CN109756544A - 基于云控平台的车辆协同感知控制、订阅方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了基于云控平台的车辆协同感知控制、订阅方法、装置以及系统。所述方法包括：接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；根据所述车辆的订阅信息，推送对应的所述感知信息。通过该云控平台，可以实现对各授权发布终端的协同感知信息的收集；进一步地，对收集到的协同感知信息进行验证和融合，提取出全面、可靠的协同感知信息；根据订阅终端信息(例如，订阅终端设备信息和对应的订阅主题)，由云控平台向其推送所需的协同感知信息。可以满足车辆终端对数据的实时性和全面性的需求；同时还能够根据订阅终端需求提供指定信息。

Description

基于云控平台的车辆协同感知控制、订阅方法、装置以及系统

技术领域

本说明书涉及物联网领域，尤其涉及基于云控平台的车辆协同感知控制、订阅方法、装置以及系统。

背景技术

随着车联网相关技术的不断成熟，传感器技术、移动通讯技术等均与车联网技术深度融合。

现有技术中，各种车辆之间的协同感知信息不能实现共享，往往依靠车辆自身传感器采集的速度、位置等信息，或者根据导航系统获得当前路况信息等等。对于当前车辆周围的其他车辆行驶速度和位置、路面情况等具体信息无法知晓，例如，当前行驶车辆无法知道前方十字路口是否会有车辆驶出等，因此，无法获得全面的协同感知信息。

基于此，需要能够全面的提供车辆协同感知信息的方案。

发明内容

本说明书实施例提供基于云控平台的车辆协同感知控制、订阅方法、装置以及系统，用于解决如下问题：需要能够全面的提供车辆协同感知信息的方案。

基于此，本说明书实施例提供的一种基于云控平台的车辆协同感知控制方法，包括：

接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；

根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；

根据所述车辆的订阅信息，推送对应的所述感知信息。

此外，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知订阅方法，包括：

发送订阅请求到所述云控平台中的感知字典；其中，所述感知字典用于存储订阅终端信息和授权发布终端信息；

接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；

其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

此外，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知控制装置，包括：

感知信息接收模块，用于接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；

感知信息存储模块，根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；

感知信息推送模块，根据所述车辆的订阅信息，推送对应的所述感知信息。

此外，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知订阅装置，包括：

发送模块，发送订阅请求到所述云控平台中感知字典；其中，所述感知字典存储有订阅请求信息和发布授权信息；

接收模块，接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；

其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

此外，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知控制系统，包括：

第一车辆终端、第二车辆终端、云控平台、第一路侧设备；

所述第一车辆终端和所述第一路侧设备，用于发布协同感知信息；

所述第二车辆终端，用于接收订阅的所述协同感知信息；

所述云控平台，用于对接收和推送的所述协同感知信息；

其中，所述协同感知信息包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过该云控平台，可以实现对各授权发布终端的协同感知信息的收集；进一步地，对收集到的协同感知信息进行验证和融合，提取出全面、可靠的协同感知信息；根据订阅终端信息(例如，订阅终端设备信息和对应的订阅主题)，由云控平台向其推送所需的协同感知信息。在云控平台中，包括用于存储实时性要求较高数据的高速缓存设备和用于存储海量数据的分布式存储设备，可以满足车辆终端对数据的实时性和全面性的需求；同时还能够根据订阅终端需求提供指定信息。

附图说明

图1为本说明书实施例提供的架构示意图；

图2为本说明书实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知控制方法的流程示意图；

图3为本说明书实施例提供的高速缓存设备和分布式存储设备的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知订阅方法的流程示意图；

图5为本说明书实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知控制装置的结构示意图；

图6为本说明书实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知订阅装置的结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知控制系统的结构示意图；

图8为本说明书实施例提供的具体举例说明的系统结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，所述云控平台可以包括诸如政府部门、示范园区、特种行业、第三方平台等所提供的平台，以及诸如交通管理部门、地图数据平台、气象数据平台(例如国家气象局的气象数据)等其他外部数据源。所述协同感知信息可以是上述其它平台所提供的历史数据，也可以是实时接收到的来自上述其它平台的相关数据。

在本说明书的实施例中，基于云控平台的车辆协同感知控制方法可采用如图1所示的架构，云控平台接收授权的发布终端(车辆终端或路侧设备)提供的协同感知信息，包括实时路况信息、路面信息等，这些感知信息对于一些即将从此经过的车辆来说无法通过其自身设备检测获得或者不是直接可见的，基于这些协同感知信息以便为其他车辆提供参考信息，可以实现更好的安全驾驶。

在实际应用中，云控平台可以在同一时刻接收到多方提供的协同感知信息，通过云控平台对协同感知信息进行验证(即，剔除无效或重复信息)和融合(即，将多方有效信息进行整合，实现信息互补)。云控平台可以用于接收协同感知信息、处理协同感知信息，并根据订阅终端需求发布指定的协同感知信息；该云控平台可以是包含至少一台服务器的计算机，也可以是位于世界各地的包含多台分布式存储的计算机。

所述的车辆终端和路侧设备可以由云控平台提供唯一标识以进行身份认证(例如，由平台作为签发机构颁发的ITU-TX.509证书，结合车辆识别码(VehicleIdentification Number，VIN))，具体的数据采集方式、数据通信方式、通信协议等在当前技术中已经较为成熟，此处不再赘述。

下面将基于如图1所示的架构，详细说明本说明书的实施例提供的基于云控平台的车辆协同感知控制过程，该过程具体包括以下步骤，如图2所示，包括：

S202：接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

这里所说的协同感知信息可以包括：事件的时间信息和对应的位置信息，进一步地还包括事件的类型信息、事件的属性和属性值。使得协同感知信息具有时空事属性。这里所说的事件可以是与交通状况相关的信息、其他车辆行驶参数信息或者是路侧设备采集到的其他信息，优选的可以为当前车辆不可见的且无法自己直接采集到的信息，例如，前方十字路口有车辆即将驶过，或者前方500米有不明障碍物等事件为协同感知信息。

例如，事件为：当前车辆前方有不可见障碍物；时间为：5秒前；位置为：距离当前位置500米，当前行驶道路中央；事件属性：障碍物大小为直径1米的球状物。基于此，可以为后续车辆提供参考信息，做好提前避让的准备。

S204：根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备。

这里所说的协同感知信息的属性包括：时间属性、位置属性、事件属性或者订阅属性等。为了便于分类存储和查找，可以将具有相同属性的协同感知信息存储到同一个存储设备当中。

例如，将区域X中一小时内发生的所有交通信息存储到同一个存储设备当中；或者，将同一订阅终端所订阅的信息存储到同一个存储设备当中。因此，在实际应用中，可能会出现同一协同感知信息被同时存储到不同的队列当中。

S206：根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息。

可以将订阅信息划分为选定信息和必定信息，例如，路况、车速、位置等可以为必定信息，天气、车流量等可以为选定信息。这里采用订阅的方式，可以避免信息洪泛；同时，提高协同感知信息推送的效率和准确效果。

基于上述实施例可以了解到，通过该云控平台可以实现对各授权发布终端的协同感知信息的收集；进一步地，对收集到的协同感知信息进行验证和融合，提取出全面、可靠的协同感知信息；根据订阅终端信息(例如，订阅终端设备信息和对应的订阅主题)，由云控平台向其推送所需的协同感知信息。在云控平台中，包括用于存储实时性要求较高数据的高速缓存设备和用于存储海量数据的分布式存储设备，可以满足车辆终端对数据的实时性和全面性的需求；同时还能够根据订阅终端需求提供指定信息。

在本说明书提供一个或者多个实施例中，所述接收协同感知信息，具体可以包括：接收车辆协同感知信息和/或路侧设备协同感知信息，对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；其中，提供所述协同感知信息的所述车辆和/或所述路侧设备通过授权允许。

具体来说，为了确保接收到的信息的安全性，需要对发布协同感知信息终端的身份进行授权验证，若该车辆终端或者路侧设备被云控平台登记并授权，则接受该协同感知信息。为了保证协同感知信息有效可靠，需要对多方提供的协同信息进行验证，保留具有相同事件属性(时间相同、位置相同、事件类型和属性值相同)的协同感知信息。

在本说明书提供一个或者多个实施例中，所述根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备，具体可以包括：根据所述协同感知信息的时空属性和/或订阅属性，分类存储到指定存储设备；所述指定存储设备包括：高速缓存设备和分布式存储设备。

这里所说的时空属性是针对事件的时空属性，该时空属性中可以包含事件的类型、属性以及属性值等，并对该事件进行时间和位置的标记。订阅属性包括：订阅终端信息、订阅主题等。

如图3所示，高速缓存设备和分布式存储设备具有不同的用途，具体来说：所述高速缓存设备用于存储指定时间内获得的多个所述协同感知信息队列；所述分布式存储设备用于存储历史获得的多个所述协同感知信息队列。

通过高速缓存设备将协同感知信息缓存在内存中以实现知的快速订阅和发布，这些特定的感知包括并不限于：实时要求较高的协同感知信息、即将过期的协同感知信息和订阅量极大的协同感知信息。

这里所说的高速缓存设备存储的指定时间内的协同感知信息，可以理解为高速缓存设备存储最近1个月的协同感知信息，随着时间的推移不断存入新的信息、替换旧的信息。对应的，分布式存储设备可以理解为用于存储那些采集到的1个月以前的历史信息，随着时间的推移不断从高速缓存设备接收被替换的旧的信息。

协同感知信息在内存中以多队列的方式存在，具有相同属性的感知将被放置在同一队列中(一个协同感知信息可以同时处于不同的队列当中)，例如：同一片时空区域(例如，同属于A地区)上的协同感知信息或者同一个订阅终端订阅(例如，同属于C车载终端订阅)的协同感知信息。

为了便于快速获取分布式存储当中的针对事件的时空信息，在高速缓存中还加载了感知的时空索引，通过该索引云控平台能够快速的检索和加载未存在于高速缓存中的协同感知信息。

分布式存储设备用于实现基于外部存储设备的存储，该分布式存储设备提供两种机制支持海量协同感知信息的快速读写方案。具体来说：

分布式存储：结合时空事(时间、空间、事件类型)三个维度进行分区域存储，即同一个时空事(例如同以城区同一天同一事件类型)的协同感知信息聚簇地存储在同一个物理节点(同一台存储装置或者服务器)上，不同时空事的协同感知信息分散存储在多个物理节点上。

时空索引：每个时空域上建立和维护时空事索引，通过该索引可快速地查询出该域上的具体某条协同感知信息。

在本说明书一个或者多个实施例中，所述根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息，具体可以包括：根据车辆的订阅信息，推送对应的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。

这里所说的协同感知信息，按照时效性来划分，可以分为实时协同感知信息和非实时协同感知信息。实时订阅信息可以理解为当前时间段内车速、车辆位置、交通状况等等，非实时订阅信息可以理解为道路施工信息、天气预报等；也可以理解为实时与非实时是相对的，即实时为指定的时间段内的信息，非实时是指超过指定时间段后的信息。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知订阅方法，如图4所示，具体步骤流程包括：

S402：发送订阅请求到所述云控平台中的感知字典；其中，所述感知字典用于存储订阅终端信息和授权发布终端信息。

在实际应用中，为了避免信息洪泛，云控平台会根据订阅终端(车辆终端或者路侧设备)的订阅终端信息(例如，订阅终端设备代码、订阅主题、订阅区域等)向其推送指定的协同感知信息。

其中，感知字典用于存储订阅终端信息、授权发布终端信息以及对应的信息类型。云控平台依据该感知字典中存储的授权发布终端信息来决定接收哪些车辆终端或路侧设备发布的某些协同感知信息；同时，云控平台依据感知字典来判定向哪些特定的智能车辆推送某些指定的协同感知信息。

S404：接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

在本说明书一个或者多个实施例中，所述订阅请求包括：订阅时间、订阅位置、事件类型、事件属性。

这里所说的订阅时间可以是某一段时间，订阅位置可以是某一片区域或者某条道路；容易理解，车辆在行驶过程中，具体行驶时间无法精确限定，因此，订阅时间可以是对应于车辆在订阅位置行驶过程中对应的实时时间。事件的类型、属性或属性值，例如，可以是天气情况，假设事件类型为下雨天气，对应的属性或属性值为暴雨。

在本说明书一个或者多个实施例中，所述接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息，具体可以包括：接收经过所述云控平台验证和融合后，推送的针对所述订阅请求的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。这里所说的验证和融合已在上述实施例中进行解释说明，这里就不在重复说明，具体可参考前述实施例。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知控制装置，如图5所示，该装置具体可以包括：

感知信息接收模块501，用于接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；

感知信息存储模块502，根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；

感知信息推送模块503，根据所述车辆的订阅信息，推送对应的所述感知信息。

进一步地，所述感知信息接收模块502，用于接收协同感知信息，包括：

所述感知信息接收模块502，接收车辆协同感知信息和/或路侧设备协同感知信息，对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；

其中，提供所述协同感知信息的所述车辆和/或所述路侧设备通过授权允许。

进一步地，所述感知信息存储模块502包括：高速缓存设备502a和分布式存储设备502b；

所述感知信息存储模块502，根据所述协同感知信息的时空属性和/或订阅属性，分类存储到所述高速缓存设备502a和/或分布式存储设备502b。

进一步地，所述高速缓存设备502a用于存储指定时间内获得的多个所述协同感知信息队列；

所述分布式存储设备502b用于存储历史获得的多个所述协同感知信息队列。

需要说明的是，都可以按照其时空属性和/或订阅属性分类进行存储，进一步地，根据获取的时间进行划分存储，例如1个月之内的协同感知信息存储在高速缓存设备502a中，超过1个月的协同感知信息存储在分布式存储设备502b中。

进一步地，还包括：感知字典504；

所述感知字典504用于存储订阅终端信息和授权发布终端信息。

进一步地，根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息，具体包括：

所述感知信息推送模块503，根据所述车辆的订阅信息，推送对应的实时和/或非实时的所述协同感知信息。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知订阅装置，如图6所示，具体可以包括：

发送模块601，发送订阅请求到所述云控平台中感知字典；其中，所述感知字典存储有订阅请求信息和发布授权信息；

接收模块602，接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

进一步地，所述订阅请求包括：订阅时间、订阅位置、事件类型、事件属性。

进一步地，所述接收模块602，接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息，具体可以包括：所述接收模块602，接收经过所述云控平台验证和融合后，推送的针对所述订阅请求的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供一种基于云控平台的车辆协同感知控制系统，如图7所示，该系统可以包括：

第一车辆终端701、第二车辆终端702、云控平台703、第一路侧设备704；

所述第一车辆终端701和所述第一路侧设备704，用于发布协同感知信息；

所述第二车辆终端702，用于接收订阅的所述协同感知信息；

所述云控平台703，用于将接收到的所述第一车辆终端701和第一路侧设备704提供的所述协同感知信息，推送到对应的所述第二车辆终端702；

其中，所述协同感知信息包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

进一步地，所述云控平台703还包括：

感知字典703a，用于存储第二车辆终端702的订阅终端信息和授权的第一车辆终端701和/或第一路侧设备704的发布终端信息；

感知信息推送模块703b，用于推送所述第二车辆终端702订阅的实时和非实时的所述协同感知信息；这里所说的实时可以是当前时间1分钟内的信息，也可以是当前时间1个月内的信息，非实时是指超过限定实时所约定的时间段的信息。

感知信息接收模块703c，用于接收所述第一车辆终端701和/或所述第一路侧设备704发布的所述协同感知信息；

感知信息存储模块703d，用于存储协同感知信息。

进一步地，所述感知信息接收模块703c还用于对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；所述感知信息存储模块703d包括：用于存储实时协同感知信息的高速缓存设备713d和用于存储非实时协同感知信息的分布式存储设备723d。

为了便于理解上述实施例的系统，下面举例说明，如图8所示：

感知订阅：可以订阅事件的时间段、地理位置区间、事件类型、事件属性集等；例如，智能车辆A向云控平台订阅大雾天气下自己能见度以外(例如100米)且50米以内区域中的车辆和路面情况，以下这个区域为X。

感知字典：上述订阅信息被云控平台存储到感知字典中，即感知字典是云控平台将何种感知信息推送给哪些订阅的车辆终端的依据。在感知字典中，还可以同时存储有发布终端(例如，车载终端或路侧设备)的授权信息。

感知发布：可以发布事件的时间序列、空间序列、事件类型、事件属性值等。例如，区域X中的智能车辆B将它(感知到)的自身车速、载重、车道等信息发送给云控平台。区域X中的路侧设备C将它感知到的该区域中各车辆的车速、车道、路面结冰、路面坡度情况等信息发送给云控平台。智能车辆B和区域X能够发布上述感知信息的前提是它们中之前得到了云控中心等授权。

感知审核和加工：用于对接收到的协同感知信息进行安全处理，包括：感知授权、感知验证和感知融合等。例如，云控平台将智能车辆B和区域X发布的信息进行互相印证和补充，形成可信地、充分的协同感知信息。

感知缓存和存储：云控平台将经过审核和加工后的协同感知信息存储在内存中以便能够快速使用，进而存储在磁盘中以避免丢失。云控平台利用高速缓存队列、分布式存储等机制来确保能够快速、高效的处理海量协同感知信息。其中，感知高速缓存中以感知队列的方式对协同感知信息进行存储，并且还存储有时空事索引，用于快速查找存储在分布式存储当中的海量的时空事域。

感知信息推送：以感知字典为依据，云控平台将上述实时或者非实时的协同感知信息推送给智能车辆A，智能车辆A利用这些(它自身原本感知不到而是在区域X、智能车辆B和云控平台的协同控制下能够感知到的)信息，作为其自动驾驶行为或者辅助驾驶行为(速度控制、加速度控制、方向控制)的决策依据。

基于上述实施例可以了解到，通过该云控平台可以实现对各授权发布终端的协同感知信息的收集；进一步地，对收集到的协同感知信息进行验证和融合，提取出全面、可靠的协同感知信息；根据订阅终端信息(例如，订阅终端设备信息和对应的订阅主题)，由云控平台向其推送所需的协同感知信息。在云控平台中，包括用于存储实时性要求较高数据的高速缓存设备和用于存储海量数据的分布式存储设备，可以满足车辆终端对数据的实时性和全面性的需求；同时还能够根据订阅终端需求提供指定信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可，这里就不再一一赘述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤或模块可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书的实施例时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信编号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书中一个或多个的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的形式。而且，本说明书的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书的实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书的实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本说明书的实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利范围之中。

Claims (20)

1.基于云控平台的车辆协同感知控制方法，其特征在于，包括：

接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；

根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；

根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收协同感知信息，具体包括：

接收车辆协同感知信息和/或路侧设备协同感知信息，对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；

其中，提供所述协同感知信息的所述车辆和/或所述路侧设备通过授权允许。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备，具体包括：

根据所述协同感知信息的时空属性和/或订阅属性，分类存储到指定存储设备；

所述指定存储设备包括：高速缓存设备和分布式存储设备。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述高速缓存设备用于存储指定时间内获得的多个所述协同感知信息队列；

所述分布式存储设备用于存储历史获得的多个所述协同感知信息队列。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息，具体包括：

根据车辆的订阅信息，推送对应的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。

6.基于云控平台的车辆协同感知订阅方法，其特征在于，包括：

发送订阅请求到所述云控平台中的感知字典；其中，所述感知字典用于存储订阅终端信息和授权发布终端信息；

接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；

其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述订阅请求包括：订阅时间、订阅位置、事件类型、事件属性。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息，具体包括：

接收经过所述云控平台验证和融合后，推送的针对所述订阅请求的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。

9.基于云控平台的车辆协同感知控制装置，其特征在于，包括：

感知信息接收模块，用于接收协同感知信息；其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息；

感知信息存储模块，根据所述协同感知信息的属性，存储到指定存储设备；

感知信息推送模块，根据所述车辆的订阅信息，推送对应的所述感知信息。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述感知信息接收模块，用于接收协同感知信息，包括：

所述感知信息接收模块，接收车辆协同感知信息和/或路侧设备协同感知信息，对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；

其中，提供所述协同感知信息的所述车辆和/或所述路侧设备通过授权允许。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述感知信息存储模块包括：高速缓存设备和分布式存储设备；

所述感知信息存储模块，根据所述协同感知信息的时空属性和/或订阅属性，分类存储到所述高速缓存设备和/或分布式存储设备。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述高速缓存设备用于存储指定时间内获得的多个所述协同感知信息队列；

所述分布式存储设备用于存储历史获得的多个所述协同感知信息队列。

13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：感知字典；

所述感知字典用于存储订阅终端信息和授权发布终端信息。

14.如权利要求9所述的装置，其特征在于，根据车辆的订阅信息，推送对应的所述协同感知信息，具体包括：

所述感知信息推送模块，根据所述车辆的订阅信息，推送对应的实时和/或非实时的所述协同感知信息。

15.基于云控平台的车辆协同感知订阅装置，其特征在于，包括：

发送模块，发送订阅请求到所述云控平台中感知字典；其中，所述感知字典存储有订阅请求信息和发布授权信息；

接收模块，接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息；

其中，所述协同感知信息至少包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述订阅请求包括：订阅时间、订阅位置、事件类型、事件属性。

17.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述接收模块，接收所述云控平台推送的针对所述订阅请求的协同感知信息，具体包括：

所述接收模块，接收经过所述云控平台验证和融合后，推送的针对所述订阅请求的实时协同感知信息和/或非实时协同感知信息。

18.基于云控平台的车辆协同感知控制系统，其特征在于，包括：

第一车辆终端、第二车辆终端、云控平台、第一路侧设备；

所述第一车辆终端和所述第一路侧设备，用于发布协同感知信息；

所述第二车辆终端，用于接收订阅的所述协同感知信息；

所述云控平台，用于将接收到的所述第一车辆终端和第一路侧设备提供的所述协同感知信息，推送到对应的所述第二车辆终端；

其中，所述协同感知信息包括：事件的时间信息和对应的位置信息。

19.如权利要求18所述的系统，其特征在于，所述云控平台还包括：

感知字典，用于存储第二车辆终端的订阅终端信息和授权的第一车辆终端和/或第一路侧设备的发布终端信息；

感知信息推送模块，用于推送所述第二车辆终端订阅的实时和非实时的所述协同感知信息；

感知信息接收模块，用于接收所述第一车辆终端和/或所述第一路侧设备发布的所述协同感知信息；

感知信息存储模块，用于存储协同感知信息。

20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，

所述感知信息接收模块还用于对接收到的所述协同感知信息进行验证和融合；

所述感知信息存储模块包括：用于存储实时协同感知信息的高速缓存设备和用于存储非实时协同感知信息的分布式存储设备。