JP2017204260A - 運転特性記憶装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
(第1実施形態)
<構成>
まず、本実施形態に係るサーバ20の構成について、図1を参照して説明する。サーバ20は、情報センタ等に設置されており、複数の走行車両及び走行支援の対象車両である支援車両50と無線通信で接続される。本実施形態において、サーバ20は運転特性記憶装置に相当する。
[特性分布記憶処理]
まず、走行区間ごとに、特性分布を記憶する処理手順の概要について、図3のフローチャートを参照して説明する。特性分布は、複数の車両から収集した運転データの分布である。本処理手順は、サーバ20が所定の処理周期で実行する。
続いて、ステップS50において、走行区間ごとに、走行区間内の運転データの特性分布を推定し、推定した特性分布を現特性分布として走行区間DB25に記憶する。このとき、走行区間DB25の定義時分布の値が初期値の場合は、推定した特性分布を現特性分布及び定義時分布として、走行区間DB25に記憶する。特性分布推定処理の詳細については後述する。
まず、運転データに走行区間を割り当てる処理手順について、図7のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、区間割当部23が実行する。
次に、各走行区間内の運転データの特性分布を推定する処理手順について、図9のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、特性分布推定部24が実行する。
続いて、ステップS230では、図10に示すように、周知の手法を用いて、抽出した運転データdnから、走行区間IDiの現特性分布Piを推定する。周知の手法としては、例えば、Gaussian Mixture Modelやディリクレ分布等の確率分布を用いる手法や、平均値、中央値、最大値、最小値等の代表値を用いる手法が挙げられる。
次に、走行区間DB25内の特性分布同士の類似度を算出する処理手順について、図12のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、類似度算出部28が実行する。
その後、ステップS310に戻り、走行区間DB25において、すべての走行区間IDのフラグFsがFalseになるまで、ステップS310〜S350の処理を繰り返し実行する。以上の処理で、走行区間IDごとに、類似度Sa及び類似度Sbが記憶されている類似度DB30が構築される。
次に、走行区間を分割する処理手順について、図14のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、区間統合・分割部29が実行する。
その後、ステップS410に戻り、走行区間DB25において、すべての走行区間IDについて、分割の必要性をチェックするまで、ステップS410〜S440の処理を繰り返し実行する。以上の処理により、運転データが不均一となった走行区間IDに対応する情報の代わりに、図16に示すような、分割後の走行区間IDに対応する情報が記憶された走行区間DB25が構築される。
次に、走行区間を統合する処理手順について、図17のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、区間統合・分割部29が実行する。
その後、ステップS510に戻り、走行区間DB25において、分割前IDの値が初期値となっているすべての走行区間IDについて、統合の可能性をチェックするまで、ステップS510〜S550の処理を繰り返し実行する。以上の処理により、図18に示すように、走行区間IDi1〜IDi8のうち、類似度Saが閾値以上の走行区間ID対(i3,i4)の範囲、及び走行区間ID対(i6,i7)の範囲が、それぞれ統合される。そして、運転データが均一な複数の走行区間IDに対応する情報の代わりに、図19に示すような、統合後の走行区間IDに対応する情報が記憶された走行区間DB25が構築される。
次に、走行区間の再割当処理について、図20〜図22のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、区間割当部23が実行する。
具体的には、まず、ステップS710において、走行区間DB25を参照して、すべての走行区間IDに対応する分割前IDが初期値か否か判定する。分割前IDは、分割前の走行区間内の運転データに、分割後の走行区間が割り当てられると初期化されるものである。よって、すべての分割前IDが初期値の場合は、本処理を終了する。一方、初期値でない分割前IDがある場合は、その分割前IDの値であるiを抽出して、ステップS720の処理に進む。
その後、ステップS710に戻り、すべての分割前IDが初期化されるまで、ステップS710〜S740の処理を繰り返し実行する。以上の処理により、分割前の走行区間内の運転データに、分割後の走行区間IDが対応付けて記憶されている運転情報DB22が構築される。
具体的には、まず、ステップS810において、走行区間DB25を参照して、すべての走行区間IDに対応する統合前IDが初期値か否か判定する。統合前IDは、統合前の走行区間内の運転データに、統合後の走行区間が割り当てられると初期化されるものである。よって、すべての統合前IDが初期値の場合は、本処理を終了する。一方、初期値でない統合前IDがある場合は、その統合前IDの値である(i,j)を抽出し、ステップS820の処理に進む。
その後、ステップS810の処理に戻り、すべての統合前IDが初期化されるまで、ステップS810〜S840の処理を繰り返し実行する。以上の処理により、統合前の走行区間内の運転データに、統合後の走行区間IDが対応付けて記憶されている運転情報DB22が構築される。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)運転データが類似する走行区間ごとに特性分布を記憶するため、場所に応じた運転データの分布を高精度に記憶する走行区間DB25を構築することができる。
(4)特性分布の分布形状の変化に応じて、走行区間を分割することにより、運転データの増加に伴い特性分布の形状が変化した場合でも、運転データが類似する走行区間ごとに、特性分布を記憶する区間データベースを実現することができる。
(8)運転データは道路上で観測されるので、地図上の道路を分割することで、走行区間の初期値を容易に生成することができる。
図23に、実験により走行区間DB25を構築した結果を示す。図23では、異なるハッチングの境界が、走行区間DB25における走行区間の境界を表している。交差点付近では、道路リンクが細かく分割されて狭い走行区間になっているのに対して、単調な直線道路では道路リンク同士が統合されて、広い走行区間となっていることがわかる。すなわち、運転データが似ている走行区間と道路リンクとは必ずしも一致しないので、走行区間DB25のように、道路リンクごとではなく、運転データが似ている走行区間ごとに特性分布を記憶することは、高精度な特性分布のデータベースの実現に有効である。
<第1実施形態との相違点>
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[特性分布記憶処理]
まず、本実施形態に係る、走行区間ごとに特性分布を記憶する処理手順について、図26のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、サーバ20が所定の処理周期で実行する。
続いて、ステップS95では、算出した類似度Sa及び類似度Scに応じて、走行区間を統合する。走行区間統合処理の詳細については後述する。
次に、本実施形態に係る類似度算出処理の処理手順について、図28のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、類似度算出部28が実行する。
次に、本実施形態に係る走行区間を統合する処理手順について、図30のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、区間統合・分割部29が実行する。
以上説明した第2実施形態によれば、第1実施形態の効果(1)〜(8)に加えて、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (10)
- 複数の車両から収集された運転状態を表す運転データに対して、所定の走行区間における前記運転データのばらつきが予め設定された閾値の範囲内に収まる場合に、前記所定の走行区間内の前記運転データが類似するとし、前記運転データが類似する走行区間ごとに、その走行区間内の前記運転データの分布である特性分布を記憶するように構成された区間データベース(25)を備える、運転特性記憶装置。
- 前記区間データベースに記憶されている前記特性分布同士の分布類似度を算出するように構成された類似度算出部(28)を備え、
前記類似度算出部により算出された、異なる複数の前記走行区間に対応付けられた前記特性分布同士の類似度が、予め設定された統合閾値よりも高い場合に、前記異なる複数の走行区間を統合して1つの走行区間を定義するように構成された統合部(29)を備える、請求項1に記載の運転特性記憶装置。 - 複数の車両から収集された前記運転データに、対応する観測位置を用いて、前記走行区間を割り当てるように構成された割当部(23)と、
前記割当部により割り当てられた前記走行区間に対応する前記運転データのサンプル数が、前記特性分布同士の類似度の算出に十分か否かを判定するように構成された判定部と、を備え、
前記類似度算出部は、前記判定部により前記サンプル数が十分であると判定された前記走行区間を十分区間、不十分であると判定された前記走行区間を不十分区間として、前記十分区間における前記特性分布に対する前記不十分区間における前記運転データのそれぞれの尤度から、前記十分区間における前記特性分布に対する前記不十分区間における前記運転データの類似度であるデータ類似度を算出するように構成されており、
前記統合部は、前記データ類似度が予め設定された統合閾値よりも高い場合に、前記十分区間と前記不十分区間とを統合して1つの走行区間を定義するように構成されている、請求項2に記載の運転特性記憶装置。 - 前記特性分布ごとに、前記特性分布に応じた前記データ類似度の基準が設けられており、
前記類似度算出部は、前記尤度と前記尤度に対応する前記特性分布の前記基準との差分から、前記データ類似度を算出するように構成されている、請求項3に記載の運転特性記憶装置。 - 前記異なる複数の走行区間は、互いに隣接する前記走行区間である、請求項2に記載の運転特性記憶装置。
- 収集された前記運転データの増加に伴う、前記走行区間に対応付けられた前記特性分布の分布形状の変化に応じて、前記走行区間を分割して複数の走行区間を定義するように構成された分割部(29)を備える、請求項1〜5のいずれか1項に記載の運転特性記憶装置。
- 前記区間データベースに記憶されている前記特性分布同士の分布類似度を算出するように構成された類似度算出部を備え、
前記区間データベースは、前記走行区間ごとに、現在の前記特性分布である現特性分布と、前記走行区間が定義された時点における前記特性分布である定義時分布とを記憶するように構成されており、
前記類似度算出部は、前記区間データベースにおいて、同じ前記走行区間に対応付けて記憶されている前記現特性分布と前記定義時分布との前記類似度を算出するように構成されており、
前記分割部は、前記現特性分布と前記定義時分布との前記類似度が、予め設定された分割閾値よりも低い場合に、前記分割閾値よりも低い前記類似度が算出された前記走行区間を複数の走行区間に分割するように構成されている、請求項6に記載の運転特性記憶装置。 - 前記統合部は、所定の前記走行区間に対応付けられた前記特性分布と、前記所定の走行区間に隣接する二つの前記走行区間に対応付けられた前記特性分布のそれぞれとの前記類似度が、どちらも前記統合閾値よりも高い場合には、前記隣接する二つの走行区間のうち、前記類似度が高い方の走行区間と前記所定の走行区間とを統合するように構成されている、請求項5に記載の運転特性記憶装置。
- 複数の車両から収集された前記運転データと前記運転データが観測された観測位置とを、対応付けて記憶するように構成された情報データベース(22)と、
前記情報データベースに記憶されている前記運転データに、対応する前記観測位置を用いて、前記走行区間を割り当てるように構成された割当部(23)と、を備え、
前記割当部は、前記分割部により前記走行区間が分割された場合に、分割前の前記走行区間に割り当てられている前記運転データに、対応する前記観測位置を用いて、分割後の前記複数の走行区間を割り当てるように構成されている、請求項7に記載の運転特性記憶装置。 - 地図情報を用いて、地図上の道路を分割することにより、前記走行区間の初期値を定義するように構成された区間生成部(27)を備える、請求項1〜9のいずれか1項に記載の運転特性記憶装置。
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