態に従う光無線通信システム１は、例えば情報処理装置を用いて構成される。
図２は、実施形態１に従う移動体１０の移動を説明する図である。

図２を参照して、移動体１０は、複数の地点に移動しつつ、当該地点の位置情報をそれぞれ取得する。移動体１０は、各位置情報とともに画像データを基地局１００に送信する。

図３は、実施形態１に従う移動体１０から画像データとともに送信する位置情報について説明する図である。

図３に示されるように、移動体１０は、所定期間経過後の推定移動位置を予測する。移動体１０は、現在位置とともに、予測した推定移動位置を含む推定位置情報を基地局１００に送信する。移動体１０の推定移動位置は、一例として移動体１０の現在位置、移動方向および速度等に基づいて所定期間経過後の推定移動位置を算出する。本例においては、現在時刻から２秒経過毎の１０秒後までの推定移動位置が算出される。

基地局１００は、推定位置情報に基づいて移動体１０の現在の位置を把握するとともに、将来の移動位置を予測することが可能である。

実施形態１においては、移動体１０と基地局１００との間の伝送経路が確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第１再接続処理を実行する。

具体的には、移動体１０は、推定位置情報を用いて移動するとともに、基地局１００は、推定位置情報を用いて移動体１０の位置を予測して、再接続処理を実行することにより伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送径路の再確立が容易になる。

図４は、実施形態１に従う移動体１０と基地局１００との別の再接続方式について説明する図である。

図４を参照して、移動体１０と基地局１００との間の伝送経路が第１再接続処理により再確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第２再接続処理を実行する。具体的には、移動体１０および基地局１００との間の光無線通信の光ビームの半値角を調整する。

図５は、実施形態１に従う光ビームの半値角の調整について説明する図である。
図５（Ａ）を参照して、光ビームの半値角が小さい場合が示されている。この場合、伝送径路が確立されるためには送信円内に受信側が含まれる必要がある。指向性が高い一方で、高画質動画データ等の大容量データの送受信が可能である。

図５（Ｂ）を参照して、光ビームの半値角が大きい場合が示されている。この場合、伝送径路が確立されるためには送信円内に受診側が含まれる可能性がある。

光ビームの半値角が大きい場合には、指向性が低くビームの伝送性能は落ちる。一方で、小容量データの距離を維持したデータ伝送が可能である。

実施形態１においては、通常の光無線通信の場合には、光ビームの半値角を小さくする。これにより、高画質動画データ等の大容量データの送受信が可能である。

そして、移動体１０と基地局１００との間の伝送経路が第１再接続処理により再確立しない場合には、第２再接続処理において、光ビームの半値角を大きくする。後述するが送信データから本体データを省いたデータを送信データとすることによりデータ容量を小容量として、伝送可能な距離を縮めることなく広範囲にデータを送信することが可能であり、移動体１０と基地局１００との間の伝送経路の再接続処理を実行することにより伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送径路の再確立が容易になる。

図６は、実施形態１に従う移動体１０と基地局１００とのさらに別の再接続方式について説明する図である。

図６に示されるように、移動体１０と基地局１００との間の伝送経路が第２再接続処理により再確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第３再接続処理を実行する。

具体的には、移動体１０は、過去に通信が確立した位置に移動する。過去に移動体１０と基地局１００との間で通信が確立していた位置に移動体１０が戻る時刻と基地局が送受信方向を移動体１０に指向させる時刻とを同期させることにより、伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送経路の再確立が容易になる。

図７は、実施形態１に従う光無線通信システム１の機能ブロックについて説明する図である。

図７には、移動体１０と基地局１００との機能ブロックが示されている。
移動体１０は、メモリ２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）３と、カメラ４と、光無線通信部５と、移動制御部８と、位置推定部１１と、制御部９とを含む。

光無線通信部５は、光ビームを介して基地局１００との間でデータの送受信を実行する。

光無線通信部５は、方向調整機構６と、半値角調整機構７とを含む。
方向調整機構６は、光ビームを照射および受光するための方向を調整する。

半値角調整機構７は、光ビームの半値角を調整する。
メモリ２は、各種データおよびプログラムを格納する。

ＧＮＳＳ３は、ＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号を受信することにより移動体１０の現在位置を取得する。なお、本例においては、ＧＮＳＳ３を用いて移動体１０の現在位置を取得する場合について説明するが、特にこれに限られず、例えば撮影した画像のマッピング処理による位置と高度の把握等、他の方式により移動体１０の現在位置を取得するようにしても良い。

カメラ４は、実空間の撮影画像を画像データとして取得する。本例においては、取得した画像データを基地局１００に送信データとして送信する。

移動制御部８は、移動体１０の移動を制御する。移動制御部８は、移動体１０の移動方向および速度を制御することにより目的地点に移動することが可能である。

位置推定部１１は、移動体１０の現在位置、移動方向および速度等に基づいて所定期間経過後の推定移動位置を算出する。本例においては、現在時刻から２秒経過毎の１０秒後までの推定移動位置を算出する。なお、位置推定部１１は、種々の方式を採用することが可能であり、現在位置から推定移動位置を算出する場合に限られず、過去の数秒前に遡った位置を用いて所定期間経過後の推定移動位置を算出することも可能である。

制御部９は、移動体１０全体を制御する。
基地局１００は、メモリ１０２と、光無線通信部１０６と、制御部１１２とを含む。

光無線通信部１０６は、光ビームを介して移動体１０との間でデータの送受信を実行する。

光無線通信部１０６は、方向調整機構１０８と、半値角調整機構１１０とを含む。
方向調整機構１０８は、光ビームを照射および受光するための送受信方向を調整する。

半値角調整機構１１０は、光ビームの照射の半値角を調整する。
メモリ１０２は、各種データおよびプログラムを格納する。

制御部１１２は、基地局１００全体を制御する。
図８は、実施形態１に従う第１送信データについて説明する図である。

図８（Ａ）に示されるように、第１送信データは、送信データを識別する送信ＩＤと、推定位置情報と、本体情報とで構成される。

送信ＩＤは、データを送信する毎に発行される。
推定位置情報は、移動体１０の現在位置および所定期間経過後の推定移動位置を示す情報である。

本体情報は、カメラ４で撮像された画像データである。なお、本例においては、本体情報は、カメラ４で撮像された画像データについて説明するが、特に当該画像データに限られず他のデータを本体情報として送信するようにしてもよい。

図８（Ｂ）に示されるように、本例においては、推定位置情報は、現在時刻から２秒経過毎の１０秒後までの推定移動位置が含まれる。具体的には、推定位置情報は、現在時刻に対する位置Ｐ０と、２秒後の位置Ｐ１と、４秒後の位置Ｐ２と、６秒後の位置Ｐ３と、８秒後の位置Ｐ４と、１０秒後の位置Ｐ５とを含む。なお、本例においては２秒毎の推定移動位置が含まれる場合について説明するが、特にこれに限られず１秒毎でもよく、任意の時間毎の推定移動位置を含めることが可能である。また、本例においては所定期間経過後として１０秒を一例として説明するが、これに限られず任意の時間に設定することが可能である。

図９は、実施形態１に従う第２送信データについて説明する図である。
図９を参照して、第２送信データは、伝送経路が遮断された場合に通信を確立する際に送信するデータである。

本例においては、第２送信データは、送信ＩＤと、推定位置情報とを含む。すなわち、第２送信データは、本体情報である画像データを含まない。

実施形態１においては、第２再接続処理において光ビームの半値角を調整して第２送信データを送信する。送信するデータ量を縮小することにより半値角を広げて伝送距離を縮めることなく広範囲にデータを送信することが可能となり、伝送径路の再確立を容易にすることが可能となる。

図１０は、実施形態１に従う移動体１０と基地局１００との間のデータの送受信について説明する概念図である。

図１０を参照して、移動体１０と基地局１００との間のデータの授受が実行される。
本例においては、移動体１０から第１送信データが基地局１００に送信される。基地局１００は、第１送信データを受信した場合に確認データを移動体１０に送信する。

本例においては、２秒毎に送信ＩＤ「００１」、「００２」、「００３」の３つの第１送信データが移動体１０からの光ビームにより基地局１００に送信される場合が示されている。また、光無線通信であるため基地局１００は、移動体１０からの第１送信データを受信した場合に、基地局１００から移動体１０に対して当該第１送信データを受信したことを示す確認データＡＣＫをほぼ遅延なく送信する。

移動体１０の光無線通信部５の方向調整機構６は、ＧＮＳＳ３で取得した現在の位置情報と予め取得している基地局１００の位置情報とに基づいて光無線通信のための光ビームの送受信方向を調整する。

基地局１００の光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、第１送信データに含まれている推定位置情報の現在時刻に対する位置情報に基づいて移動体１０の位置を特定して、確認データＡＣＫを送信するための光ビームの送信方向を調整する。

また、基地局１００の光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、第１送信データに含まれている推定位置情報に基づいて移動体１０の位置を予測して光無線通信のための光ビームの受信方向を調整する。

図１１は、実施形態１に従う移動体１０の送信ログを説明する図である。
図１１を参照して、移動体１０の送信ログはメモリ２に格納されているものとする。

本例においては、送信ログとして、通信経路が確立されているか否かを示す確立フラグを格納する。

具体的には、送信ログとして、移動体１０から送信ＩＤ「００１」、「００２」、「００３」の送信データが送信された場合が示されている。

また、移動体１０は、確認データＡＣＫを受信した場合に当該送信データに関連付けられて確立フラグをオンに設定する。

また、後述するが、移動体１０は、所定回数毎にマーク付きの送信データを送信する。本例においては、送信ＩＤ「００３」の送信データがマーク付きの送信データである。

移動体１０は、当該送信データに対して確認データＡＣＫを受信した場合に、マーク付きの送信データの確立フラグをオンに設定する。

実施形態においては、移動体１０から基地局１００に対して光ビームによる第１送信データが適切に送信された場合には、基地局１００からほぼ遅延なく光ビームによる確認データＡＣＫが移動体１０に送信される。

したがって、移動体１０から基地局１００に光ビームによる第１送信データが適切に送信された場合には、移動体１０は、基地局１００からの確認データＡＣＫを確実に受信するものとする。

一方で、移動体１０と基地局１００との間に遮蔽物（ビル、木、その他の構造物）が存在した場合には、遮蔽物により移動体１０から基地局１００への光ビームによる光無線通信の通信経路が遮断される。

実施形態１においては、光無線通信の通信経路が遮断された場合には、移動体１０および基地局１００相互に通信を再確立するための再接続処理を実行する。

移動体１０の光無線通信部５は、第１送信データの送信後に、基地局１００からの確認データＡＣＫを受信したか否かを判断する。

移動体１０の光無線通信部５は、基地局１００からの確認データＡＣＫを受信したと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。その場合には、第１送信データを送信する通常の通信処理を継続する。

移動体１０の光無線通信部５は、基地局１００からの確認データＡＣＫを受信しないと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。その場合には、光無線通信部５は、制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて光無線通信の通信経路を再確立する再接続処理を実行する。

基地局１００の光無線通信部１０６は、移動体１０からの第１送信データを周期的に受信するか否かを判断する。具体的には、本例においては２秒毎に移動体１０から第１送信データが送信されるものとする。

基地局１００の光無線通信部１０６は、移動体１０から第１送信データを周期的（２秒毎）に受信するか否かを判断する。光無線通信部１０６は、移動体１０から周期的（２秒毎）に第１送信データを受信したと判断した場合には光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。その場合には、確認データを送信する通常の通信処理を継続する。

基地局１００の光無線通信部１０６は、移動体１０から第１送信データを周期的（２秒毎）に受信しないと判断した場合には光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。光無線通信部１０６は、制御部１１２に通知する。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて光無線通信の通信径路を再確立するための再接続処理を実行する。

例えば、図１０において、移動体１０の光無線通信部５は、時刻「１０：００：００」に第１送信データ（ＩＤ００１）を送信する。この場合、基地局１００の光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを送信する。これにより、移動体１０の光無線通信部５は、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。

次に、移動体１０の光無線通信部５は、時刻「１０：００：０２」に第１送信データ（ＩＤ００２）を送信する。一方、当該時刻において、移動体１０と基地局１００との間に遮蔽物が存在するものとする。

基地局１００の光無線通信部１０６は、時刻「１０：００：０２」に第１送信データを受信しない。基地局１００の光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを送信しない。

移動体１０の光無線通信部５は、基地局１００からの確認データＡＣＫを受信しないため光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。移動体１０の光無線通信部５は、通信径路が確立されていない旨を制御部９に通知する。

基地局１００の光無線通信部１０６は、時刻「１０：００：０２」に第１送信データを受信しない。これにより、基地局１００の光無線通信部１０６は、通信経路が確立されていないと判断する。基地局１００の光無線通信部１０６は、通信経路が確立されていない旨を制御部１１２に通知する。

したがって、移動体１０の光無線通信部５および基地局１００の光無線通信部１０６は、ほぼ同時刻（時刻「１０：００：０２」）に通信経路が確立されていないと判断することが可能である。

移動体１０の制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第１再接続処理を実行する。

具体的には、制御部９は、移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示する。制御部９は、通信径路が確立されていた１つ前の第１送信データ（ＩＤ００１）に基づいて移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示する。

移動制御部８は、第１送信データ（ＩＤ００１）に含まれる推定位置情報に基づいて移動体１０が移動するように制御する。移動制御部８は、時刻「１０：００：０４」に対応する位置Ｃ０、時刻「１０：００：０６」に対応する位置Ｄ０、時刻「１０：００：０８」に対応する位置Ｅ０、時刻「１０：００：１０」に対応するＦ０に順次移動するように移動体１０の移動を制御する。

また、制御部９は、光無線通信部５に指示して、時刻「１０：００：０４」、「１０：００：０６」、「１０：００：０８」、「１０：００：１０」に第１送信データを基地局１００に送信する。

基地局１００の制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて光無線通信部１０６に対して通信経路が再確立されるように指示する。

具体的には、光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、通信経路が確立されていた１つ前の送信データ（ＩＤ００１）に含まれる推定位置情報に基づいて当該時刻に対応する位置に移動体１０がいると推定して、光無線通信のための光ビームの受信方向を調整する。

当該期間の間に移動体１０と基地局１００との間に遮蔽物が存在しない場合には、容易に光無線通信の通信経路を再確立することが可能となる。

光無線通信の通信経路が再確立された場合には、通常の通信方式により第１送信データの送受信を再開する。

移動体１０および基地局１００において、光無線通信の通信経路が遮断された場合に、移動体１０および基地局１００の双方が送信データに含まれる推定位置情報を用いることにより相互の位置を特定することが容易である。

また、移動体１０および基地局１００において、光無線通信の通信経路が遮断された場合に、送信データに含まれる同一の推定位置情報が用いられるため精度の高い推定位置を特定することが可能であり、通信経路の再確立の容易性を高めることが可能である。

一方で、移動体１０と基地局１００との間の遮蔽物が継続的に存在する場合には、移動体１０と基地局１００との間の通信経路が継続的に遮断される可能性がある。

実施形態１においては、通信経路が継続的に遮断された場合には、制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第２再接続処理を実行する。

具体的には、１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第２再接続処理を実行する。

実施形態１においては、移動体１０の制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には第２再接続処理を実行する。

移動体１０の制御部９は、第２送信データを送信するとともに半値角を調整するように光無線通信部５に指示する。

第２送信データは、送信ＩＤと、推定位置情報とを含む。本体情報である画像データは含まれない。

移動体１０の光無線通信部５の半値角調整機構７は、光ビームの半値角を調整する。
光無線通信部５は、光ビームの半値角を調整して広範囲に第２送信データを送信する。

基地局１００の制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第２再接続処理を実行する。

基地局１００の制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて光無線通信部１０６の光ビームの半値角を調整する。

光無線通信部１０６の半値角調整機構１１０は、光ビームの半値角を広げて広範囲にデータを受信可能にする。

当該処理により、移動体１０と基地局１００との間に遮蔽物が継続的に存在する場合に、移動体１０の位置の特定が難しくなる場合であってもデータ量を縮小して、データの送受信の範囲を変更することにより、光無線通信の通信経路の再確立を容易にすることが可能となる。

実施形態１においては、移動体１０と基地局１００との間の遮蔽物がさらに継続的に存在する場合には、移動体１０の制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第３再接続処理を実行する。

具体的には、１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第３再接続処理を実行する。なお、第３再接続処理への移行までの時間は、移動体１０および基地局１００で共通の時間であり、あらかじめ任意の時間に設定することが可能である。

実施形態１においては、移動体１０の制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には第３再接続処理を実行する。

移動体１０の制御部９は、メモリ２に保存されている送信ログから、通信経路が確立されていた所定のマークが付与された直近の（最後の）第１送信データに基づいて移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示するとともに、移動体１０および基地局１００との間で同期させて時間の経過を共有するタイマーの初期化を行い、時刻の計数（カウント）を開始する。なお、一連のタイマー初期化の方法は、第３再接続処理を開始した時点のＧＰＳ時刻の交換やプログラム的な処理で行う等、種々の方式を採用することが可能である。

移動制御部８は、通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた直近の（最後の）第１送信データの記録された時点での現在時刻に対応する位置に移動体１０が移動するように制御する。すなわち、移動体１０は、移動体１０および基地局１００との間で予め設定共有されているタイマー初期化あるいは第３再接続処理の起点から定められた時間が経過した時刻に、以前に通信が確立されていた直近の（最後の）所定の地点に戻る。なお、時間的、物理的な誤差を考慮して所定の地点に戻った場合に当該地点で、予め設定し、移動体１０および基地局１００で共有した所定期間留まるようにしても良い。

移動体１０の制御部９は、以前に通信が確立されていた所定の地点において第２送信データを送信するように光無線通信部５に指示する。

同様に、基地局１００の制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第３再接続処理を実行する。

基地局１００の制御部１１２は、メモリ１０２に保存されている受信ログから、通信経路が確立されていた所定のマークが付与された最後の第１送信データに基づいて移動体１０の最初の移動先を予測し、光ビームの送受信方向を制御するように方向調整機構１０８に指示するとともに、移動体１０および基地局１００で同期させて時間の経過を共有するタイマーの初期化を行い、時刻の計数を開始する。

基地局１００の制御部１１２は、移動体１０から送信された第２送信データの受信ができた場合は、基地局１００は移動体１０への確認データの送信を行う。一方で、基地局１００の制御部１１２は、予め設定された時間を過ぎても移動体１０から送信された第２送信データの受信ができない場合、メモリ１０２に保存されている受信ログから、１マーク分、過去に遡った第１送信データに基づいて移動体１０の次の移動先を予測し、光ビームの送受信方向を制御するように方向調整機構１０８に指示する。

移動体１０において、予め設定された時間を過ぎても基地局１００からの確認データを受信できない場合には、移動体１０の制御部９は、メモリ２に保存されている送信ログから、１マーク分、過去に遡った第１送信データに基づいて次の移動先を予測し、移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示する。

当該処理により移動体１０は、通信が確立されていた所定の地点に戻ることにより光無線通信の通信経路の再確立を容易にすることが可能となる。

また、前回の移動ルートは適切でない可能性があるため移動ルートを変更して、通常の通信方式により第１送信データの送受信を実行することが可能となる。

なお、以前に通信が確立されていた所定の地点に戻った場合であっても通信が確立されない場合には、さらに１つ前の所定のマークが付与されていた第１送信データに基づいて移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示するようにしてもよい。また、基地局１００の送受信方向を制御するように方向調整機構１０８に、マークが尽きる（あるいはあらかじめ設定された回数または時間）まで指示するようにしても良い。

（送信処理フロー）
図１２は、実施形態１に従う移動体１０の送信データの送信処理について説明するフロー図である。

図１２を参照して、移動体１０は、第１送信モード処理を実行する（ステップＳ０）。
第１送信モード処理の詳細については後述する。

次に、移動体１０は、送信データに対する確認データを基地局１００から受信したか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、光無線通信部５は、基地局１００から確認データＡＣＫを受信したか否かを判断する。

次に、移動体１０は、送信データに対する確認データを基地局１００から受信した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、送信ログの確立フラグをオンに設定する（ステップＳ４）。光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信した場合には、送信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオンに設定する。また、光無線通信部５は、マーク付き送信データの確認データＡＣＫを受信した場合には、送信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオン（マーク付）に設定する。

次に、移動体１０は、通信が終了したか否かを判断する（ステップＳ６）。
ステップＳ６において、移動体１０は、通信が終了したと判断した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）には処理を終了する（エンド）。

一方、ステップＳ６において、移動体１０は、通信が終了していないと判断した場合（ステップＳ６においてＮＯ）には、ステップＳ０に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２において、移動体１０は、確認データを受信しないと判断した場合（ステップＳ２においてＮＯ）には、第１再接続処理を実行する（ステップＳ８）。光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信しないと判断した場合には、当該旨を制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第１再接続処理を実行する。

次に、移動体１０は、第１再接続処理により再接続できた場合にはステップＳ４に戻る。一方、移動体１０は、第１再接続処理により再接続ができない場合には、次に、第２再接続処理を実行する（ステップＳ９）。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第２再接続処理を実行する。

次に、移動体１０は、第２再接続処理により再接続できた場合にはステップＳ４に戻る。一方、移動体１０は、第２再接続処理により再接続ができない場合には、次に、第３再接続処理を実行する（ステップＳ１０）。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第３再接続処理を実行する。

次に、移動体１０は、第３再接続処理により再接続できた場合にはステップＳ４に戻る。一方、移動体１０は、第３再接続処理により再接続ができない場合には、処理を終了する（エンド）。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて処理を終了する。

図１３は、実施形態１に従う第１送信モード処理について説明するサブフロー図である。

図１３を参照して、移動体１０は、送信ＩＤを取得する（ステップＳ１１）。送信処理毎に送信ＩＤが発行される。制御部９は、発行された送信ＩＤを取得する。

本体情報を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部９は、カメラ４からの本体情報である画像データを取得する。

次に、移動体１０は、推定位置情報を取得する（ステップＳ１４）。具体的には、制御部９は、位置推定部１１からの推定位置情報を取得する。推定位置情報は、現在位置とともに、１０秒後までの予測した推定移動位置を含む。

次に、移動体１０は、所定送信回数毎にマークを付加する（ステップＳ１５）。制御部９は、所定送信回数毎に識別可能なマークを付加する。

次に、移動体１０は、第１送信データを生成する（ステップＳ１６）。制御部９は、図８で説明したように送信データを識別する送信ＩＤと、推定位置情報と、本体情報とを含む第１送信データを生成する。制御部９は、生成した第１送信データを光無線通信部５に出力する。

次に、移動体１０は、送信方向を設定する（ステップＳ１８）。光無線通信部５の方向調整機構６は、第１送信データの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と予め取得している基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。

次に、移動体１０は、第１送信データを設定した送信方向に対して送信する（ステップＳ２０）。光無線通信部５は、第１送信データを設定された送信方向に対して送信する。

そして、移動体１０は、第１送信モード処理を終了する（リターン）。
図１４は、実施形態１に従う第１再接続処理について説明するサブフロー図である。

図１４を参照して、移動体１０は、通信ログを確認する（ステップＳ３０）。具体的には、制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてメモリ２に格納されている通信ログ（送信ログ）を確認する。

次に、移動体１０は、直近の確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ３２）。具体的には、制御部９は、送信ログに含まれている直近の確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、送信データは、メモリ２に格納されており、制御部９は、送信ログの送信ＩＤに基づいて送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

次に、移動体１０は、推定位置情報に基づいて移動体制御を実行する（ステップＳ３４）。制御部９は、取得した推定位置情報に基づいて移動体１０が移動するように移動制御部８に指示する。

次に、移動体１０は、第１送信モード処理を実行する（ステップＳ３６）。制御部９は、図１３で説明した第１送信モード処理を実行する。第１送信モード処理の詳細については上述したのでその詳細な説明については繰り返さない。

次に、移動体１０は、第１送信データに対する確認データを基地局１００から受信したか否かを判断する（ステップＳ３８）。移動体１０の光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信したか否かを判断する。

次に、移動体１０は、第１送信データに対する確認データを基地局１００から受信したと判断した場合（ステップＳ３８においてＹＥＳ）には、図１２のステップＳ４に戻る。

光無線通信部５は、送信データの確認データＡＣＫを受信した場合には、送信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオンに設定し、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ３８において、移動体１０は、送信データに対する確認データを基地局から受信しないと判断した場合（ステップＳ３８においてＮＯ）には、次にＮ回第１送信データの送信が失敗したか否かを判断する（ステップＳ３９）。

光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信しないと判断した場合には、当該旨を制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）送信が失敗したか否かを判断する。

ステップＳ４０において、移動体１０は、Ｎ回第１送信データの送信が失敗したと判断した場合（ステップＳ３９においてＹＥＳ）には、第１再接続処理を終了（リターン）し、第２再接続処理を実行する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）送信が失敗したと判断した場合には第２再接続処理を実行する。

一方、ステップＳ３９において、移動体１０は、Ｎ回第１送信データの送信が失敗していないと判断した場合（ステップＳ３９においてＮＯ）には、ステップＳ３４に戻り上記処理を繰り返す。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）送信が失敗していないと判断した場合にはステップＳ３４に戻り、上記処理を繰り返す。

本例においては、Ｎ回として一例として５回を例に挙げたが当該回数は一例であり、他の回数にすることも当然可能である。また、回数に限られず例えば通信経路が遮断されてから所定期間（一例として１０秒）を基準に判断するようにしてもよい。

図１５は、実施形態１に従う第２再接続処理について説明するフロー図である。
図１５を参照して、第２再接続処理において、移動体１０は、光ビームの半値角を調整する（ステップＳ４０）。制御部９は、光ビームの半値角を調整するように光無線通信部５に指示する。光無線通信部５の半値角調整機構７は、制御部９からの指示に従って光ビームの半値角を調整する。

次に、移動体１０は、第２送信データを送信する第２送信モード処理を実行する（ステップＳ４２）。第２送信モード処理の詳細については後述する。

次に、移動体１０は、第２送信データに対する確認データを基地局１００から受信したか否かを判断する（ステップＳ４４）。移動体１０の光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信したか否かを判断する。

次に、ステップＳ４４において、移動体１０は、第２送信データに対する確認データを基地局１００から受信したと判断した場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）には、図１２のステップＳ４に戻る。光無線通信部５は、送信データの確認データＡＣＫを受信した場合には、送信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオンに設定し、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４４において、移動体１０は、第２送信データに対する確認データを基地局から受信しないと判断した場合（ステップＳ４４においてＮＯ）には、次にＭ回第２送信データの送信が失敗したか否かを判断する（ステップＳ４６）。

光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信しないと判断した場合には、当該旨を制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＭ回（一例として３００回）送信が失敗したか否かを判断する。

ステップＳ４６において、移動体１０は、Ｍ回第２送信データの送信が失敗したと判断した場合（ステップＳ４６においてＹＥＳ）には、第２再接続処理を終了（リターン）し、次に、第３再接続処理を実行する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＭ回（一例として３００回）送信が失敗したと判断した場合には第３再接続処理を実行する。

一方、ステップＳ４６において、移動体１０は、Ｍ回第２送信データの送信が失敗していないと判断した場合（ステップＳ４６においてＮＯ）には、ステップＳ４２に戻り上記処理を繰り返す。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてＭ回（一例として３００回）送信が失敗していないと判断した場合にはステップＳ４２に戻り、上記処理を繰り返す。

本例においては、Ｍ回として一例として３００回を例に挙げたが当該回数は一例であり、他の回数にすることも当然可能である。また、回数に限られず例えば通信経路が遮断されてから所定期間（一例として１０分）を基準に判断するようにしてもよい。

図１６は、実施形態１に従う第２送信モード処理について説明するサブフロー図である。

図１６を参照して、移動体１０は、送信ＩＤを取得する（ステップＳ５１）。送信処理毎に送信ＩＤが発行される。制御部９は、発行された送信ＩＤを取得する。

移動体１０は、推定位置情報を取得する（ステップＳ５２）。具体的には、制御部９は、位置推定部１１からの推定位置情報を取得する。推定位置情報は、現在位置とともに、１０秒後までの予測した推定移動位置を含む。

次に、移動体１０は、第２送信データを生成する（ステップＳ５４）。制御部９は、図９で説明したように送信データを識別する送信ＩＤと、推定位置情報とを含む第２送信データを生成する。制御部９は、生成した第２送信データを光無線通信部５に出力する。

次に、移動体１０は、送信方向を設定する（ステップＳ５６）。光無線通信部５の方向調整機構６は、第１送信データの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と予め取得している基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。

次に、移動体１０は、第２送信データを設定した送信方向に対して送信する（ステップＳ５８）。光無線通信部５は、第２送信データを設定された送信方向に対して送信する。

そして、移動体１０は、第２送信モード処理を終了する（リターン）。
図１７は、実施形態１に従う第３再接続処理について説明するフロー図である。

図１７を参照して、移動体１０は、通信ログを確認する（ステップＳ６０）。具体的には、制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいてメモリ２に格納されている通信ログ（送信ログ）を確認する。

次に、移動体１０は、直近のマーク付きの確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ６１）。具体的には、制御部９は、送信ログに含まれている直近のマーク付きの確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、送信データは、メモリ２に格納されており、制御部９は、送信ログの送信ＩＤに基づいて送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

次に、移動体１０は、推定位置情報に基づいて移動体制御を実行する（ステップＳ６２）。制御部９は、取得した推定位置情報に含まれる記録された時点での現在位置に移動体１０が移動するように移動制御部８に指示する。

次に、移動体１０は、基地局１００と同期利用を行うタイマーのリセットとスタートを制御部９に指示するとともに、予め設定された時間経過した時刻に前項で取得した位置に留まるよう移動制御部８に指示する。ここで、必要に応じてあらかじめ定められた時間その位置に滞留することも可能である。

次に、移動体１０は、予め基地局１００との間で共通で設定した時間、第２送信データを送信する第２送信モード処理を実行する（ステップＳ６２）。制御部９は、図１６で説明した第２送信モード処理を実行する。第２送信モード処理の詳細については上述したのでその詳細な説明については繰り返さない。

次に、移動体１０は、第２送信データに対する確認データを基地局１００から受信したか否かを判断する（ステップＳ６４）。移動体１０の光無線通信部５は、確認データＡＣＫを受信したか否かを判断する。

次に、ステップＳ６４において、移動体１０は、第２送信データに対する確認データを基地局１００から受信したと判断した場合（ステップＳ６４においてＹＥＳ）には、図１２のステップＳ４に戻る。光無線通信部５は、送信データの確認データＡＣＫを受信した場合には、送信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオンに設定し、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ６４において、移動体１０は、予め基地局１００との間で共通で設定した時間、第２送信データに対する確認データを基地局から受信しないと判断した場合（ステップＳ６４においてＮＯ）には、１つ前の確立フラグがオンのマーク付き送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ６６）。具体的には、制御部９は、送信ログに含まれている１つ前のマーク付きの確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、送信データは、メモリ２に格納されており、制御部９は、送信ログの送信ＩＤに基づいて送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

そして、ステップＳ６３に戻り上記処理を繰り返す。
（受信処理フロー）
図１８は、実施形態１に従う基地局１００の受信ログを説明する図である。

図１８を参照して、受信ログについて説明する。
基地局１００の受信ログはメモリ１０２に格納されているものとする。

本例においては、受信ログとして、通信経路が確立されているか否かを示す確立フラグを格納する。

具体的には、受信ログとして、移動体１０からの送信ＩＤ「００１」、「００２」、「００３」の送信データを受信した場合が示されている。

また、基地局１００は、送信ＩＤに対応する送信データを受信した場合に当該送信データに関連付けられて確立フラグをオンに設定する。

また、上述したように、所定回数毎にマーク付きの送信データが送信される。本例においては、送信ＩＤ「００３」の送信データがマーク付きの送信データである。

基地局１００は、当該送信データを受信した場合に、マーク付きの送信データの確立フラグをオンに設定する。

図１９は、実施形態１に従う移動体１０の送信データの受信処理について説明するフロー図である。

図１９を参照して、基地局１００は、第１送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ７０）。具体的には、光無線通信部１０６は、移動体１０から第１送信データを受信したか否かを判断する。

ステップＳ７０において、基地局１００は、第１送信データを受信したと判断した場合（ステップＳ７０においてＹＥＳ）には、確立フラグをオンする（ステップＳ７２）。光無線通信部１０６は、第１送信データを受信した場合には、受信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオンに設定する。また、光無線通信部１０６は、マーク付き送信データを受信した場合には、受信ログの対応する送信ＩＤの確立フラグをオン（マーク付）に設定する。

次に、基地局１００は、送信方向を設定する（ステップＳ７４）。光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、確認データＡＣＫの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。移動体１０の現在位置は、第１送信データの推定位置情報に含まれる現在位置を用いることが可能である。

次に、基地局１００は、確認データを送信する（ステップＳ７６）。光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを設定された送信方向に対して送信する。

次に、基地局１００は、通信を終了するか否かを判断する（ステップＳ７８）。
ステップＳ７８において、基地局１００は、通信を終了すると判断した場合（ステップＳ７８においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。

一方、ステップＳ７８において、基地局１００は、通信を終了しないと判断した場合（ステップＳ７８においてＮＯ）には、ステップＳ７０に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ７０において、第１送信データを受信しないと判断した場合（ステップＳ７０においてＮＯ）には、通信ログを確認する（ステップＳ８０）。光無線通信部１０６は、第１送信データを受信しないと判断した場合には、当該旨を制御部１１２に通知する。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて基地局側における第１再接続処理を実行する。

具体的には、制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてメモリ２に格納されている通信ログ（受信ログ）を確認する。

次に、基地局１００は、直近の確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ８２）。具体的には、制御部１１２は、受信ログに含まれている直近の確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、受信した送信データは、メモリ２に格納されており、制御部１１２は、受信ログの送信ＩＤに基づいて受信した送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

次に、基地局１００は、推定位置情報に基づいて受信方向を調整する（ステップＳ８４）。制御部１１２は、推定位置情報に基づいて方向調整機構１０８に対して受信方向を調整するように指示する。

次に、基地局１００は、第１送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ８６）。具体的には、光無線通信部１０６は、移動体１０から第１送信データを受信したか否かを判断する。

次に、ステップＳ８６において、基地局１００は、第１送信データを受信したと判断した場合（ステップＳ８６においてＹＥＳ）には、ステップＳ７４に進む。光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、確認データＡＣＫの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。そして、光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを設定された送信方向に対して送信する。

一方、ステップＳ８６において、基地局１００は、第１送信データを受信しないと判断した場合（ステップＳ８６においてＮＯ）には、Ｎ回第１送信データの受信が失敗したか否かを判断する（ステップＳ８８）。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）受信が失敗したか否かを判断する。

ステップＳ８８において、基地局１００は、Ｎ回第１送信データの受信が失敗していないと判断した場合（ステップＳ８８においてＮＯ）には、ステップＳ８４に戻り、上記処理を繰り返す。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）受信が失敗していないと判断した場合にはステップＳ８４に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ８８において、基地局１００は、Ｎ回第１送信データの受信が失敗したと判断した場合（ステップＳ８８においてＹＥＳ）には、半値角を調整する（ステップＳ９０）。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＮ回（一例として５回）送信が失敗したと判断した場合には基地局側における第２再接続処理を実行する。

具体的には、制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて光ビームの半値角を調整するように光無線通信部１０６に指示する。光無線通信部１０６の半値角調整機構１１０は、制御部１１２からの指示に従って光ビームの半値角を調整する。

次に、基地局１００は、第２送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ９２）。具体的には、光無線通信部１０６は、移動体１０から第２送信データを受信したか否かを判断する。

次に、ステップＳ９２において、基地局１００は、第２送信データを受信したと判断した場合（ステップＳ９２においてＹＥＳ）には、ステップＳ７４に進む。光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、確認データＡＣＫの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。そして、光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを設定された送信方向に対して送信する。

一方、ステップＳ９２において、基地局１００は、第２送信データを受信しないと判断した場合（ステップＳ９２においてＮＯ）には、Ｍ回第２送信データの受信が失敗したか否かを判断する（ステップＳ９４）。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＭ回（一例として３００回）受信が失敗したか否かを判断する。

ステップＳ９４において、基地局１００は、Ｍ回第２送信データの受信が失敗していないと判断した場合（ステップＳ９４においてＮＯ）には、ステップＳ９２に戻り、上記処理を繰り返す。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＭ回（一例として２００回）受信が失敗していないと判断した場合にはステップＳ９２に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ９４において、基地局１００は、Ｍ回第２送信データの受信が失敗したと判断した場合（ステップＳ９４においてＹＥＳ）には、通信ログを確認する（ステップＳ９６）。制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいてＭ回（一例として２００回）送信が失敗したと判断した場合には基地局側における第３再接続処理を実行する。

次に、基地局１００は、直近のマーク付き確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ９８）。具体的には、制御部１１２は、受信ログに含まれている直近のマーク付き確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、受信した送信データは、メモリ２に格納されており、制御部１１２は、受信ログの送信ＩＤに基づいて受信した送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

次に、基地局１００は、推定位置情報に基づいて受信方向を調整する（ステップＳ１００）。制御部１１２は、推定位置情報（現在時刻に対する位置）に基づいて方向調整機構１０８に対して受信方向を調整するように指示する。また、基地局１００は、移動体１０と同期利用を行うタイマーのリセットとスタートを制御部１１２に指示するとともに、あらかじめ設定された時間経過した時刻に前項で取得した位置にビームアンテナが指向するに方向調整機構１０８に指示する。ここで、必要に応じてあらかじめ定められた時間その方向を維持することも可能である。

次に、基地局１００は、第２送信データを受信したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。具体的には、光無線通信部１０６は、移動体１０から第２送信データを受信したか否かを判断する。また、基地局１００は、あらかじめ移動体１０と共通で設定した時間、移動体１０から送信される第２送信データの受信を待ち、受信できた場合は制御部１１２に確認データの送信を指示する。

次に、ステップＳ１０２において、基地局１００は、第２送信データを受信したと判断した場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）には、ステップＳ７４に進む。光無線通信部１０６の方向調整機構１０８は、確認データＡＣＫの送信方向を設定する。具体的には、移動体１０の現在位置と基地局１００の位置情報とに基づいて送信方向を設定する。そして、光無線通信部１０６は、確認データＡＣＫを設定された送信方向に対して送信する。

一方、ステップＳ１０２において、基地局１００は、第２送信データを受信しないと判断した場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）には、１つ前のマーク付き確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、制御部１１２は、受信ログに含まれている１つ前のマーク付き確立フラグがオンの送信データの推定位置情報を取得する。なお、受信した送信データは、メモリ２に格納されており、制御部１１２は、受信ログの送信ＩＤに基づいて受信した送信データに含まれる推定位置情報を取得する。

そして、ステップＳ１００に戻り、基地局１００は、推定位置情報（現在時刻に対する位置）に基づいて受信方向を調整する。

基地局１００は、第２送信データを受信するまで当該処理を繰り返す。この場合、移動体１０は、光ビームの半値角調整による第２再接続処理および基地局１００と移動体１０との間でのタイマーの共有とそのタイマーを利用した同期制御による第３再接続処理を実行する。なお、一連のタイマーの初期化の方法は、第３再接続処理を介した時点のＧＰＳ時刻の交換やプログラム的な処理で行う等、任意の方式を用いることが可能である。

なお、第２送信データの受信が無い状況が長期間続いた場合には、処理を終了するようにしてもよい。

具体的には、制御部１１２は、光無線通信部１０６からの通知に基づいて長期間受信が失敗したか否かを判断し、長期間受信が失敗している場合には通信処理を終了してもよい。

当該処理により、飛行体等の移動体における光無線通信の通信経路が確立されなくなった場合に再確立を容易にすることが可能である。

（実施形態２）
実施形態２においては、移動体間の光無線通信について説明する。移動体間の光無線通信についても上記の再接続処理による伝送径路の再確立が容易になる。

図２０は、実施形態２に従う光無線通信システム１＃について説明する図である。
図２０を参照して、光無線通信システム１＃は、例えば移動体１０Ａ（一例としてヘリコプター）と、移動体１０Ｂ（一例としてヘリコプター）との間で光ビームを用いた光無線通信によりデータの送受信を実行するシステムである。なお、移動体１０Ａおよび１０Ｂは、有人飛行機に限られずドローン等の無人飛行機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicles／ＵＡＳ：Unmanned Aircraft Systems）であってもよいし、一方が有人飛行機で、他方が無人飛行機であってもよい。

実施形態２に従う光無線通信システム１＃は、光ビームを用いた光無線通信により移動体１０Ａに搭載されたカメラにより撮影された画像データを別の移動体１０Ｂに送信する。

実施形態に従う光無線通信システム１＃は、例えば情報処理装置を用いて構成される。なお、ネットワークを介して複数の装置として実現することも可能である。例えば、クラウドコンピューティングにより実現されるものとし、ネットワーク（インターネット）を介して接続された１台のサーバ、あるいは複数のサーバが協働して動作することで実現されても良い。

実施形態２においては、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の伝送経路が確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第１再接続処理を実行する。

具体的には、移動体１０Ａおよび１０Ｂは、実施形態１で説明したのと同様に推定位置情報を用いて移動するとともに、推定位置情報を用いて移動体１０Ａおよび１０Ｂの位置を予測して、再接続処理を実行することにより伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送径路の再確立が容易になる。

図２１は、実施形態２に従う移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの別の通信方式について説明する図である。

図２１に示されるように、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の伝送経路が第１再接続処理により伝送経路が確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第２再接続処理を実行する。具体的には、実施形態１で説明したのと同様に移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂとの間の光無線通信の光ビームの半値角を調整する。

移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の伝送経路が第１再接続処理により再確立しない場合には、第２再接続処理において、光ビームの半値角を大きくする。広範囲にデータを送受信することが可能であり、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の伝送経路の再接続処理を実行することにより伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送径路の再確立が容易になる。

移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の伝送経路が第２再接続処理により再確立しない場合には、伝送経路の再確立のために第３再接続処理を実行する。なお、第３再接続処理への移行までの時間は、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂそれぞれにおいて第２再接続処理により伝送の再確立ができないと判断した時点を起点（以下、第３再接続処理の起点、という）として移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂで共通の時間であり、あらかじめ任意の時間に設定することが可能である。

具体的には、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂは、実施形態１で説明したように過去に通信が確立した位置に第３再接続処理の起点からの時刻を同期させて移動するようにしてもよい。具体的には、確立フラグがオンのマーク付きの第１および第２通信データを用いて当該過去に通信が確立していた時点でのそれぞれの現在位置に移動するようにしてもよい。

移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂは、時刻を同期させながら直近の確立フラグがオンのマーク付きの第１および第２通信データの送信および受信位置（以下、同期送受信位置とも称する）に戻り、再接続処理を実行するようにしてもよい。また、当該位置で所定期間留まるようにしてもよい。また、１つ前の同期送受信位置に戻る当該処理を繰り返すことで、伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送経路の再確立が容易になる。

図２２は、実施形態２に従う光無線通信システム１＃の機能ブロックについて説明する図である。

図２２には、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの機能ブロックが示されている。
移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂの機能ブロックの構成は同一である。

移動体１０Ａは、メモリ２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）３と、カメラ４と、光無線通信部５と、移動制御部８と、位置推定部１１と、制御部９とを含む。

光無線通信部５は、光ビームを介して移動体１０Ａとの間でデータの送受信を実行する。

ＧＮＳＳ３は、ＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号を受信することにより移動体１０Ａの現在位置を取得する。なお、本例においては、ＧＮＳＳを用いて移動体１０Ａの現在位置を取得する場合について説明するが、特にこれに限られず他の方式により移動体１０Ａの現在位置を取得するようにしても良い。

カメラ４は、実空間の撮影画像を画像データとして取得する。本例においては、取得した画像データを送信データに含めて送信する。

移動制御部８は、移動体１０Ａの移動を制御する。移動制御部８は、移動体１０Ａの移動方向および速度を制御することにより目的地点に移動することが可能である。

位置推定部１１は、現在位置、移動方向および速度等に基づいて所定期間経過後の推定移動位置を算出する。本例においては、現在時刻から２秒経過毎の１４秒後までの推定移動位置を算出する。

制御部９は、移動体１０Ａ全体を制御する。
移動体１０Ｂは、メモリ１２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）１３と、カメラ１４と、光無線通信部１５と、移動制御部１８と、位置推定部２１と、制御部１９とを含む。

光無線通信部１５は、方向調整機構１６と、半値角調整機構１７とを含む。
移動体１０Ｂの各機能ブロックは、移動体１０Ａの各機能ブロックと同一であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

図２３は、実施形態２に従う移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間のデータの送受信について説明する概念図である。

図２３を参照して、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間のデータの授受が実行される。
本例においては、移動体１０Ａは、移動体１０Ｂに第１通信データを送信する。

移動体１０Ｂは、移動体１０Ａに第２通信データを送信する。
通常時において、第１および第２通信データは、実施形態１で説明した第１送信データを含む。すなわち、第１および第２通信データは、移動体１０Ａおよび１０Ｂそれぞれの送信ＩＤと、推定位置情報と、本体情報とを含む。

移動体１０Ａは、移動体１０Ｂからの第２通信データを受信した場合に第１確認データを移動体１０Ｂに送信する。

移動体１０Ｂは、移動体１０Ａからの第１通信データを受信した場合に第２確認データを移動体１０Ａに送信する。

本例においては、移動体１０Ａは、移動体１０Ｂに対して４秒毎に第１通信データを送信する。具体的には、送信ＩＤ「００１」、「００２」、「００３」の３つの第１送信データが移動体１０Ａからの光ビームにより移動体１０Ｂに送信される場合が示されている。また、光無線通信であるため移動体１０Ｂは、移動体１０Ａからの第１通信データを受信した場合に、移動体１０Ｂから移動体１０Ａに対して当該第１通信データを受信したことを示す第２確認データＡＣＫ２をほぼ遅延なく送信する。
本例においては、移動体１０Ｂは、移動体１０Ａに対して４秒毎に第２通信データを送信する。具体的には、送信ＩＤ「１０１」、「１０２」、「１０３」の３つの第１送信データが移動体１０Ｂからの光ビームにより移動体１０Ａに送信される場合が示されている。また、光無線通信であるため移動体１０Ａは、移動体１０Ｂからの第２通信データを受信した場合に、移動体１０Ａから移動体１０Ｂに対して当該第２通信データを受信したことを示す第１確認データＡＣＫ１をほぼ遅延なく送信する。

移動体１０Ａの光無線通信部５の方向調整機構６は、ＧＮＳＳ３で取得した現在の位置情報と移動体１０Ｂの位置情報とに基づいて光無線通信のための光ビームの送受信方向を調整する。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５の方向調整機構１６は、ＧＮＳＳ１３で取得した現在の位置情報と移動体１０Ａの位置情報とに基づいて光無線通信のための光ビームの送受信方向を調整する。

具体的には、移動体１０Ａの光無線通信部５の方向調整機構６は、移動体１０Ｂから送信された第２通信データに含まれている推定位置情報に基づいて移動体１０Ｂの位置を予測して、ＧＮＳＳ３で取得した現在の位置情報と当該予測された移動体１０Ｂの位置情報とに基づいて光無線通信のための光ビームの送信方向を調整する。

移動体１０Ａの光無線通信部５の方向調整機構６は、移動体１０Ｂから送信された第２通信データに含まれている推定位置情報に基づいて移動体１０Ｂの位置を予測して、当該予測された位置からの移動体１０Ｂからの光無線通信のための光ビームの受光方向を調整する。

同様に、移動体１０Ｂの光無線通信部１５の方向調整機構１６は、移動体１０Ａから送信された第１通信データに含まれている推定位置情報に基づいて移動体１０Ａの位置を予測して、ＧＮＳＳ１３で取得した現在の位置情報と当該予測された移動体１０Ａの位置情報とに基づいて光無線通信のための光ビームの送信方向を調整する。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５の方向調整機構１６は、移動体１０Ａから送信された第１通信データに含まれている推定位置情報に基づいて移動体１０Ａの位置を予測して、当該予測された位置からの移動体１０Ａからの光無線通信のための光ビームの受光方向を調整する。

移動体１０Ａのメモリ２には、実施形態１で説明した送信ログおよび受信ログが格納されている。同様に、移動体１０Ｂのメモリ１２には、実施形態１で説明した送信ログおよび受信ログが格納されている。

本例においては、送信ログおよび受信ログとして、通信経路が確立されているか否かを示す確立フラグを格納する。

移動体１０Ａは、第２確認データＡＣＫ２を受信した場合に送信ログに関して、当該第１通信データの送信に関連付けられて確立フラグをオンにする。

移動体１０Ａは、第２通信データを受信した場合に受信ログに関して、当該第２通信データの受信に関連付けられて確立フラグをオンにする。

移動体１０Ｂは、第１確認データＡＣＫ１を受信した場合に送信ログに関して、当該第２通信データの送信に関連付けられて確立フラグをオンにする。

移動体１０Ｂは、第１通信データを受信した場合に受信ログに関して、当該第１通信データの受信に関連付けられて確立フラグをオンにする。

移動体１０Ａおよび１０Ｂは、それぞれ所定回数毎にマーク付きの第１および第２通信データを送信する。

移動体１０Ａおよび１０Ｂは、送信ログに関して、当該送信データに対して第１確認データＡＣＫ１および第２確認データＡＣＫ２を受信した場合に、マーク付きの第１および第２通信データの確立フラグをオンに設定する。

移動体１０Ａおよび１０Ｂは、受信ログに関して、当該第１および第２通信データを受信した場合に、マーク付きの第１および第２通信データの確立フラグをオンに設定する。

実施形態２においては、移動体１０Ａから移動体１０Ｂに対して光ビームによる第１通信データが適切に送信された場合には、移動体１０Ｂからほぼ遅延なく光ビームによる第２確認データＡＣＫ２が移動体１０Ａに送信される。

また、移動体１０Ｂから移動体１０Ａに対して光ビームによる第２通信データが適切に送信された場合には、移動体１０Ａからほぼ遅延なく光ビームによる第１確認データＡＣＫ１が移動体１０Ｂに送信される。

したがって、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間で光ビームによる第１通信データが適切に送信された場合には、移動体１０Ａは、移動体１０Ｂからの第２確認データＡＣＫ２を確実に受信するものとする。また、移動体１０Ｂと移動体１０Ａとの間で光ビームによる第２通信データが適切に送信された場合には、移動体１０Ｂは、移動体１０Ａからの第１確認データＡＣＫ１を確実に受信するものとする。

一方で、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間に遮蔽物（ビル、木、その他の構造物）が存在した場合には、遮蔽物により移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の光ビームによる光無線通信の通信経路が遮断される。

実施形態２においては、光無線通信の通信経路が遮断された場合には、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間で相互に通信を再確立するための再接続処理を実行する。

移動体１０Ａの光無線通信部５は、第１通信データの送信後に、移動体１０Ｂからの第２確認データＡＣＫ２を受信したか否かを判断する。

移動体１０Ａの光無線通信部５は、移動体１０Ｂからの第２確認データＡＣＫ２を受信したと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。その場合には、次の第１通信データを送信する通常の通信処理を継続する。

同様に、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、第２通信データの送信後に、移動体１０Ａからの第１確認データＡＣＫ１を受信したか否かを判断する。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、移動体１０Ａからの第１確認データＡＣＫ１を受信したと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。その場合には、次の第２通信データを送信する通常の通信処理を継続する。

一方で、移動体１０Ａの光無線通信部５は、移動体１０Ｂからの第２確認データＡＣＫ２を受信しないと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。その場合には、光無線通信部５は、制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて光無線通信の通信経路を再確立する再接続処理を実行する。

また、移動体１０Ａの光無線通信部５は、移動体１０Ｂから周期的（４秒毎）に送信される第２通信データを受信しないと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。その場合には、光無線通信部５は、制御部９に通知する。制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて光無線通信の通信経路を再確立する再接続処理を実行する。

同様に、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、移動体１０Ａからの第１確認データＡＣＫ１を受信しないと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。その場合には、光無線通信部１５は、制御部１９に通知する。制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて光無線通信の通信経路を再確立する再接続処理を実行する。

また、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、移動体１０Ａから周期的（４秒毎）に送信される第１通信データを受信しないと判断した場合には、光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。その場合には、光無線通信部１５は、制御部１９に通知する。制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて光無線通信の通信経路を再確立する再接続処理を実行する。

移動体１０Ａおよび１０Ｂは、移動体１０Ａおよび１０Ｂの一方から他方に対して周期的に第１および第２通信データを送信する。本例においては４秒毎に移動体１０Ａは、第１通信データを移動体１０Ｂに送信する。また、４秒毎に移動体１０Ｂは、移動体１０Ａに第２通信データを送信する。

したがって、移動体１０Ａおよび１０Ｂは、第１および第２通信データを４秒毎に受信するか否かを判断する。

（１：移動体１０Ａからの第１通信データが移動体１０Ｂで受信されない場合）
例えば、図２３において、移動体１０Ａの光無線通信部５は、時刻「１０：００：００」に第１通信データ（ＩＤ００１）を移動体１０Ｂに送信し移動体１０Ｂで正常に受信したとする。この場合、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、第２確認データＡＣＫ２を送信する。これにより、移動体１０Ａの光無線通信部５は、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、時刻「１０：００：０２」に第２通信データ（ＩＤ１０１）を移動体１０Ａに送信し移動体１０Ａで正常に受信したとする。この場合、移動体１０Ａの光無線通信部５は、第１確認データＡＣＫ１を送信する。これにより、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。

次に、移動体１０Ａの光無線通信部５は、時刻「１０：００：０４」に第１通信データ（ＩＤ００２）を送信する。

一方、当該時刻において、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間に遮蔽物が存在するものとする。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、時刻「１０：００：０４」に第１通信データを受信しない。移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、第２確認データＡＣＫ２を送信しない。

移動体１０Ａの光無線通信部５は、移動体１０Ｂからの第２確認データＡＣＫ２を受信しないため光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。移動体１０Ａの光無線通信部５は、通信径路が確立されていない旨を制御部９に通知する。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、時刻「１０：００：０４」に第１通信データを受信しない。これにより、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、通信経路が確立されていないと判断する。移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、通信経路が確立されていない旨を制御部１９に通知する。

したがって、移動体１０Ａの光無線通信部５および移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、ほぼ同時刻（時刻「１０：００：０４」）に通信経路が確立されていないと判断することが可能である。

移動体１０Ａの制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第１再接続処理を実行する。

具体的には、制御部９は、移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示する。制御部９は、直前に通信径路が確立されていた１つ前の第１通信データ（ＩＤ００１）に基づいて移動体１０Ａの移動を制御するように移動制御部８に指示する。

移動制御部８は、第１通信データ（ＩＤ００１）に含まれる推定位置情報に基づいて移動体１０が移動するように制御する。移動制御部８は、時刻「１０：００：０６」に対応する位置Ｄ０、時刻「１０：００：０８」に対応する位置Ｅ０、時刻「１０：００：１０」に対応する位置Ｆ０、時刻「１０：００：１２」に対応する位置Ｇ０、時刻「１０：００：１４」に対応する位置Ｈ０に順次移動するように移動体１０Ａの移動を制御する。

また、制御部９は、光無線通信部５に指示して、時刻「１０：００：０８」、「１０：００：１２」に次の第１通信データを移動体１０Ｂに送信する。

また、移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて第１再接続処理を実行する。

具体的には、制御部１９は、移動体１０Ｂの移動を制御するように移動制御部１８に指示する。制御部１９は、直前に通信径路が確立されていた１つ前の第２通信データ（ＩＤ１０１）に基づいて移動体１０Ｂの移動を制御するように移動制御部１８に指示する。

移動制御部１８は、第１通信データ（ＩＤ１０１）に含まれる推定位置情報に基づいて移動体１０Ｂが移動するように制御する。移動制御部１８は、時刻「１０：００：０６」に対応する位置ＸＣ０、時刻「１０：００：０８」に対応する位置ＸＤ０、時刻「１０：００：１０」に対応する位置ＸＥ０、時刻「１０：００：１２」に対応する位置ＸＦ０、時刻「１０：００：１４」に対応する位置ＸＧ０、時刻「１０：００：１６」に対応する位置ＸＨ０に順次移動するように移動体１０Ｂの移動を制御する。

また、制御部１９は、光無線通信部１５に指示して、時刻「１０：００：０６」、「１０：００：１０」、「１０：００：１４」に第２通信データを移動体１０Ａに送信する。

具体的には、光無線通信部１５の方向調整機構１６は、直前に通信経路が確立されていた１つ前の第１通信データ（ＩＤ００１）に含まれる推定位置情報に基づいて当該時刻に対応する位置に移動体１０Ａがいると推定して、光無線通信のための光ビームの受信方向を調整する。

例えば、移動体１０Ｂは、時刻「１０：００：０６」に第１通信データ（ＩＤ００１）に含まれる推定位置情報（Ｄ０）に移動体１０Ａがいるものと推定し、第２通信データを送信する。

当該期間の間に移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間に遮蔽物が存在しない場合には、容易に光無線通信の通信経路を再確立することが可能となる。

光無線通信の通信経路が再確立された場合には、通常の通信方式により第１および第２通信データの送受信を再開する。

移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂとの間で光無線通信の通信経路が遮断された場合に、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂの双方が送信データに含まれる推定位置情報を用いることにより相互の位置を特定することが容易である。

また、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂとの間において、光無線通信の通信経路が遮断された場合に、送信データに含まれる同一の推定位置情報が用いられるため精度の高い推定位置を特定することが可能であり、通信経路の再確立の容易性を高めることが可能である。

上記においては、移動体１０Ａから移動体１０Ｂへの第１通信データが遮蔽物により送信されない場合について説明したが、反対に移動体１０Ｂから移動体１０Ａへの第２通信データが遮蔽物により送信されない場合についても同様である。

（２：移動体１０Ｂからの第２通信データが移動体１０Ａで受信されない場合）
例えば、図２３において、移動体１０Ａの光無線通信部５は、時刻「１０：００：０４」に第１通信データ（ＩＤ００２）を移動体１０Ｂに送信し移動体１０Ｂで正常に受信したとする。この場合、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、第２確認データＡＣＫ２を送信する。これにより、移動体１０Ａの光無線通信部５は、光無線通信の通信経路が確立されていると判断する。

次に、移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、時刻「１０：００：０６」に第２通信データ（ＩＤ１０２）を送信する。

移動体１０Ａの光無線通信部５は、時刻「１０：００：０６」に第２通信データを受信しない。移動体１０Ａの光無線通信部５は、第１確認データＡＣＫ１を送信しない。

移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、移動体１０Ａからの第１確認データＡＣＫ１を受信しないため光無線通信の通信経路が確立されていないと判断する。移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、通信径路が確立されていない旨を制御部１９に通知する。

移動体１０Ａの光無線通信部５は、時刻「１０：００：０６」に第２通信データを受信しない。これにより、移動体１０Ａの光無線通信部５は、通信経路が確立されていないと判断する。移動体１０Ａの光無線通信部５は、通信経路が確立されていない旨を制御部９に通知する。

したがって、移動体１０Ａの光無線通信部５および移動体１０Ｂの光無線通信部１５は、ほぼ同時刻（時刻「１０：００：０６」）に通信経路が確立されていないと判断することが可能である。

具体的には、制御部９は、移動体１０の移動を制御するように移動制御部８に指示する。制御部９は、直前に通信径路が確立されていた１つ前の第１通信データ（ＩＤ００２）に基づいて移動体１０Ａの移動を制御するように移動制御部８に指示する。

移動制御部８は、第１通信データ（ＩＤ００２）に含まれる推定位置情報に基づいて移動体１０Ａが移動するように制御する。移動制御部８は、時刻「１０：００：０８」に対応する位置Ｅ１、時刻「１０：００：１０」に対応する位置Ｆ１、時刻「１０：００：１２」に対応するＧ１、時刻「１０：００：１４」に対応する位置Ｈ１、時刻「１０：００：１６」に対応する位置Ｉ１、時刻「１０：００：１８」に対応する位置Ｊ１に順次移動するように移動体１０Ａの移動を制御する。

また、制御部９は、光無線通信部５に指示して、時刻「１０：００：０８」、「１０：００：１２」、「１０：００：１６」に第１通信データを移動体１０Ｂに送信する。

移動制御部１８は、第２通信データ（ＩＤ１０１）に含まれる推定位置情報に基づいて移動体１０Ｂが移動するように制御する。移動制御部１８は、時刻「１０：００：０８」に対応する位置ＸＤ０、時刻「１０：００：１０」に対応する位置ＸＥ０、時刻「１０：００：１２」に対応する位置ＸＦ０、時刻「１０：００：１４」に対応する位置ＸＧ０、時刻「１０：００：１６」に対応する位置ＸＨ０に順次移動するように移動体１０Ｂの移動を制御する。

また、制御部１９は、光無線通信部１５に指示して、「１０：００：１０」、「１０：００：１４」に第２通信データを移動体１０Ａに送信する。

具体的には、光無線通信部５の方向調整機構６は、通信経路が確立されていた１つ前の第２通信データ（ＩＤ１０１）に含まれる推定位置情報に基づいて当該時刻に対応する位置に移動体１０Ｂがいると推定して、光無線通信のための光ビームの受信方向を調整する。

例えば、移動体１０Ａは、時刻「１０：００：０８」に第２通信データ（ＩＤ１０１）に含まれる推定位置情報（位置ＸＤ０）に移動体１０Ａがいるものと推定し、第１通信データを送信する。

一方で、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の遮蔽物が継続的に存在する場合には、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の通信経路が継続的に遮断される可能性がある。

実施形態２においては、通信経路が継続的に遮断された場合には、移動体１０Ａの制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第２再接続処理を実行する。また、移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて第２再接続処理を実行する。

具体的には、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の遮蔽物が継続的に存在する場合に、１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第２再接続処理を実行する。

実施形態２においては、移動体１０Ａの制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には第２再接続処理を実行する。

移動体１０Ａの制御部９は、別の第１通信データを送信するとともに半値角を調整するように光無線通信部５に指示する。

別の第１通信データは、実施形態１で説明した第２送信データを含む。すなわち、別の第１通信データは、送信ＩＤと、推定位置情報とを含み、本体情報である画像データは含まれない。

実施形態２においては、移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて１０秒間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第２再接続処理を実行する。

移動体１０Ｂの制御部１９は、別の第２通信データを送信するとともに半値角を調整するように光無線通信部１５に指示する。

別の第２通信データは、実施形態１で説明した第２送信データを含む。すなわち、別の第２通信データは、送信ＩＤと、推定位置情報とを含み、本体情報である画像データは含まれない。

移動体１０Ａの光無線通信部５の半値角調整機構７は、光ビームの半値角を調整する。
光無線通信部５は、光ビームの半値角を調整して広範囲に別の第１通信データおよび別の第２通信データの送受信を可能にする。

移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて光無線通信部１５の光ビームの半値角を調整する。

光無線通信部１５の半値角調整機構１７は、光ビームの半値角を広げて広範囲に別の第１通信データおよび別の第２通信データの送受信を可能にする。

当該処理により、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間に遮蔽物が継続的に存在する場合に、移動体１０Ａおよび１０Ｂの位置の特定が難しくなる場合であっても別の第１および第２通信データに変更してデータ量を縮小し、データの送受信の範囲を変更することにより、光無線通信の通信経路の再確立を容易にすることが可能となる。

実施形態２においては、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の遮蔽物がさらに継続的に存在する場合には、移動体１０Ａの制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて第３再接続処理を実行する。また、移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて第３接続処理を実行する。

具体的には、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの間の遮蔽物が継続的に存在する場合に、１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には、第３再接続処理を実行する。

実施形態２においては、移動体１０Ａの制御部９は、光無線通信部５からの通知に基づいて１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には第３再接続処理を実行する。

移動体１０Ａの制御部９は、通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第１および第２通信データに基づいて移動体１０Ａの移動を制御するように移動制御部８に指示するとともに、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂで同期させて時間の経過を共有するタイマーの初期化を行い、時間の計数を開始する。

例えば、移動体１０Ａの移動制御部８は、直近に通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第１通信データの記録された時点での現在時刻に対応する位置に移動体１０Ａが移動するように制御する。すなわち、移動体１０Ａは、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂの間であらかじめ設定共有されているタイマー初期化あるいは第３再接続処理の起点から定められた時間が経過した時刻に、以前に通信が確立されていた所定の地点にそれぞれが戻る。なお、時間的、物理的な誤差を考慮して所定の地点に戻った場合に当該地点で、あらかじめ設定し移動体１０Ａおよび移動体Ｂで共有した所定期間留まるようにしても良い。

移動体１０Ａの制御部９は、以前に通信が確立されていた所定の地点において別の第１通信データを送信するように光無線通信部５に指示する。

また、移動体１０Ｂの制御部１９は、光無線通信部１５からの通知に基づいて１０分間継続的に光無線通信の通信経路が遮断されている場合には第３再接続処理を実行する。

移動体１０Ｂの制御部１９は、通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第１および第２通信データに基づいて移動体１０Ｂの移動を制御するように移動制御部１８に指示するとともに、移動体１０Ｂおよび移動体１０Ａで同期させて時間の経過を共有するタイマーの初期化を行い、時間の計数を開始する。

例えば、移動体１０Ｂの移動制御部１８は、直近に通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第１通信データの記録された時点での現在時刻に対応する位置に移動体１０Ｂが移動するように制御する。すなわち、移動体１０Ｂは、移動体１０Ｂおよび移動体１０Ａの間であらかじめ設定共有されているタイマー初期化あるいは第３再接続処理の起点から定められた時間が経過した時刻に、以前に通信が確立されていた所定の地点にそれぞれが戻る。なお、時間的、物理的な誤差を考慮して所定の地点に戻った場合に当該地点で、あらかじめ設定し移動体１０Ａおよび移動体Ｂで共有した所定期間留まるようにしても良い。

移動体１０Ｂの制御部１９は、以前に通信が確立されていた所定の地点において別の第２通信データを送信するように光無線通信部１５に指示する。

当該処理により移動体１０Ａおよび１０Ｂは、通信が確立されていた所定の地点に戻ることにより光無線通信の通信経路の再確立を容易にすることが可能となる。

なお、これに限られず、移動体１０Ａの移動制御部８は、直近に通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第２通信データの受信位置に移動体１０Ａが移動するように制御し、移動体１０Ｂの移動制御部１８は、直近に通信経路が確立されていた所定のマークが付与されていた第２通信データの送信位置に移動体１０Ｂが移動するように制御するようにしてもよい。すなわち、移動体１０Ａは、以前に通信が確立されていた所定の地点に戻る。

また、移動体１０Ａおよび移動体１０Ｂは、時刻を同期させながら直近の確立フラグがオンのマーク付きの第１および第２通信データの送信および受信位置（以下、同期送受信位置、という）に戻り、再接続処理を実行するようにしてもよい。また、当該位置で所定期間留まるようにしてもよい。当該処理を１つ前の同期送受信位置に戻ることにより繰り返すことで、伝送経路の維持が困難となった場合でも伝送経路の再確立が容易になる。

また、前回の移動ルートは適切でない可能性があるため移動ルートを変更して、通常の通信方式により第１および第２通信データの送受信を実行することが可能となる。

なお、以前に通信が確立されていた所定の地点に戻った場合であっても通信が確立されない場合には、さらに１つ前の所定のマークが付与されていた第１および第２通信データに基づいて移動体１０Ａおよび１０Ｂの移動を制御するように移動制御部８および１８に指示するようにしても良い。

なお、本例においては、移動体１０Ａおよび１０Ｂは、相互に画像データを含む第１および第２通信データを送受信する場合について説明したが、特にこれに限られず一方からは画像データを含む第１通信データを送信し、他方からは画像データを含まない第２通信データを送信するようにしても良い。

なお、上記の各実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤＲＯＭ、ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することもできる。また、記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であっても良い。

また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が上記実施形態を実現するための各処理の一部を実行しても良い。

さらに、各実施形態における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。

また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から上記の各実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であっても良い。

なお、各実施形態におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、上記の各実施形態における各処理を実行するものであって、パーソナルコンピュータ等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であっても良い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１光無線通信システム、２，１２，１０２メモリ、４，１４カメラ、５，１５，１０６光無線通信部、６，１６，１０８方向調整機構、７，１７，１１０半値角調整機構、８，１８移動制御部、９，１９，１１２制御部、１０，１０Ａ，１０Ｂ移動体、１１，２１位置推定部、１００基地局。

Claims

移動体と基地局との間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムであって、
前記移動体は、
前記光ビームを介して前記基地局との間でデータ通信する第１光無線通信部と、
前記移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する推定位置情報を算出する位置推定部と、
前記移動体の位置を制御する移動制御部と、
前記第１光無線通信部および前記移動制御部を制御する第１コントローラとを含み、
前記第１コントローラは、本体情報と、前記推定位置情報とを第１送信データとして前記基地局に送信するように前記第１光無線通信部に指示し、
前記基地局は、
前記光ビームを介して前記移動体との間でデータ通信する第２光無線通信部と、
前記第２光無線通信部を制御する第２コントローラとを含み、
前記第２光無線通信部は、前記移動体との間でデータ通信するための前記光ビームの送受信方向および角度を調整する調整機構を有し、
前記第２コントローラは、前記第１送信データを受信した場合には、確認データを前記移動体に送信するように前記第２光無線通信部に指示し、
前記第１コントローラは、
前記基地局からの前記確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、
前記基地局との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信済みの前記第１送信データに含まれる前記推定位置情報に基づいて前記移動制御部を制御するとともに、次の前記第１送信データを前記基地局に送信するように前記第１光無線通信部に指示し、
前記第２コントローラは、
前記移動体からの前記第１送信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、
前記移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信され、前記基地局で受信済みの前記第１送信データに含まれる前記推定位置情報に基づいて前記通信経路が再確立されるように前記調整機構を調整する、光無線通信システム。
前記第２コントローラは、
前記移動体から送信された前記第１送信データを受信した場合には、前記第１送信データに含まれる前記移動体の現在の位置に基づいて前記確認データを前記移動体に送信するように前記調整機構を調整し、
前記確認データを送信した後、前記第１送信データに含まれる前記移動体の次の時刻に対応する推定移動位置に基づいて前記移動体からの次の前記第１送信データを受信するために前記調整機構を調整する、請求項１記載の光無線通信システム。
前記第２コントローラは、
前記確認データを送信した後、前記移動体から次の前記第１送信データを受信しない場合には、前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から送信され、前記基地局で受信済みの前記第１送信データに含まれる前記複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に基づいて前記通信経路が確立されるように前記調整機構を調整する、請求項２記載の光無線通信システム。
前記第１光無線通信部は、前記光ビームの半値角を調整する第１半値角調整機構を有し、
前記第２光無線通信部は、前記光ビームの半値角を調整する第２半値角調整機構をさらに有し、
前記第１および第２コントローラは、
前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信済みの前記第１送信データに含まれる前記推定位置情報に基づいて前記通信経路が再確立されるか否かを判断し、
前記第１コントローラは、前記通信経路が再確立されないと判断した場合には、前記通信経路が確立されていた時点における前記光ビームの半値角よりも大きくなるように前記第１半値角調整機構を調整し、
前記第２コントローラは、前記通信経路が再確立されないと判断した場合には、前記通信経路が確立されていた時点における前記光ビームの半値角よりも大きくなるように前記第２半値角調整機構を調整する、請求項１記載の光無線通信システム。
前記第１コントローラは、前記通信経路が再確立されないと判断した場合には、前記推定位置情報のみを第２送信データとして前記基地局に送信するように前記第１光無線通信部に指示する、請求項４記載の光無線通信システム。
前記第１コントローラは、前記通信経路が再確立されないと判断した場合には、前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信済みの前記第１送信データに含まれる推定位置情報の送信時点での現在の位置に基づいて前記基地局との間で前記通信経路が再確立されるように前記移動制御部を制御するとともに、前記第２送信データを前記基地局に送信するように前記第１光無線通信部に指示する、請求項５記載の光無線通信システム。
第１および第２移動体間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムであって、
前記第１移動体は、
前記光ビームを介して前記第２移動体との間でデータ通信する第１光無線通信部と、
前記第１移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第１推定位置情報を算出する第１位置推定部と、
前記第１移動体の位置を制御する第１移動制御部と、
前記第１光無線通信部および前記第１移動制御部を制御する第１コントローラとを含み、
前記第１コントローラは、第１本体情報と、前記第１推定位置情報とを含む第１通信データを前記第２移動体に送信するように前記第１光無線通信部に指示し、
前記第２移動体は、
前記光ビームを介して前記第１移動体との間でデータ通信する第２光無線通信部と、
前記第２移動体の現在の位置および前記複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第２推定位置情報を算出する第２位置推定部と、
前記第２移動体の位置を制御する第２移動制御部と、
前記第２光無線通信部および前記第２移動制御部を制御する第２コントローラとを含み、
前記第２コントローラは、第２本体情報と、前記第２推定位置情報とを含む第２通信データを前記第１移動体に送信するように前記第２光無線通信部に指示し、
前記第１コントローラは、前記第２通信データを受信した場合には、第１確認データを前記第２移動体に送信するように前記第１光無線通信部に指示し、
前記第２コントローラは、前記第１通信データを受信した場合には、第２確認データを前記第１移動体に送信するように前記第２光無線通信部に指示し、
前記第１コントローラは、
前記第２移動体からの前記第２確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、
前記第２移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第１移動体から前記第２移動体に送信済みの前記第１通信データに含まれる前記第１推定位置情報に基づいて前記第１移動制御部を制御するとともに、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第２移動体から前記第１移動体に送信され、前記第１移動体で受信済みの前記第２通信データに含まれる前記第２推定位置情報に基づいて、次の前記第１通信データを前記第２移動体に送信するように前記第１光無線通信部に指示し、
前記第２コントローラは、
前記第１移動体からの前記第１通信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断し、
前記第１移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第２移動体から前記第１移動体に送信済みの前記第２通信データに含まれる前記第２推定位置情報に基づいて前記第２移動制御部を制御するとともに、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第１移動体から前記第２移動体に送信され、前記第２移動体で受信済みの前記第１通信データに含まれる前記第１推定位置情報に基づいて、次の前記第２通信データを前記第１移動体に送信するように前記第２光無線通信部に指示する、光無線通信システム。
移動体と基地局との間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムの制御方法であって、
前記光ビームを介して前記移動体から前記基地局に対してデータ通信するステップと、
前記移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する推定位置情報を算出するステップと、
前記移動体の位置を制御するステップと、
前記光ビームを介して前記基地局から前記移動体に対してデータ通信するステップとを備え、
前記移動体から前記基地局に対してデータ通信するステップは、前記移動体から、本体情報と、前記推定位置情報とを第１送信データとして前記基地局に送信するステップを含み、
前記基地局から前記移動体に対してデータ通信するステップは、前記第１送信データを受信した場合には、前記基地局から確認データを前記移動体に送信するステップを含み、
前記移動体の位置を制御するステップは、
前記基地局からの前記確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、
前記基地局との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信済みの前記第１送信データに含まれる前記推定位置情報に基づいて前記移動体の位置を制御するステップとを含み、
前記基地局から確認データを前記移動体に送信するステップは、
前記移動体からの前記第１送信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、
前記移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記移動体から前記基地局に送信され、前記基地局で受信済みの前記第１送信データに含まれる前記推定位置情報に基づいて前記通信経路が再確立されるように前記移動体との間でデータ通信するための前記光ビームの送受信方向および角度を調整するステップとを含む、光無線通信システムの制御方法。
第１および第２移動体間で光ビームを用いて通信する光無線通信システムの制御方法であって、
前記光ビームを介して前記第１移動体から前記第２移動体に対してデータ通信するステップと、
前記第１移動体の現在の位置および複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第１推定位置情報を算出するステップと、
前記第１移動体の位置を制御するステップと、
前記光ビームを介して前記第２移動体から前記第１移動体に対してデータ通信するステップと、
前記第２移動体の現在の位置および前記複数の第１の所定期間経過後の時刻に対応する推定移動位置に関する第２推定位置情報を算出するステップと、
前記第２移動体の位置を制御するステップとを備え、
前記第１移動体から前記第２移動体に対してデータ通信するステップは、
第１本体情報と、前記第１推定位置情報とを含む第１通信データを前記第２移動体に送信するステップと、
前記第２移動体から送信されたデータを受信した場合には、第１確認データを前記第２移動体に送信するステップとを含み、
前記第２移動体から前記第１移動体に対してデータ通信するステップは、
第２本体情報と、前記第２推定位置情報とを含む第２通信データを前記第１移動体に送信するステップと、
前記第１移動体から送信されたデータを受信した場合には、第２確認データを前記第１移動体に送信するステップとを含み、
前記第１移動体の位置を制御するステップは、
前記第２移動体からの前記第２確認データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、
前記第２移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第１移動体から前記第２移動体に送信済みの前記第１通信データに含まれる前記第１推定位置情報に基づいて前記第１移動体の位置を制御するステップとを含み、
前記第２移動体に送信するステップは、前記第２移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第２移動体から前記第１移動体に送信され、前記第１移動体で受信済みの前記第２通信データに含まれる前記第２推定位置情報に基づいて、次の前記第１通信データを前記第２移動体に送信するステップを含み、
前記第２移動体の位置を制御するステップは、
前記第１移動体からの前記第１通信データを受信することにより通信経路が確立されているか否かを判断するステップと、
前記第１移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第２移動体から前記第１移動体に送信済みの前記第２通信データに含まれる前記第２推定位置情報に基づいて前記第２移動体の位置を制御するステップとを含み、
前記第１移動体に送信するステップは、前記第１移動体との間で前記通信経路が確立されていないと判断した場合には、直前に前記通信経路が確立されていた時点で前記第１移動体から前記第２移動体に送信され、前記第２移動体で受信済みの前記第１通信データに含まれる前記第１推定位置情報に基づいて、次の前記第２通信データを前記第１移動体に送信するステップを含む、光無線通信システムの制御方法。