WO2014073868A1 - 커브속도 경고방법 - Google Patents

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    • B60W2552/30—Road curve radius

Definitions

  • the method may include determining whether the first curve and the second curve are the CSWS warning curve based on the vehicle speed information and the curve information of the first curve and the second curve.
  • V1 is regarded as the set warning speed for the first curve and V2 is set as the warning speed for the second curve
  • the CSWS can determine the warning condition for the first curve when the current vehicle speed is V1 or more. If V2 or more, it can be determined as a warning situation for the second curve (V1 and V2 are not shown).

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Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경보방법은 CSWS를 온(on)시키는 단계; 전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계; 차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계; 상기 차량 속도 정보와 상기 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계; 및 상기 제1커브 및 제2커브가 모두 경고대상 커브인 경우, 상기 제1커브에 진입하기 전에, 상기 제1커브 또는 제2커브에 대한 경고를 발동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

커브속도 경고방법
본 발명은 커브속도 경고방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 CSWS(Curve Speed Warning System)을 이용한 커브속도 경고방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
현재 운용되는 차량 대수가 지속적으로 증가하고 있고, 이에 따라 교통사고로 인한 물적, 인적피해도 증가하고 있다. 이에 대처하여 차량 운전자와 보행자를 보호하기 위해 여러 종류의 차량 안전장치 또는 시스템이 개발되어 활용되고 있다.
과거에는 교통사고를 경감시켜주는 안전장치인 안전벨트나 에어백 등 이른바 수동식(Passive) 안전장치가 주로 사용되었다. 그러나 기술개발을 통하여 차량에 탑재되는 센서 등의 첨단화로 인하여 미리 위험을 운전자 또는 보행자에게 인지시켜 교통사고를 미연에 방지하는 능동식(Active) 안전시스템에 대한 연구, 개발이 활발히 이루어지고 있다. 이러한 능동식 안전시스템에는 CSWS이 포함된다.
CSWS(Curve Speed Warning System)는 커브속도 경고장치를 말한다. CSWS는 주행중인 차량의 속도가 커브길에 진입하기 전에 커브길에서의 주행 안전속도보다 큰 경우 경고를 하는 장치이다.
도 1은 일반적인 CSWS를 이용한 차량 운전자에 대한 위험 경고방법을 설명하기 위한 블럭도이다. 일반적인 CSWS의 작동은 도 1에 도시된 바와 같이, CSWS를 온(on)시키는 단계(S110), 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S120) 및 CSWS 경고를 발동하는 단계(S130)를 포함한다.
그러나, 전방의 커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S120)와 관련하여 커브가 복수 개가 연속적 또는 불연속적으로 존재할 때 어느 커브에 대해서 경고를 할 것인지 여부, 어떻게 경고할 것인지 여부 등에 대하여 명확히 확인할 수 있는 방법이 없어 문제가 되고 있다.
특히 복수의 연속되는 커브 중 먼저 나타나는 커브보다 뒤에 나타나는 커브의 곡률반경이 더욱 작을 때에는 커브길 주행이 위험할 수 있어 문제가 된다.
상술한 문제점 때문에 복수 개의 연속 또는 불연속 되는 커브에 진입하는 차량에 대하여 CSWS를 이용한 보다 구체적이고 안전한 커브속도 경고방법을 확립하는 것이 요구된다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 CSWS를 온(on)시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 차량 속도 정보와 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 제1커브 및 제2커브가 모두 경고대상 커브인 경우, 제1커브에 진입하기 전에, 제1커브 또는 제2커브에 대한 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서 제1커브에 대한 설정 경고거리는 제2커브에 대한 설정 경고거리보다 작을 수 있다.
제1커브와 제2커브는 연속적으로 연결되어 있는 커브일 수 있다.
또한, 여기서 제1커브와 제2커브 사이에는 비경고 대상 구간의 도로가 포함되어 있을 수 있다.
한편, 제1커브의 곡률반경은 제2커브의 곡률반경보다 큰 것일 수 있다. 이 경우 경고발동 단계는, 제2커브에 대한 경고를 발동하고, 제1커브에 대한 경고는 발동하지 않을 수 있다.
또한, 이 경우 경고발동 단계는 제1커브에 대한 경고를 발동하고, 제2커브에 대한 경고는 발동하지 않을 수 있다.
또한, 경고발동 단계는 제1커브에 대한 경고와 제2커브에 대한 경고를 순차적으로 발동할 수 있다. 이 경우 실시예에 따라서는, 경고발동 단계는, 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동할 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 경고발동 단계는 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 교대로 반복하여 발동할 수도 있다.
경고발동 단계는 두 커브 중 하나에 대해 경고를 발동한 후, 다른 하나의 커브에 대한 경고는 차량 속도에 따라 경고를 발동할 수 있다. 이 경우 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동할 수 있다. 실시예에 따라서는 차량속도가 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 빠른 경우, 제1커브에 대한 경고를 발동할 수 있다. 또 다른 실시예에 따라서는 차량속도가 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 느린 경우, 제1커브에 대한 경고를 발동하지 않을 수 있다.
경고발동 단계는 제1커브 및 제2커브에 대한 경고를 동시에 발동할 수 있다. 실시예에 따라서는 경고발동 단계는, 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 동시에 발동할 수 있다.
또한, 경고발동 단계는 제2커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입할 때 또는 그 이후에 경고를 발동할 수 있다.
또한, 경고발동 단계는 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입할 때 또는 그 이후에 적어도 1회의 경고를 발동할 수 있다.
그리고, 경고발동 단계는 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입하기 전에 적어도 1회의 경고를 발동할 수 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 실시예에서는 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점과 제2커브에 대한 설정 경고거리 지점 사이에서, 적어도 1회의 경고를 발동하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 복수의 커브가 나타나는 경우 커브길에 진입하는 운전자에게 복수의 커브에 대한 효과적인 경고방법을 제시할 수 있다. 이러한 경고방법을 제시함으로써 복수의 커브길에 있어서 안전한 주행을 보장할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 CSWS를 이용한 차량 운전자에 대한 위험 경고방법을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 연속커브를 나타내는 설명도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법의 단계를 나타내는 블럭도이다.
도 4는 도 3의 단계(S150)에 있어서 경고발동의 태양을 설명하는 설명도이다.
도 5는 경고 발동의 시점과 제1 및 제2커브에 대한 설정 경고거리를 나타내는 설명도이다.
이하, 본 발명의 일실시예인 커브속도 경고방법을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 그러나 이는 본 발명의 범위를 한정하려고 의도된 것은 아니다.
각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 일실시예는 CSWS와 관련하여 제1커브와 제2커브가 존재하는 경우에 경고방법을 제공한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 연속커브를 나타내는 설명도이다. 도 2를 참조하면, R1은 제1커브의 곡률반경을, R2는 제2커브의 곡률반경을 나타낸다. S1은 제1커브에 대한 설정 경고거리를 S2는 제2커브에 대한 설정 경고거리를 나타낸다.
V1을 제1커브에 대한 설정 경고속도로, V2를 제2커브에 대한 설정 경고속도로 본다면, CSWS는 현재 차량속도가 V1 이상인 경우 제1커브에 대한 경고상황으로 판단할 수 있으며, 또한, 차량속도가 V2 이상인 경우 제2커브에 대한 경고상황으로 판단할 수 있다(V1과 V2는 미도시).
CSWS에 있어서, 이와 같은 설정 경고거리(S1,S2)는, 커브에 진입하기 전에, 커브의 곡률반경과 현재 차량의 주행속도를 고려하여, 그 커브에 대해 경고를 발동하도록 설정된 거리일 수 있다. 차량의 현재속도가 설정 경고속도 이상이며, 차량으로부터 커브까지의 거리가 설정 경고거리(S1,S2)보다 작은 경우에, CSWS는 경고를 발동하도록 설정될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법의 단계를 나타내는 블럭도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은 CSWS를 온(on)시키는 단계(S110), 전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계(S120), 차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계(S130), 상기 차량 속도 정보와 상기 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S140) 및 상기 제1커브 및 제2커브가 모두 경고대상 커브인 경우, 상기 제1커브에 진입하기 전에, 상기 제1커브 또는 제2커브에 대한 경고를 발동하는 단계(S150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법은, 상기 제1커브의 곡률반경이 상기 제2커브의 곡률반경보다 큰 경우에 주로 문제가 될 수 있다. 제2커브의 곡률반경이 제1커브의 곡률반경보다 큰 경우에는 제1커브에 대한 경고발동을 충분히 대응할 수 있을 것이다.
이하, 상기 제1커브의 곡률반경이 상기 제2커브의 곡률반경보다 큰 경우에 대하여 설명한다.
도 4는 도 3의 단계(S150)에 있어서 경고발동의 태양을 설명하는 설명도이다. 도 4(a)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 상기 경고발동 단계의 일실시예는, 상기 제2커브에 대한 경고를 발동하고, 제1커브에 대한 경고는 발동하지 않는 것이다. 이 경우는 제2커브에 대한 경고발동으로 운전자가 차량속도를 감속하여 제2커브에 대한 경고상황이 해제되면, 제1커브에 대해서도 경고상황이 함께 해제될 수 있기 때문이다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 상기 경고발동 단계의 또 다른 실시예는, 상기 제1커브에 대한 경고를 발동하고, 상기 제2커브에 대한 경고는 발동하지 않는 것이다. 이 경우는 운전자의 입장을 고려한 실시예이다. 커브 진입 전에 경고가 발동되면 운전자는 눈 앞에 바로 나타나는 커브에 대한 경고 상황으로 인식할 것이기 때문에, 그 인식과 경고상황을 일치시켜 운전자의 혼동을 방지하기 위함이다.
또한, 도 4(b)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 상기 경고발동 단계의 또 다른 실시예는, 상기 제1커브에 대한 경고와 상기 제2커브에 대한 경고를 순차적으로 발동하는 것이다. 이 경우는 커브의 위치적인 순서를 고려하여 제1커브에 대한 경고를 먼저 발동할 수도 있고, 안전성을 고려하여 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동할 수도 있다. 제1커브에 대해 먼저 발동할지, 제2커브에 대해 먼저 발동할지는, 전술한 실시예로서, 제1커브에 대해서만 경고를 발동하는 경우와 제2커브에 대해서만 경고를 발동하는 경우 각각의 장단점을 가질 것이다. 상기 제1커브에 대한 경고와 상기 제2커브에 대한 경고를 순차적으로 발동하는 방법의 실시예로서, 상기 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 교대로 반복하여 발동하는 것을 고려할 수 있다. 서로 다른 두 가지 경고를 동시에 운전자가 인식하기 위해서는 시각적인 방법이 효과적이다. 또한, 시각적인 방법은 두 가지 내용의 경고를 동시에 운전자에게 발동할 때 운전자의 혼동을 줄일 수 있어 효과적인 경고가 될 수 있다.
도 4(c)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 경고를 발동하는 단계는, 두 커브 중 하나에 대해 경고를 발동한 후, 다른 하나의 커브에 대한 경고는 차량 속도에 따라 경고를 발동할 수 있다. 이 경우, 실시예에 따라서는 상기 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동할 수 있다. 상기 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동하고, 제1커브에 대하여 차량속도를 고려하여 본 결과, 상기 차량속도가 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 느린 경우 상기 제1커브에 대한 경고는 발동하지 않을 수 있다. 그러나, 차량속도가 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 빠르면 상기 제1커브에 대한 경고를 발동할 수 있다. 즉, 제2커브에 대한 경고로 인해 차량을 감속하더라도, 그 감속 정도가 낮아서 여전히 제1커브에 대한 설정 경고속도보다도 높은 상황이 있을 수 있으며, 이 경우 시야에 접근해 오는 제1커브에 대해 경고를 발동할 필요가 있을 수 있다.
또한, 제1커브에 대해 먼저 경고를 발동한 경우, 자동감속 또는 운전자에 의한 수동감속에도 불구하고, 제2커브에 대해서는 차량속도가 여전히 높은 경우 제2커브에 대해서 경고를 발동할 필요가 있을 수 있다.
한편, 도 4(d)를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 경고를 발동하는 단계는, 상기 제1커브 및 제2커브에 대한 경고를 동시에 발동할 수 있다. 이 경우, 상기 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 동시에 발동할 수 있다. 시각적 경고를 하는 장점에 대해서는 이미 설명했으므로 여기서는 생략한다. 이 경우 경고해제는 차량속도를 고려하여 순차적으로 일어날 수 있다. 즉, 두 커브에 대해 경고가 동시에 발동된 상황에서, 자동감속 또는 운전자에 의한 감속이 일어나 제1커브에 대한 경고상황이 해제되고, 이후, 감속이 더 일어나, 제2커브에 대한 경고가 해제될 수 있다.
도 5는 경고 발동의 시점과 제1 및 제2커브에 대한 설정 경고거리(S1,S2)를 나타내는 설명도이다. 본 발명의 일실시예에 따른 경고시점은, 도 5에 보이는 바와 같이, 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2) 지점과 제1커브에 대한 설정경고거리(S1) 지점 사이(W)에서 경고를 발동한다. 실시예적으로는, 상기 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2) 지점에 진입할 때 경고가 발동되도록 설정될 수 있다.
이 경우, 상기 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1) 지점에 진입하기 전에 적어도 1회의 경고를 발동할 수 있다. 물론, 차량속도가 여전히 안전속도를 넘고 있는 경우에는, 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1) 지점 이후에도 경고는 발동될 수 있다.
실시예적으로, 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2) 지점에 진입할 때 경고를 발동하고, 또한, 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1) 지점에 진입할 때 경고를 발동하도록 설정될 수도 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 커브속도 경고방법에 있어서, 상기 제1커브와 제2커브는 연속적으로 연결되어 있는 커브일 수 있다(도 2를 참조). 그러나 상기 제1커브와 제2커브 사이에는 비경고대상 구간(D)의 도로가 포함되어 있을 수도 있다(도 5를 참조). 비경고대상은 실시예적으로 곡률반경이 매우 큰 도로가 될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 커브속도 경고방법은, CSWS를 온(on)시키는 단계(S210), 전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계(S220), 차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계(S230), 상기 차량 속도 정보와 상기 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계(S240) 및 상기 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1) 지점과 상기 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2) 지점 사이에서, 적어도 1회의 경고를 발동하는 단계(S250)를 포함할 수 있다. 여기서 경고 발동 단계(S250)와 관련해서는, 실시예적으로 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1)가 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2)보다 작을 때 제2커브에 대한 설정 경고거리(S2)에는 진입했으나 제1커브에 대한 설정 경고거리(S1)에는 진입하지 못한 지점에서 적어도 1회의 경고를 발동할 수 있다.
이상, 본 발명의 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 다양한 변형 및 수정 가능함은 당업자에게 있어서 자명한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
(부호의 설명)
S1 : 제1커브에 대한 설정 경고거리
S2 : 제2커브에 대한 설정 경고거리
CROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATION
본 특허출원은 2012년 11월 07일 한국에 출원한 특허출원번호 제 10-2012-0125735 호에 대해 미국 특허법 119(a)조(35 U.S.C § 119(a))에 따라 우선권을 주장하면, 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다. 아울러, 본 특허출원은 미국 이외에 국가에 대해서도 위와 동일한 이유로 우선권을 주장하면 그 모든 내용은 참고문헌으로 본 특허출원에 병합된다.

Claims (20)

  1. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계;
    차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계;
    상기 차량 속도 정보와 상기 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계; 및
    상기 제1커브 및 제2커브가 모두 경고대상 커브인 경우, 상기 제1커브에 진입하기 전에, 상기 제1커브 또는 제2커브에 대한 경고를 발동하는 단계
    를 포함하는 커브속도 경고방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1커브의 곡률반경은 상기 제2커브의 곡률반경보다 큰 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제2커브에 대한 경고를 발동하고, 제1커브에 대한 경고는 발동하지 않는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브에 대한 경고를 발동하고, 상기 제2커브에 대한 경고는 발동하지 않는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브에 대한 경고와 상기 제2커브에 대한 경고를 순차적으로 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 교대로 반복하여 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 두 커브 중 하나에 대해 경고를 발동한 후, 다른 하나의 커브에 대한 경고는 차량 속도에 따라 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제2커브에 대한 경고를 먼저 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량속도가 상기 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 빠른 경우, 상기 제1커브에 대한 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 차량속도가 상기 제1커브에 대한 설정 경고속도보다 느린 경우, 상기 제1커브에 대한 경고를 발동하지 않는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브 및 제2커브에 대한 경고를 동시에 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브와 제2커브에 대한 시각적 경고를 동시에 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  14. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제2커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입할 때 또는 그 이후에 경고를 발동하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  15. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입할 때 또는 그 이후에 적어도 1회의 경고를 발동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  16. 제2항에 있어서,
    상기 경고발동 단계는, 상기 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점에 진입하기 전에 적어도 1회의 경고를 발동하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 제1커브에 대한 설정 경고거리는 상기 제2커브에 대한 설정 경고거리보다 작은 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 제1커브와 제2커브는 연속적으로 연결되어 있는 커브인 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 제1커브와 제2커브 사이에는 비경고대상 구간의 도로가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 커브속도 경고방법.
  20. CSWS를 온(on)시키는 단계;
    전방 동일 경로상의 제1커브와 제1커브 뒤에 위치하는 제2커브에 대한 정보를 얻는 단계;
    차량 속도에 대한 정보를 얻는 단계;
    상기 차량 속도 정보와 상기 제1커브 및 제2커브의 각 커브 정보에 기하여, 상기 제1커브 및 제2커브가 CSWS 경고대상 커브인지 확인하는 단계; 및
    상기 제1커브에 대한 설정 경고거리 지점과 상기 제2커브에 대한 설정 경고거리 지점 사이에서, 적어도 1회의 경고를 발동하는 단계
    를 포함하는 커브속도 경고방법.
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