JPWO2019082645A1 - 電子制御装置および地図データの診断方法 - Google Patents
電子制御装置および地図データの診断方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている諸要素及びその組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図1は、第1実施形態に係る車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
図1において、車両走行支援装置1には、加速度/ジャイロセンサ2、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信回路4、無線通信回路6、有線通信回路8、プログラムメモリ9、計算用RAM10、電源回路12、地図データメモリ14、警告用LED16、運転モード通知用LED18および運転支援用CPU28が設けられている。
車両バッテリ電源20より電源回路12に電力が供給されると、電源回路12は、電車両走行支援装置1の内部回路に必要な電圧に変換し、内部回路に必要な電力を供給する。なお、電源回路12の出力は1系統である必要はなく、例えば、CAN用に5V、運転支援用CPU28の入出力電源用に3.3V、運転支援CPU28のコア電源用に1.2Vのように3系統の異なる電圧を供給するようにしてもよい。
図2において、車両制御支援装置1の起動が本診断処理のトリガーとなる。車両制御支援装置1の起動は、車両ドアの開閉によるCAN通信の活性化であってもよいし、乗員によるエンジン起動のボタン印加であってもよいし、乗員の携帯端末24の操作による起動であってもよいし、リモートキーの操作による車両ドアロック解除であってもよい。
図3において、A市には道路304があり、B市には道路302があり、C市には道路308があり、D市には道路300があり、E市には道路306があるものとする。
そして、例えば、自車がA市から走行を開始し、B市を経由し、E市に向かう場合を想定する。この時、走行開始エリアのA市の地図データ15を最初に読み込み、A市の地図データ15の診断を実行する。ここで、自車が走行開始位置311に停止している時に、A市の地図データ15の診断を実行することができる。
図4(a)において、走行開始時の自車位置はA市に位置している。そして、自車位置がA市に位置している時に、A市の地図データ15を診断することができる。この時、A市の地図データ15の診断結果は診断中である。B市〜F市の地図データ15は未診断であるため、診断結果は不定である。
図6において、地図データ15や、その地図データ15の処理に関係する回路が異常なく正常と判断された場合には、走行開始時には不定とされていた地図データ15の状態が正常となる。このため、例えば、運転支援機能については、何の制限もなく利用可能となる。
乗員には、正常状態であることを通知するため、「運転サポートは有効です」というメッセージを通知することができる。警告用LED16は非点灯とし、運転モード通知用LED18は、安全を意味する緑色のLEDを全点灯とすることができる。
図7は、第2実施形態に係る地図データの診断エリアと自車の予測経路との関係を示す図である。
図7において、B市には1丁目と2丁目とがあり、B市の1丁目には道路302−1があり、B市の2丁目には道路302−2があるものとする。そして、自車が道路304を通ってB市の1丁目に向かい、道路302−1を通ってB市の2丁目に向かい、道路302−2を通ってE市に向かい、道路306を通って目的地に到達するものとする。
Claims (15)
- 車両位置を取得する車両位置取得部と、
前記車両位置からの車両の予測経路を算出する予測経路算出部と、
前記車両位置および前記予測経路に基づいて地図データの診断対象となる診断エリアを選択する診断エリア選択部とを備える電子制御装置。 - 前記車両の運転支援または自動運転に用いられる所定範囲の全ての地図データを取得後、前記診断エリア選択部にて選択された診断エリアを診断する請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記診断エリアを前記車両の進行方向に順次選択する請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記地図データは前記診断エリアごとに分割され、前記診断エリアごとに前記地図データを診断する請求項1に記載の電子制御装置。
- 前記車両位置を起点として前記診断エリアを拡大する請求項4に記載の電子制御装置。
- 前記車両が前記診断エリアに到達する前に前記診断エリアの診断が完了するように前記診断エリアを設定する請求項4に記載の電子制御装置。
- 前記車両が前記診断エリアに到達する前に前記診断エリアの診断が完了しなかった場合、前記診断エリアを診断待ちとする請求項4に記載の電子制御装置。
- 前記診断待ちの診断エリアをキーオフ時に診断する請求項7に記載の電子制御装置。
- 前記地図データの診断の未完了または異常検出時に運転支援の制限を通知する請求項1に記載の電子制御装置。
- 診断結果が正常な地図データに基づいて、運転支援制御または自動運転制御を実行する請求項1に記載の電子制御装置。
- 診断結果が正常な地図データに基づいて、エンジン、エアバッグ、トランスミッション、パワーステアリングまたはブレーキを電子制御する請求項10に記載の電子制御装置。
- チェックサムに基づいて前記地図データを診断する請求項1に記載の電子制御装置。
- GNSSからの測位情報に基づいて前記車両位置を取得し、
ナビゲーション情報に基づいて前記予測経路を算出する請求項1に記載の電子制御装置。 - 前記車両の走行開始前に、自車エリアを推定し、前記自車エリアに該当する前記地図データの診断を実行し、
前記車両の走行開始後に、前記車両が走行する次のエリアを推定し、前記車両が前記次のエリアに到達する前に前記次のエリアに該当する前記地図データの診断を完了する請求項4に記載の電子制御装置。 - 車両位置を取得し、
前記車両位置からの車両の予測経路を算出し、
前記車両位置および前記予測経路に基づいて地図データの診断対象となる診断エリアを選択する地図データの診断方法。
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