WO2012073326A1

WO2012073326A1 - 情報生成装置、情報生成方法及び情報生成プログラム、並びにサーバ装置

Info

Publication number: WO2012073326A1
Application number: PCT/JP2010/071362
Authority: WO
Inventors: 子青張; 肇安達; 祐樹松本; 友宏鈴木; 康平向田
Original assignee: パイオニア株式会社
Priority date: 2010-11-30
Filing date: 2010-11-30
Publication date: 2012-06-07
Also published as: JPWO2012073326A1; JP5570615B2

Abstract

　情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、判定手段が重複区間が存在すると判定した一の走行軌跡及び他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、リンク生成手段が新規リンクを生成した場合において、重複区間の端から当該重複区間外に向かう一の走行軌跡及び他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、新規リンクにおける当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、を備える。上記の情報生成装置によれば、重複区間を有する走行軌跡に対して重複区間の除去及びマージを行うことで、適切な新規道路を生成することができる。

Description

情報生成装置、情報生成方法及び情報生成プログラム、並びにサーバ装置

　本発明は、地図データ上に存在しない道路を新規道路として生成する技術分野に関する。

　この種の技術が、例えば特許文献１及び２に提案されている。特許文献１には、道路情報から自車位置が離れたことを検知した場合、もしくは使用者の指令によって自車の軌跡データを直線とノードに変換し、道路情報メモリに蓄積を開始し、自車位置が道路情報の道路上に復帰した場合、もしくは使用者の指定によって蓄積を終了した場合、新たな道路として登録することが提案されている。

　また、特許文献２には、地図情報の道路網に含まれない道路を走行する車両の走行軌跡に関する走行軌跡情報を収集するとともに、収集された走行軌跡情報の内、車両が新規道路を走行していないと予測される走行軌跡情報を除外し、除外された走行軌跡情報を除く走行軌跡情報の内、同一の道路を走行する走行軌跡情報をそれぞれグループ化し、グループ化された走行軌跡情報に基づいて新規道路情報を生成することが提案されている。

特開平８－２７１２７２号公報特開２００８－１６４８２１号公報

　ところで、地図データ上に存在しない道路を走行して新規道路を生成した後において、ユーザが当該新規道路を再度走行した場合、当該新規道路が重複して生成されてしまうことが考えられる。これにより、本来１本の新規道路が、走行回数に相当する本数分だけ生成されてしまう可能性がある。このような不具合の解決方法として、重複する新規道路が生成された際に当該新規道路を除去する方法が考えられる。しかしながら、この方法では、新規道路の一部の区間のみが重複するような場合にも、新規道路の全ての区間が除去されてしまう可能性がある。新規道路の一部の区間のみが重複するような場合には、重複する区間以外の区間については、除去せずに残しておいたほうが良い場合もあると考えられる。上記した特許文献１、２に記載された技術では、このような不具合を適切に解決することが困難であった。

　本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、生成した新規道路について、重複する新規道路を適切に除去することが可能な情報生成装置、情報生成方法及び情報生成プログラム、並びにサーバ装置を提供することを課題とする。

　請求項１に記載の発明では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、を備える。

　請求項８に記載の発明では、情報生成装置で行われる情報生成方法は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶工程と、前記記憶工程が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定工程と、前記判定工程が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成工程と、前記リンク生成工程が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成工程と、を備える。

　請求項９に記載の発明では、コンピュータを備える情報生成装置で行われる情報生成プログラムは、前記コンピュータを、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段、として機能させる。

　請求項１１に記載の発明では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、前記複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体が、地図データ上に存在しない道路を走行した際の走行軌跡に関する情報を、前記複数の端末装置から受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、前記リンク生成手段が生成した前記新規リンク、及び前記ノード生成手段が生成した前記中間ノードに関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備える。

　請求項１２に記載の発明では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、を備え、前記リンク生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡の両方が前記重複区間内において前記地図データ上の同一の道路に接続している場合において、前記同一の道路が所定の道路種別に該当する場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のそれぞれに対応する前記新規リンクを生成し、前記同一の道路が前記所定の道路種別に該当しない場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちの一方の走行軌跡に対応する前記新規リンクを生成する。

　請求項１３に記載の発明では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を、外部から取得する取得手段と、前記取得手段が前記更新用の地図情報を取得した場合において、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成する際に用いた走行軌跡と、前記更新用の地図情報が有する前記更新用リンクとの距離が所定距離以下である場合に、当該新規リンクを消去する消去手段と、を備える。

本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示す。本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造を示す。第１実施例に係る重複区間の判定方法を説明するための図を示す。第１実施例に係る重複区間のマージを説明するための図を示す。第１実施例に係る処理フローを示す。第２実施例に係る重複区間の除去を説明するための図を示す。第３実施例において、走行軌跡と更新リンクとの距離を求める方法を説明するための図を示す。変形例に係るシステムの概略構成図を示す。

　本発明の１つの観点では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、を備える。

　上記の情報生成装置は、経路案内を行うナビゲーション装置などに好適に利用される。記憶手段は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する。つまり、記憶手段は、オフロード区間を走行した際に得られた走行軌跡を記憶する。判定手段は、記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する。つまり、判定手段は、オフロード区間を走行した際に得られた複数の走行軌跡の中の任意の２つの走行軌跡について、重複区間が存在するか否かを判定する。「重複区間」は、複数の走行軌跡において、オフロード区間での同一の区間に対応する走行軌跡に該当する。

　そして、リンク生成手段は、重複区間が存在すると一の走行軌跡及び他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成する。例えば、リンク生成手段は、一の走行軌跡及び他の走行軌跡のうちの一方の走行軌跡に基づいて、新規リンクを生成する。こうすることは、選択されなかった走行軌跡を新規リンクの生成に用いないことになるため、選択されなかった走行軌跡における重複区間に対応する走行軌跡を除去することに相当する。更に、ノード生成手段は、新規リンクが生成された場合において、重複区間の端から当該重複区間外に向かう一の走行軌跡及び他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成する。つまり、ノード生成手段は、当該所定条件が成立する場合に、新規リンクとは別の新たなリンクを当該新規リンクに接続させるためのノードを生成する。

　上記の情報生成装置によれば、重複区間を有する走行軌跡に対して重複区間の除去及びマージを行うことで、適切な新規道路を生成することができる。具体的には、一部分に重複区間が存在するような走行軌跡について、重複区間に対応するリンクや、重複区間以外の区間に対応するリンクを適切に生成することができる。また、上記の情報生成装置によれば、重複する複数の新規道路が表示されてしまうことを適切に抑制でき、ユーザにとってシンプルで分かりやすい地図を表示することができると共に、経路案内もスムーズに行うことができる。

　上記の情報生成装置の一態様では、前記ノード生成手段は、前記端から前記重複区間外に向かう前記一の走行軌跡と前記他の走行軌跡とが成す角度が所定角度以上で、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かって所定距離以上延在する、といった条件を前記所定条件として用い、前記リンク生成手段は、前記所定条件が成立する場合に、前記新規リンクとは別に、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡における、前記端から前記重複区間外に向かって延在する走行軌跡に基づいて、前記中間ノードで前記新規リンクに接続される派生リンクを生成する。

　この態様によれば、一の走行軌跡と他の走行軌跡とが成す角度、及び新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡の距離を用いた判定を行うことで、新規リンクを生成する際に用いられなかった走行軌跡を基にした派生リンクを適切に生成することができる。

　上記の情報生成装置の他の一態様では、前記ノード生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かう走行軌跡を有しておらず、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かって所定距離以上延在する、といった条件を前記所定条件として用い、前記リンク生成手段は、前記所定条件が成立する場合に、前記新規リンクとは別に、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡における、前記端から前記重複区間外に向かう走行軌跡に基づいて、前記中間ノードで接続されると共に前記新規リンクに隣接する隣接リンクを生成する。

　この態様によっても、新規リンクを生成する際に用いられなかった走行軌跡を基にした隣接リンクを適切に生成することができる。

　上記の情報生成装置において好適には、前記リンク生成手段は、前記端から前記重複区間外に向かう前記一の走行軌跡と前記他の走行軌跡とが成す角度が所定角度よりも小さく、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡よりも、前記端から前記重複区間外に向かって延在する走行軌跡の距離が長い場合に、長い分の当該走行軌跡の距離だけ、前記新規リンクを延長することができる。

　上記の情報生成装置の他の一態様では、前記リンク生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡の両方が前記重複区間内において前記地図データ上の同一の道路に接続している場合において、前記同一の道路が所定の道路種別に該当する場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のそれぞれに対応する前記新規リンクを生成し、前記同一の道路が前記所定の道路種別に該当しない場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡から選択した一方の走行軌跡に対応する前記新規リンクを生成する。

　この態様では、２つの走行軌跡が重複区間内において同一の既存道路に接続している場合において、当該同一の既存道路が所定の道路種別に該当する場合に、２つの走行軌跡のそれぞれに対応する新規リンクを生成する。つまり、２つの走行軌跡における重複区間を除去しない。これにより、重複区間の除去を行うべきでない走行軌跡を、重複区間の除去の対象から適切に除外することができる。

　好適には、前記リンク生成手段は、前記同一の道路に複数のリンクが並んでいる場合に、当該同一の道路が前記所定の道路種別に該当すると判断する。これにより、例えば、２つの走行軌跡が、国道や高速道路などの２条線に接続している新規道路の往復走行によって取得されたものである場合に、このような２つの走行軌跡の両方を重複区間の除去の対象から適切に除外することができる。

　上記の情報生成装置の他の一態様では、新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を、外部から取得する取得手段と、前記取得手段が前記更新用の地図情報を取得した場合において、前記リンク生成手段によって選択された走行軌跡と、前記更新用の地図情報が有する前記更新用リンクとの距離が所定距離以下である場合に、当該選択された走行軌跡に基づいて生成された前記新規リンクを消去する消去手段と、を更に備える。

　この態様によれば、地図データのバージョンアップなどが行われた場合において、その前に生成された新規道路とバージョンアップで追加された道路とが重複する場合に、当該新規道路における重複区間を適切に除去することができる。

　本発明の他の観点では、情報生成装置で行われる情報生成方法は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶工程と、前記記憶工程が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定工程と、前記判定工程が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成工程と、前記リンク生成工程が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成工程と、を備える。

　本発明の他の観点では、コンピュータを備える情報生成装置で行われる情報生成プログラムは、前記コンピュータを、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段、として機能させる。

　なお、情報生成プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

　また、本発明の他の観点では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、前記複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体が、地図データ上に存在しない道路を走行した際の走行軌跡に関する情報を、前記複数の端末装置から受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、前記リンク生成手段が生成した前記新規リンク、及び前記ノード生成手段が生成した前記中間ノードに関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備える。

　上記の情報生成方法、情報生成プログラム、及びサーバ装置によっても、重複区間を有する走行軌跡に対して重複区間の除去及びマージを行うことで、適切な新規道路を生成することができる。

　本発明の更に他の観点では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、を備え、前記リンク生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡の両方が前記重複区間内において前記地図データ上の同一の道路に接続している場合において、前記同一の道路が所定の道路種別に該当する場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のそれぞれに対応する前記新規リンクを生成し、前記同一の道路が前記所定の道路種別に該当しない場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちの一方の走行軌跡に対応する前記新規リンクを生成する。

　本発明の更に他の観点では、情報生成装置は、地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を、外部から取得する取得手段と、前記取得手段が前記更新用の地図情報を取得した場合において、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成する際に用いた走行軌跡と、前記更新用の地図情報が有する前記更新用リンクとの距離が所定距離以下である場合に、当該新規リンクを消去する消去手段と、を備える。

　以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

　［ナビゲーション装置］
　図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び入力装置６０を備える。

　自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備え、自立測位センサとして機能する。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

　ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

　システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

　インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

　システムコントローラ２０、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

　ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ－ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ－ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

　データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、地図データなどが記憶された地図データベースを有する。

　通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳセンタなどのサーバから配信される情報を取得する。

　表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図情報などを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５～１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

　音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ－ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ－ＲＯＭ３２、又はＢＤ－ＲＯＭ、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ　ｔｏ　Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

　入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

　［走行軌跡データのデータ構造］
　次に、図２を参照して、本実施例に係る走行軌跡データ１００のデータ構造について説明する。走行軌跡データ１００は、車両の走行軌跡に対応するデータであり、車両の走行中にナビゲーション装置１によって所定時間毎に収集される。例えば、走行軌跡データ１００は、ナビゲーション装置１内のデータ記憶ユニット３６に記憶される。

　図２に示すように、走行軌跡データ１００は、緯度経度座標のデータ１０１と、車両の走行速度のデータ１０２と、車両の走行方向のデータ１０３と、時間のデータ１０４と、オフロードフラグ１０５（正確にはオフロードフラグ１０５のオン／オフのデータ）と、を有する。

　緯度経度座標のデータ１０１は、車両の走行軌跡を示すデータである。具体的には、緯度経度座標のデータ１０１は、自立測位装置１０が求めた車両の緯度経度座標（以下、「自立測位位置座標」とも呼ぶ。）が用いられる。なお、緯度経度座標のデータ１０１として、自立測位位置座標の代わりに、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標を用いても良いし、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標に基づいて自立測位位置座標を補正した位置座標を用いても良い。

　車両の走行方向のデータ１０３は、自立測位装置１０の出力値を用いて生成される。時間のデータ１０４は、ナビゲーション装置１が走行軌跡データ１００を生成した時刻を示すデータである。

　オフロードフラグ１０５は、車両が走行している道路がオフロード区間であるか否かを示すフラグである。オフロードフラグ１０５がオンである場合は、車両が走行している道路がオフロード区間であることを示している。これは、車両が既存道路から外れた道路を走行していることを示している。これに対して、オフロードフラグ１０５がオフである場合は、車両が走行している道路がオンロードであることを示している。これは、車両が既存道路上を走行していることを示している。

　オフロードフラグ１０５のオン／オフは、ナビゲーション装置１内のシステムコントローラ２０が設定する。具体的には、システムコントローラ２０は、地図データが有する道路上に自車位置をマッチングさせるマップマッチングを利用することで、オフロードフラグ１０５のオン／オフを設定する。このマップマッチングは、例えば、自立測位装置１０が求めた自立測位位置座標と、当該自立測位位置座標に対応する、地図データが有する道路上の位置座標とを比較することで、自車位置を地図データが有する道路上にマッチングさせる処理に対応する。システムコントローラ２０は、適切にマップマッチングを行うことができた場合には、つまり自立測位位置座標が地図データが有する道路上の位置座標に概ね一致する場合には、車両がオンロード区間を走行していると判断してオフロードフラグ１０５をオフに設定する。これに対して、システムコントローラ２０は、適切にマップマッチングを行うことができなかった場合には、つまり自立測位位置座標が地図データが有する道路上の位置座標から離れている場合には、車両がオフロード区間を走行していると判断してオフロードフラグ１０５をオンに設定する。

　このように、本明細書では、「オンロード区間」は、システムコントローラ２０によって地図データ上に存在すると判断された道路の区間を指し、「オフロード区間」は、システムコントローラ２０によって地図データ上に存在しないと判断された道路の区間を指すものとする。基本的には、既存道路は「オンロード区間」に相当し、新規道路は「オフロード区間」に相当する。なお、本明細書においては、「新規道路」の文言は、地図データ上には存在しない道路の他に、オフロード区間に基づいてシステムコントローラ２０が新たに生成した道路についても用いるものとする。

　なお、車両がオンロード区間を走行している場合に、自立測位位置座標の代わりに、マップマッチングを行った後の位置座標のデータを、緯度経度座標のデータ１０１として用いても良い。つまり、オフロードフラグ１０５がオフの場合に、地図データが有する道路上の位置座標のデータを、緯度経度座標のデータ１０１として用いても良い。また、走行軌跡データ１００に、緯度経度座標のデータ１０１とは別に、ＧＰＳ受信機１８が受信した位置座標を含めても良い。

　ここで、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、図２に示したような走行軌跡データ１００に基づいて、新規道路を生成する。具体的には、システムコントローラ２０は、車両がオフロード区間を走行した際に得られた走行軌跡データ１００に基づいて、当該オフロード区間に対応する新規道路を生成する。この場合、システムコントローラ２０は、車両が走行した道路について、走行軌跡データ１００のオフロードフラグ１０５に基づいてオフロード区間を判別し、判別されたオフロード区間について、走行軌跡データ１００の緯度経度座標のデータ１０１（自立測位位置座標のデータなどに対応する）に基づいて、当該オフロード区間に対応する新規道路を生成する。そして、システムコントローラ２０は、生成した新規道路のデータをデータ記憶ユニット３６に記憶させ、当該新規道路を経路探索及び経路案内の対象として用いる。

　［第１実施例］
　次に、本発明の第１実施例について説明する。第１実施例では、システムコントローラ２０は、上記のようにして複数の新規道路を生成した場合において、複数の新規道路の中に、同一の道路の区間（重複区間）を含む２以上の新規道路が存在する場合に、当該２以上の新規道路に対して重複区間の除去やマージ（結合）を行う。システムコントローラ２０は、このような処理を、新規道路のデータをデータ記憶ユニット３６に記憶させる前に行う、つまり新規道路のデータを地図データに反映させる前に行う。そして、システムコントローラ２０は、重複区間の除去やマージを行うことで生成された新たな新規道路を、データ記憶ユニット３６に記憶させ、当該新規道路を経路探索及び経路案内の対象として用いる。

　第１実施例においてシステムコントローラ２０が行う処理を具体的に説明する。まず、システムコントローラ２０は、オフロード区間を走行した際に得られた複数の走行軌跡の中の任意の２つの走行軌跡について、重複区間が存在するか否かを判定する。「重複区間」は、２つの走行軌跡において、オフロード区間での同一の区間に対応する走行軌跡に該当する。また、「走行軌跡」は、オフロード区間で得られた、連続する複数の走行ポイントのデータから構成されるデータである（以下同様とする）。

　この後、システムコントローラ２０は、重複区間が存在する２つの走行軌跡のうちの一方の走行軌跡を選択し、選択した走行軌跡に基づいて重複区間に対応する新規リンクを生成する。こうすることは、選択されなかった走行軌跡を新規リンクの生成に用いないことになるため、選択されなかった走行軌跡における重複区間に対応する走行軌跡を除去することに相当する。このようにして新規リンクを生成する処理が、「重複区間の除去」に相当する。

　また、システムコントローラ２０は、新規リンクを生成した際に、２つの走行軌跡において重複区間の端から当該重複区間外に向かう走行軌跡における相対関係に基づいて、当該端の位置に中間ノードを生成したり、新規リンクとは別のリンクを生成したりする。具体的には、システムコントローラ２０は、当該相対関係が所定条件を満たす場合に、新規リンクを生成する際に選択されなかった一方の走行軌跡に基づいて、中間ノードで新規リンクに接続するような新たなリンクを生成する。このように新規リンクとは別のリンクを生成したり中間ノードを生成したりする処理が、「重複区間のマージ」に相当する。この後、システムコントローラ２０は、重複区間の除去やマージにより生成されたリンクやノードなどを、新規道路のデータとしてデータ記憶ユニット３６に記憶させ、当該新規道路を経路探索及び経路案内の対象として用いる。

　次に、図３乃至図５を参照して、第１実施例においてシステムコントローラ２０が行う処理の具体例について説明する。

　図３は、第１実施例に係る重複区間の判定方法を説明するための図を示す。図３において、符号Ｐ１１～Ｐ１９で示す点と符号Ｐ２１～Ｐ２６で示す点とは、異なる走行時に得られた走行ポイントを示している。また、走行ポイントＰ１１～Ｐ１９及び走行ポイントＰ２１～Ｐ２６は、オフロード区間を走行した際に得られたものとする。実線１５０は走行ポイントＰ１１～Ｐ１９より定まる走行軌跡を示しており、実線１５１は走行ポイントＰ２１～Ｐ２６より定まる走行軌跡を示している。ここでは、走行軌跡１５０、１５１における一部の区間が重複する場合を考える。

　まず、システムコントローラ２０は、走行ポイントＰ１１～Ｐ１９と走行ポイントＰ２１～Ｐ２６との全ての組み合わせについて、各走行ポイント間の距離を計算する。例えば、システムコントローラ２０は、図３中の実線矢印に示すように、走行ポイントＰ１１と走行ポイントＰ２１～Ｐ２６とについて各走行ポイント間の距離を計算したり、図３中の破線矢印に示すように、走行ポイントＰ１２と走行ポイントＰ２１～Ｐ２６とについて各走行ポイント間の距離を計算したりする。次に、システムコントローラ２０は、計算された走行ポイント間の距離が所定距離以下であるか否かを判定し、距離が所定距離以下であると判定された２つの走行ポイントを同一の地点で得られたものと判断する。そして、システムコントローラ２０は、同一の地点で得られたものと判断された複数の走行ポイントから、２つの走行軌跡１５０、１５１のそれぞれについて重複区間を求める。

　図３に示す例では、システムコントローラ２０は、走行ポイントＰ１１～Ｐ１７と走行ポイントＰ２１～Ｐ２６とがそれぞれ同一の地点に対応するものと判断する。そして、システムコントローラ２０は、走行ポイントＰ１１～Ｐ１７からなる走行軌跡と、走行ポイントＰ２１～Ｐ２６からなる走行軌跡とが、走行軌跡１５０、１５１における重複区間であると判断する。

　次に、図４を参照して、第１実施例に係る重複区間のマージについて具体的に説明する。ここでは、図４（ａ）に示すように、異なる２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１を例に挙げる。図４（ａ）では、走行軌跡Ａ１、Ｂ１の一部分のみを図示している。具体的には、走行軌跡Ａ１、Ｂ１の片側の端部付近の走行軌跡のみを示している。

　走行軌跡Ａ１と走行軌跡Ｂ１とは、上記したような重複区間の判定によって、一部の区間が重複すると判断されたものとする。走行軌跡Ａ１では走行軌跡ａ２が重複区間に相当し、走行軌跡Ｂ１では走行軌跡ｂ２が重複区間に相当する。走行軌跡Ａ１において、走行軌跡ａ１は、重複区間ａ２の端から重複区間外に向かって延在する走行軌跡であり、走行軌跡ｂ１は、重複区間ｂ２の端から重複区間外に向かって延在する走行軌跡である。走行軌跡ａ１の距離は「Ｄａ」であり、走行軌跡ｂ１の距離は「Ｄｂ」である。また、走行軌跡ａ１と走行軌跡ｂ１とが成す角度は「θ」である。図４（ａ）では、説明の便宜上、角度θを定義するために、走行軌跡ａ１に対応する走行軌跡ａ１’を走行軌跡Ｂ１上に示している。

　第１実施例では、システムコントローラ２０は、上記のような重複区間を有する２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１が得られた場合、まず、２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１のうちの一方の走行軌跡を選択する。具体的には、システムコントローラ２０は、２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１のうちで、全体の距離が長いほうの走行軌跡を選択する。ここでは、走行軌跡Ａ１が選択された場合を考える。なお、距離が長いほうの走行軌跡を選択する代わりに、時間的に先に取得されたほうの走行軌跡、又は時間的に後に取得されたほうの走行軌跡を選択しても良い。

　この後、システムコントローラ２０は、選択した走行軌跡Ａ１を新規リンク（以下、「新規リンクＬ１」と表記する。）として生成する。こうすることは、少なくとも、新規リンクＬ１を生成する際に選択されなかった走行軌跡Ｂ１における重複区間ｂ２を除去（排除）することに相当する。また、システムコントローラ２０は、新規リンクＬ１を生成した際に、２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１において重複区間ａ２、ｂ２の端から当該重複区間外に向かって延在する走行軌跡ａ１、ｂ１の相対関係に基づいて、当該端の位置に中間ノードを生成したり、新規リンクＬ１に接続する別のリンクを生成したりする。つまり、重複区間のマージを行う。具体的には、システムコントローラ２０は、走行軌跡ａ１と走行軌跡ｂ１とが成す角度θ、及び走行軌跡ａ１、ｂ１の距離Ｄａ、Ｄｂによって規定される条件を用いて、新規リンクＬ１とは別に、当該新規リンクＬ１を生成する際に選択されなかった走行軌跡Ｂ１における走行軌跡ｂ１に対応するリンクを追加するか否かを判定する。

　図４（ｂ）～（ｅ）は、重複区間のマージに関する第１～第４の例を示す。ここでは、図４（ａ）に示した状況に対して重複区間のマージを適用した場合を例示する。

　図４（ｂ）は、重複区間のマージに関する第１の例を示す。第１の例では、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ａ１と走行軌跡ｂ１との成す角度θが所定角度以上で、且つ、新規リンクＬ１を生成する際に選択されなかった走行軌跡Ｂ１における、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂが所定距離以上である、といった条件（以下、「第１条件」と呼ぶ。）を用いる。なお、所定角度は例えば「３０度」に設定され、所定距離は例えば「２００［ｍ］」に設定される（以下同様とする）。第１条件が成立する場合、図４（ｂ）に示すように、システムコントローラ２０は、走行軌跡Ａ１に対応する新規リンクＬ１上に中間ノードＮ１を追加すると共に、中間ノードＮ１で新規リンクＬ１に接続する派生リンクＬ２を追加する。中間ノードＮ１は重複区間ａ２、ｂ２の端の位置に対応するノードであり、派生リンクＬ２は走行軌跡ｂ１に対応するリンクである。派生リンクＬ２は、中間ノードＮ１において新規リンクＬ１から分岐するようなリンクに相当する。この後、システムコントローラ２０は、新規リンクＬ１と共に、このように生成した中間ノードＮ１及び派生リンクＬ２の情報を、データ記憶ユニット３６に記憶させる。この場合には、新規リンクＬ１に対応する新規道路と、派生リンクＬ２に対応する新規道路とが生成されることとなる。

　図４（ｃ）は、重複区間のマージに関する第２の例を示す。第２の例では、第１の例と同様の第１条件を用いる。第１の例は、第１条件が成立する際に行う重複区間のマージを示したが、第２の例は、第１条件が成立しない場合に行うものである。第１条件が成立しない場合、具体的には角度θが所定角度未満である場合又は走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂが所定距離未満である場合、図４（ｃ）に示すように、システムコントローラ２０は、第１の例で示したような中間ノードＮ１や派生リンクＬ２を追加しない。つまり、第２の例では、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行わない。この後、システムコントローラ２０は、走行軌跡Ａ１に対応する新規リンクＬ１の情報のみを、データ記憶ユニット３６に記憶させる。この場合には、新規リンクＬ１に対応する新規道路のみが生成されることとなる。

　以上のように第１条件が成立しない場合には、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行わない。これは、以下で示す条件についても適用されるものとする。つまり、以下で示す条件が成立しない場合にも、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行わない。

　図４（ｄ）は、重複区間のマージに関する第３の例を示す。第３の例では、新規リンクＬ１を生成する際に選択された走行軌跡Ａ１が、重複区間ａ２の端から重複区間外に向かう走行軌跡を有しておらず、且つ、新規リンクＬ１を生成する際に選択されなかった走行軌跡Ｂ１における、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂが所定距離以上である、といった条件（以下、「第２条件」と呼ぶ。）を用いる。つまり、第３の例は、少なくとも、走行軌跡ａ１自体が存在しない場合（言い換えると距離Ｄａが「０」の場合）に適用されるものである。第２条件が成立する場合、図４（ｄ）に示すように、システムコントローラ２０は、走行軌跡Ａ１に対応する新規リンクＬ１の端部に中間ノードＮ２を追加すると共に、中間ノードＮ２で接続され新規リンクＬ１に隣接する隣接リンクＬ３を追加する。中間ノードＮ２は重複区間ａ２、ｂ２の端の位置に対応するノードであり、隣接リンクＬ３は走行軌跡ｂ１に対応するリンクである。隣接リンクＬ３は、中間ノードＮ２から先に新規リンクＬ１を延長したようなリンクに相当する。この後、システムコントローラ２０は、新規リンクＬ１と共に、このように生成した中間ノードＮ２及び隣接リンクＬ３の情報を、データ記憶ユニット３６に記憶させる。この場合には、新規リンクＬ１に対応する新規道路と、隣接リンクＬ３に対応する新規道路とが生成されることとなる。

　なお、走行軌跡ａ１は存在しないが、走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂが所定距離未満である場合（つまり第２条件が成立しない場合）には、システムコントローラ２０は、上記したような中間ノードＮ２や隣接リンクＬ３を追加しない。即ち、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行わない。

　図４（ｅ）は、重複区間のマージに関する第４の例を示す。第４の例では、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ａ１と走行軌跡ｂ１との成す角度θが所定角度未満で、且つ、新規リンクＬ１を生成する際に選択されなかった走行軌跡Ｂ１における、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂが、新規リンクＬ１を生成する際に選択された走行軌跡Ａ１における、重複区間外に向かって延在する走行軌跡ａ１の距離Ｄａよりも長い、といった条件（以下、「第３条件」と呼ぶ。）を用いる。第３条件が成立する場合、図４（ｅ）に示すように、システムコントローラ２０は、走行軌跡ａ１の距離Ｄａと走行軌跡ｂ１の距離Ｄｂとの差分に相当する距離Ｄｃだけ、新規リンクＬ１をそのまま延長させる。この場合には、システムコントローラ２０は、新規リンクＬ１の延長のみを行い、中間ノード及びリンクの追加を行わない。この後、システムコントローラ２０は、このように延長した新規リンクＬ１の情報を、データ記憶ユニット３６に記憶させる。この場合には、新規リンクＬ１に対応する新規道路のみが生成されることとなる。

　なお、第２の例では、角度θが所定角度未満である場合又は距離Ｄｂが所定距離未満である場合に、中間ノードやリンクを追加しないと述べたが、第４の例では、角度θが所定角度未満であっても、距離Ｄｂが距離Ｄａよりも長い場合に、中間ノードやリンクを追加せずに新規リンクＬ１を延長するというものである。角度θが所定角度以上である場合には、第１の例で示したように、距離Ｄｂが所定距離以上であるといった条件が更に成立する場合に、中間ノードやリンクを追加することとなる。

　なお、上記では、走行軌跡Ａ１、Ｂ１の一方の端部に対してのみ、重複区間のマージを行う例を示したが、走行軌跡Ａ１、Ｂ１の他方の端部に対しても、同様に重複区間のマージが行われるものとする。つまり、走行軌跡Ａ１、Ｂ１の両側の端部に対して、第１の例～第４の例で示したような重複区間のマージが行われるものとする。

　また、上記した重複区間のマージは、２つの走行軌跡Ａ１、Ｂ１が順方向の走行軌跡である場合、及び逆方向の走行軌跡である場合の両方に対して、同様に適用することができる。つまり、基本的には、２つの走行軌跡が順方向であるか逆方向であるかによって、重複区間のマージにおける処理を変える必要はない。

　次に、図５を参照して、第１実施例においてシステムコントローラ２０が行う処理フローを説明する。この処理フローは、システムコントローラ２０が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、当該フローは、車両の走行中又は走行後などに実行される。具体的には、当該処理フローは、走行中に行う場合には、所定周期で取得される走行軌跡データ１００に基づいて繰り返し実行され、走行後に行う場合には、データ記憶ユニット３６に収集された走行軌跡データ１００に基づいて実行される。

　まず、ステップＳ１０１では、システムコントローラ２０は、図２に示したような走行軌跡データ１００を取得する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、システムコントローラ２０は、走行軌跡データ１００のオフロードフラグ１０５に基づいて、車両が走行した道路についてオフロード区間を判別する。そして、処理はステップＳ１０３に進む。

　ステップＳ１０３では、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２で判別された複数のオフロード区間の走行軌跡について、走行軌跡データ１００の緯度経度座標のデータ１０１に基づいて、走行軌跡間の重複判定を行う。具体的には、システムコントローラ２０は、図３に示したような方法を用いて、オフロード区間を走行した際に得られた複数の走行軌跡の中の任意の２つの走行軌跡について、重複区間が存在するか否かを判定する。

　重複区間が存在する場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０３で判定された重複区間を除去する処理を行う（ステップＳ１０４）。具体的には、システムコントローラ２０は、重複区間が存在すると判定された２つの走行軌跡のうちの一方の走行軌跡を選択し、選択した走行軌跡に対応する新規リンクを生成する。１つの例では、システムコントローラ２０は、２つの走行軌跡のうちで、全体の距離が長いほうの走行軌跡を選択する。他の例では、システムコントローラ２０は、２つの走行軌跡のうちで、時間的に先に取得されたほうの走行軌跡、又は時間的に後に取得されたほうの走行軌跡を選択する。ステップＳ１０４の後、処理はステップＳ１０５に進む。一方、重複区間が存在しない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、システムコントローラ２０は、重複区間の除去を行わない。

　ステップＳ１０５では、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行う条件が成立しているか否かを判定する。この場合、システムコントローラ２０は、重複区間の端から当該重複区間外に向かって延在する２つの走行軌跡が形成する角度、及び、重複区間の端から当該重複区間外に向かって延在する２つの走行軌跡の各々の距離によって規定された条件を用いて、重複区間のマージを行うか否かを判定する。具体的には、システムコントローラ２０は、図４で示したような第１条件、第２条件、第３条件のいずれかが成立しているか否かを判定する。

　重複区間のマージを行う条件が成立している場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、システムコントローラ２０は、重複区間のマージを行う（ステップＳ１０６）。この場合、システムコントローラ２０は、２つの走行軌跡における重複区間の端の位置に中間ノードを生成したり、新規リンクとは別のリンクを生成したりする。具体的には、システムコントローラ２０は、図４の第１の例、第３の例、及び第４の例で示したような処理を行う。そして、処理は終了する。一方、重複区間のマージを行う条件が成立していない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、システムコントローラ２０は、新規リンクとは別のリンクや中間ノードを生成しない。

　以上説明した第１実施例によれば、重複区間を有する走行軌跡について、重複区間の除去及びマージを行うことで、適切な新規道路を生成することができる。具体的には、一部分に重複区間が存在するような走行軌跡について、重複区間に対応するリンクや、重複区間以外の区間に対応するリンクを適切に生成することができる。また、第１実施例によれば、重複する複数の新規道路が表示されてしまうことを適切に抑制でき、ユーザにとってシンプルで分かりやすい地図を表示することができると共に、経路案内もスムーズに行うことができる。

　［第２実施例］
　次に、本発明の第２実施例について説明する。第１実施例では、２つの走行軌跡において重複区間が存在する場合に、当該２つの走行軌跡のうちの一方の走行軌跡を選択して新規リンクを生成することで、重複区間を除去していた。しかしながら、第２実施例では、２つの走行軌跡が重複区間内において地図データ上の同一の道路（既存道路）に接続している場合において、当該同一の道路が所定の道路種別に該当する場合に、重複区間を除去しない、つまり２つの走行軌跡のそれぞれに対応する新規リンクを生成する。

　具体的には、第２実施例では、システムコントローラ２０は、重複区間内において２つの走行軌跡のそれぞれが接続する既存道路のリンクＩＤ（各リンクの識別情報に相当する）と、その既存道路の道路種別とに基づいて、重複区間の除去を行うか否かを判定する。この場合、システムコントローラ２０は、重複区間内において２つの走行軌跡のそれぞれが接続する既存道路のリンクＩＤが異なり、且つ、当該既存道路の道路種別が「２条線」などである場合には、重複区間の除去を行わないと判定する。これに対して、システムコントローラ２０は、重複区間内において２つの走行軌跡のそれぞれが接続する既存道路のリンクＩＤが同一である場合、又は、当該既存道路の道路種別が「１条線」などである場合には、重複区間の除去を行うと判定する。

　なお、「２条線」は、上りと下りが別の道路で構成されている道路の種別を示し、例えば国道や高速道路などが該当する。「２条線」では、上りの道路と下りの道路とで別々のリンクＩＤが付与されている。これに対して、「１条線」は、上りと下りが同じ道路で構成されている道路の種別を示す。「１条線」には、１つのリンクＩＤのみが付与されている。

　次に、図６を参照して、第２実施例に係る重複区間の除去について具体的に説明する。

　図６（ａ）において、符号２０１は１条線の既存道路を示し、符号２０２は２条線の既存道路を示している。２条線の既存道路２０２の中央に示す破線は、上りの道路と下りの道路とを分離する中央分離帯などに対応する。また、符号２１１ａ、２１１ｂは、異なる走行時に得られた走行軌跡を示している。ここで、既存道路２０１と既存道路２０２との間の区間は、オフロード区間である。当該オフロード区間は、走行軌跡２１１ａ及び走行軌跡２１１ｂにおける重複区間である。走行軌跡２１１ａでは、オフロード区間から左折することで２条線の既存道路２０２における一方の道路に進入しており、走行軌跡２１１ｂでは、オフロード区間から右折することで２条線の既存道路２０２における他方の道路に進入している。

　図６（ａ）中の破線領域２２１で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１１ａ、２１１ｂのそれぞれが接続する既存道路２０１のリンクＩＤは同じであり、当該既存道路２０１の道路種別は１条線である。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２１で示す接続点においては、重複区間を除去すると判定する。一方で、図６（ａ）中の破線領域２２２で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１１ａ、２１１ｂのそれぞれが接続する既存道路２０２のリンクＩＤは異なり、且つ、当該既存道路２０２の道路種別は２条線である。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２２で示す接続点においては、重複区間を除去しないと判定する。システムコントローラ２０は、このような破線領域２２１、２２２で示す接続点における判定を総合判定することで、最終的に、走行軌跡２１１ａ及び走行軌跡２１１ｂにおける重複区間を除去しないと判定する。具体的には、システムコントローラ２０は、破線領域２２２で示す接続点において重複区間を除去しないと判定したため、当該判定を優先して、重複区間を除去しないとの判断を最終的に下す。

　図６（ｂ）において、符号２１２ａ、２１２ｂは、異なる走行時に得られた走行軌跡を示している。既存道路２０１、２０２は、図６（ａ）に示したものと同様である。また、既存道路２０１と既存道路２０２との間の区間は、オフロード区間であると共に、走行軌跡２１２ａ及び走行軌跡２１２ｂにおける重複区間である。走行軌跡２１２ａでは、オフロード区間から左折することで２条線の既存道路２０２における一方の道路に進入しており、走行軌跡２１２ｂでは、２条線の既存道路２０２における当該一方の道路から左折することでオフロード区間に進入している。

　図６（ｂ）中の破線領域２２３で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１２ａ、２１２ｂのそれぞれが接続する既存道路２０１のリンクＩＤは同じであり、当該既存道路２０１の道路種別は１条線である。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２３で示す接続点においては重複区間を除去すると判定する。また、図６（ｂ）中の破線領域２２４で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１２ａ、２１２ｂのそれぞれが接続する既存道路２０２のリンクＩＤは同じである。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２４で示す接続点においては、重複区間を除去すると判定する。システムコントローラ２０は、このような破線領域２２３、２２４で示す接続点における判定を総合判定することで、最終的に、走行軌跡２１２ａ及び走行軌跡２１２ｂにおける重複区間を除去すると判定する。

　図６（ｃ）において、符号２０３は、１条線の既存道路を示しており、符号２１３ａ、２１３ｂは、異なる走行時に得られた走行軌跡を示している。既存道路２０１は、図６（ａ）に示したものと同様である。また、既存道路２０１と既存道路２０３との間の区間は、オフロード区間であると共に、走行軌跡２１３ａ及び走行軌跡２１３ｂにおける重複区間である。

　図６（ｃ）中の破線領域２２５で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１３ａ、２１３ｂのそれぞれが接続する既存道路２０１のリンクＩＤは同じであり、当該既存道路２０１の道路種別は１条線である。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２５で示す接続点においては、重複区間を除去すると判定する。また、図６（ｃ）中の破線領域２２６で示す接続点においては、重複区間内において走行軌跡２１３ａ、２１３ｂのそれぞれが接続する既存道路２０３のリンクＩＤは同じであり、当該既存道路２０３の道路種別は１条線である。そのため、システムコントローラ２０は、破線領域２２６で示す接続点においては、重複区間を除去すると判定する。システムコントローラ２０は、このような破線領域２２５、２２６で示す接続点における判定を総合判定することで、最終的に、走行軌跡２１３ａ及び走行軌跡２１３ｂにおける重複区間を除去すると判定する。

　以上説明した第２実施例によれば、重複区間の除去を行うべきでない走行軌跡を、重複区間の除去の対象から適切に除外することができる。例えば、２つの走行軌跡が、国道や高速道路などの２条線に接続している新規道路の往復走行によって取得されたものである場合に、このような２つの走行軌跡の両方を重複区間の除去の対象から適切に除外することができる。よって、当該２つの走行軌跡の各々に対応する新規リンクを適切に生成することが可能となる。

　なお、第２実施例は第１実施例で示した重複区間の除去の例外に相当するが、このような第２実施例を必ずしも適用しなくても良い。つまり、第２実施例では、重複区間が存在する２つの走行軌跡が所定の条件を満たす場合に当該重複区間を除去しないこととしたが、第２実施例を適用せずに、第１実施例のみを適用して、当該重複区間を除去することとしても良い。例えば、図６（ａ）に示したような走行軌跡２１１ａ及び走行軌跡２１１ｂにおける重複区間を除去することとしても良い。

　［第３実施例］
　次に、本発明の第３実施例について説明する。上記した第１実施例は、オフロード区間の走行時に得られた２つの走行軌跡において重複区間が存在する場合に、重複区間の除去やマージを行うものであった。これに対して、第３実施例では、オフロード区間の走行軌跡に基づいて生成された新規道路が、更新用の地図情報が有する新規道路と重複する場合に、当該生成された新規道路を重複区間の除去対象にする。つまり、第３実施例は、新規道路を生成して地図データに登録した後に、地図データのバージョンアップで道路が追加された場合において、当該新規道路と追加された道路とが重複する場合に重複区間の除去を行うものである。

　具体的には、第３実施例では、システムコントローラ２０は、新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を外部から取得した場合において、上記のようにして新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡と、更新用の地図情報が有する更新リンクとの距離を比較することで、選択された走行軌跡に基づいて生成された新規リンクを存続させるか否かを判定する。システムコントローラ２０は、当該距離が所定距離以下である場合には新規リンクを除去対象にすると決定し、当該距離が所定距離以下でない場合には新規リンクを存続させると決定する。この場合、システムコントローラ２０は、新規リンクにおいて更新リンクと重複する重複区間のみを除去の対象にし、新規リンクにおいて当該重複区間以外の区間は除去の対象から除外する。なお、データ記憶ユニット３６は、新規リンクと当該新規リンクを生成する際に用いた走行軌跡とを対応付けて記憶しており、システムコントローラ２０は、このような記憶データに基づいて判定を行う。

　図７は、新規リンクに対応する走行軌跡と更新リンクとの距離を求める方法の具体例を示す。符号２５０は、更新用の地図情報が有する更新リンクを示しており、符号２６０は、新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡が有する走行ポイントを示している。図７に示すように、システムコントローラ２０は、走行ポイント２６０から更新リンク２５０までの垂線距離Ｄｖを計算し、垂線距離Ｄｖを用いて上記したような判定を行う。

　具体的には、システムコントローラ２０は、１つの走行軌跡を構成する全ての走行ポイント２６０について、更新リンク２５０との垂線距離Ｄｖを計算する。そして、システムコントローラ２０は、計算された垂線距離Ｄｖが所定距離以下である場合に、走行軌跡に対応する新規リンクを除去の対象に決定する。この場合、システムコントローラ２０は、垂線距離Ｄｖが所定距離以下である走行軌跡及び更新リンクの区間については同一の道路の区間に対応するものと判断し、走行軌跡の当該区間を除去の対象として、それ以外の区間については除去の対象から除外する。一方で、１つの走行軌跡を構成する全ての走行ポイント２６０から計算された垂線距離Ｄｖが所定距離よりも長い場合には、システムコントローラ２０は、走行軌跡に対応する新規リンクを除去の対象としない。

　以上説明した第３実施例によれば、地図データのバージョンアップが行われた場合において、その前に生成された新規道路とバージョンアップで追加された道路とが重複する場合に、当該新規道路における重複区間を適切に除去することができる。

　なお、第３実施例と、上記した第１実施例及び第２実施例とを組み合わせて実施しなくても良い。つまり、地図データのバージョンアップで追加された道路と比較する新規道路として、第１実施例及び第２実施例で示したような方法により生成された新規道路を用いなくても良く、公知の方法などによって、オフロード区間の走行軌跡に基づいて生成された新規道路を用いても良い。

　［変形例］
　上記した実施例は、本発明をナビゲーション装置１に適用したものであった。変形例では、本発明を、ナビゲーション装置１の代わりに、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置に適用する。

　図８は、変形例に係るシステムの概略構成図を示す。図８に示すように、端末装置４００ａ～４００ｃは、それぞれ車両４５０ａ～４５０ｃに搭載されており、サーバ装置３００との間で情報の送受信を行う。例えば、端末装置４００としては、通話機能を有する携帯型端末装置（スマートフォンなど）などが挙げられる。なお、図８では、説明の便宜上、３つの端末装置４００ａ～４００ｃしか図示していないが、実際には端末装置４００は４つ以上存在する。

　変形例に係るサーバ装置３００は、上記したナビゲーション装置１と同様の処理を行うことができる。具体的には、サーバ装置３００は、複数の端末装置４００から、車両４５０がオフロード区間を走行した際の走行軌跡に関する情報を受信し、受信した走行軌跡に関する情報を記憶する。この場合、サーバ装置３００は、複数の端末装置４００から走行軌跡データ１００を受信することとしても良いし、複数の端末装置４００から緯度経度座標のデータ１０１のみを受信することとしても良い。走行軌跡データ１００を受信した場合には、サーバ装置３００は、オフロードフラグ１０５に基づいて、オンロード区間及びオフロード区間を判別する。これに対して、緯度経度座標のデータ１０１のみを受信した場合には、サーバ装置３００は、地図データなどに基づいて、車両４５０の走行軌跡からオンロード区間及びオフロード区間を判別する。

　この後、サーバ装置３００は、複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定して、重複区間が存在する一の走行軌跡及び他の走行軌跡の一方を選択し、選択した走行軌跡に基づいて新規リンクを生成する。また、サーバ装置３００は、新規リンクを生成した場合において、重複区間の端から当該重複区間外に向かう一の走行軌跡及び他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、当該端の位置に中間ノードを生成する。この後、サーバ装置３００は、新たに生成したリンクやノードなどの情報を端末装置４００に送信する。

　なお、サーバ装置３００は、走行軌跡に関する情報を送信してきた端末装置４００に対してのみ、リンクやノードなどの情報を送信することとしても良いし、このような端末装置４００以外の端末装置４００（例えば情報の取得を要求した端末装置４００）にも、リンクやノードなどの情報を送信することとしても良いし、サーバ装置３００と通信を行う全ての端末装置４００に対して、リンクやノードなどの情報を送信することとしても良い。

　以上説明したようなサーバ装置３００によっても、重複区間を有する走行軌跡に対して重複区間の除去及びマージを行うことで、適切な新規道路を生成することができる。

　なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。

　以上に述べたように、実施例は、上述した実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。

　本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置や、通信機能を有する端末装置及びサーバ装置に利用することができる。

　１　ナビゲーション装置
　１０　自立測位装置
　２０　システムコントローラ
　３６　データ記憶ユニット
　１００　走行軌跡データ
　３００　サーバ装置
　４００　端末装置

Claims

　地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、
　前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、
　前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、
　前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、を備えることを特徴とする情報生成装置。
　前記ノード生成手段は、前記端から前記重複区間外に向かう前記一の走行軌跡と前記他の走行軌跡とが成す角度が所定角度以上で、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かって所定距離以上延在する、といった条件を前記所定条件として用い、
　前記リンク生成手段は、前記所定条件が成立する場合に、前記新規リンクとは別に、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡における、前記端から前記重複区間外に向かって延在する走行軌跡に基づいて、前記中間ノードで前記新規リンクに接続される派生リンクを生成することを特徴とする請求項１に記載の情報生成装置。
　前記ノード生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かう走行軌跡を有しておらず、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記端から前記重複区間外に向かって所定距離以上延在する、といった条件を前記所定条件として用い、
　前記リンク生成手段は、前記所定条件が成立する場合に、前記新規リンクとは別に、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡における、前記端から前記重複区間外に向かう走行軌跡に基づいて、前記中間ノードで接続されると共に前記新規リンクに隣接する隣接リンクを生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報生成装置。
　前記リンク生成手段は、前記端から前記重複区間外に向かう前記一の走行軌跡と前記他の走行軌跡とが成す角度が所定角度よりも小さく、且つ、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択されなかった走行軌跡が、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちで前記新規リンクを生成する際に選択された走行軌跡よりも、前記端から前記重複区間外に向かって延在する走行軌跡の距離が長い場合に、長い分の当該走行軌跡の距離だけ、前記新規リンクを延長することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報生成装置。
　前記リンク生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡の両方が前記重複区間内において前記地図データ上の同一の道路に接続している場合において、前記同一の道路が所定の道路種別に該当する場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のそれぞれに対応する前記新規リンクを生成し、前記同一の道路が前記所定の道路種別に該当しない場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡から選択した一方の走行軌跡に対応する前記新規リンクを生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報生成装置。
　前記リンク生成手段は、前記同一の道路に複数のリンクが並んでいる場合に、当該同一の道路が前記所定の道路種別に該当すると判断することを特徴とする請求項５に記載の情報生成装置。
　新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を、外部から取得する取得手段と、
　前記取得手段が前記更新用の地図情報を取得した場合において、前記リンク生成手段によって選択された走行軌跡と、前記更新用の地図情報が有する前記更新用リンクとの距離が所定距離以下である場合に、当該選択された走行軌跡に基づいて生成された前記新規リンクを消去する消去手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報生成装置。
　情報生成装置で行われる情報生成方法であって、
　地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶工程と、
　前記記憶工程が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定工程と、
　前記判定工程が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成工程と、
　前記リンク生成工程が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成工程と、を備えることを特徴とする情報生成方法。
　コンピュータを備える情報生成装置で行われる情報生成プログラムであって、
　前記コンピュータを、
　地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段、
　前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段、
　前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段、
　前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段、として機能させることを特徴とする情報生成プログラム。
　請求項９に記載の情報生成プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
　複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置であって、
　前記複数の端末装置の各々が搭載された複数の移動体が、地図データ上に存在しない道路を走行した際の走行軌跡に関する情報を、前記複数の端末装置から受信する受信手段と、
　前記受信手段が受信した前記走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、
　前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、
　前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、
　前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成した場合において、前記重複区間の端から当該重複区間外に向かう前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡における相対関係が所定条件を満たす場合に、前記新規リンクの当該端の位置に中間ノードを生成するノード生成手段と、
　前記リンク生成手段が生成した前記新規リンク、及び前記ノード生成手段が生成した前記中間ノードに関する情報を、前記端末装置に送信する送信手段と、を備えることを特徴とするサーバ装置。
　地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、
　前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、
　前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、を備え、
　前記リンク生成手段は、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡の両方が前記重複区間内において前記地図データ上の同一の道路に接続している場合において、前記同一の道路が所定の道路種別に該当する場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のそれぞれに対応する前記新規リンクを生成し、前記同一の道路が前記所定の道路種別に該当しない場合には、前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡のうちの一方の走行軌跡に対応する前記新規リンクを生成することを特徴とする情報生成装置。
　地図データ上に存在しない道路を走行した際の移動体の走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段と、
　前記記憶手段が記憶している複数の走行軌跡において、一の走行軌跡と他の走行軌跡との重複区間が存在するか否かを判定する判定手段と、
　前記判定手段が前記重複区間が存在すると判定した前記一の走行軌跡及び前記他の走行軌跡に基づいて新規リンクを生成するリンク生成手段と、
　新たな道路に対応する更新リンクを有する更新用の地図情報を、外部から取得する取得手段と、
　前記取得手段が前記更新用の地図情報を取得した場合において、前記リンク生成手段が前記新規リンクを生成する際に用いた走行軌跡と、前記更新用の地図情報が有する前記更新用リンクとの距離が所定距離以下である場合に、当該新規リンクを消去する消去手段と、を備えることを特徴とする情報生成装置。