JP2003323698A - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カーブの通過時おいて、適切に警報装置を作
動させる。 【解決手段】 カーブ認識部１４は、認識したカーブの
カーブ形状値に対して、カーブの長さ（カーブの距離や
通過に要する時間や通過に要する旋回角等）が所定長さ
以上か否かを判定し、判定結果を作動部１７へ出力す
る。比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車
両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適
正速度ＶＳとを比較し、比較結果を作動部１７へ出力す
る。作動部１７は、検出された車両の現在速度ＶＰが適
正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にな
い場合、かつ、カーブの長さ（カーブの距離や通過に要
する時間や通過に要する旋回角等）が所定長さ以上であ
る場合には安全装置１８を作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安全装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブ
を認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平８−１９４８８８号
公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、
車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカ
ーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブ
が連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カー
ブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発し
て、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する
前方道路状況対応制御装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の進行
方向前方に存在するカーブが、例えば同一の方向に長い
区間に亘って曲がるカーブであるとき、特に先に行くに
従いきつくなるような状況においては、上記従来技術に
係る前方道路状況対応制御装置により、単に、カーブへ
の進入前の警報のみでなく、カーブ途中においても警報
を出力した方が良い場合がある。また、必要に応じてカ
ーブ進入後に警報を出力する場合であっても、例えば不
適切なタイミングや頻度で警報が出力されると車両の運
転者は警報に違和感を感じてしまう虞がある。本発明は
上記事情に鑑みてなされたもので、カーブの通過時おい
て適切に警報装置を作動させることが可能な車両の走行
安全装置を提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例
えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自
車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述
する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車
両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後
述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前
記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の
進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識
手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識
部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブ
の形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状
態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する
実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両
状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両
状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する
比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部
１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自
車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車
両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実
施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８
ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形
態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置
であって、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの
形状に基づき、前記カーブの長さが所定長さ以上か否か
を判定する判定手段を備え、前記作動手段は、前記判定
手段による判定結果において前記カーブの長さが所定長
さ以上であり、かつ、前記比較手段による比較結果にお
いて前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないと
きに、自車両が前記カーブに進入した後であっても、前
記報知手段を作動可能であることを特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
判定手段は車両の進行方向前方の走行道路上に存在する
カーブの長さが所定長さ以上か否かを判定し、この判定
結果が「ＹＥＳ」であり、自車両の車両状態が適正車両
状態にない場合には、作動手段は、自車両がカーブに進
入した後であっても自車両の乗員に警報を与えることが
できる。これにより、カーブの形状に応じて適切なタイ
ミングや頻度で警報を出力することができ、報知手段の
作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止
しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過さ
せることが可能となる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速
度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速
度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状と
に基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度
を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前
記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速
度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手
段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適
正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速
度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作
動させることを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度
を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも
高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度
が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警
報を与える。これにより、カーブの形状に応じて適切に
警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断
されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能
となる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記カーブの長さは、少なくとも、
前記カーブの距離、及び、自車両が前記車両状態検出手
段により検出された前記車両状態にて前記カーブを通過
するのに要する時間、及び、前記カーブの径に応じた旋
回角の何れかであることを特徴としている。上記構成の
車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して
運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報
の出力対象となるカーブの形状および自車両の車両状態
に応じて、適切なタイミングや頻度で警報を出力するこ
とができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過
させることが可能となる。

【０００９】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置は、自車両が前記カーブに進入する前後に
おいて前記カーブに対する前記報知手段の作動内容を変
更可能な変更手段（例えば、後述する実施の形態におけ
る作動内容変更部１９）を備えることを特徴としてい
る。上記構成の車両の走行安全装置によれば、警報の出
力対象となるカーブへの進入前後において報知手段の作
動内容を変更することによって、報知手段の作動に対し
て運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自
車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが
できる。

【００１０】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記報知手段は、音声メッセージに
より前記警報を報知する音声警報手段（例えば、後述す
る実施の形態における音声警報部１８ａ）を備え、前記
変更手段は、前記音声メッセージの内容を変更可能であ
ることを特徴としている。上記構成の車両の走行安全装
置によれば、警報の出力対象となるカーブへの進入前後
において警報として出力される音声メッセージの内容を
変更することによって、報知手段の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自車両の前
方に存在するカーブを適正に通過させることができる。

【００１１】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記報知手段は、音声メッセージに
より前記警報を報知する音声警報手段（例えば、後述す
る実施の形態における音声警報部１８ａ）と、表示によ
り前記警報を報知する表示警報手段（例えば、後述する
実施の形態における表示警報部１８ｂ）とを備え、前記
報知手段は、自車両が前記カーブに進入する以前におい
ては、少なくとも前記音声警報手段を作動させ、自車両
が前記カーブに進入した後においては、前記表示警報手
段を作動させることを特徴としている。上記構成の車両
の走行安全装置によれば、警報の出力対象となるカーブ
への進入以前においては、少なくとも音声警報手段によ
り警報を与え、進入後においては、表示警報手段を作動
させることにより、特に、カーブへの進入後において過
剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転
者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを
適正に通過させることが可能となる。

【００１２】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動手段は、自車両が前記カー
ブに進入した後に、前記カーブの所定の長さ（例えば、
後述する実施の形態における入口作動不許可旋回角θ
１）を走行した後に前記報知手段を作動可能であること
を特徴としている。上記構成の車両の走行安全装置によ
れば、カーブへの進入後における過剰な警報の出力を抑
制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じて
しまうことを防止しつつ、カーブを適正に通過させるこ
とが可能となる。

【００１３】さらに、請求項８に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動手段は、自車両が前記カー
ブに進入した後に、前記カーブの所定の長さ（例えば、
後述する実施の形態における所定旋回角θ３）を走行す
る毎に前記報知手段を作動可能であることを特徴として
いる。上記構成の車両の走行安全装置によれば、カーブ
への進入後における過剰な警報の出力を抑制しつつ、カ
ーブの形状に応じて適切なタイミングおよび頻度で報知
手段を作動させることができ、報知手段の作動に対して
運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カー
ブを適正に通過させることが可能となる。

【００１４】さらに、請求項９に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動手段は、自車両が前記カー
ブに進入した後に、自車両の位置から前記カーブの出口
位置までの前記カーブの長さが所定値（例えば、後述す
る実施の形態における出口作動不許可旋回角θ２）以上
であるときに前記報知手段を作動可能であることを特徴
としている。上記構成の車両の走行安全装置によれば、
カーブへの進入後における過剰な警報の出力を抑制しつ
つ、カーブの形状に応じて適切なタイミングおよび頻度
で報知手段を作動させることができ、報知手段の作動に
対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつ
つ、カーブを適正に通過させることが可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１に示すように、本実施の形態による車両の
走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置
検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１
４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１
７と、安全装置１８と、作動内容変更部１９とを備えて
構成されている。また、例えば記憶部１１および自車位
置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲ
ーション装置を構成している。

【００１６】記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体か
らなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号
の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Diff
erential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状
態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力さ
れる検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両
の現在位置を算出する。

【００１７】さらに、自車位置検出部１２は算出した車
両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに
基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置
推定の結果を補正する。車両状態検出部１３は、例えば
車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや各車輪の回
転速度を検出する車輪速センサ等からなり、検出信号を
自車位置検出部１２および比較部１６へ出力する。カー
ブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを
取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前
方の道路上に存在するカーブを検出する。例えばカーブ
認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道
路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き
丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２
に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状
を認識する。

【００１８】そして、カーブ認識部１４は、例えばカー
ブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）等からな
るカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５へと出
力する。ここで、カーブの長さ（カーブの深さ）とは、
カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて
検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間も
しくはカーブの通過に要する旋回角等である。さらに、
カーブ認識部１４は、検出したカーブが、径や曲率が均
一のカーブか否か、あるいは、径や曲率が不均一なカー
ブか否かを判定する。なお、カーブ認識部１４は、自車
両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例え
ば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方
までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位
置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するよ
うに設定されている。

【００１９】また、カーブ認識部１４は、自車両の進行
方向前方の道路上に存在するカーブに対して、カーブの
半径Ｒが所定値（例えば、１５０ｍ）以上、かつ、所定
横加速度（例えば、０．３Ｇ）を生じる速度にて通過し
た場合に所定の通過時間（例えば、３〜４秒）以上を要
する長さ（例えば、Ｒ＝１５０ｍにて、約７０ｍ）を有
するものをカーブとして認識するように設定されてい
る。さらに、カーブ認識部１４は、例えば隣り合うカー
ブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの
入口との間の距離が所定距離（例えば、６０ｍ）以下の
場合に、隣り合うカーブが連続するカーブであると認識
するように設定されている。また、カーブ認識部１４
は、カーブの通過に要する旋回角が所定旋回角（例え
ば、６０ｄｅｇ等）以下であれば、単独のカーブである
と認識するように設定されている。

【００２０】さらに、カーブ認識部１４は、認識したカ
ーブのカーブ形状値に対して、カーブの長さ（カーブの
距離や通過に要する時間や通過に要する旋回角等）が所
定長さ以上か否かを判定し、この判定結果を作動部１７
へ出力する。なお、カーブを通過するのに要する旋回角
に対して設定される所定の旋回角は、例えばカーブの径
に応じて変化するように設定されている。

【００２１】適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４
にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正
に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。
そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳの
データを比較部１６へ出力する。これにより、カーブ認
識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在す
るカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速
度ＶＳが設定される。ここで、適正車速設定部１５は、
カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速
度）を算出する横加速度算出部３１を備えている。すな
わち、先ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４
にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを
適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出
する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度
ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度
を適正速度ＶＳとして設定する。なお、カーブ通過時に
自車両に許容される横加速度は、例えば路面状況、タイ
ヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを
更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよ
い。比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車
両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部１５にて
設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作
動部１７へ出力する。

【００２２】作動部１７は、例えば安全装置１８を作動
させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結
果、及び、カーブ認識部１４での判定結果に基づいて安
全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６に
おいて、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速
度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳ
とを比較した結果として、検出された車両の現在速度Ｖ
Ｐが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状
態にない場合、かつ、カーブ認識部１４での判定結果に
おいて、カーブの長さ（カーブの距離や通過に要する時
間や通過に要する旋回角等）が所定長さ以上である場合
には、安全装置１８を作動させる。

【００２３】安全装置１８は、例えば警報を発して運転
者の注意を喚起する警報装置等を備えて構成されてお
り、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御
される。なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセ
ージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａ
と、例えば警報表示やカーブ形状の表示等を行うディス
プレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂと
を備えて構成されている。

【００２４】ここで、例えば自車両の進行方向前方に安
全装置１８の作動対象となる径や曲率が均一のカーブが
検出された場合に、作動部１７にて安全装置１８を作動
させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識
したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰ
から適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距
離等に基づいて設定される。例えば図２に示すように、
車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）
で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブ
Ｃを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳ
にて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ
（例えば、０．３Ｇ＝０．３×９．８ｍ／ｓ²）にて、
現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速
度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合に
は、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳに
より求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速
に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カー
ブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の
減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定され
る。

【００２５】さらに、例えば、警報を発して運転者に注
意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏
み込むまでの反応時間（例えば、約１ｓ）と、運転者が
ブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始める
までの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反
応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位
置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０
だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。すなわち、
車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷ
に到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの
入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）
が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距
離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。

【００２６】

【数１】

【００２７】作動内容変更部１９は、後述するように、
カーブ認識部１４にて認識されたカーブに対して、各カ
ーブ毎に対する安全装置１８の作動タイミングや作動有
無、カーブ形状値や自車両の現在位置等に応じて、作動
部１７による安全装置１８の警報装置の作動内容、例え
ば、音声警報部１８ａから出力される警報音や音声メッ
セージの内容や、表示警報部１８ｂにおける表示内容
や、音声警報部１８ａと表示警報部１８ｂとの作動可否
等を変更する。

【００２８】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。例えば図４に示すように、車両Ａの進行方向前方に
存在する径や曲率が均一のカーブＣが安全装置１８の作
動対象とされたときには、カーブＣの入口位置ＣＳにて
車両の速度が適正速度ＶＳとなるように、車両Ａの現在
位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離が、上記数
式（１）にて設定される警報必要距離ＬＷに等しくなっ
た時点で、少なくとも音声警報部１８ａにより警報（例
えば、「カーブです」、「減速してください」等の音声
メッセージ）が出力される。そして、カーブＣへの進入
後においては、このカーブＣの長さが所定長さ以上であ
り、かつ、車両Ａの現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも
高い状態である場合に、表示警報部１８ｂによる警報出
力が可能とされる。ただし、この場合、カーブＣの入口
位置ＣＳから所定の長さ、例えば所定の入口作動不許可
旋回角θ１未満の作動不許可領域α、及び、カーブＣの
出口位置ＣＥまでの所定の長さ、例えば所定の出口作動
不許可旋回角θ２（例えば、２０ｄｅｇ等）未満の作動
不許可領域βにおいては、安全装置１８の作動が不許可
状態に設定される。尚、各不許可旋回角θ１，θ２、お
よび後述の所定旋回角θ３は、固定値に限らず、カーブ
の径や曲率に応じて変化させることが可能である。この
ため、カーブＣへの進入後においては、入口位置ＣＳ近
傍の作動不許可領域α及び出口位置ＣＥ近傍の作動不許
可領域βを除く作動許可領域γにおいて、このカーブＣ
に対する警報（例えば、「カーブです」等の表示の繰り
返しや、「カーブが続きます」、「深いカーブです」、
「カーブがきつくなります」等の表示）が出力可能とさ
れる。そして、この作動許可領域γにおいては、比較部
１６での比較結果に応じて、例えば所定走行毎（例え
ば、所定旋回角θ３毎等）に警報が出力される。

【００２９】また、例えば図５に示すように、同一方向
に曲がる同極性の複数（例えば、３つ）のカーブＣ１，
Ｃ２，Ｃ３（例えば、各適正速度ＶＳ１＞ＶＳ２＞ＶＳ
３）が連続してなる複合カーブＣへの進入後において
は、上述した単独のカーブＣと同様に、入口位置ＣＳ近
傍の作動不許可領域α及び出口位置ＣＥ近傍の作動不許
可領域βを除く作動許可領域γにおいて、安全装置１８
の作動が許可状態に設定される。そして、この作動許可
領域γにおいては、例えば車両Ａの現在速度ＶＰが現在
走行中のカーブＣｋ（例えば、図５においてはｋ＝１〜
３）の適正速度ＶＳｋ（例えば、図５においてはｋ＝１
〜３）よりも高い状態である場合や、例えば車両Ａの現
在速度ＶＰが、複合カーブＣの入口位置ＣＳから所定長
さの範囲に存在するカーブの適正速度の平均値よりも高
い状態である場合等に、安全装置１８が作動させられ
る。ここでは、さらに、車両Ａの現在位置の直前に存在
するカーブＣｋ（例えば、図５においてはｋ＝３）に対
して、このカーブＣｋの入口位置にて車両の速度が適正
速度ＶＳｋ（例えば、図５においてはｋ＝３）となるよ
うに、車両Ａの現在位置とカーブＣｋの入口位置との間
の距離が、上記数式（１）にて設定される警報必要距離
ＬＷに等しくなった時点で、安全装置１８が作動させら
れる。

【００３０】以下に、車両の走行安全装置１０の動作に
ついてフローチャートを参照して説明する。先ず、図６
に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２
にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。次
に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３に
て検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。次
に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の
前方道路データを記憶部１１から読み込む。次に、ステ
ップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方
道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定さ
れた所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基
準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここ
では、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在す
るカーブＣｊ（ｊは任意の自然数。例えば、自車両の手
前側から前方に向かい順に、Ｃ１，Ｃ２，…とする）を
検出する。次に、ステップＳ０５においては、先読み区
間内にて検出したカーブＣｊのうち、所定形状（例え
ば、所定半径以下や所定旋回角以下等）のカーブＣｎ
（ｎは任意の自然数）に対して、例えばカーブの径や曲
率、カーブの距離やカーブの通過に要する時間又は旋回
角等からなるカーブの長さ（カーブの深さ）等のカーブ
形状値を推定し、記憶部１１に格納する。次に、ステッ
プＳ０６においては、所定形状のカーブＣｎ毎に、推定
したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを
適正に通過可能な各適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎを算出
する。

【００３１】そして、ステップＳ０７においては、自車
両が進行方向前方の所定形状のカーブＣｎに進入したか
否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、後述するステップＳ１０に進む。一方、この判定結
果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進む。そし
て、ステップＳ０８においては、自車両の現在速度ＶＰ
が、自車両の直前に存在する所定形状のカーブＣ１を適
正に通過可能な適正速度ＶＳ１よりも大きいか否かを判
定する。ステップＳ０８での判定結果が「ＮＯ」の場合
には、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ０８で
の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述する警報出力
判断処理を実行し、一連の処理を終了する。

【００３２】また、ステップＳ１０においては、自車両
が進入したカーブ、例えば単独のカーブや複数のカーブ
からなる複合カーブの長さが所定長さ以上か否かを判定
する。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理
を終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１において
は、自車両の現在速度ＶＰが、自車両が現在走行中のカ
ーブＣｋの適正速度ＶＳｋよりも大きいか否かを判定す
る。ステップＳ１１での判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１１での
判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進
む。ステップＳ１２においては、この処理が、自車両が
カーブに進入した後の初回の警報出力に対する処理であ
るか否かを判定する。ステップＳ１２での判定結果が
「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、ス
テップＳ１２での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップＳ１３に進む。

【００３３】ステップＳ１３においては、自車両が進入
したカーブの入口位置ＣＳから自車両の現在位置までの
長さ（例えば、旋回角θＳ等）が、所定の長さ（例え
ば、所定の入口作動不許可旋回角θ１）以上であるか否
かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
ステップＳ１４に進み、例えば表示警報部１８ｂによる
警報出力を行い、一連の処理を終了する。一方、この判
定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５においては、前回の処理における警報出
力の位置から自車両の現在位置までの長さ（例えば、旋
回角θＦ等）が、所定の長さ（例えば、所定旋回角θ
３）以上であるか否かを判定する。ステップＳ１５での
判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了す
る。一方、ステップＳ１５での判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６にお
いては、自車両の現在位置から自車両が進入したカーブ
の出口位置ＣＥまでの長さ（例えば、旋回角θＥ等）
が、所定の長さ（例えば、所定の出口作動不許可旋回角
θ２）以上であるか否かを判定する。ステップＳ１６で
の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了す
る。一方、ステップＳ１６での判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、上述したステップＳ１４に進む。

【００３４】以下に、上述したステップＳ０９における
警報出力判断処理について説明する。先ず、図７に示す
ステップＳ２１においては、安全装置１８の作動対象と
なる地点（作動対象地点）、例えば自車両の現在位置の
直前に存在し、現在速度ＶＰが適正速度ＶＳを超えるよ
うなカーブＣの入口位置ＣＳをカーブ形状値に基づいて
推定する。次に、ステップＳ２２においては、自車位置
検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置
１８の作動対象となる地点（例えば、カーブＣの入口位
置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを
算出する。

【００３５】次に、ステップＳ２３においては、所定の
減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．
３×９．８ｍ／ｓ²）にて、現在速度ＶＰから適正速度
ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ
０を算出する。次に、ステップＳ２４においては、警報
を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反
応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約
０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際
にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約
０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出す
る。次に、ステップＳ２５においては、上記数式（１）
に基づいて、警報必要距離ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ０）を算
出する。次に、ステップＳ２６においては、警報対象地
点間距離Ｌｎが警報必要距離ＬＷ未満か否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ２７に進み、自車両の現在位置の直前に
存在するカーブＣに対して、例えば音声警報部１８ａ等
により警報を出力し、一連の処理を終了する。

【００３６】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、安全装置１８の作動対象
となるカーブへの進入後においても、このカーブの長さ
（カーブの距離や通過に要する時間や通過に要する旋回
角等）が所定長さ以上であり、自車両の車両状態が適正
車両状態にない場合には、自車両の乗員に警報を与える
ことができる。これにより、自車両の前方に存在するカ
ーブを適正に通過させることが可能となる。しかも、カ
ーブへの進入後には、カーブの入口位置ＣＳ近傍の作動
不許可領域αにおいて安全装置１８の作動が不許可状態
に設定されることで、例えばカーブへの進入直後に過剰
に警報が出力されることが防止される。また、カーブの
出口位置ＣＥ近傍の作動不許可領域βにおいて安全装置
１８の作動が不許可状態に設定されることで、カーブの
通過完了が近い状態において過剰に警報が出力されるこ
とが防止され、警報の出力に対して運転者が違和感を感
じてしまうことを防止し、適切なタイミングで警報を出
力することができる。また、カーブＣへの進入後におい
ては、入口位置ＣＳ近傍の作動不許可領域α及び出口位
置ＣＥ近傍の作動不許可領域βを除く作動許可領域γに
おいて、所定走行毎（例えば、所定旋回角θ３毎等）に
警報出力可能としたことで、運転者が警報の出力に違和
感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な頻度で警報
を出力することができ、運転者に対して警報の出力対象
となるカーブを、より一層、的確に認識させることがで
きる。さらに、安全装置１８の作動対象となるカーブへ
の進入前後において、安全装置１８の作動内容を変更可
能としたことにより、運転者が警報の出力に違和感を感
じてしまうことを、より一層、確実に防止することがで
きる。

【００３７】なお、本実施の形態において、自車両が進
入したカーブＣが複数のカーブからなる複合カーブであ
る場合には、このカーブＣへの進入後に、このカーブを
構成する各カーブＣｋ（ｋは任意の自然数）を対象とし
て、上述したステップＳ０９と同様の警報出力判断処理
を実行してもよい。ここでは、例えば本実施形態の変形
例に係る図８に示すように、上述したステップＳ１１の
代わりに、下記ステップＳ３１及びステップＳ３２の処
理を実行すればよい。すなわち、上述したステップＳ１
０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、図８に示すス
テップＳ３１に進み、自車両の現在速度ＶＰが、自車両
の現在位置の直前の存在するカーブＣｋの適正速度ＶＳ
ｋよりも大きいか否かを判定する。この判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、この判
定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３２に進
む。ステップＳ３２においては、上述したステップＳ０
９と同様に警報出力判断処理を実行し、ステップＳ１２
に進む。この場合には、自車両が複合カーブに進入した
後であっても、自車両が現在走行中のカーブに対する警
報に加えて、自車両の現在位置の直前に存在するカーブ
に対する警報を出力することができ、カーブの形状に応
じて適切なタイミングや頻度で警報を出力することがで
き、安全装置１８の作動に対して運転者が違和感を感じ
てしまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカ
ーブを適正に通過させることが可能となる。

【００３８】また、上述した本実施の形態および本実施
形態の変形例においては、車両状態検出部１３は車両の
現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限
定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１
４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速
度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加
速度ＡＰを推定し、この推定値を出力するようにしても
よい。この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３か
ら出力された横加速度ＡＰの推定値と、適正車速設定部
１５の横加速度算出部３１から出力された適正横加速度
ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力す
る。すなわち、上述したステップＳ０６においては、所
定形状（例えば、所定半径以下や所定旋回角以下等）の
カーブＣｎ毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カ
ーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な各適正横加速度
ＡＳ１，…，ＡＳｎを算出する。そして、例えばステッ
プＳ０８，Ｓ１１、Ｓ３１等では、各カーブＣ１，…，
Ｃｎ毎に推定した各横加速度ＡＰｎ（ｎは任意の自然
数）と、各適正横加速度ＡＳｎ（ｎは任意の自然数）と
を比較すればよい。また、上述した実施の形態におい
て、各不許可旋回角θ１，θ２、および所定旋回角θ３
は必須のものではなく、カーブ途中における車両状態が
適正車両状態になければ、例えばその程度に応じて、各
不許可旋回角θ１，θ２および所定旋回角θ３にかかわ
らず、警報を出力可能としてもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に
応じて適切なタイミングや頻度で警報を出力することが
でき、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じて
しまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカー
ブを適正に通過させることが可能となる。さらに、請求
項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カ
ーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報
知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態
にて通過させることが可能となる。

【００４０】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力
対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングや
頻度で警報を出力することができ、自車両の前方に存在
するカーブを適正に通過させることが可能となる。さら
に、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によ
れば、警報の出力対象となるカーブへの進入前後におい
て報知手段の作動内容を変更することによって、報知手
段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを
防止しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通
過させることができる。

【００４１】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、警報の出力対象となるカーブへ
の進入前後において警報として出力される音声メッセー
ジの内容を変更することによって、報知手段の作動に対
して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、
自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させること
ができる。さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走
行安全装置によれば、過剰な警報の出力を抑制し、報知
手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうこと
を防止しつつ、カーブを適正に通過させることが可能と
なる。

【００４２】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、カーブへの進入後における過剰
な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適
正に通過させることが可能となる。さらに、請求項８に
記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブへ
の進入後における過剰な警報の出力を抑制しつつ、カー
ブの形状に応じて適切なタイミングおよび頻度で報知手
段を作動させることができ、報知手段の作動に対して運
転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブ
を適正に通過させることが可能となる。

【００４３】さらに、請求項９に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、過剰な警報の出力を抑制しつ
つ、カーブの形状に応じて適切なタイミングおよび頻度
で報知手段を作動させることができ、報知手段の作動に
対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつ
つ、カーブを適正に通過させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイ
ミングを示す図である。

【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速
度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の
一例を示す図である。

【図４】 単独のカーブの一例を示す模式図である。

【図５】 複合カーブの一例を示す模式図である。

【図６】 車両の走行安全装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図７】 図６に示す警報出力判断処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】 本実施形態の変形例に係る車両の走行安全装
置の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 車両の走行安全装置 １１ 記憶部（記憶手段） １２ 自車位置検出部（自車位置検出手段） １３ 車両状態検出部（車両状態検出手段） １４ カーブ認識部（カーブ認識手段） １５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段） １６ 比較部（比較手段） １７ 作動部（作動手段） １８ａ 音声警報部（報知手段、音声警報手段） １８ｂ 表示警報部（報知手段、表示警報手段） １９ 作動内容変更部（変更手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関根 浩 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D037 FA21 FB09 FB10 5H180 AA01 BB13 FF05 FF07 FF27 LL07 LL15

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを記憶する記憶手段と、 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、 前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両
   の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認
   識手段と、 前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
   き該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する
   適正車両状態設定手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記
   適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを
   比較する比較手段と、 前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両
   状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に
   警報を与える報知手段を作動させる作動手段とを備える
   車両の走行安全装置であって、 前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
   き、前記カーブの長さが所定長さ以上か否かを判定する
   判定手段を備え、 前記作動手段は、前記判定手段による判定結果において
   前記カーブの長さが所定長さ以上であり、かつ、前記比
   較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が
   前記適正車両状態にないときに、自車両が前記カーブに
   進入した後であっても、前記報知手段を作動可能である
   ことを特徴とする車両の走行安全装置。
2. 【請求項２】 前記車両状態検出手段は自車両の速度を
   検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と
   前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基
   づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推
   定するものであり、 前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可
   能な適正速度または適正横加速度を設定するものであ
   り、 前記作動手段は、前記比較手段による比較結果におい
   て、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、も
   しくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度よ
   り高いときに前記報知手段を作動させることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 【請求項３】 前記カーブの長さは、少なくとも、前記
   カーブの距離、及び、自車両が前記車両状態検出手段に
   より検出された前記車両状態にて前記カーブを通過する
   のに要する時間、及び、前記カーブの径に応じた旋回角
   の何れかであることを特徴とする請求項１または請求項
   ２の何れかに記載の車両の走行安全装置。
4. 【請求項４】 自車両が前記カーブに進入する前後にお
   いて前記カーブに対する前記報知手段の作動内容を変更
   可能な変更手段を備えることを特徴とする請求項１から
   請求項３の何れかに記載の車両の走行安全装置。
5. 【請求項５】 前記報知手段は、音声メッセージにより
   前記警報を報知する音声警報手段を備え、 前記変更手段は、前記音声メッセージの内容を変更可能
   であることを特徴とする請求項４に記載の車両の走行安
   全装置。
6. 【請求項６】 前記報知手段は、音声メッセージにより
   前記警報を報知する音声警報手段と、表示により前記警
   報を報知する表示警報手段とを備え、 前記報知手段は、自車両が前記カーブに進入する以前に
   おいては、少なくとも前記音声警報手段を作動させ、自
   車両が前記カーブに進入した後においては、前記表示警
   報手段を作動させることを特徴とする請求項４に記載の
   車両の走行安全装置。
7. 【請求項７】 前記作動手段は、自車両が前記カーブに
   進入した後に、前記カーブの所定の長さを走行した後に
   前記報知手段を作動可能であることを特徴とする請求項
   １から請求項６の何れかに記載の車両の走行安全装置。
8. 【請求項８】 前記作動手段は、自車両が前記カーブに
   進入した後に、前記カーブの所定の長さを走行する毎に
   前記報知手段を作動可能であることを特徴とする請求項
   １から請求項６の何れかに記載の車両の走行安全装置。
9. 【請求項９】 前記作動手段は、自車両が前記カーブに
   進入した後に、自車両の位置から前記カーブの出口位置
   までの前記カーブの長さが所定値以上であるときに前記
   報知手段を作動可能であることを特徴とする請求項１か
   ら請求項６の何れかに記載の車両の走行安全装置。