KR101458884B1 - 안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 실시예는, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.

Description

안전 운전 지원을 위한 장치 및 방법{Apparatus and Method for Supporting Safe Driving}
본 발명은 차량 운전자의 안전 운전을 지원하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
교통 신호등은 도로상에서, 특히 교차로 등에서의 교통 흐름을 원활히 하고 교통 사고를 방지하기 위해 설치된다. 일반적으로 교통 신호등은 적색, 녹색 및 황색 신호를 포함하며, 일정한 시간 단위로 교대로 반복됨으로써 교차로상에서의 차량의 흐름을 제어하게 된다. 하지만 교통 신호등에 의한 차량의 제어에도 불구하고, 교차로 등에서의 교통 사고는 빈번하게 발생하고 있다. 이 경우, 차량 운전자의 신호 미준수로 인한 교통 사고의 발생이 대부분이지만, 교통 신호의 갑작스런 전환에 따른 차량 운전자의 늦은 대응 또는 선행하는 차량의 늦은 대응도 그 원인에 포함되어 있다. 예를 들어 차량이 일정 속도로 교차로에 진입하고 있고, 교통 신호등이 녹색 신호에서 황색 신호로 전환되는 경우, 대부분의 운전자는 앞차의 교차로 진입 여부에 따라 차량의 교차로 진입 여부를 결정하게 된다. 이 경우, 운전자의 순간적인 판단 오류로 인해 교통 사고가 발생할 수 있다. 이러한 교통 사고는 전방에 트럭과 같은 대형 차량이 존재하여 운전자의 전방 시야가 가리는 경우와 같이, 운전자가 교차로의 교통 신호를 상태를 확인할 수 없는 경우에 더욱 빈번히 발생할 수 있다. 또한, 교차로의 교통 신호등이 녹색 신호인 경우라도, 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞차의 급정거로 인해 교통 사고가 발생할 수도 있다.
한편, 교차로에서 발생할 수 있는 교통 사고를 방지하기 위해, 교차로 주변에 설치된 노변 장치로부터 수신한 교통 신호 정보를 기반으로 차량의 교통 사고 위험 여부를 예측하고, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공함으로써 교통 사고의 발생 확률을 감소시키는 방법 등이 제시되었다. 그러나 이러한 방법은 사고의 위험이 존재하는 경우에만 운전자에게 경고를 출력하므로, 주변 여건 등으로 인해 운전자가 경고를 확인하지 못하는 경우 또는 경고에 대한 운전자의 반응이 느린 경우 등에 있어서는, 사고의 위험을 예방하는 데에 한계를 갖는다.
따라서, 사고 위험에 대한 경고 이외에도 교차로로 진입하는 차량의 운전자가 자신의 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상황을 미리 확인하고 사고 위험에 대한 판단을 스스로 내릴 수 있도록 함으로써 보다 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하고, 더 나아가 급작스러운 앞선 차량의 급정거를 사전에 예측하여, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공할 수 있는 장치 및 방법이 요구된다.
본 실시예는, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원하고자 하는데 주된 목적이 있다.
본 실시예는, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량에 탑재되어 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 차량 탑재 장치에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부; 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치를 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 노변 장치에 의한 안전 운전 지원 방법에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계; 상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 안전 운전 지원을 위한 노변 장치에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
CIWS(Cooperative Intersection signal information and violation Warning System)는 교차로에서의 교통 사고를 예방하기 위해 운전자의 지각 능력을 향상시키기 위한 안전 운전 지원 시스템으로, 교차로의 차로 변에 설치되는 노변 장치(RSE, Road Side Equipment)와 차량에 탑재되는 차량 탑재 장치(OBE, On-Board Equipment)를 포함하여 구성된다.
CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 신호등의 현재 상태에 관한 정보를 수신하여 이를 차량 탑재 장치로 전송함으로써, 차량 운전자가 교차로에 설치된 신호등의 현재 신호 상태를 인지할 수 있도록 한다. 또한, CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 수신한 신호등 상태 정보, 신호의 시간에 대한 정보 등을 차량 탑재 장치로 전송하고, 차량 탑재 장치는 신호등 상태 정보 및 시간 정보와 차량의 속도 및 위치(차량에서 교차로 정지선까지의 거리)를 이용하여 차량이 교차로에 진입할 때 신호 위반의 가능성이 있는지 여부를 판단하고 운전자에게 경고를 출력한다.
그러나, 종래의 CIWS는 단순히 신호 위반의 위험을 운전자에게 경고하는 정도에 그치고 있으며, 운전자가 스스로 사고 위험에 대한 판단을 내릴 수 있도록 하는 메커니즘을 결여하고 있으며, 나아가 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞선 차량의 급정거 등과 같은 사고에 대해서는 사전에 예방할 수 없는 문제가 있다.
본 발명은 CIWS를 기반으로 예측된 교통신호 상태를 단순히 경고하는 수준에 그치지 않고, 운전자에게 인지가능한 형태로 출력함으로써, 교통 사고 예방 기능을 향상시키는 한편, 갑작스럽게 발생할 수 있는 선행차량의 급정거로 인한 사고를 예방하기 위해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이를 경고를 통해 차량 운전자에 인지시킴으로써 교차로에서의 교통 사고의 위험을 줄이고자 하는 데에 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면이다.
도 1에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)은 교차로에 진입하고 있는 차량(110), 해당 차량(110)에 탑재되는 차량 탑재 장치(120), 교차로 주변에 설치되는 노변 장치(130) 및 신호등 주변에 설치되는 신호 제어기(140)를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 운전자에게 예측된 교통신호 상태 및 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력함으로써 안전 운전을 지원하기 위한 장치이다.
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)에 부착되어 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 수집하고, 차량(110)으로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 수집한 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다.
한편, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송할 수도 있다. 이 경우, 노변 장치(130)는 차량 탑재 장치로부터 수신한 예측된 교통신호 상태와 스스로 예측한 교통신호 상태(노변 장치는, 차량 탑재 장치(120)로부터 차량 정보를 획득하고, 획득한 차량 정보와 수집한 교통신호에 관한 정보를 기반으로 스스로 교통신호 상태를 예측할 수 있다)를 서로 비교할 수 있다. 이를 통해, 차량 탑재 장치와 노변 장치의 예측 불일치로 인해 발생할 수 있는 사고의 위험을 줄일 수 있으며, 시스템에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 차량 탑재 장치(120)는 차량 내부 및 외부에 포함될 수 있으며 네비게이션 등과 같은 장치에 포함될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 예측된 교통신호 상태를 출력할 수 있으면 어떠한 형태로도 구현될 수 있다.
더 나아가 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130) 또는 해당 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고, 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다. 이를 통해, 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입 신호로 예측되어 운전자가 안심하고 운전을 하는 상황에서 선행차량의 갑작스런 급정거가 발생하는 경우에도 운전자가 신속하게 대응할 수 있도록 함으로써 사고 예방 기능을 강화할 수 있게 된다.
한편, 앞에서는 차량 탑재 장치(120)가 선행차량의 급정거를 예측하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 선행차량의 급정거 예측은 노변 장치에 의해 수행되어 차량 탑재 장치로 전송될 수도 있다. 즉, 노변 장치(130)가 선행 차량에 탑재된 차량 탑재 장치와의 주기적인(예컨대, 100ms 단위) 통신을 통해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 획득된 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 선행차량의 급정거 위험을 판단한다. 그리고 그 결과로서 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하여 차량 탑재 장치로 하여금 운전자에게 급정거 위험을 경고하도록 할 수도 있다. 이 때, 경고는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 출력되도록 할 수도 있다.
이하에서는, 선행차량에 대한 급정거 예측이 차량 탑재 장치(120)에 의해 수행되는 경우를 제1실시예, 노변 장치(130)에 의해 수행되는 경우를 제2실시예로 언급하여 설명한다.
노변 장치(130)는 교통 신호등을 제어하는 신호 제어기(140)로부터 교통신호에 관한 정보를 수집하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 이를 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 이용하고, 예측된 교통신호 상태는 노변 장치(130)에 전송된다. 한편, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있지만, 차량 탑재 장치(120)로부터 수집된 해당 차량(110)의 정보를 수신하여 직접 해당 차량(110)의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 차량 탑재 장치(120)는 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하며 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다.
한편, 본 발명의 제 2 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 통해 노변 장치(130)가 직접 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)에 전달함으로써 운전자에게 경고가 출력되도록 하는 기능을 수행한다. 한편, 노변 장치(130)는 급정거 위험 통보 신호를 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 전송할 수 있으나, 예측된 교통신호 상태와 상관없이 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 급정거 위험 통보 신호를 수신하는 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태에 근거하여 경고 출력 여부를 결정하도록 할 수도 있다.
한편, 노변 장치(130)는 본 발명에서의 노변 장치(130)와 실질적으로 동일한 기능을 수행할 수 있도록 구성된 장치라면 어떠한 장치라도 사용될 수 있다. 또한 노변 장치(130)는 그 설치 위치가 차량 탑재 장치(120) 및 신호 제어기(140)와 통신할 수만 있다면 어느 장소에든 설치할 수 있다.
신호 제어기(140)는 기 설정된 시간 간격을 두고 교통신호를 전환시키기 위한 제어 신호를 교통 신호등에 출력한다. 즉, 신호 제어기(140)는 기 설정된 프로그래밍에 따라 교통신호를 전환시키도록 구성되어 있다. 일반적으로 신호 제어기(140)는 교통신호에 관한 정보를 저장하고 있으며, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 등을 포함하고 있다.
한편, 신호 제어기(140)에 저장된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)에 전송된다. 이후, 노변 장치(130)에 전송된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 등과 같은 정보가 추가되어 차량 탑재 장치(120)로 전송된다. 이때, 교통신호에 관한 정보는 차량 탑재 장치(120)로 전송되어 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용되거나, 차량 탑재 장치(120)로 전송되지 않고 노변 장치(130)에서 직접 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.
도 2에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 통신 인터페이스(210), 차량 정보 획득부(220), 제어부(230) 및 출력수단(240)을 포함한다.
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)와의 통신을 위한 수단으로서, 근거리 전용 통신인 DSRC(Dedicated Short Range Communication)의 규격에 따라 구현될 수 있을 것이다. DSRC는 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격으로서, 5Ghz 대역의 주파수를 사용하며 수백 kbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식이다.
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때, 통신 인터페이스(210)가 수신하는 교통신호에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수도 있다.
또한, 통신 인터페이스(210)는 제어부(230)의 제어에 따라, 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송하며, 만약 노변 장치(130)가 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 경우는 노변 장치(130)로부터 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130) 또는 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송함으로써 선행차량의 급정거 여부를 파악 가능하도록 한다.
또한, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송하여 출력수단(240)이 이에 대한 경고를 출력하도록 동작한다.
차량 정보 획득부(220)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보(여기서, 위치 정보는 차량의 좌경도 좌표일 수도 있고 또는 차량으로부터 교차로 정지선까지의 거리를 의미하는 것으로 이해될 수도 있다)를 수집한다. 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 수집된 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 정보로서 이용된다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다. 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 제어부(230)로 전송된다.
또한, 차량 정보 획득부(220)는 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 통신 인터페이스를 통해 노변 장치(130)로 전송하도록 제어할 수도 있다.
제어부(230)는 노변 장치(130)로부터 수집된 교통신호에 관한 정보와 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다. 이 때, 교통신호에 관한 정보에 포함되어 있는 전송 시각 정보를 이용하여 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여 교통신호 상태를 예측할 수도 있다. 즉, 제어부(230)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 통신 인터페이스(210)로 전송한 전송 시각 정보와 그 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다.
이후, 제어부(230)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성하여 출력수단(240)으로 전송하고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 이를 통해, 차량(110)의 운전자는 기존에 단순히 경고만을 제공받았던 안전 운전 지원 시스템과는 달리 사전에 예측된 교통신호 상태를 인지할 수 있어, 보다 강화된 안전 운전을 지원받을 수 있다.
한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단이며 이때, 시각적 출력수단은 차량(110)에 부착된 네비게이션이나 디스플레이 장치를 통해 디스플레이될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 예컨대, 시각적 출력수단은 헤드업 디스플레이(Headup Display) 등을 통해 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치함으로써, 예측된 교통신호 상태에 대한 운전자의 인지력을 향상시키도록 할 수도 있다.
한편, 본 발명에서는 제어부(230)로부터 예측된 교통신호 상태를 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 차량(110) 운전자에게 제공된다고 명시하였지만, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다.
또한, 제어부(230)는 본 발명의 제1 실시예의 경우, 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 통신 인터페이스(210)를 통해 외부 장치, 즉 선행차량 또는 노변 장치(130)로부터 수신하고, 수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 즉, 제어부(230)는 선행차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 선행차량이 급정거 위험을 판단할 수 있다.
이후, 제어부(230)는 선행차량의 급정거 위험이 존재한다고 판단되고, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 차량(110)의 운전자에게 경고를 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킨다. 이때, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다. 한편, 본 발명에서 출력수단(240)으로부터 차량(110)의 운전자에게 출력되는 경고는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 제공될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다.
한편, 제어부(230)는 본 발명의 제2 실시예에 의해 노변 장치(130)에서 선행차량의 급정거 위험이 예측되는 경우, 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하고, 이에 대한 경고를 차량(110) 운전자에게 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킬 수 있다. 이때, 노변 장치(130)는 선행차량으로부터 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 선행차량의 급정거 위험을 예측한다. 마찬가지로, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치(130)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.
도 3에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 노변 장치(130)는 제1 통신 인터페이스(310), 제2 통신 인터페이스(320), 신호 예측정보 획득부(330), 제어부(340)를 포함한다.
제1 통신 인터페이스(310)는 교통신호 상태에 관한 정보를 차량(110)에 탑재된 차량 탑재 장치(120)로 전송하는 장치이다. 이때, 노변 장치(130)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 제2 통신 인터페이스(310)를 통해 기 수신하여 저장하고 있으며, 제1 통신 인터페이스(310)는 바람직하게는 기 설정되어 있는 정보 전송 가능 범위 내에 차량 탑재 장치(120)를 장착한 차량(110)이 인지되는 경우, 해당 차량(110)으로 교통신호 상태에 관한 정보를 전송하나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 한편, 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하고 있다. 즉, 제1 통신 인터페이스(310)는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로부터 수신하여, 이를 신호 예측정보 획득부(330)로 전송한다. 한편, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태는 노변 장치에 의해 예측될 수도 있으며, 이 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량 탑재 장치(120)로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하여 신호 예측정보 획득부(330)로 전송하고, 신호 예측 정보 획득부(330)가 차량 탑재 장치(120)로부터 수신한 차속 및 위치 정보와 신호 제어기로부터 획득한 교통신호에 관한 정보를 이용하여 예측한 교통신호 상태를 신호 예측정보 획득부(330)로부터 수신하여 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 선행차량으로부터 수신한다. 본 발명의 제1 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 노변 장치(130) 내 제어부(340)로 전송한다. 각각의 장치들은 해당 정보를 선행차량의 급정거 위험을 예측하기 위한 수단으로 이용한다. 이후, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제어부(340)로부터 판단된 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량 탑재 장치(120)로 전송된다.
제2 통신 인터페이스(320)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 수신한다. 이때, 제2 통신 인터페이스(320)에 의해 수신되어 노변 장치(130)에 저장되어 있는 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 인지되는 경우 또는 일정 시간 간격 등의 설정 타이밍을 통해 업데이트 된다.
신호 예측정보 획득부(330)는 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득한다. 즉, 신호 예측 정보 획득부(330)는 차량 탑재 장치(120)로부터 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 수신하여 저장한다.
또는, 신호 예측정보 획득부(330)는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보 및 제2 통신 인터페이스에서 수신한 교통신호 상태에 관한 정보를 기반으로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 스스로 예측하여 획득할 수도 있다.
제어부(340)는 본 발명의 제2 실시예에 따라 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 한편, 제어부(340)는 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태가 진입 신호인 경우에만 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.
도 4는 본 발명에 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 간략하게 설명하기 위한 순서도이다.
도 4에서 도시하듯이 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법은 차량 탑재 장치(120)가 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S410). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함한 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수 있다.
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S420). 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다.
차량 탑재 장치(120)는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S430). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 차량 탑재 장치(120)로 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 및 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연 등을 고려하여 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 예를 들어 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 정보와 현재의 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.
차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S440). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 신호 형태 또는 청각적 신호 형태일 수 있다.
한편, 도 4에서는 차량 탑재 장치(120)가 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하였지만, 노변 장치(130)가 이를 판단하여 차량 탑재 장치(120)에 전송하는 것도 가능할 것이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 5에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다.
도 5에서 도시하듯이 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S502). 즉, 제1 OBE는 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는데, 여기서 교통신호에 관한 정보는 제1 차량이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 제1 차량에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수도 있다.
제1 OBE는 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S504). 이때, 제1 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 제1 차량에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 제1 OBE를 통해 수집되는 제1 차량의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다.
제1 OBE는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S506). 이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.
제1 OBE는 제어신호에 따라 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S508). 즉, 제1 OBE는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S510). 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 대한 예측은 앞서 언급된 바와 같이, RSE에 의해 직접 예측될 수 있다. 이에 제1 OBE가 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송함으로써, RSE가 스스로 예측한 교통신호 상태와 비교할 수 있으며, 이를 통해, OBE와 RSE 상호 간의 예측 오차를 제거할 수 있게 된다.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S512), 이를 제1 OBE에 전송한다(S514). 한편, 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보는 제2 OBE를 통해 제1 OBE로 직접 전달될 수 있다.
제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S516). 즉, 제1 OBE는 제2 차량 또는 RSE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다.
제1 OBE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S518), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S520). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 제2 차량의 급정거 위험이 예측되면, 단계 S508에서 예측된 제1 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 차량의 운전자에게 경고를 출력한다(S522). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 6에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다.
도 6에서 도시하듯이 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작되고(S602), 제1 OBE가 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 과정(S604), 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 과정(S606) 및 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 과정(S608)을 진행한다. 한편, 단계 S602 내지 단계 S608은 도 5에 명시된 단계 S502 내지 단계 S608과 동일한 과정을 수행하기에 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S610). 이때, RSE로 전송된 예측된 교통신호 상태는, RSE가 제2 차량의 급정거를 예측하고, 급정거 위험이 존재하는 경우 급정거 위험 통보를 제1 차량에 전송할지 여부를 결정하기 위한 정보로 이용될 수 있다.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S612), 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S614). 즉, RSE는 제2 차량으로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다.
RSE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S616), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S618). 즉, RSE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값보다 작은 값을 갖아 제2 차량에 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 단계 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.
RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고(S620), 제1 OBE는 이에 대한 경고를 운전자에게 출력한다(S622). 즉, RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다. 본 제2 실시예에서는, 제2 차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, RSE가 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입 신호인지를 판단하여, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하는 것으로 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 예측된 교통신호의 상태와 상관없이 또는 예측된 교통신호의 상태를 확인함 없이, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송할 수도 있을 것이다. 즉, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하고, 제1 OBE가 S606에서 예측한 교통신호 상태를 판단하여, 그 예측된 교통신호 상태가 진입신호였던 경우만 급정거 위험 통보 신호에 근거하여 운전자에게 경고를 출력하도록 구현될 수도 있을 것이다.
도 4, 도 5 및 도 6에서는 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4, 도 5 및 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 4, 도 5 및 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 안전 운전 지원 시스템 110: 차량
120: 차량 탑재 장치 130: 노변 장치
140: 신호 제어기 210: 통신 인터페이스
220: 차량 정보 획득부 230: 차량 탑재 장치의 제어부
240: 출력수단 310: 제1 통신 인터페이스
320: 제2 통신 인터페이스 330: 신호 예측정보 획득부
340: 노변 장치의 제어부

Claims (27)

  1. 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서,
    노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계;
    상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계;
    상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계;
    예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계; 및
    상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 및 청각적 신호 형태 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 교통신호의 상태를 예측하는 단계는,
    상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 교통신호 상태를 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계 이후에,
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
    상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호일 때만 상기 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보는 상기 노변 장치 또는 상기 선행차량으로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계 이후에,
    상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하는 단계를 포함하되,
    상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 노변 장치는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 것으로 예측되고, 상기 차량 탑재 장치로부터 수신한 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  12. 차량에 탑재되어 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 차량 탑재 장치에 있어서,
    노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스;
    상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부;
    상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부; 및
    예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단을 포함하되,
    상기 통신 인터페이스는, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  13. 삭제
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 출력수단은 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 시각적 출력수단은 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  18. 제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보에 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 예측된 교통신호 상태를 도출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  19. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 외부 장치로부터 수신하고,
    수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하고 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  21. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하도록 제어하되, 상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.
  22. 노변 장치에 의한 안전 운전 지원 방법에 있어서,
    교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계;
    상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계;
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계;
    상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계에서,
    상기 노변 장치는 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  24. 제 22 항에 있어서,
    상기 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계에서,
    상기 노변 장치는 상기 차량 탑재 장치로부터 상기 신호 예측정보를 수신하여 획득하되, 상기 차량 탑재 장치는 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보와 상기 노변 장치로부터 수신한 상기 교통신호에 관한 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  25. 제 22 항에 있어서,
    상기 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계는,
    상기 차량 탑재 장치로부터 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 교통신호에 관한 정보와 상기 차량 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.
  26. 안전 운전 지원을 위한 노변 장치에 있어서,
    교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스;
    상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부;
    상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 차량 탑재 장치로 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.






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