CN108347437A - 差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质 - Google Patents

差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质 Download PDF

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CN108347437A CN201810114547.2A CN201810114547A CN108347437A CN 108347437 A CN108347437 A CN 108347437A CN 201810114547 A CN201810114547 A CN 201810114547A CN 108347437 A CN108347437 A CN 108347437A
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Abstract

本发明公开了一种差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质，所述差分校准数据传输方法包括：获取差分校准数据，将所述差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息；确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息，以供所述待使用广播信道通信范围内的车载单元接收所述第一服务信息。通过本发明，以WAVE通信方式，来传输差分校准数据，一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。

Description

差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质。
背景技术
随着车辆的普及，人们对道路交通安全问题的关注度持续上升，使得车联网(VANET，vehicular ad hoc network，车辆自组织网络)的研究成为当前学术界和工业界研究领域的热点课题。车联网是指通过无线网络实现车与车之间、车与基础设施之间、甚至汽车与行人及非机动车之间的联接。车联网技术可以帮助汽车收集和分享即时信息及地区数据，这些数据可以链接到一个中央基础设施网络。这将大大优化交通、缩短旅行时间并使得行程更加具有可预测性。
在车联网系统中，无论是基于车车通信主动安全辅助驾驶应用还是基于高精地图的无人驾驶应用，都需要一种设备或系统能够提供全天候、任意室外道路场景下的车辆高精度定位功能。基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术的GPS卫星定位方法可以提供厘米级定位精度满足车辆高精度定位需求。然而这种方法需要部署基准站，作为差分校准数据提供者，基准站和终端设备之间的差分校准数据一般通过电台或者移动运营商网络传输给终端设备。移动运营网络费用以及电台的硬件成本和尺寸功耗等因素，都制约着RTKGPS定位方法的大规模应用。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种差分校准数据传输方法、路侧单元、车载单元及存储介质，旨在解决现有技术中差分校准数据传输成本高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种差分校准数据传输方法，应用于路侧单元，所述差分校准数据传输方法包括：
获取差分校准数据，将所述差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息，以供所述待使用广播信道通信范围内的车载单元接收所述第一服务信息。
可选的，所述通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息之前包括：
对所述第一服务信息进行加密处理。
此外，实现上述目的，本发明还提供一种差分校准数据传输方法，应用于车载单元，所述差分校准数据传输方法包括：
检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息；
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据。
可选的，所述若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据包括：
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则通过预置密钥对所述第一服务信息进行解密；
从解密后的第一服务信息中获取差分校准数据。
可选的，所述从所述第一服务信息中获取差分校准数据之后包括：
将所述差分校准数据作为负载打包至第二待广播信息帧，得到第二服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第二服务信息。
可选的，所述检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息之后包括：
若未接收到路侧单元广播的第一服务信息，则获取其他车载单元广播的第二服务信息；
从所述第二服务信息中获取差分校准数据。
可选的，所述从所述第二服务信息中获取差分校准数据包括：
通过预置密钥对所述第二服务信息进行解密；
从解密后的第二服务信息中获取差分校准数据。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种路侧单元，所述路侧单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车载单元，所述车载单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
本发明中，路侧单元获取差分校准数据，将差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧中，得到第一服务信息，然后确定待使用广播信道，并获取待使用广播信道的使用权，通过该待使用广播信道广播该第一服务信息。本发明中，路侧单元广播的第一服务信息中包含了差分校准数据，由于车联网中车载单元与路侧单元可进行网络通信，车载单元可接收到该第一服务信息，并从中提取差分校准数据，用以完成车辆的精准定位。通过本发明，以WAVE通信方式，来传输差分校准数据，一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的差分校准数据传输系统结构示意图；
图2为本发明差分校准数据传输方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明差分校准数据传输方法一实施例中路侧单元广播WAVE服务信息的场景示意图；
图4为本发明差分校准数据传输方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明差分校准数据传输方法一实施例的场景示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的差分校准数据传输系统结构示意图。
如图1所示，该差分校准数据传输系统可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002，路侧单元1006，车载单元1007。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。路侧单元1006可以有若干个，车载单元1007可以有若干个，车载单元之间可相互通信，车载单元与路侧单元之间可相互通信。车载单元还可以通过路侧单元以有线或无线方式和互联网、移动通信网络、无线局域网等网络相连接，完成信息的交换。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的差分校准数据传输系统结构并不构成对差分校准数据传输系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及差分校准数据传输程序。
在图1所示的差分校准数据传输系统中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的差分校准数据传输程序，并执行以下操作：
获取差分校准数据，将所述差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息，以供所述待使用广播信道通信范围内的车载单元接收所述第一服务信息。
进一步地，所述通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息之前包括：
对所述第一服务信息进行加密处理。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的差分校准数据传输程序，还执行以下操作：
检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息；
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据。
进一步地，所述若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据包括：
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则通过预置密钥对所述第一服务信息进行解密；
从解密后的第一服务信息中获取差分校准数据。
进一步地，所述从所述第一服务信息中获取差分校准数据之后包括：
将所述差分校准数据作为负载打包至第二待广播信息帧，得到第二服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第二服务信息。
进一步地，所述检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息之后包括：
若未接收到路侧单元广播的第一服务信息，则获取其他车载单元广播的第二服务信息；
从所述第二服务信息中获取差分校准数据。
进一步地，所述从所述第二服务信息中获取差分校准数据包括：
通过预置密钥对所述第二服务信息进行解密；
从解密后的第二服务信息中获取差分校准数据。
参照图2，图2为本发明差分校准数据传输方法第一实施例的流程示意图。
在一实施例中，差分校准数据传输方法应用于路侧单元，差分校准数据传输方法包括：
步骤S10，获取差分校准数据，将所述差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息；
步骤S20，确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
步骤S30，通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息，以供所述待使用广播信道通信范围内的车载单元接收所述第一服务信息。
现有技术中，基于RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术的GPS卫星定位方法可以提供厘米级定位精度满足车辆高精度定位需求。这种方式，需要部署准基站，准基站作为差分校准数据的提供者。差分校准数据可对车辆自身获取的GPS定位数据进行修正，从而完成车辆的高精度定位。
本实施例中，在道路旁设置基准站，并建立路侧单元(RSU)与基准站的通信连接。RSU的设计，遵循国家标准为GB20851，通讯频率为5.8GHz。RSU是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密；射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。
本实施例中，当路侧单元是与基准站独立的装置时，通过有线/无线通信的方式，从基准站获取差分校准数据，然后将差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息。本实施例中，第一服务信息包括：差分校准数据、信道信息、使用参数等。本实施例中，为了避免数据被非法获取，还可以对第一服务信息进行加密，从而提高数据安全性。加密方式可以是对称加密或不对称加密，具体的加密方式根据实际需要进行选择，在此不作限制。
本实施例中，得到第一服务信息后，便确定待使用信道，待使用信道的选择由WAVE协议(美国IEEE协议颁布了针对车联网VANET技术的标准，车载环境下的无线接入(WAVE)，主要包含IEEE802.11P和IEEE1609协议族。WAVE的通信方式包含车辆与车辆之间V2V通信，车辆与路侧单元之间的V2I通信，其中OBU(On board Unit，车载单元)，RSU(Road SideUnit，路侧单元)。V2V通信实际为OBU之间通信，V2I通信实际为OBU与RSU之间通信。OBU还可以通过RSU以有线或无线方式和互联网、移动通信网络、无线局域网等网络相连接，完成信息的交换)的规定进行选择。确定待使用信道后，便通过待使用信道广播第一服务信息。
本发明差分校准数据传输方法一实施例中，路侧单元从基准站获取差分校准数据，路侧单元应用层按照1609.3标准协议定义帧头信息结构体，差分校准数据作为负载打包，得到第一服务信息，按照1609.2安全协议对第一服务信息进行安全编码加密，将经过安全加密之后的数据包传递给下层1609.4协议层，1609.4协议根据1609.3包头信息的优先级选择控制信道(CCH)或者服务信道(SCH)，并获取选择的信道的使用权，由802.11p物理层通过选择的信道广播加密后的第一服务信息。即路侧单元启动后，开启一个WAVE基本服务集(WBSS，每个RSU都有一片通信区域，定义WAVE基本服务集(WBSS：WAVEBasicServiceSet)为不同通信区域的标识。道路上移动的汽车会从一片通信区域移动到另一片，但最多只能同时与一个WBSS相连接。一个RSU的最大通信区域为直径1km的范围，OBU优先与“最近”的RSU相连，但是“最近”并不是绝对的，它来源于根据信号质量作出的相对估计)，并广播WAVE服务信息(即加密后的第一服务信息帧)。参照图3，图3为本发明差分校准数据传输方法一实施例中路侧单元广播WAVE服务信息的场景示意图。如图3所示，RSU1对应的基本服务集为WBSS1，RSU2对应的基本服务集为WBSS3。当车载单元进入路侧单元的通信区域后，便可接收到该路侧单元广播的WAVE服务信息。从而从该路侧单元广播的WAVE服务信息中获取差分校准数据，用以修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。
本实施例中，路侧单元获取差分校准数据，将差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧中，得到第一服务信息，然后确定待使用广播信道，并获取待使用广播信道的使用权，通过该待使用广播信道广播该第一服务信息。本实施例中，路侧单元广播的第一服务信息中包含了差分校准数据，由于车联网中车载单元与路侧单元可进行网络通信，车载单元可接收到该第一服务信息，并从中提取差分校准数据，用以完成车辆精准定位。通过本实施例，以WAVE通信方式，来传输差分校准数据，一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。
进一步的，本发明差分校准数据传输方法一实施例中，步骤S30之前包括：
对所述第一服务信息进行加密处理。
本实施例中，为了避免数据被非法获取，还可以对第一服务信息进行加密，从而提高数据安全性。加密方式可以是对称加密或不对称加密，具体的加密方式根据实际需要进行选择，在此不作限制。
本实施例中，对第一服务信息进行加密，后续车载单元接收到该加密后的第一服务信息后，只有通过合法密钥对第一服务信息解密后才可从中获取差分校准数据，用以修正自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。使得只有拥有合法密钥的车载单元才可从第一服务信息中获取差分校准数据，提高了数据的安全性。
参照图4，图4为本发明差分校准数据传输方法第二实施例的流程示意图。
在一实施例中，差分校准数据传输方法应用于车载单元，差分校准数据传输方法包括：
步骤S40，检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息；
步骤S50，若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据。
本实施例中，路侧单元开启WAVE基本服务集后，在其通信范围内广播第一服务信息。车载单元搭载于汽车，随着汽车的移动，当汽车移动至路侧单元的WAVE服务集的通信范围后，便可接收到路侧单元广播的第一服务信息。然后从第一服务信息中提取差分校准数据，通过该差分校准数据对车辆自身的GPS定位数据(通过车载GPS模块获取)进行修正，得到精确定位信息，该精准定位信息的定位精度可达到厘米级。
本实施例中，由路侧单元广播包含差分校准数据的服务信息，车载单元通过V2I的方式，获取该服务信息，并从服务信息中获取差分校准数据，用以修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。
进一步的，所述若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据包括：
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则通过预置密钥对所述第一服务信息进行解密；
从解密后的第一服务信息中获取差分校准数据。
本实施例中，为了避免差分校准数据被非法获取，在路侧单元广播第一服务信息前，可以对第一服务信息进行加密。即本实施例中，车载单元接收到的第一服务信息是加密信息，则通过预置密钥对加密信息进行解密，然后从解密后的第一服务信息中获取差分校准数据。
本实施例中，只有通过合法密钥对第一服务信息解密后才可从中获取差分校准数据，用以修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。使得只有拥有合法密钥的车载单元才可从第一服务信息中获取差分校准数据，提高了数据的安全性。
进一步的，所述从所述第一服务信息中获取差分校准数据之后包括：
将所述差分校准数据作为负载打包至第二待广播信息帧，得到第二服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第二服务信息。
本实施例中，车载单元在获取差分校准数据后，然后将差分校准数据作为负载打包至第二待广播信息帧，得到第二服务信息。本实施例中，第二服务信息包括：差分校准数据、信道信息、使用参数等。本实施例中，为了避免数据被非法获取，还可以对第二服务信息进行加密，从而提高数据安全性。加密方式可以是对称加密或不对称加密，具体的加密方式根据实际需要进行选择，在此不作限制。
本实施例中，得到第二服务信息后，便确定待使用信道，待使用信道的选择由WAVE协议(美国IEEE协议颁布了针对车联网VANET技术的标准，车载环境下的无线接入(WAVE)，主要包含IEEE802.11P和IEEE1609协议族。WAVE的通信方式包含车辆与车辆之间V2V通信，车辆与路侧单元之间的V2I通信，其中OBU(On board Unit，车载单元)，RSU(Road SideUnit，路侧单元)。V2V通信实际为OBU之间通信，V2I通信实际为OBU与RSU之间通信。OBU还可以通过RSU以有线或无线方式和互联网、移动通信网络、无线局域网等网络相连接，完成信息的交换)的规定进行选择。确定待使用信道后，便通过待使用信道广播第二服务信息。
本发明差分校准数据传输方法一实施例中，车载单元获取差分校准数据后，车载单元应用层按照1609.3标准协议定义帧头信息结构体，差分校准数据作为负载打包，得到第二服务信息，按照1609.2安全协议对第二服务信息进行安全编码加密，将经过安全加密之后的数据包传递给下层1609.4协议层，1609.4协议根据1609.3包头信息的优先级选择控制信道(CCH)或者服务信道(SCH)，并获取选择的信道的使用权，由802.11p物理层通过选择的信道广播加密后的第二服务信息。即车载单元开启一个WAVE基本服务集，并广播WAVE服务信息(即加密后的第二服务信息帧)。
本实施例中，当车载单元获取差分校准数据后，生成WAVE服务信息(包含有差分校准数据)，开启WAVE基本服务集，并广播WAVE服务信息。使得其他的车载单元在接收不到路侧单元广播的WAVE服务信息时，还可以从本车载单元广播的WAVE服务信息中获取差分校准数据，实现了差分校准数据以V2V的方式进行传输。一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。
进一步的，步骤S40之后包括：
若未接收到路侧单元广播的第一服务信息，则获取其他车载单元广播的第二服务信息；
从所述第二服务信息中获取差分校准数据。
参照图5，图5为本发明差分校准数据传输方法一实施例的场景示意图。如图5所示，车载单元1搭载于车辆1，车载单元2搭载于车辆2，车辆1处于路侧单元RSU的WAVE服务集1的通信范围，车载单元1接收到路侧单元RSU广播的WAVE服务信息1，并从路侧单元RSU广播的WAVE服务信息1中获取差分校准数据，生成WAVE服务信息2(即第二服务信息，包含有差分校准数据)，开启WAVE基本服务集2，并广播WAVE服务信息2。车辆2不处于路侧单元RSU的WAVE基本服务集1的通信范围，车载单元2便无法接收到路侧单元RSU广播的WAVE服务信息1。此时，车载单元2便检测是否可接收到其他车载单元广播的WAVE服务信息，如图5所示，车辆2处于车载单元1的WAVE基本服务集2的通信范围，车载单元2便可获取车载单元1广播的WAVE服务信息2，从而获取差分校准数据，并根据差分校准数据修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。本实施例中，车载单元2从车载单元1广播的WAVE服务信息2中获取差分校准数据后，生成WAVE服务信息3(包含有差分校准数据)，开启WAVE基本服务集3，并广播WAVE服务信息3。
本实施例中，当无法接收到路侧单元广播的WAVE服务信息时，则搜寻其他车载单元广播的WAVE服务信息，并从其他车载单元广播的WAVE服务信息中获取差分校准数据，并根据差分校准数据修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。并进一步，根据接收到的差分校准数据，生成WAVE服务信息，并开启自身的WAVE基本服务集，广播WAVE服务信息。实现了差分校准数据通过V2V的方式进行传输。一方面，省去移动运营网络费用以及电台硬件，降低了差分校准数据的传输成本，另一方面，满足了车辆的高精度定位需求。
进一步的，所述从所述第二服务信息中获取差分校准数据包括：
通过预置密钥对所述第二服务信息进行解密；
从解密后的第二服务信息中获取差分校准数据。
本实施例中，为了避免差分校准数据被非法获取，在车载单元广播第二服务信息前，可以对第二服务信息进行加密。即本实施例中，车载单元接收到的第二服务信息是加密信息，则通过预置密钥对加密信息进行解密，然后从解密后的第二服务信息中获取差分校准数据。
本实施例中，只有通过合法密钥对第二服务信息解密后才可从中获取差分校准数据，用以修正车辆自身的GPS定位数据，从而完成车辆的精准定位。使得只有拥有合法密钥的车载单元才可从第二服务信息中获取差分校准数据，提高了数据的安全性。
此外，本发明实施例还提出一种路侧单元，所述路侧单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
本发明路侧单元的具体实施例与上述差分校准数据传输方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。
此外，本发明实施例还提出一种车载单元，所述车载单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
本发明车载单元的具体实施例与上述差分校准数据传输方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被处理器执行时实现如上所述的差分校准数据传输方法的步骤。
本发明存储介质即计算机可读存储介质，本发明存储介质的各个实施例与上述差分校准数据传输方法的各个实施例基本相同，在此不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种差分校准数据传输方法，应用于路侧单元，其特征在于，所述差分校准数据传输方法包括：
获取差分校准数据，将所述差分校准数据作为负载打包至第一待广播信息帧，得到第一服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息，以供所述待使用广播信道通信范围内的车载单元接收所述第一服务信息。
2.如权利要求1所述的差分校准数据传输方法，其特征在于，所述通过所述待使用广播信道广播所述第一服务信息之前包括：
对所述第一服务信息进行加密处理。
3.一种差分校准数据传输方法，应用于车载单元，其特征在于，所述差分校准数据传输方法包括：
检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息；
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据。
4.如权利要求3所述的差分校准数据传输方法，其特征在于，所述若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则从所述第一服务信息中获取差分校准数据包括：
若接收到路侧单元广播的第一服务信息，则通过预置密钥对所述第一服务信息进行解密；
从解密后的第一服务信息中获取差分校准数据。
5.如权利要求3所述的差分校准数据传输方法，其特征在于，所述从所述第一服务信息中获取差分校准数据之后包括：
将所述差分校准数据作为负载打包至第二待广播信息帧，得到第二服务信息；
确定待使用广播信道，获取所述待使用广播信道的使用权；
通过所述待使用广播信道广播所述第二服务信息。
6.如权利要求3所述的差分校准数据传输方法，其特征在于，所述检测是否接收到路侧单元广播的第一服务信息之后包括：
若未接收到路侧单元广播的第一服务信息，则获取其他车载单元广播的第二服务信息；
从所述第二服务信息中获取差分校准数据。
7.如权利要求6所述的差分校准数据传输方法，其特征在于，所述从所述第二服务信息中获取差分校准数据包括：
通过预置密钥对所述第二服务信息进行解密；
从解密后的第二服务信息中获取差分校准数据。
8.一种路侧单元，其特征在于，所述路侧单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如权利要求1或2所述的差分校准数据传输方法的步骤。
9.一种车载单元，其特征在于，所述车载单元包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被所述处理器执行时实现如权利要求3至7中任一项所述的差分校准数据传输方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有差分校准数据传输程序，所述差分校准数据传输程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的差分校准数据传输方法的步骤。
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