CN109878452A - 一种无人配送设备的防盗方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人配送设备的防盗方法及装置，由于无人配送设备不再以自身是否发生震动作为触发预警的依据，而是以自身的当前运动状态与当前的行动指令是否匹配作为触发预警的依据，即使不法分子采用较为轻柔的方式挪动或搬运无人配送设备，无人配送设备也会监控到自身的当前运动状态与当前的行动指令不匹配，进而发出预警，可见，本说明书提供的无人配送设备的防盗方法适用于运动中的无人配送设备的防盗，误报率较低，安全性较高。

Description

一种无人配送设备的防盗方法及装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人配送设备的防盗方法及装置。

背景技术

目前，物流过程中的最后一个阶段通常都是人工完成的，例如，由配送人员将快递或外卖等货物配送到用户手中，这就需要耗费大量的人力资源。为了降低人力资源的消耗，诸如无人配送车等无人配送设备应运而生。

一般的，无人配送设备的工作原理是：由服务器根据无人配送设备所要配送的货物和目的地，为无人配送设备规划行动路线，并以向无人配送设备发送行动指令的形式，将规划的行动路线发送给无人配送设备，无人配送设备则按照接收到的行动路线运动，以将货物配送到相应的目的地。

由于无人配送设备并没有直接的被人工操作，因此，无人配送设备的防盗问题是一个亟待解决的问题。

在现有技术中，无人配送设备的防盗方法通常是：当无人配送设备发生震动时，无人配送设备发出预警。

一方面，这种方法在无人配送设备处于静止状态时效果尚可，但在无人配送设备运动时，由于其本身就可能产生震动，因此，现有技术中的防盗方法很可能会出现误报。另一方面，如果为了降低误报率而提高会触发预警的震动幅度阈值，则在无人配送设备运动时，不法分子即可采用较为轻柔的方式盗窃无人配送设备而不触发预警，这又增加了无人配送设备被盗的风险。

发明内容

本说明书实施例提供一种无人配送设备的防盗方法及装置，用于解决现有技术的防盗方法误报率较高、安全性较差，无法适用于运动中的无人配送设备的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的第一种无人配送设备的防盗方法，包括：

无人配送设备监控自身的当前运动状态，并确定自身当前的运动所基于的行动指令；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配；

若不匹配，则将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述无人配送设备的历史运动状态判断所述无人配送设备是否发生异常；

基于所述服务器在确定所述无人配送设备发生异常时返回的预警指令，发出预警。

可选地，无人配送设备监控自身的当前运动状态，具体包括：

所述无人配送设备通过自身的全球定位系统GPS监控自身的当前运动轨迹；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配，具体包括：

若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；

若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

可选地，无人配送设备监控自身的当前运动状态，具体包括：

所述无人配送设备通过自身的惯性测量单元IMU监控自身的当前运动姿态；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配，具体包括：

若确定自身的当前运动姿态与按照指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；其中，所述指定运动轨迹为与所述行动指令对应的指定运动轨迹；

若确定自身的当前运动姿态与按照所述指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

可选地，当确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，所述方法还包括：

将当前的时间信息和/或在指定时刻到当前时刻的时间段内采集到的视频信息发送给服务器。

可选地，当确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，所述方法还包括：

若未在设定时长内接收到所述服务器返回的预警指令，则发出预警。

本说明书提供的第二种无人配送设备的防盗方法，包括：

服务器接收无人配送设备发送的当前运动状态，所述当前运动状态是所述无人配送设备在监控到自身的当前运动状态与自身当前运动所基于的行动指令不匹配时向所述服务器发送的；

查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态；

根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常；

若是，则向所述无人配送设备返回预警指令，以使所述无人配送设备根据所述预警指令发出预警。

可选地，查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态，具体包括：

确定当前发送给所述无人配送设备的行动指令，作为当前指令；

确定历史上发送给所述无人配送设备的与所述当前指令相同或相似的全部或部分行动指令，作为历史指令；

查询预先保存的所述无人配送设备在历史上基于所述历史指令运动时上报的运动状态，作为查询到的历史运动状态。

可选地，根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常，具体包括：

对比所述当前运动状态和历史运动状态，确定所述当前运动状态和历史运动状态之间的相似度；

当确定出的相似度小于设定阈值时，确定所述无人配送设备发生异常；

当确定出的相似度不小于设定阈值时，确定所述无人配送设备未发生异常。

本说明书提供的第一种无人配送设备的防盗装置，包括：

监控模块，用于监控所述装置自身的当前运动状态，并确定所述装置自身当前的运动所基于的行动指令；

判断模块，用于判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配；

处理模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述装置的历史运动状态判断所述装置是否发生异常；

预警模块，用于基于所述服务器在确定所述装置发生异常时返回的预警指令，发出预警。

本说明书提供的第二种无人配送设备的防盗装置，包括：

接收模块，用于接收无人配送设备发送的当前运动状态，所述当前运动状态是所述无人配送设备在监控到自身的当前运动状态与自身当前运动所基于的行动指令不匹配时向所述装置发送的；

查询模块，用于查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态；

判断模块，用于根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常；

发送模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，向所述无人配送设备返回预警指令，以使所述无人配送设备根据所述预警指令发出预警。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：上述第一种无人配送设备的防盗方法，或者，上述第二种无人配送设备的防盗方法。

本说明书提供的第一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一种无人配送设备的防盗方法。

本说明书提供的第二种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第二种无人配送设备的防盗方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

由于无人配送设备不再以自身是否发生震动作为触发预警的依据，而是以自身的当前运动状态与当前的行动指令是否匹配作为触发预警的依据，即使不法分子采用较为轻柔的方式挪动或搬运无人配送设备，无人配送设备也会监控到自身的当前运动状态与当前的行动指令不匹配，进而发出预警，可见，本说明书提供的无人配送设备的防盗方法适用于运动中的无人配送设备的防盗，误报率较低，安全性较高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的第一种无人配送设备的防盗过程；

图2为本说明书提供的示例性的行动路线示意图；

图3为本说明书实施例提供的第二种无人配送设备的防盗过程；

图4为本说明书实施例提供的相似的行动指令对应的行动路线示意图；

图5为本说明书实施例提供的第一种无人配送设备的防盗装置的结构示意图；

图6为本说明书实施例提供的第二种无人配送设备的防盗装置的结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的对应于图1的无人驾驶设备示意图；

图8为本说明书实施例提供的对应于图3的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的第一种无人配送设备的防盗过程，具体可包括以下步骤：

S100：无人配送设备监控自身的当前运动状态，并确定自身当前的运动所基于的行动指令。

在本说明书实施例中，无人配送设备依然需要依赖于服务器向其下发的行动指令来运动，也即，服务器根据无人配送设备所要配送的货物和目的地，确定无人配送设备的行动路线，并将包含该行动路线的行动指令发送给无人配送设备，无人配送设备则按照接收到的行动路线运动，以将货物配送到相应的目的地。

无人配送设备可实时的监控自身的当前运动状态，并确定自身当前的运动所基于的行动指令，或者说无人配送设备当前正在执行的行动指令。

本说明书中所述的当前运动状态包括但不限于无人配送设备的当前运动轨迹以及当前运动姿态。所述的当前运动姿态包括但不限于无人配送设备当前的速度和加速度，本说明书所述的速度和加速度均为矢量，包括方向和大小。

其中，无人配送设备中可配置有全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，则无人配送设备可通过该GPS监控自身的当前运动轨迹。无人配送设备中还可配置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，则无人配送设备可通过该IMU监控自身的当前运动姿态。

通过实时监控自身的当前运动轨迹，无人配送设备可获知自身在一段时间内的行动路线，通过实时监控自身的当前运动姿态，无人配送设备可获知自身当前的运动速度、方向以及运动速度改变的方向和趋势。

S102：判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配，若是，则返回步骤S100，否则，执行步骤S104。

由于无人配送设备在运动时需要根据行动指令来进行运动，因此，本说明书实施例中，无人配送设备可判断自身监控到的当前运动状态与当前运动所基于的行动指令是否相匹配，来判断自身是否出现异常，或者说出现了与上述行动指令不符的运动(如上升或下降等)，若出现，则说明自身很有可能被盗。

具体的，当所述的当前运动状态为无人配送设备的当前运动轨迹时，无人配送设备可判断自身的当前运动轨迹与上述行动指令对应的指定运动轨迹是否匹配，若匹配，则确定自身的当前运动状态与行动指令相匹配，否则，确定自身的当前运动状态与行动指令不匹配。其中，与行动指令对应的指定运动轨迹是指行动指令中携带的行动路线，也就是服务器为该无人配送设备所规划的行动路线。

当所述的当前运动状态为无人配送设备的当前运动姿态时，无人配送设备可判断自身的当前运动姿态与按照该行动指令对应的指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态是否匹配，若匹配，则确定自身的当前运动状态与行动指令相匹配，否则，确定自身的当前运动状态与行动指令不匹配。其中，按照该行动指令对应的指定运动轨迹(即行动路线)运动时对应的标准运动姿态可预先保存在服务器中，服务器向无人配送设备规划了行动路线时，可将该行动路线及其对应的标准运动姿态一并携带在行动指令中发送给无人配送设备。

一般的，行动路线取决于路线的起点和终点，起点和终点不变的情况下，行动路线一般也不会发生改变。因此，可将起点和终点的组合作为键，将该起点和终点决定的行动路线对应的运动姿态作为值，将该键值对保存在服务器中，如图2所示。

在图2中，从A点到B点需要先向西运动，再向西北运动，再向西运动，则可设置此行动路线对应的标准运动姿态依次为：加速度向西a1、速度s1、加速度西北a2、速度s2、加速度西南a3、速度s3、加速度东a4、速度0。将此标准运动姿态作为从A点到B点的行动路线对应的标准运动姿态保存在服务器中，当服务器为无人配送设备规划的行动路线为A点到B点的行动路线时，即可将其对应的标准运动姿态也一并发送给无人配送设备。无人配送设备则将监控到的自身的当前运动姿态与该标准运动姿态进行对比，一旦发现不匹配，则确定自身的当前运动状态与行动指令不匹配。

当然，也可以将起点和终点的组合作为键，将该起点和终点决定的行动路线及其对应的标准运动姿态作为值，并将该键值对预先保存在无人配送设备中，则服务器发送的行动指令中可仅包括起点和终点，无人配送设备根据行动指令中包含的起点和终点自行查询相应的行动路线和对应的标准运动姿态，并进行监控，这里就不再一一赘述。

S104：将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述无人配送设备的历史运动状态判断所述无人配送设备是否发生异常。

在本说明书实施例中，为了降低误报率，当无人配送设备监控到自身的当前运动状态与行动指令不匹配时，可暂不发出预警，而是将监控到的当前运动状态发送给服务器，由服务器根据接收到的当前运动状态和预先保存的该无人配送设备的历史运动状态进一步的判断无人配送设备是否真正发生了异常，若服务器确定其真正发生异常，则向无人配送设备返回预警指令，否则可向无人配送设备返回误报确认消息。

可选地，无人配送设备中还可预置有视频采集设备(如摄像头等)，当无人配送设备确定自身的当前运动状态与行动指令不匹配时，还可将当前的时间信息和/或在指定时刻到当前时刻的时间段内采集到的视频信息发送给服务器，用以为服务器或人工进一步判断无人配送设备真正发生异常提供更多的依据，也可以为无人配送设备被盗后的应对措施提供更多的线索和证据。

服务器具体如何判断无人配送设备是否真正发生异常的方法将在下文描述。

S106：当接收所述服务器在确定所述无人配送设备发生异常时返回的预警指令时，根据所述预警指令发出预警。

当无人配送设备接收到服务器返回的预警指令时，即可发出预警，该预警包括但不限于声光预警。相反的，当无人配送设备接收到服务器返回的误报确认消息时，则可不发出预警。

可选地，考虑到实际应用场景中可能存在网络环境较差、通信质量较低的情况，为了保证无人配送设备在这种情况下的安全性，无人配送设备在将自身监控到的当前运动状态发送给服务器后，若在设定时长内未接收到服务器返回的预警指令，也可发出预警。

图3为本说明书实施例提供的第二种无人配送设备的防盗过程，具体包括以下步骤：

S300：服务器接收无人配送设备发送的当前运动状态，该当前运动状态是无人配送设备根据如图1所示的第一种无人配送设备的防盗方法向服务器发送的。

S302：查询预先保存的无人配送设备的历史运动状态。

在本说明书实施例中，服务器接收到无人配送设备发送的当前运动状态后，可确定当前发送给该无人配送设备的行动指令(也即该无人配送设备当前运动所基于的行动指令)，作为当前指令，并确定历史上发送给该无人配送设备的、与该当前指令相同或相似的全部或部分行动指令，作为历史指令，最后查询预先保存的该无人配送设备在历史上基于该历史指令运动时上报的运动状态，作为查询到的历史运动状态。

其中，上述与该当前指令相同的行动指令是指：对应的行动路线与当前指令对应的行动路线相同的行动指令。例如，当前指令对应的行动路线是从A点到B点，则历史上同样是从A点到B点的行动指令就是与当前指令相同的行动指令。

上述与该当前指令相似的行动指令是指：对应的行动路线与当前指令对应的行动路线的重合度大于设定重合度的行动指令。如图4所示。

当前指令对应的行动指令是从A点到B点，而历史上某一行动指令对应的行动路线是从A点到C点，假设上述设定重合度为70％。由图4可见，A点到B点的行动路线与A点到C点的行动路线的重合度大于70％，则该历史上从A点到C点的行动指令即为与当前指令相似的行动指令。

确定出与当前指令相同或相似的历史指令后，服务器即可查询预先保存的该无人配送设备在历史上基于该历史指令运动时上报的运动状态，作为历史运动状态。

S304：根据该当前运动状态和历史运动状态，判断无人配送设备是否发生异常，若是，则执行步骤S306，否则执行步骤S308。

查询到历史运动状态后，服务器可对比无人配送设备发送的当前运动状态和查询到的历史运动状态，并确定当前运动状态和历史运动状态之间的相似度，若相似度小于设定阈值，则确定无人配送设备发生异常，否则，确定无人配送设备未发生异常。

具体的，当运动状态为运动轨迹时，服务器可对比当前运动轨迹和历史运动轨迹，以确定二者的相似度，例如，服务器可提取当前运动轨迹和历史运动轨迹的特征，并对比二者的特征，以确定相似度。

当运动状态为运动姿态时，由于运动姿态为按时间先后顺序排序的一系列速度与加速度的序列，因此，服务器在对比当前运动状态和历史运动状态时，可将运动姿态量化为向量进行对比，即，根据当前运动姿态，确定当前运动姿态向量，根据历史运动姿态，确定历史运动姿态向量，根据当前运动姿态向量和历史运动姿态向量确定当前运动状态和历史运动状态的相似度。例如，可计算当前运动姿态向量和历史运动姿态向量的欧氏距离或余弦值，欧氏距离越小相似度越大，余弦值越大相似度越大。

相应的，对于无人配送设备来说，无人配送设备在执行完当前的行动指令后，也可将执行该行动指令的过程中所监控到的运动姿态上报给服务器，服务器则将其作为历史运动状态保存，以便后续判断无人配送设备是否发生异常时作为依据。

S306：向无人配送设备返回预警指令，以使无人配送设备根据该预警指令发出预警。

S308：向无人配送设备返回误报确认消息，以使无人配送设备不发出预警。

当然，由于与当前指令相同或相似的历史指令可能不止一个，因此，本说明书实施例中，服务器可将当前运动状态与无人配送设备执行每个历史指令时上报的历史运动状态分别进行对比，确定当前运动状态与每个历史运动状态之间的相似度，若超过设定比例的历史运动状态与当前运动状态的相似度小于设定阈值，则确定无人配送设备发生异常，否则确定无人配送设备未发生异常。

也可在查询历史运动状态时，只查询历史上未记录有发生异常的历史运动状态，再将查询到的历史运动状态与当前运动状态进行对比，对比方法与上述方法类似，这里就不再一一赘述。

需要说明的是，保存在服务器或无人配送设备中的标准运动姿态只是人为设置的理想状态下的运动姿态，而实际应用场景中无人配送设备在按照某一运动轨迹运动时的运动姿态很可能会产生偏差，例如颠簸、撞到障碍物(这里的障碍物主要是指相对固定的障碍物)等，但如果运行轨迹相同或相似，那么其颠簸程度和撞到的障碍物也很可能非常相似，因此，将当前运动状态与相同或相似的历史行动指令对应的历史运动状态作对比，可显著降低误报率。

当然，随着存储的历史运动状态越来越多，还可根据存储的历史运动状态相应的调整标准运动姿态，例如，根据相同运动指令对应的超过一定数量的互为近似的运动姿态，调整该运动指令对应的标准运动姿态。

另外，服务器除了根据历史运动状态判断无人配送设备是否真正发生异常以外，还可获取无人配送设备当前所在位置的实时路况信息、天气信息、舆情等，并基于历史运动状态，再综合实时路况信息、天气信息和舆情中的一种或多种，判断无人配送设备是否真正发生异常。

如，可确定无人配送设备当前所在的位置，根据该位置，通过第三方获取该位置的实时路况信息(如是否发生道路施工等)、天气信息(如雨雪等)，根据获取的实时路况信息和天气信息对查询到的历史运动状态进行修正，再根据修正后的历史运动状态判断无人配送设备是否真正发生异常。

再如，可通过第三方获取实时的舆情信息，若舆情信息中出现了指定的关键词(如，无人车、被盗等)，则对确定出的历史运动状态与无人配送设备的当前运动状态之间的相似度进行修正，根据修正后的相似度判断无人配送设备是否真正发生异常。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了相应的无人配送设备的防盗装置，如图5～6所示。

图5为本说明书实施例提供的第一种无人配送设备的防盗装置的结构示意图，包括：

监控模块500，用于监控所述装置自身的当前运动状态，并确定所述装置自身当前的运动所基于的行动指令；

判断模块502，用于判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配；

处理模块504，用于当所述判断模块502的判断结果为否时，将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述装置的历史运动状态判断所述装置是否发生异常；

预警模块506，用于基于所述服务器在确定所述装置发生异常时返回的预警指令，发出预警。

可选地，所述监控模块500具体用于，通过所述装置自身的全球定位系统GPS监控当前运动轨迹；

所述判断模块502具体用于，若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

可选地，所述监控模块500具体用于，通过所述装置自身的惯性测量单元IMU监控当前运动姿态；

所述判断模块502具体用于，若确定自身的当前运动姿态与按照指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；其中，所述指定运动轨迹为与所述行动指令对应的指定运动轨迹；若确定自身的当前运动姿态与按照所述指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

可选地，所述处理模块504还用于，当所述判断模块502确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，将当前的时间信息和/或在指定时刻到当前时刻的时间段内采集到的视频信息发送给服务器。

可选地，所述预警模块506还用于，当所述判断模块502确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，若未在设定时长内接收到所述服务器返回的预警指令，则发出预警。

具体的上述如图5所示的第一种无人配送设备的防盗装置可以位于无人配送设备中，本说明书中所述的无人配送设备包括但不限于无人配送车。

图6为本说明书实施例提供的第二种无人配送设备的防盗装置的结构示意图，包括：

接收模块600，用于接收无人配送设备发送的当前运动状态，所述当前运动状态是所述无人配送设备在监控到自身的当前运动状态与自身当前运动所基于的行动指令不匹配时向所述服务器发送的；

查询模块602，用于查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态；

判断模块604，用于根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常；

发送模块606，用于当所述判断模块604的判断结果为是时，向所述无人配送设备返回预警指令，以使所述无人配送设备根据所述预警指令发出预警。

可选地，所述查询模块602具体用于，确定当前发送给所述无人配送设备的行动指令，作为当前指令；确定历史上发送给所述无人配送设备的与所述当前指令相同或相似的全部或部分行动指令，作为历史指令；查询预先保存的所述无人配送设备在历史上基于所述历史指令运动时上报的运动状态，作为查询到的历史运动状态。

可选地，所述判断模块604具体用于，对比所述当前运动状态和历史运动状态，确定所述当前运动状态和历史运动状态之间的相似度；当确定出的相似度小于设定阈值时，确定所述无人配送设备发生异常；当确定出的相似度不小于设定阈值时，确定所述无人配送设备未发生异常。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人配送设备的防盗方法。

本说明书实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图3提供的无人配送设备的防盗方法。

本说明书实施例还提出了图7所示的无人驾驶设备的示意结构图。如图7，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人配送设备的防盗方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

本说明书实施例还提出了图8所示的电子设备的示意结构图。如图8，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图3所述的无人配送设备的防盗方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种无人配送设备的防盗方法，其特征在于，所述方法包括：

无人配送设备监控自身的当前运动状态，并确定自身当前的运动所基于的行动指令；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配；

若不匹配，则将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述无人配送设备的历史运动状态判断所述无人配送设备是否发生异常；

基于所述服务器在确定所述无人配送设备发生异常时返回的预警指令，发出预警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，无人配送设备监控自身的当前运动状态，具体包括：

所述无人配送设备通过自身的全球定位系统GPS监控自身的当前运动轨迹；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配，具体包括：

若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；

若确定自身的当前运动轨迹与所述行动指令对应的指定运动轨迹不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，无人配送设备监控自身的当前运动状态，具体包括：

所述无人配送设备通过自身的惯性测量单元IMU监控自身的当前运动姿态；

判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配，具体包括：

若确定自身的当前运动姿态与按照指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令匹配；其中，所述指定运动轨迹为与所述行动指令对应的指定运动轨迹；

若确定自身的当前运动姿态与按照所述指定运动轨迹运动时对应的标准运动姿态不匹配，则确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，所述方法还包括：

将当前的时间信息和/或在指定时刻到当前时刻的时间段内采集到的视频信息发送给服务器。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述当前运动状态与所述行动指令不匹配时，所述方法还包括：

若未在设定时长内接收到所述服务器返回的预警指令，则发出预警。

6.一种无人配送设备的防盗方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收无人配送设备发送的当前运动状态，所述当前运动状态是所述无人配送设备在监控到自身的当前运动状态与自身当前运动所基于的行动指令不匹配时向所述服务器发送的；

查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态；

根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常；

若是，则向所述无人配送设备返回预警指令，以使所述无人配送设备根据所述预警指令发出预警。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态，具体包括：

确定当前发送给所述无人配送设备的行动指令，作为当前指令；

确定历史上发送给所述无人配送设备的与所述当前指令相同或相似的全部或部分行动指令，作为历史指令；

查询预先保存的所述无人配送设备在历史上基于所述历史指令运动时上报的运动状态，作为查询到的历史运动状态。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常，具体包括：

对比所述当前运动状态和历史运动状态，确定所述当前运动状态和历史运动状态之间的相似度；

当确定出的相似度小于设定阈值时，确定所述无人配送设备发生异常；

当确定出的相似度不小于设定阈值时，确定所述无人配送设备未发生异常。

9.一种无人配送设备的防盗装置，其特征在于，包括：

监控模块，用于监控所述装置自身的当前运动状态，并确定所述装置自身当前的运动所基于的行动指令；

判断模块，用于判断所述当前运动状态与所述行动指令是否匹配；

处理模块，用于当所述判断模块的判断结果为否时，将监控到的所述当前运动状态发送给服务器，以使所述服务器根据接收到的所述当前运动状态和保存的所述装置的历史运动状态判断所述装置是否发生异常；

预警模块，用于基于所述服务器在确定所述装置发生异常时返回的预警指令，发出预警。

10.一种无人配送设备的防盗装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收无人配送设备发送的当前运动状态，所述当前运动状态是所述无人配送设备在监控到自身的当前运动状态与自身当前运动所基于的行动指令不匹配时向所述装置发送的；

查询模块，用于查询预先保存的所述无人配送设备的历史运动状态；

判断模块，用于根据所述当前运动状态和历史运动状态，判断所述无人配送设备是否发生异常；

发送模块，用于当所述判断模块的判断结果为是时，向所述无人配送设备返回预警指令，以使所述无人配送设备根据所述预警指令发出预警。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现：上述权利要求1-5任一所述的方法，或者，上述权利要求6-8任一所述的方法。

12.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-5任一所述的方法。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求6-8任一所述的方法。