CN105869415A - 车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法 - Google Patents

车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法。车路协同交通灯包括：通讯模块、中心处理模块、GPS定位模块和调度模块；通讯模块，用于接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块；GPS定位模块，用于定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块；中心处理模块，用于对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号；调度模块，用于根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，实现对交叉路口车流量的实时分析，实时动态调整红绿灯的持续时间提高了交通效率。

Description

车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法
技术领域
本发明涉及交通灯技术领域，具体涉及一种车路协同交通灯及车路协同交通灯的控制方法。
背景技术
交通灯在城市中扮演着重要的交通疏导角色，当前交通灯的时间变化周期基本上是设定好的，一般都是本着交叉方向机会均等的原则设计；另外在主干道和次干道交叉的情况下，考虑到主干道车流量较大，交通灯通行时间会偏重于主干道略长的原则。以上的方式都是基于机会均等或概率的方法进行车流时间控制，不能和实时路况相结合。
当前也有基于摄像头进行路口车流和人流的视觉识别，进而调节交通灯改变路口通行时间的设计，进而有效的提高了交通效率。该设计的问题在于，基于视频识别成本较高，受限于光线的影响及车辆相互遮挡等影响，识别准确率不能精准。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车路协同交通灯和相应的车路协同交通灯的控制方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种车路协同交通灯，车路协同交通灯包括：通讯模块、中心处理模块、GPS定位模块和调度模块；
通讯模块，用于接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块；
GPS定位模块，用于定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块；
中心处理模块，用于对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号；
调度模块，用于根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
可选地，通讯模块为V2X无线通讯模块。
可选地，中心处理模块进一步用于：根据消息集和车路协同交通灯的位置计算车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。
可选地，中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
可选地，车路协同交通灯还具有周期性变化功能；
中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，则向调度模块发送恢复信号；
调度模块进一步用于：接收中心处理模块发送的恢复信号，根据恢复信号控制车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
可选地，消息集为专用短程通信短消息集，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。
根据本发明的另一方面，提供了一种车路协同交通灯的控制方法，方法包括：
接收车辆周期性发送的消息集；
定位车路协同交通灯的位置；
对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号；
根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
可选地，接收车辆周期性发送的消息集进一步包括：通过V2X通讯方式接收车辆周期性发送的消息集。
可选地，对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号进一步包括：
根据消息集和车路协同交通灯的位置计算车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号，其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。
可选地，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
可选地，车路协同交通灯还具有周期性变化功能；
根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，则发送恢复信号；
根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
根据恢复信号控制车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
可选地，消息集为专用短程通信短消息集，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。
根据本发明提供的方案，通讯模块接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块，GPS定位模块定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块，中心处理模块对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，调度模块根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，实现对交叉路口车流量的实时分析，实时动态调整车路交通灯的红绿灯的持续时间，提高了交通效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的车路协同交通灯的结构框图；
图2示出了根据本发明一个实施例的车路协同交通灯的控制方法的流程图；
图3示出了根据本发明另一个实施例的车路协同交通灯的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明的车路协同交通灯可以应用于道路的交叉路口，引导车辆通过交叉路口，车路协同交通灯具有周期性变化功能，以及动态设置红绿灯的持续时间的功能。其中，车路协同交通灯的周期性变化功能指红绿灯的持续时间是固定的，上一时刻和下一时刻，红绿灯的持续时间是相同的；动态设置红绿灯的持续时间的功能指红绿灯的持续时间是可调整的，上一时刻和下一时刻，红绿灯的持续时间不同。
图1示出了根据本发明一个实施例的车路协同交通灯的结构框图。如图1，该车路协同交通灯包括：通讯模块100、GPS定位模块110、中心处理模块120和调度模块130。
通讯模块100，用于接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块。
可选地，通讯模块为V2X无线通讯模块。V2X(Vehicle-to-X)指车辆与周边设备的通讯，X包含车辆、路边单元、服务站等，目前其无线通信技术遵循IEEE802.11P协议，被设计传输距离为300-1000m，传输速率为3M-27Mbps，可以应用在智能交通和驾驶主动安全领域，V2X无线通讯具有传输实时性高，不需要基站，无需运营商流量和收费问题等优点。
具体地，当车辆驶入车路协同交通灯所在的道路后，车辆利用其本身的V2X无线通讯模块向车路协同交通灯的V2X无线通讯模块周期性发送消息集，例如每50ms发送一次消息集，该消息集专用短程通信短消息集(DSRC消息集)，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。车辆的经度和纬度可以用于准确地计算出该车辆的位置，行驶方向具体指车辆在道路上行驶的方向，例如南向北行驶。
V2X无线通讯模块在接收到车辆发送的消息集后，将该消息集发送至中心处理模块，由中心处理模块进行处理。
GPS定位模块110，用于定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块。
具体地，GPS定位模块110对车路协同交通灯进行定位，获得车路协同交通灯的位置，将所获得的车辆协同交通灯的位置发送至中心处理模块，由中心处理模块进行处理。
中心处理模块120，用于对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号。
具体地，中心处理模块120在接收到通讯模块发送的消息集以及GPS定位模块发送的车路协同交通灯的位置后，结合消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，例如，可以分析计算车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，例如，可以将红绿灯的持续时间延长或缩短，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号。
可选地，中心处理模块进一步用于：根据消息集和车路协同交通灯的位置计算车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。例如，若中心处理模块通过计算分析，得知在车路协同交通灯处，有大量车辆，而车辆的航向是驶离车路协同交通灯，则，可以将该方向的车路协同交通灯的绿灯的持续时间缩短；若中心处理模块通过计算分析，得知在车路协同交通灯处，有大量车辆，而车辆的航向是驶近车路协同交通灯，则，可以将该方向的车路协同交通灯的绿灯的持续时间延长。
具体地，中心处理模块根据车辆的经度、纬度、车速可以计算出每个车辆的位置，结合车路协同交通灯的位置、车辆行驶方向，可以计算出车路协同交通灯与车辆的相对位置以及车辆的航向，确定车辆驶近或驶离车路协同交通灯。中心处理模块在计算出车辆协同交通灯交叉路口处所有车辆的位置后，根据所有车辆的位置和车路协同交通灯的位置可以分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，这里的车流量指车辆的航向为驶近车路协同交通灯，车路协同交通灯处的车流量。
中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
例如，以南北方向和东西方向的交叉路口为例，第一方向为南北方向，第二方向为东西方向，分析计算得到交叉路口的南北方向的车流量小于交叉路口东西方向的车流量，在下一刻红灯变化时，缩短南北方向的绿灯持续时间，延长东西方向的绿灯持续时间，也就是说，当东西方向的车路协同交通灯指示为绿灯时，延长东西方向的绿灯持续时间，车辆的通行时间变长，与此同时，南北方向的车路协同交通灯指示为红灯，延长了南北方向的红灯持续时间，车辆的等待时间变长。
在本实施例中，中心处理模块可以根据消息集中加速度、车速计算分析是否对交叉路口某一方向的车辆预留通行时间，例如，若某一方向此时为绿灯，计算分析得到车辆以很高的加速度行驶，则说明车辆要通过行驶该路口，虽然中心处理模块分析得到该方向车流量较少，此时则不应立刻将车路协同交通灯的绿灯转换为红灯，而应预留一定时间，供车辆通行。
调度模块130，用于根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
具体地，调度模块接收到中心处理模块发送的携带有设置时间的控制信号后，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，例如，交叉路口的南北方向的车流量小于交叉路口东西方向的车流量，中心处理模块设置南北方向的车辆协同交通灯的绿灯的持续时间为20s，红灯的持续时间为60s；东西方向的车辆协同交通灯的绿灯的持续时间为60s，红灯的持续时间为20s，从而动态地改变路口处交通灯的通行时间，提高交通效率，避免车流量较少的路口方向的通行时间长，却无车辆行驶，导致车流量较多的路口方向的车辆的无谓等待。
可选地，中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，则向调度模块发送恢复信号。
例如，以南北方向和东西方向的交叉路口为例，第一方向为南北方向，第二方向为东西方向，分析计算得到交叉路口的南北方向的车流量与交叉路口东西方向的车流量接近，向调度模块发送恢复信号，以在下一刻红灯变化时，红绿灯恢复为周期性变化。
调度模块进一步用于：接收中心处理模块发送的恢复信号，根据恢复信号控制车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
例如，车路协同交通灯的红绿灯周期性变化时，红绿灯的持续时间分别为红灯30s，绿灯30s，交叉路口的南北方向的车流量与交叉路口东西方向的车流量接近，控制车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
在本实施例中，通过周期性发送消息集可以使得车路协同交通灯实时计算车辆的位置，从而计算分析车路协同交通灯的交叉路口处的车流量，实现实时动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
根据本发明上述实施例提供的车路协同交通灯，通讯模块接收车辆周期性发送的消息集，将消息集发送至中心处理模块，GPS定位模块定位车路协同交通灯的位置，将车路协同交通灯的位置发送至中心处理模块，中心处理模块对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，调度模块根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，实现对交叉路口车流量的实时分析，实时动态调整车路交通灯的红绿灯的持续时间，提高了交通效率。
图2示出了根据本发明一个实施例的车路协同交通灯的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S200，接收车辆周期性发送的消息集。
具体地，当车辆驶入车路协同交通灯所在的道路后，车辆向车路协同交通灯的通讯模块周期性发送消息集，例如每50ms发送一次消息集，通讯模块接收车辆周期性发送的消息集。
步骤S201，定位车路协同交通灯的位置。
具体地，GPS定位模块对车路协同交通灯进行定位，获得车路协同交通灯的位置，将所获得的车辆协同交通灯的位置发送至中心处理模块，由中心处理模块进行处理。
步骤S202，对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号。
具体地，中心处理模块在接收到通讯模块发送的消息集以及GPS定位模块发送的车路协同交通灯的位置后，结合消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，例如，可以分析计算车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，例如，可以将红绿灯的持续时间延长或缩短，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号。
步骤S203，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
根据本发明上述实施例提供的方法，接收车辆周期性发送的消息集，定位车路协同交通灯的位置，对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，实现对交叉路口车流量的实时分析，实时动态调整车路交通灯的红绿灯的持续时间，提高了交通效率。
图3示出了根据本发明另一个实施例的车路协同交通灯的控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S300，通过V2X通讯方式接收车辆周期性发送的消息集。
V2X(Vehicle-to-X)指车辆与周边设备的通讯，X包含车辆、路边单元、服务站等，目前其无线通信技术遵循IEEE802.11P协议，被设计传输距离为300-1000m，传输速率为3M-27Mbps，可以应用在智能交通和驾驶主动安全领域，V2X无线通讯具有传输实时性高，不需要基站，无需运营商流量和收费问题等优点。
具体地，当车辆驶入车路协同交通灯所在的道路后，车辆利用其本身的V2X无线通讯模块向车路协同交通灯的V2X无线通讯模块周期性发送消息集，例如每50ms发送一次消息集，该消息集专用短程通信短消息集(DSRC消息集)，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。车辆的经度和纬度可以用于准确地计算出该车辆的位置，行驶方向具体指车辆在道路上行驶的方向，例如南向北行驶。
V2X无线通讯模块在接收到车辆发送的消息集后，将该消息集发送至中心处理模块，由中心处理模块进行处理。
步骤S301，定位车路协同交通灯的位置。
步骤S302，根据消息集和车路协同交通灯的位置计算车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号。
其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。
例如，若中心处理模块通过计算分析，得知在车路协同交通灯处，有大量车辆，而车辆的航向是驶离车路协同交通灯，则可以将该方向的车路协同交通灯的绿灯的持续时间缩短；若中心处理模块通过计算分析，得知在车路协同交通灯处，有大量车辆，而车辆的航向是驶近车路协同交通灯，则可以将该方向的车路协同交通灯的绿灯的持续时间延长。
具体地，中心处理模块根据车辆的经度、纬度、车速可以计算出每个车辆的位置，结合车路协同交通灯的位置、车辆行驶方向，可以计算出车路协同交通灯与车辆的相对位置以及车辆的航向，确定车辆驶近或驶离车路协同交通灯。中心处理模块在计算出车辆协同交通灯交叉路口处所有车辆的位置后，根据所有车辆的位置和车路协同交通灯的位置可以分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，这里的车流量指车辆的航向为驶近车路协同交通灯，车路协同交通灯处的车流量。
中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
例如，以南北方向和东西方向的交叉路口为例，第一方向为南北方向，第二方向为东西方向，分析计算得到交叉路口的南北方向的车流量小于交叉路口东西方向的车流量，在下一刻红灯变化时，缩短南北方向的绿灯持续时间，延长东西方向的绿灯持续时间，也就是说，当东西方向的车路协同交通灯指示为绿灯时，延长东西方向的绿灯持续时间，车辆的通行时间变长，与此同时，南北方向的车路协同交通灯指示为红灯，延长了南北方向的红灯持续时间，车辆的等待时间变长。
在本实施例中，中心处理模块可以根据消息集中加速度、车速计算分析是否对交叉路口某一方向的车辆预留通行时间，例如，若某一方向此时为绿灯，计算分析得到车辆以很高的加速度行驶，则说明车辆要通过行驶该路口，虽然中心处理模块分析得到该方向车流量较少，此时则不应立刻将车路协同交通灯的绿灯转换为红灯，而应预留一定时间，供车辆通行。
步骤S303，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
具体地，调度模块接收到中心处理模块发送的携带有设置时间的控制信号后，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，例如，交叉路口的南北方向的车流量小于交叉路口东西方向的车流量，中心处理模块设置南北方向的车辆协同交通灯的绿灯的持续时间为20s，红灯的持续时间为60s；东西方向的车辆协同交通灯的绿灯的持续时间为60s，红灯的持续时间为20s，从而动态地改变路口处交通灯的通行时间，提高交通效率，避免车流量较少的路口方向的通行时间长，却无车辆行驶，导致车流量较多的路口方向的车辆的无谓等待。
可选地，车路协同交通灯还具有周期性变化功能；
若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，本实施的方法还包括：向调度模块发送恢复信号。
例如，以南北方向和东西方向的交叉路口为例，第一方向为南北方向，第二方向为东西方向，分析计算得到交叉路口的南北方向的车流量与交叉路口东西方向的车流量接近，向调度模块发送恢复信号，以在下一刻红灯变化时，红绿灯恢复为周期性变化。
根据恢复信号控制车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
例如，车路协同交通灯的红绿灯周期性变化时，红绿灯的持续时间分别为红灯30s，绿灯30s，交叉路口的南北方向的车流量与交叉路口东西方向的车流量接近，控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间周期性变化。
根据本发明上述实施例提供的方法，通过V2X通讯方式接收车辆周期性发送的消息集，定位车路协同交通灯的位置，根据消息集和车路协同交通灯的位置计算车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据车流量动态设置车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向调度模块发送携带有设置时间的控制信号，根据携带有设置时间的控制信号控制车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，实现对交叉路口车流量的实时分析，实时动态调整车路交通灯的红绿灯的持续时间，提高了交通效率。
上述说明示出并描述了本申请的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本申请并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本申请的精神和范围，则都应在本申请所附权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种车路协同交通灯，其特征在于，所述车路协同交通灯包括：通讯模块、GPS定位模块、中心处理模块和调度模块；
所述通讯模块，用于接收车辆周期性发送的消息集，将所述消息集发送至所述中心处理模块；
所述GPS定位模块，用于定位所述车路协同交通灯的位置，将所述车路协同交通灯的位置发送至所述中心处理模块；
所述中心处理模块，用于对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向所述调度模块发送携带有设置时间的控制信号；
所述调度模块，用于根据所述携带有设置时间的控制信号控制所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
2.根据权利要求1所述的车路协同交通灯，其特征在于，所述通讯模块为V2X无线通讯模块。
3.根据权利要求1或2所述的车路协同交通灯，其特征在于，所述中心处理模块进一步用于：根据所述消息集和所述车路协同交通灯的位置计算所述车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到所述车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据所述车流量动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，向所述调度模块发送携带有设置时间的控制信号，其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。
4.根据权利要求3所述的车路协同交通灯，其特征在于，所述中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
5.根据权利要求3所述的车路协同交通灯，其特征在于，所述车路协同交通灯还具有周期性变化功能；
所述中心处理模块进一步用于：若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，则向所述调度模块发送恢复信号；
所述调度模块进一步用于：接收所述中心处理模块发送的恢复信号，根据所述恢复信号控制所述车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车路协同交通灯，其特征在于，所述消息集为专用短程通信短消息集，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。
7.一种车路协同交通灯的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆周期性发送的消息集；
定位车路协同交通灯的位置；
对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号；
根据所述携带有设置时间的控制信号控制所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收车辆周期性发送的消息集进一步包括：通过V2X通讯方式接收车辆周期性发送的消息集。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述对接收的消息集和车路协同交通灯的位置进行计算分析，根据计算分析结果动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号进一步包括：
根据所述消息集和所述车路协同交通灯的位置计算所述车路协同交通灯与车辆的相对位置和车辆的航向，分析计算得到所述车辆协同交通灯交叉路口处车流量，根据所述车流量动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间，发送携带有设置时间的控制信号，其中，车辆的航向为车辆驶近或驶离车路协同交通灯的方向。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述车流量动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量小于交叉路口第二方向的车流量，则在下一刻红灯变化时，缩短第一方向的绿灯持续时间，延长第二方向的绿灯持续时间。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述车路协同交通灯还具有周期性变化功能；
所述根据所述车流量动态设置所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
若分析计算得到交叉路口的第一方向的车流量与交叉路口第二方向的车流量接近，则发送恢复信号；
所述根据所述携带有设置时间的控制信号控制所述车路协同交通灯的红绿灯的持续时间进一步包括：
根据所述恢复信号控制所述车路协同交通灯的红绿灯周期性变化。
12.根据权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，所述消息集为专用短程通信短消息集，包括：车辆的经度、纬度、行驶方向、车速、加速度、刹车信号。
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