JP2002048578A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 少ない記憶容量で走行経路を記憶する。 【解決手段】 車両の走行経路を道路属性により区分し
て各区間の経路情報を圧縮し、圧縮した経路情報を記憶
するとともに、記憶されている各区間の経路情報から道
路属性に基づいて車両の走行経路を復元する。これによ
り、走行経路を記憶する場合に走行経路に沿ってすべて
のノードまたはリンクを記憶するのに比べて、少ない記
憶容量で走行経路を記憶することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路地図上に目的
地までの経路を表示して乗員を誘導する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在地から目的地までの誘導経路の一部
を指定して記憶したり、誘導経路から外れた経路を記憶
し、記憶した経路を通過経路に指定して次の経路計算に
利用するようにした車両用経路誘導装置が知られている
（例えば、特開平０９−１５９４７６号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、経路を記憶
するためには経路に沿ったノードとリンクをすべて記憶
することが考えられるが、そうすると長い経路を記憶す
るには大容量の記憶装置が必要となり、不経済である。

【０００４】本発明の目的は、少ない記憶容量で走行経
路を記憶することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】発明の第１の実施の形態
を示す図１および図２に対応づけて請求項１〜４の発明
を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両の走行経路を検出する
経路検出手段１〜４，６を備えた車両用経路誘導装置に
適用され、車両の走行経路を道路属性により区分し、各
区間の経路情報を圧縮する経路情報圧縮手段６と、経路
情報圧縮手段６により圧縮された経路情報を記憶する経
路記憶手段９と、経路記憶手段９に記憶されている各区
間の経路情報から道路属性に基づいて車両の走行経路を
復元する経路復元手段６とを備え、これにより上記目的
を達成する。 （２） 請求項２の車両用経路誘導装置は、経路情報圧
縮手段６が、ノードを通過するたびに道路属性に基づい
て経路計算の始点となるノードから通過ノードまでの経
路を計算する経路計算手段６（Ｓ５）と、経路計算手段
６による計算経路と実際の車両の走行経路との不一致を
判定する経路不一致判定手段６（Ｓ６，Ｓ８）と、経路
不一致判定手段６（Ｓ６，Ｓ８）により計算経路と走行
経路との不一致が検出されると、始点ノードから１個前
の通過ノードまでを経路区間とするとともに、１個前の
通過ノードを新しい始点ノードに設定する区間設定手段
６（Ｓ９）とを有し、経路記憶手段９が、経路区間ごと
の始点ノード、経路計算に用いた道路属性および最後の
通過ノードを記憶する。 （３） 請求項３の車両用経路誘導装置は、経路情報圧
縮手段６が経路計算の始点となるノードから通過ノード
までの道路属性を検出する属性検出手段６（Ｓ４）を有
し、経路計算手段６（Ｓ５）が、属性検出手段６（Ｓ
４）により検出された始点ノードから通過ノードまでの
道路属性に基づいて始点ノードから通過ノードまでの経
路を計算する。 （４） 請求項４の車両用経路誘導装置は、経路情報圧
縮手段６が、経路記憶手段９に記憶された始点ノードの
間隔がほぼ等間隔になるように始点ノードを修正する始
点ノード修正手段６（Ｓ１０）を有する。

【０００６】発明の第２および第３の実施の形態を示す
図１に対応づけて請求項５〜７の発明を説明すると、 （５） 請求項５の発明は、車両の走行経路を検出する
経路検出手段１〜４，６を備えた車両用経路誘導装置に
適用され、車両の走行経路を道路の名称により区分する
経路区分手段６と、経路区分手段６により区分された各
区間の始点ノード、終点ノードおよび道路名称を記憶す
る経路記憶手段９と、経路記憶手段９に記憶されている
各区間の経路情報から道路属性に基づいて車両の走行経
路を復元する経路復元手段６とを備え、これにより上記
目的を達成する。 （６） 請求項６の発明は、車両の走行経路を検出する
経路検出手段１〜４，６を備えた車両用経路誘導装置に
適用され、車両の走行経路をリンク番号が連続する区間
で区分する経路区分手段６と、経路区分手段６により区
分された各区間の始点リンクと終点リンクを記憶する経
路記憶手段９と、経路記憶手段９に記憶されている各区
間の始点リンクと終点リンクから前記車両の走行経路を
復元する経路復元手段６とを備え、これにより上記目的
を達成する。 （７） 請求項７の発明は、車両の走行経路を検出する
経路検出手段１〜４，６を備えた車両用経路誘導装置に
適用され、車両の走行経路をリンク番号が連続する区間
で区分する経路区分手段６と、経路区分手段６により区
分された各区間の始点リンク、リンク番号の増加または
減少および連続リンク数を記憶する経路記憶手段９と、
経路記憶手段９に記憶されている各区間の始点リンク、
リンク番号の増加または減少および連続リンク数から車
両の走行経路を復元する経路復元手段６とを備え、これ
により上記目的を達成する。

【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００８】

【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車両
の走行経路を道路属性により区分して各区間の経路情報
を圧縮し、圧縮した経路情報を記憶するとともに、記憶
されている各区間の経路情報から道路属性に基づいて車
両の走行経路を復元するようにしたので、走行経路を記
憶する場合に走行経路に沿ってすべてのノードまたはリ
ンクを記憶するのに比べて、少ない記憶容量で走行経路
を記憶することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、ノードを通過するた
びに道路属性に基づいて経路計算の始点となるノードか
ら通過ノードまでの経路を計算し、この計算経路と実際
の車両の走行経路との不一致を判定し、不一致が検出さ
れると始点ノードから１個前の通過ノードまでを経路区
間とするとともに、１個前の通過ノードを新しい始点ノ
ードに設定し、経路区間ごとの始点ノード、経路計算に
用いた道路属性および最後の通過ノードを記憶するよう
にしたので、上述した請求項１と同様な効果が得られ
る。 （３） 請求項３の発明によれば、経路計算の始点とな
るノードから通過ノードまでの道路属性を検出し、検出
された始点ノードから通過ノードまでの道路属性に基づ
いて始点ノードから通過ノードまでの経路を計算するよ
うにしたので、実際の走行経路に一致する経路を速やか
に算出でき、無駄な経路計算時間を省いて経路記憶処理
時間を短縮することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、記憶された始点ノー
ドの間隔がほぼ等間隔になるように始点ノードを修正す
るようにしたので、修正後の始点ノードに基づく経路の
再計算時間が短縮され、走行経路を速やかに復元するこ
とができる。 （５） 請求項５の発明によれば、車両の走行経路を道
路の名称により区分し、区分された各区間の始点ノー
ド、終点ノードおよび道路名称を記憶し、記憶されてい
る各区間の経路情報から道路属性に基づいて車両の走行
経路を復元するようにしたので、走行経路を記憶する場
合に走行経路に沿ってすべてのノードまたはリンクを記
憶するのに比べて、少ない記憶容量で走行経路を記憶す
ることができる。特に、高速道路や有料道路などの同一
名称の道路を長く走行する場合に効果がある。また、記
憶情報に基づいて走行経路を復元するときに、道路名称
という道路の属性に限定して経路計算を行うので、上述
した請求項１〜４の発明に比べて走行経路の復元処理が
簡単になる。 （６） 請求項６の発明によれば、車両の走行経路をリ
ンク番号が連続する区間で区分し、区分された各区間の
始点リンクと終点リンクを記憶し、記憶されている各区
間の始点リンクと終点リンクから車両の走行経路を復元
するようにしたので、走行経路を記憶する場合に走行経
路に沿ってすべてのノードまたはリンクを記憶するのに
比べて、少ない記憶容量で走行経路を記憶することがで
きる。特に、高速道路や有料道路などのリンク番号が連
続している道路を長く走行する場合に効果がある。ま
た、記憶情報に基づいて走行経路を復元するときに経路
計算が不要となり、走行経路を速やかに復元できる。 （７） 請求項７の発明によれば、車両の走行経路をリ
ンク番号が連続する区間で区分し、区分された各区間の
始点リンク、リンク番号の増加または減少および連続リ
ンク数を記憶し、記憶されている各区間の始点リンク、
リンク番号の増加または減少および連続リンク数から車
両の走行経路を復元するようにしたので、走行経路を記
憶する場合に走行経路に沿ってすべてのノードまたはリ
ンクを記憶するのに比べて、少ない記憶容量で走行経路
を記憶することができる。特に、高速道路や有料道路な
どのリンク番号が連続している道路を長く走行する場合
に効果がある。また、記憶情報に基づいて走行経路を復
元するときに経路計算が不要となり、走行経路を速やか
に復元できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す図である。ＧＰＳ受信
機１は、ＧＰＳ衛星からの信号電波を受信して衛星航法
により現在地を検出する。走行距離センサー２は車両の
走行距離を検出する。また、進行方位センサー３は車両
の絶対方位を検出する地磁気センサーと車両の方位変化
を検出する光ジャイロとを備え、車両の進行方位を検出
する。後述するコントローラー６は、走行距離センサー
２で検出した走行距離と進行方位センサー３で検出した
進行方位とに基づいて、周知の自律航法により車両の現
在地を検出する。地図データ記憶装置４は、ＣＤ−ＲＯ
Ｍなどの記憶媒体に道路地図データを記憶したものであ
る。リモートコントローラー５は、走行経路記憶の開始
と終了、目的地の入力や道路地図表示画面などの操作を
行うための遠隔操作装置である。

【００１０】コントローラー６はＣＰＵ６ａ、ＲＯＭ６
ｂ、ＲＡＭ６ｃなどを備え、目的地までの経路計算や、
ディスプレイ７の地図表示制御、スピーカー８の駆動制
御などを行う。ディスプレイ７は道路地図上に目的地ま
での誘導経路を表示するとともに、種々の情報を表示す
る。スピーカー８は音声により経路案内を行う。

【００１１】コントローラー６は、ＧＰＳ受信機１、走
行距離センサー２および進行方位センサー３により検出
した車両の現在地に基づいて車両の走行軌跡を求める。
そして、走行軌跡を地図データ記憶装置４に記憶されて
いる道路地図データと照合して周知のマップマッチング
を行い、車両の走行経路を検出する。

【００１２】経路記憶装置９は、車両のキースイッチを
オフしても記憶内容を保持するためにバッテリーバック
アップ機能を備えたメモリであり、指定区間の走行経路
を記憶する。なお、経路記憶装置９には電源オフ時も記
憶内容を保持する不揮発性メモリや、他の種類の記憶装
置を用いることができる。

【００１３】図２は第１の実施の形態の走行経路記憶処
理を示すフローチャートである。また、図３〜図１０は
第１の実施の形態の走行経路記憶処理を説明するための
図である。図３〜図１０において、Ｎ１〜Ｎ２０は道路
地図データのノードを表し、Ｌ１〜Ｌ２０は道路地図デ
ータのリンクを表す。この第１の実施の形態では、図３
に破線で示す記憶開始地点Ｓから記憶終了地点Ｅまでの
走行経路を記憶する処理を説明する。

【００１４】コントローラー６は、リモートコントロー
ラー５の走行経路記憶開始スイッチが操作されたとき、
あるいは予め設定された走行経路記憶開始地点Ｓからこ
の経路記憶処理を開始する。また、リモートコントロー
ラー５の走行経路記憶終了スイッチが操作されたとき、
または車両のイグニッションキースイッチ（不図示）が
オフされたとき、あるいは予め設定された走行経路記憶
終了地点Ｅに達するとこの経路記憶処理を終了する。

【００１５】図２のステップ１においてノードを通過し
たかどうかを確認する。地点Ｓから走行経路記憶処理を
開始し、最初のノードを通過したらステップ２へ進み、
その最初の通過ノードを始点ノードとする。そして、最
初の通過ノードと始点ノードを一時的にＲＡＭ６ｃに記
憶する。図３に示す例では最初の通過ノードＮ３を始点
ノードとする。

【００１６】ここで、始点ノードとは経路計算を行うと
きの始点となるノードであり、詳細を後述するが、この
実施の形態では始点ノードに設定したノードから各通過
ノードまでの最短距離の経路を計算し、計算結果の経路
と実際の走行経路との不一致が発生するたびに新しい始
点ノードを決定する。

【００１７】続くステップ３で次のノードを通過するま
で待機し、次のノードを通過したらステップ４へ進み、
始点ノードから通過ノードまでの道路属性を検出する。
図３に示す例では、次のノードＮ５を通過したら始点ノ
ードＮ３から通過ノードＮ５までの道路属性を検出す
る。なお、道路属性には一般道、高速道路などがあり、
始点ノードから通過ノードまでの区間の比率が大きい道
路属性をその区間全体の道路属性とする。

【００１８】ステップ５において、検出した道路属性に
限定して始点ノードから通過ノードまでの最短距離の経
路を計算する。この経路計算方法は、周知のダイクスト
ラ法などを用いることができる。また、最短時間の経路
を計算してもよい。図３に示す例では、始点ノードＮ３
から通過ノードＮ５までの道路属性は一般道であること
が検出され、一般道の属性条件に限定して始点ノードＮ
３から通過ノードＮ５までの経路を計算すると、図４に
太線で示す始点ノードＮ３からリンクＬ２を通って通過
ノードＮ５までの経路が得られる。

【００１９】ステップ６で、計算結果の経路と実際の走
行経路とが一致しているかどうかを確認し、一致してい
ればステップ３へ戻って次の通過ノードに対して上述し
た処理を繰り返し、一致していなければステップ７へ進
む。図３に示す例では、始点ノードＮ３から通過ノード
Ｎ５までは計算経路と実際の走行経路とが一致するから
ステップ３へ戻り、次のノード通過を待つ。

【００２０】次のノードＮ７を通過したときに、始点ノ
ードＮ３から通過ノードＮ７までの走行経路の道路属性
（一般道）に限定してその区間の最短距離の経路を計算
すると、図５に太線で示す経路が得られる。この計算経
路は実際に走行した経路に一致するからふたたび次のノ
ード通過を待つ。図６に示すように、次のノードＮ９、
さらに次のノードＮ１２を通過したときも、始点ノード
Ｎ３から通過ノードＮ９とＮ１２までの走行経路の道路
属性（一般道）に限定してその区間の最短距離の経路を
計算すると、それぞれの区間で計算経路と走行経路とが
一致する。

【００２１】次に、ノードＮ１３を通過したときに、始
点ノードＮ３から通過ノードＮ１３までの走行経路の道
路属性（一般道）に限定してその区間の最短距離の経路
を計算すると、図７に太線で示す経路が得られる。この
計算経路は実際に走行した経路と一致しない。

【００２２】始点ノードから通過ノードまでの走行経路
の道路属性にしたがってその区間の最短距離の経路を計
算し、計算結果の経路と実際に走行した経路とが一致し
ないときはステップ７へ進む。ステップ７では、他の道
路属性条件にしたがって始点ノードから通過ノードまで
の最短距離経路を再計算する。続くステップ８で、他の
道路属性条件で計算した経路と実際に走行した経路とが
一致するかどうかを確認し、一致する場合はステップ３
へ戻って上述した処理を繰り返し、一致しない場合はス
テップ９へ進む。図３に示す例では、他の道路属性、す
なわち高速道路優先の条件で始点ノードＮ３から通過ノ
ードＮ１３までの最短距離の経路を再計算する。しか
し、始点ノードＮ３から通過ノードＮ１３までは一般道
しかないので、図７に太線で示す経路が算出され、この
計算経路は実際の走行経路と一致しない。

【００２３】他の道路属性条件で計算した経路も実際の
走行経路と一致しない場合は、ステップ９で、現在の始
点ノードから１個前の通過ノードまでを走行経路区間と
するとともに、１個前の通過ノードを新しい始点ノード
とし、新しい始点ノードとそこまでの経路計算に用いた
道路属性をＲＡＭ６ｃに一時的に記憶する。なお、ＲＡ
Ｍ６ｃにはすでに最初の通過ノードＮ３が当初の始点ノ
ードとして記憶されている。図３に示す例では、計算経
路と走行経路との不一致が発生した通過ノードはＮ１３
であり、当初の始点ノードＮ３から１個前の通過ノード
Ｎ１２までを走行経路区間とするとともに、１個前の通
過ノードＮ１２を新しい始点ノードとし、新しい始点ノ
ードＮ１２とＮ１２までの経路計算に用いた道路属性と
をＲＡＭ６ｃに記憶する。

【００２４】ステップ１０において、図１１に示すノー
ド修正ルーチンを実行し、走行経路を復元する際の計算
時間を短縮するために、いったん始点ノードに決定して
ＲＡＭ６ｃに一時的に記憶したノードを修正する。この
ノード修正処理については後述する。ノード修正後、ふ
たたびステップ３へ戻り上述した処理を繰り返す。

【００２５】図３に示す例では、新しく始点ノードとし
たＮ１２以降の通過ノードに対して上述した処理を行
う。始点ノードＮ１２から通過ノードＮ１５までは計算
経路と走行経路とが一致する。次に、ノードＮ１５から
Ｎ１８までは高速道路リンクＬ１７を走行したので、ノ
ードＮ１８を通過した後の経路計算では、始点ノードＮ
１２から通過ノードＮ１８までの道路属性の検出結果は
高速道路を走行した比率が高いと判定され、図８に太線
で表す高速道路を利用した経路が算出される。この計算
経路は実際に走行した経路と一致する。

【００２６】なお、この実施の形態では図２のステップ
４で始点ノードから通過ノードまでの道路属性を検出
し、その区間の比率が大きい道路の属性をその区間全体
の属性であると判断するようにした。これにより、とり
あえず最初に一般道の条件で経路計算を行い、図９に太
線で示す経路を算出して実際の走行経路との不一致を確
認した後、高速道路の条件で経路計算をやり直す方法に
比べて、最初から走行経路と同じ高速道路の条件で経路
計算を実行し、計算経路と走行経路との一致を速やかに
検出することができ、無駄な一般道条件での経路計算を
省略することができる。

【００２７】図３に示す例では、ノードＮ１９を通過し
たときも計算経路と走行経路とが一致する。ノードＮ１
９通過後の地点Ｅにおいて、リモートコントローラー５
の走行経路記憶終了スイッチの操作、または車両のイグ
ニッションキースイッチのオフ、あるいは予め設定した
走行経路記憶終了地点に到達したことによって、図１７
に示す走行経路の記憶終了割り込みルーチンを実行す
る。なお、最後の通過ノードをいったんＲＡＭ６ｃに記
憶する。

【００２８】図１７のステップ３１において、ＲＡＭ６
ｃに一時的に記憶されている最初の通過ノードを含む始
点ノードまたは後述する修正後の始点ノード、および最
後の通過ノードと、それらのノード間の経路計算に用い
た道路属性条件を経路記憶装置９に記憶する。図３に示
す例では、図１０に示すように最初の通過ノードＮ３、
始点ノードＮ１２および最後の通過ノードＮ１９と、そ
れらのノード間の経路計算に用いた道路属性条件とが経
路記憶装置９に記憶される。なお、経路記憶装置９に記
憶された情報は必要に応じて呼び出され、最初の通過ノ
ード、地点ノードおよび最後の通過ノードと、それらの
ノード間の経路計算に用いた道路属性条件とに基づいて
走行経路を再現することができる。

【００２９】走行経路を記憶する場合に経路に沿ったノ
ードをすべて記憶する方法では、図３に示す例ではＮ３
→Ｎ５→Ｎ７→Ｎ９→Ｎ１２→Ｎ１３→Ｎ１５→Ｎ１８
→Ｎ１９のすべてのノードを順に記憶する必要がある。
経路に沿ったリンクをすべて記憶する方法も同様に、Ｌ
２→Ｌ５→Ｌ７→Ｌ９→Ｌ１１→Ｌ１３→Ｌ１７→Ｌ１
８のすべてのリンクを順に記憶する必要がある。これに
対し上述した一実施の形態の走行経路記憶方法によれ
ば、走行経路を圧縮して記憶するので、図１０に示すよ
うに、最初の通過ノードＮ３と、始点ノードＮ１２と、
最後の通過ノードＮ１９とを記憶するだけでよく、すべ
てのノードまたはリンクを記憶する経路記憶方法よりも
少ない記憶容量で走行経路を記憶することができる。

【００３０】経路記憶装置９に記憶されている圧縮経路
情報から車両の走行経路を復元する際には、経路記憶装
置９から最初の通過ノードを含む始点ノードおよび最後
の通過ノードと、それらのノード間の経路計算に用いた
道路属性を読み出し、周知のダイクストラ法などにより
各始点ノードから次の始点ノードまたは最後の通過ノー
ドまで最短距離または最短時間の経路を計算し、それら
をつなぎ合わせればよい。

【００３１】このようにこの実施の形態によれば、車両
の走行経路を道路属性により区分し、各区間の経路情報
を圧縮して記憶する。すなわち、ノードを通過するたび
に道路属性に基づいて経路計算の始点となる始点ノード
から通過ノードまでの最短距離または最短時間の経路を
計算し、計算経路と実際の走行経路との不一致が検出さ
れると、現在の始点ノードから１個前の通過ノードまで
を走行経路区間とするとともに、１個前の通過ノードを
新しい始点ノードとし、経路区間ごとの始点ノード、そ
の始点ノードまでの経路計算に用いた道路属性、および
最後の通過ノードを記憶するようにしたので、走行経路
を記憶する場合に走行経路に沿ってすべてのノードまた
はリンクを記憶するのに比べて、少ない記憶容量で走行
経路を記憶することができる。

【００３２】また、この実施の形態によれば複数の道路
属性条件で計算経路と実際の走行経路とを比較するよう
にしたので、実際の走行経路に一致する経路を算出でき
る確率が高くなり、その結果、始点ノード間の間隔が長
くなってより少ない記憶容量で走行経路を記憶すること
ができる。

【００３３】さらに、この実施の形態によれば走行経路
の道路属性を検出し、まず検出結果の道路属性条件で経
路を計算するようにしたので、実際の走行経路に一致す
る経路を速やかに算出でき、無駄な経路計算時間を省い
て経路記憶処理時間を短縮することができる。

【００３４】図１２〜図１６はノード修正処理を説明す
るための図であり、これらの図を参照して図１１に示す
ノード修正処理を説明する。このノード修正処理は、い
ったん始点ノードに決定してＲＡＭ６ｃに一時的に記憶
したノードを修正することによって、走行経路を復元す
る際の計算時間を短縮するための処理である。なお、図
１２〜図１６においてＮ２１〜Ｎ３２は道路地図データ
のノードを表す。このノード修正処理では、図１２〜図
１４に太線で示す最初の通過ノードＮ２１から最後の通
過ノードＮ３２までの走行経路を記憶するときのノード
修正処理を説明する。

【００３５】ステップ２１において、ＲＡＭ６ｃに記憶
されているノードが３個以上かどうかを確認し、３個未
満の場合は修正対象の始点ノードがないので処理を終了
する。図１２に示す例では、ノードＮ２７を通過したと
きに、計算経路Ｎ２１→Ｎ２７と、実際の走行経路Ｎ２
１→Ｎ２２→Ｎ２３→Ｎ２４→Ｎ２５→Ｎ２６→Ｎ２７
との不一致が発生し、Ｎ２７の１個前の通過ノードＮ２
６が始点ノードに決定される。さらにノードＮ２９を通
過したときに、計算経路Ｎ２６→Ｎ２７→Ｎ２９と、実
際の走行経路Ｎ２６→Ｎ２７→Ｎ２８→Ｎ２９との不一
致が発生し、Ｎ２９の１個前の通過ノードＮ２８が新し
い始点ノードに決定される。ノードＮ２９を通過した時
点で、ＲＡＭ６ｃには最初の通過ノードを含む始点ノー
ドＮ２１、Ｎ２６およびＮ２８の合計３個の始点ノード
が記憶されている。

【００３６】３個以上の始点ノードが記憶されている場
合はステップ２２へ進み、現在地から至近にある始点ノ
ードから２個前の通過ノードを仮始点ノードとする。図
１２に示す例では、ノードＮ２９を通過してＮ２８を新
しい始点ノードに決定したところであるから、至近の始
点ノードＮ２８から２個前の通過ノードＮ２６を仮始点
ノードとする。

【００３７】ステップ２３で至近の始点ノードから仮始
点ノードまでの道路属性を検出し、続くステップ２４で
は検出した道路属性に限定して至近の始点ノードから仮
始点ノードまでの最短距離の経路を計算する。この経路
計算方法は周知のダイクストラ法を用いることができ
る。なお、最短時間の経路を計算してもよい。図１２に
示す例では、至近の始点ノードＮ２８から仮始点ノード
Ｎ２６までの道路属性、例えば一般道の条件を検出し、
この一般道の条件で至近の始点ノードＮ２８から仮始点
ノードＮ２６までの最短距離の経路を計算する。

【００３８】ステップ２５において計算結果の経路と走
行経路とが一致するかどうかを確認し、一致する場合は
ステップ２６へ進む。ステップ２６では仮始点ノードを
１個前の出発地側のノードにしてステップ２３へ戻り、
上記処理を繰り返す。図１２に示す例では、計算経路と
走行経路とが一致するから仮始点ノードを現在のＮ２６
から１個前のＮ２５にする。

【００３９】一方、計算経路と走行経路とが一致しない
ときはステップ２７へ進み、他の道路属性条件にしたが
って至近始点ノードから仮始点ノードまでの最短距離の
経路を計算する。例えば、至近始点ノードから仮始点ノ
ードまでの道路属性検出値が一般道であった場合は、高
速道路優先の条件で最短距離の経路を再計算する。

【００４０】ステップ２８で他の道路属性条件で計算し
た経路が走行経路に一致するかどうかを確認し、一致す
る場合はステップ２６へ進み、仮始点ノードを１個前の
出発地側のノードにし、ステップ２３へ戻って上記処理
を繰り返す。一方、他の道路属性条件で計算した経路が
走行経路と一致しない場合はステップ２９へ進み、仮始
点ノードの１個後の現在地側のノードを再計算経由ノー
ドにする。

【００４１】次にステップ３０で、至近の始点ノードの
１個前の出発地側の始点ノードと上記再計算経由ノード
との中点を修正始点ノードとする。そして、ステップ３
１で、至近の始点ノードの１個前の最初の通過ノード側
の始点ノードを修正始点ノードに変更し、経路記憶装置
９に記憶する。

【００４２】ステップ２９から３１の処理を図１２に示
す例で説明する。今、最初の通過ノードＮ２１までさか
のぼり、最初の通過ノードＮ２１が仮始点ノードのとき
に計算経路と走行経路との不一致が発生したとすると、
図１３に示すように、仮始点ノードＮ２１の１個後の現
在地側のノードＮ２２が再計算経由ノードになる（ステ
ップ２９）。そして、至近の始点ノードＮ２８の１個前
の始点ノードＮ２６と、再計算経由ノードＮ２２との中
点のノードＮ２４を修正始点ノードとする（ステップ３
０）。そして、至近の始点ノードＮ２８の１個前の始点
ノードＮ２６を修正始点ノードＮ２４に変更し、経路記
憶装置９に記憶する。

【００４３】このノード修正処理の効果を図１５、図１
６により説明する。図１５はノード修正処理前の始点ノ
ードＮ２１、Ｎ２６、Ｎ２８の場合の経路再計算時の計
算エリアを示し、図１６はノード修正後の始点ノードＮ
２１、Ｎ２４、Ｎ２８の場合の経路再計算時の計算エリ
アを示す。

【００４４】周知のダイクストラ法による経路計算で
は、始点を中心とする略円状の計算エリアが形成され、
経路計算が進むにつれて次の始点または終点に達するま
で円の面積が拡大していく。

【００４５】ノード修正前の計算エリアは、始点ノード
Ｎ２１を中心とし、始点ノードＮ２１から次の始点ノー
ドＮ２６までの直線距離を半径とする大きな円と、始点
ノードＮ２６を中心とし、始点ノードＮ２６から次の始
点ノードＮ２８までの直線距離を半径とする小さな円と
が形成される。

【００４６】一方、ノード修正後の計算エリアは、始点
ノードＮ２１を中心とし、始点ノードＮ２１から次の修
正始点ノードＮ２４までの直線距離を半径とする円と、
修正始点ノードＮ２４を中心とし、修正始点ノードＮ２
４から次の始点ノードＮ２８までの直線距離を半径とす
る円とが形成される。このノード修正処理によって修正
した後の始点ノードの間隔はほぼ等しくなるので、上記
２個の円の面積はほぼ同じ面積となる。

【００４７】経路計算時の計算速度は計算エリアの円の
面積にほぼ比例するから、図１５に示すノード修正前の
２個の計算エリアでは、同時に経路計算を開始しても大
きい方の計算エリアの計算時間が長くかかるため、経路
計算時間は長くなる。これに対し図１６に示すノード修
正後の２個の計算エリアでは、同時に経路計算を開始し
てほぼ同時に経路計算を終了する。このノード修正後の
２個の計算エリアの面積はノード修正前の大きい方の計
算エリアの面積よりも小さいので、ノード修正後の経路
計算時間はノード修正前の経路計算時間よりも短い。

【００４８】経路記憶装置９に記憶されている圧縮経路
情報から車両の走行経路を復元する際には、経路記憶装
置９から最初の通過ノードを含む修正後の始点ノードお
よび最後の通過ノードと、それらのノード間の経路計算
に用いた道路属性を読み出し、周知のダイクストラ法な
どにより各修正始点ノードから次の修正始点ノードまた
は最後の通過ノードまで最短距離または最短時間の経路
を計算し、それらをつなぎ合わせればよい。

【００４９】このように、経路記憶装置９に記憶した始
点ノードの間隔がほぼ等間隔になるように始点ノードを
修正するようにしたので、修正後の始点ノードに基づく
経路の再計算時間が短縮され、走行経路を速やかに復元
することができる。

【００５０】なお、上述した第１の実施の形態では、走
行中に図２および図１７に示す経路記憶処理と図１１に
示すノード修正処理を行う例を示したが、走行経路のす
べてのノードまたはリンクを例えばＲＡＭ６ｃに一時的
に記憶しておき、停車後に走行経路のノードまたはリン
クを読み出して上述した経路記憶処理とノード修正処理
を実行するようにしてもよい。

【００５１】《発明の第２の実施の形態》同一の道路名
称のノードを連続して通行する場合には、同一の道路名
称と両端のノードのみを記憶して記憶情報を圧縮するよ
うにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２
の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構
成と同様であり、説明を省略する。

【００５２】図１８は第２の実施の形態の経路記憶処理
を示すフローチャートである。また、図１９は第２の実
施の形態の経路記憶処理を説明するための図である。こ
の実施の形態では、図１９に示すように、２４６号線上
のノードＮ４１〜Ｎ４５を通過し、次に１６号線上のＮ
４５〜Ｎ４９を通過し、さらに１号線上のＮ４９〜Ｎ５
２を通過する走行経路を例に上げ、その走行経路を記憶
する動作を説明する。

【００５３】図１８のステップ４１においてノードを通
過したかどうかを確認し、ノードを通過したらステップ
４２へ進む。ステップ４２では最初に通過したノードを
始点ノードとする。続くステップ４３で次のノード通過
を確認し、次のノードを通過したらステップ４４へ進
む。ステップ４４において、通過ノード前後の道路リン
クの属性を調べ、現在走行中の道路リンクの道路名称
と、通過ノードの前の道路リンクの道路名称とが同一か
どうかを確認する。通過ノード前後の道路リンクの道路
名称が同一である場合はステップ４３へ戻り、同一でな
い場合はステップ４５へ進む。

【００５４】通過ノード前後のリンクの道路名称が同一
でない場合は、ステップ４５で通過したノードを終点ノ
ードとし、続くステップ４６で始点ノード、終点ノード
および始点ノードから終点ノードまでの道路名称を経路
記憶装置９に記憶する。そして、ステップ４７で通過し
たノードを始点ノードに設定してステップ４３へ戻り、
上述した処理を繰り返す。

【００５５】図１９に示す例では、走行経路の記憶を開
始して最初に通過したノードＮ４１を始点ノードとし、
次のノードＮ４２を通過したら通過ノードＮ４２の前後
のリンクＬ４１とＬ４２の道路属性を確認する。この場
合、リンクＬ４１とＬ４２は同一の道路名称Ｒ２４６の
属性を有するから、次のノード通過を待つ。この手順で
ノードを通過するたびに前後のリンクの道路名称を確認
していくと、ノードＮ４５を通過したときに前後のリン
クＬ４４とＬ４５に不一致が発生する。すなわちノード
Ｎ４５の前のリンクＬ４４の道路名称はＲ２４６であ
り、後のリンクＬ４５の道路名称はＲ１６である。そこ
で、通過ノードＮ４５を終点ノードとし、始点ノードＮ
４１、終点ノードＮ４５および始点から終点までの道路
名称Ｒ２４６を記憶する。そして、通過ノードＮ４５を
始点ノードとして上述した手順を繰り返す。その結果、
この例ではさらに始点ノードＮ４５、終点ノードＮ４９
および始点から終点までの道路名称Ｒ１６と、始点ノー
ドＮ４９、終点ノードＮ５２および始点から終点までの
道路名称Ｒ１とが記憶される。

【００５６】経路記憶装置９に記憶した情報に基づいて
走行経路を復元する際には、道路属性の道路名称ごとに
始点ノードから終点ノードまでの経路を計算すればよ
い。

【００５７】図１９に示す例では、道路名称Ｒ２４６の
属性条件でノードＮ４１からノードＮ４５までの経路を
計算し、ノードＮ４１→Ｎ４２→Ｎ４３→Ｎ４４→Ｎ４
５の走行経路を復元する。同様に、ノードＮ４５からＮ
４９まで、次にノードＮ４９からＮ５２までの経路を計
算すれば、走行経路の記憶を開始したノードＮ４１から
経路記憶を終了したノードＮ５２までの走行経路を復元
することができる。

【００５８】このように、この第２の実施の形態によれ
ば、走行経路を道路の名称により区分し、各区間の始点
ノード、終点ノードおよび道路名称を記憶するようにし
たので、走行経路を記憶する場合に走行経路に沿ってす
べてのノードまたはリンクを記憶するのに比べて、少な
い記憶容量で走行経路を記憶することができる。特に、
高速道路や有料道路などの同一名称の道路を長く走行す
る場合に効果がある。また、この第２の実施の形態で
は、記憶情報に基づいて走行経路を復元するときに、道
路名称という道路の属性に限定して経路計算を行うの
で、上述した第１の実施の形態に比べて走行経路の復元
処理が簡単になる。

【００５９】《発明の第３の実施の形態》道路リンクの
番号が連続している場合に、一連の連続番号のリンクの
内の最初のリンク番号（以下、始点リンクと呼ぶ）と最
後のリンク番号（以下、終点リンクと呼ぶ）のみを記憶
して記憶情報を圧縮するようにした第３の実施の形態を
説明する。なお、この第３の実施の形態の構成は図１に
示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略
する。

【００６０】図２０は第３の実施の形態の経路記憶処理
を示すフローチャートである。また、図２１は第３の実
施の形態の経路記憶処理を説明するための図である。こ
の実施の形態では、図２１に示すように、ノードＮ６１
からＮ７１までは連続番号の４個のリンクＬ６１、Ｌ６
２、Ｌ６３、Ｌ６４を通過し、ノードＮ７１からＮ８１
までは連続番号の２個のリンクＬ７１、Ｌ７２を通過す
る。さらに、ノードＮ８１からＮ９１までは連続番号の
３個のリンクＬ８１、Ｌ８２、Ｌ８３を通過し、ノード
Ｎ９１からＮ１０１までは連続番号の３個のリンクＬ９
１、Ｌ９２、Ｌ９３を通過する経路を例に上げ、その走
行経路を記憶する動作を説明する。

【００６１】図２０のステップ５１においてノードを通
過したかどうかを確認し、ノードを通過したらステップ
５２へ進む。ステップ５２ではノード通過後に走行して
いるリンクを始点リンクとする。続くステップ５３で次
のノード通過を確認し、次のノードを通過したらステッ
プ５４へ進む。ステップ５４において、ノード通過前後
のリンクの番号が連続しているかどうかを確認する。な
お、リンク番号が連続していれば番号が増加していても
減少していてもよい。リンク番号が連続している場合は
ステップ５３へ戻って次のノード通過を待ち、リンク番
号が連続していない場合はステップ５５へ進む。

【００６２】通過ノード前後のリンク番号が連続してい
ない場合は、ステップ５５で現在走行しているリンクの
１個前のリンクを終点リンクとし、続くステップ５６で
始点リンクと終点リンクを経路記憶装置９に記憶する。
その後ステップ５２へ戻り、上述した処理を繰り返す。

【００６３】図２１に示す例では、走行経路の記憶を開
始して最初に走行するリンクＬ６１を始点リンクとし、
次のノードを通過したら前後のリンク番号を確認する。
この場合、通過ノード前後のリンク番号が連続している
からさらに次のノードへ進む。ノードＮ７１を通過した
ときにリンク番号がＬ６４からＬ７１へ不連続に変化す
るので、１個前のリンクＬ６４を終点リンクとし、始点
リンクＬ６１と終点リンクＬ６４を経路記憶装置９に記
憶する。この例ではさらに、始点リンクＬ７１と終点リ
ンクＬ７２、始点リンクＬ８１と終点リンクＬ８３、始
点リンクＬ９１と終点リンクＬ９３が経路記憶装置９に
記憶される。

【００６４】経路記憶装置９に記憶した情報に基づいて
走行経路を復元する際には、道路地図データに基づいて
始点リンクから終点リンクまでの連続したリンクを読み
出して復元するだけでよいから、経路計算の必要はな
い。

【００６５】このようにこの第３の実施の形態によれ
ば、車両の走行経路をリンク番号が連続する区間で区分
し、各区間の始点リンクと終点リンクを記憶するように
したので、走行経路を記憶する場合に走行経路に沿って
すべてのノードまたはリンクを記憶するのに比べ、少な
い記憶容量で走行経路を記憶することができる。特に、
高速道路や有料道路などのリンク番号が連続している道
路を長く走行する場合に効果がある。また、この第３の
実施の形態では、記憶情報に基づいて走行経路を復元す
るときに経路計算が不要となり、走行経路を速やかに復
元できる。

【００６６】なお、上述した第３の実施の形態におい
て、終点リンク番号の記憶に代えて、リンク番号の増加
または減少とリンクの連続個数とを記憶するようにして
もよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 第１の実施の形態の経路記憶処理を示すフロ
ーチャートである。

【図３】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図４】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図５】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図６】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図７】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図８】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図９】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明する
ための図である。

【図１０】 第１の実施の形態の経路記憶処理を説明す
るための図である。

【図１１】 第１の実施の形態のノード修正処理を示す
フローチャートである。

【図１２】 第１の実施の形態のノード修正処理を説明
するための図である。

【図１３】 第１の実施の形態のノード修正処理を説明
するための図である。

【図１４】 第１の実施の形態のノード修正処理を説明
するための図である。

【図１５】 第１の実施の形態のノード修正処理の効果
を説明するための図である。

【図１６】 第１の実施の形態のノード修正処理の効果
を説明するための図である。

【図１７】 第１の実施の形態の記憶終了割り込みルー
チンを示すフローチャートである。

【図１８】 第２の実施の形態の経路記憶処理を示すフ
ローチャートである。

【図１９】 第２の実施の形態の経路記憶処理を説明す
るための図である。

【図２０】 第３の実施の形態の経路記憶処理を示すフ
ローチャートである。

【図２１】 第３の実施の形態の経路記憶処理を説明す
るための図である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ受信機 ２ 走行距離センサー ３ 進行方位センサー ４ 地図データ記憶装置 ５ リモートコントローラー ６ コントローラー ６ａ ＣＰＵ ６ｂ ＲＯＭ ６ｃ ＲＡＭ ７ ディスプレイ ８ スピーカー ９ 経路記憶装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｆターム(参考） 2C032 HB05 HC08 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC09 AC18 AD01 5H180 AA01 BB13 CC12 FF04 FF05 FF22 FF25 FF32 FF37 5J062 AA03 BB01 CC07 FF04 FF05 HH07

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行経路を検出する経路検出手段を
   備えた車両用経路誘導装置において、 車両の走行経路を道路属性により区分し、各区間の経路
   情報を圧縮する経路情報圧縮手段と、 前記経路情報圧縮手段により圧縮された経路情報を記憶
   する経路記憶手段と、 前記経路記憶手段に記憶されている各区間の経路情報か
   ら道路属性に基づいて前記車両の走行経路を復元する経
   路復元手段とを備えることを特徴とする車両用経路誘導
   装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用経路誘導装置にお
   いて、 前記経路情報圧縮手段は、ノードを通過するたびに道路
   属性に基づいて経路計算の始点となるノードから通過ノ
   ードまでの経路を計算する経路計算手段と、前記経路計
   算手段による計算経路と実際の車両の走行経路との不一
   致を判定する経路不一致判定手段と、前記経路不一致判
   定手段により前記計算経路と走行経路との不一致が検出
   されると、前記始点ノードから１個前の通過ノードまで
   を経路区間とするとともに、１個前の通過ノードを新し
   い始点ノードに設定する区間設定手段とを有し、 前記経路記憶手段は、経路区間ごとの始点ノード、経路
   計算に用いた道路属性および最後の通過ノードを記憶す
   ることを特徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載の車両用経
   路誘導装置において、 前記経路情報圧縮手段は、経路計算の始点となるノード
   から通過ノードまでの道路属性を検出する属性検出手段
   を有し、前記経路計算手段は、前記属性検出手段により
   検出された前記始点ノードから通過ノードまでの道路属
   性に基づいて前記始点ノードから通過ノードまでの経路
   を計算することを特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両
   用経路誘導装置において、 前記経路情報圧縮手段は、前記経路記憶手段に記憶され
   た前記始点ノードの間隔がほぼ等間隔になるように前記
   始点ノードを修正する始点ノード修正手段を有すること
   を特徴とする車両用経路誘導装置。
5. 【請求項５】車両の走行経路を検出する経路検出手段を
   備えた車両用経路誘導装置において、 車両の走行経路を道路の名称により区分する経路区分手
   段と、 前記経路区分手段により区分された各区間の始点ノー
   ド、終点ノードおよび道路名称を記憶する経路記憶手段
   と、 前記経路記憶手段に記憶されている各区間の経路情報か
   ら道路属性に基づいて前記車両の走行経路を復元する経
   路復元手段とを備えることを特徴とする車両用経路誘導
   装置。
6. 【請求項６】車両の走行経路を検出する経路検出手段を
   備えた車両用経路誘導装置において、 車両の走行経路をリンク番号が連続する区間で区分する
   経路区分手段と、 前記経路区分手段により区分された各区間の始点リンク
   と終点リンクを記憶する経路記憶手段と、 前記経路記憶手段に記憶されている各区間の始点リンク
   と終点リンクから前記車両の走行経路を復元する経路復
   元手段とを備えることを特徴とする車両用経路誘導装
   置。
7. 【請求項７】車両の走行経路を検出する経路検出手段を
   備えた車両用経路誘導装置において、 車両の走行経路をリンク番号が連続する区間で区分する
   経路区分手段と、 前記経路区分手段により区分された各区間の始点リン
   ク、リンク番号の増加または減少および連続リンク数を
   記憶する経路記憶手段と、 前記経路記憶手段に記憶されている各区間の始点リン
   ク、リンク番号の増加または減少および連続リンク数か
   ら前記車両の走行経路を復元する経路復元手段とを備え
   ることを特徴とする車両用経路誘導装置。