CN112689586B - 远程安全驾驶方法和系统 - Google Patents

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Abstract

公开了用于远程安全驾驶的设备、系统和方法。一种示例性方法包括：检测紧急情形；以及响应于检测到紧急情形，将车辆的操作切换到低功率操作模式，该低功率操作模式包括关闭车辆部件的子集，以及将车辆的位置周期性地传输到远程监测中心。另一示例性方法包括：选择车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作；以及通过安全连接将车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作传输到车辆，其中车辆驾驶动作的集合基于驾驶员行为的分类来生成。

Description

远程安全驾驶方法和系统
相关申请的交叉引用
本专利文档要求于2018年9月13日提交的题为“远程安全驾驶方法和系统”的美国临时专利申请号62/730,912的优先权和权益。前述专利申请的全部内容作为本专利文档的公开内容的一部分通过引用并入。
技术领域
该文档涉及远程车辆监测和控制。
背景技术
自主车辆导航是一种用于感测车辆的位置和移动并且基于该感测自主控制车辆朝向目的地导航的技术。自主车辆导航在运输人员、货物和服务时可能具有重要应用。
发明内容
公开了用于远程安全驾驶的设备、系统和方法，该设备、系统和方法包括自检查系统、紧急处置系统和远程控制系统。在示例中，这可以通过远程监测中心来实现，该远程监测中心控制车辆上的监测和紧急处置服务的某个部分，并且提供命令以在紧急情况下确保车辆及其乘客的安全。
在一个方面中，所公开的技术可以用于提供用于车辆的远程安全驾驶的方法。该方法可以在车辆上实现。该方法包括：检测紧急情形；以及响应于检测到紧急情形，将车辆的操作切换到低功率操作模式，该低功率操作模式包括：关闭车辆部件的子集，并且将车辆的位置周期性地传输到远程监测中心。
在另一方面中，所公开的技术可以用于提供用于车辆的远程安全驾驶的另一方法。该方法可以在与车辆通信的远程数据中心处实现。该方法包括：选择车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作；以及通过安全连接将该车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作传输到车辆，其中基于多个驾驶员行为的分类来生成该车辆驾驶动作的集合。
在又另一示例方面中，公开了一种计算装置，该计算装置包括处理器，该处理器用于实现本文中所记载的方法中的一个方法。
在又另一示例方面中，公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读程序介质，其上存储有代码。该代码当由处理器执行时，使得处理器实现所描述的方法。
在附图、说明书和权利要求书中对所公开的技术的上述和其他方面以及特征进行更详细的描述。
附图说明
图1示出了用于远程安全驾驶的示例性系统的框图。
图2示出了实现用于远程安全驾驶的程序的示例状态图。
图3示出了实现用于远程安全驾驶的另一程序的示例状态图。
图4示出了可以支持远程安全驾驶的车辆的示例子部件的框图。
图5示出了用于远程安全驾驶的示例方法的流程图。
图6示出了用于远程安全驾驶的另一示例方法的流程图。
图7示出了可以实现本文档中所描述的一些技术的硬件平台的示例。
具体实施方式
自主车辆使用多种技术来检测其周围环境，诸如雷达、激光、GPS、里程计、以及计算机视觉。控制系统可以解释感观信息以标识适当的导航路径、以及沿着路线的计划内障碍物和计划外障碍物以及相关标志。车辆的远程驾驶还可以依赖于监测和分类系统，该监测和分类系统能够分析感观数据以区分多种因素，例如，不同的天气条件、道路上的不同汽车、以及不同的障碍物。
自主驾驶的另一整体特征应当是车辆及其乘客的安全以及附近人员和财产的安全。因此，自主车辆应当配备紧急处置系统，以确保车辆的安全驾驶，尤其是当远程执行时。由于安全至关重要，所以对紧急情形的响应应当迅速而准确。使得能够广泛使用自主车辆的主要目标中的一个主要目标是实现并超越人类驾驶行为的可靠性，并且远程安全驾驶是该目标不可或缺的组成部分。本文档中所描述的技术可以并入完全自主车辆、半自主车辆和/或控制自主车辆的操作的控制中心的实施例中。特别地，使用所公开的技术，在检测到异常时，自主车辆可以安全停止进一步驾驶并且寻求协助。同样，在一些实施例中，当控制中心意识到自主车辆的遇险条件时，控制中心可以向车辆提供进一步指令以安全中止驾驶并且等待进一步帮助。本文中还对这些和其他特征进行描述。
图1示出了用于远程安全驾驶的示例性系统的框图。如其中所示，用于安全驾驶的系统包括卡车110和远程中心(或远程数据中心或远程监测中心)130，卡车110和远程中心130可以通过通信协议120彼此通信。在一些实施例中，卡车110包括紧急处置系统112、监测系统114、以及电子控制单元(ECU)系统116。
在一些实施例中，紧急处置系统定义几个紧急状态条件以及针对每个状态条件的对应自主车辆动作。例如，紧急状态条件可能包括：
(a)“卡车/车辆异常”状态，其可以包括指示任何异常的CAN(控制器局域网)总线响应信号；
(b)“传感器异常”状态，其可以指示已检测到包括相机、雷达、GPS和惯性测量单元(IMU)在内的传感器中的任一传感器存在异常，例如，缺少来自这些传感器中的一个或多个传感器的信号；
(c)“ECU异常”状态，其是针对车辆的硬件部件的自检测状态检查；
(d)“系统异常”状态，其可以指示中间件存在问题，例如，中间件系统死锁持续了3秒钟以上；
(e)“网络异常”状态，其可以指示网络存在问题，例如，网络已断开连接；
(f)“汽车控制失败”状态，其指示控制模块的至少一个自检测测试中的故障，例如，无输出或异常输出；
(g)“规划失败”状态，其指示规划模块的至少一个自检测测试中的故障，例如，无输出或异常输出；
(h)“感知失败”状态，其指示感知模块的至少一个自检测测试中的故障，例如，无输出或异常输出；以及
(i)“定位失败”状态，其指示定位模块的至少一个自检测测试中的故障，例如，无输出或异常输出。
在一些实施例中，当检测到“卡车(或车辆)异常”状态指示符时，车辆可以停止在紧急车道上，并且当检测到其他状态指示符中的任一状态指示符时，车辆可以停止在其当前正在行驶的车道中。
在一些实施例中，一旦所枚举的紧急状态条件中的一个或多个紧急状态条件被检测为紧急信号的一部分，它们就可以通过安全连接传输到远程数据中心。在其他实施例中，紧急状态条件可以作为周期性地传输的监测信号的一部分来传输。在其他实施例中，可以采用半永久性途径，其中周期性的监测更新从车辆传输到远程数据中心，但是紧急信号传输优先并且在其生成后立即传输。
在一些实施例中，远程数据中心可以通过专用且安全的紧急信道从车辆接收必要紧急信号。在一个示例中，可以根据所接收的紧急信号导出车辆的状态。在另一示例中，远程数据中心可以从车辆本身接收车辆的状态，作为包含必要紧急信号的通信的一部分，或处于单独通信。在又另一示例中，状态条件(其可以是非紧急状态条件或紧急状态条件)可以伴随有对应报告，该对应报告提供与该状态条件有关的附加信息。
在一些实施例中，紧急信号包括位置和车辆状态消息。在示例中，可以在绝对坐标或相对坐标中指定位置。车辆状态消息可以包括状态指示符和特定信息要素。在一些实施例中，状态指示符可以具有级别或等级，如下文的示例表所示：
在一些实施例中，所枚举的状态条件中的每个状态条件可以采用上述示例表所示的值，并且可以与可能需要的任何对应信息要素一起传输到远程数据中心。在一些实施例中，车辆的操作、紧急状态的生成以及解决紧急情形所需的响应可以如图2中的状态图所示来实现。
图2示出了实现用于远程安全驾驶的过程的示例状态图200。状态图200通常且理想地在“运行”状态210下操作，在该状态下，车辆正在按预期操作，其中自检测测试中没有故障并且没有紧急状态指示。除了在“运行”状态下的操作之外，车辆还可以周期性地(或半永久地或非周期性地)执行过程220。在示例中，“检查过程”包括：运行自检测测试。
在检测到紧急条件时，示例性用于远程安全驾驶的程序可以实现至少两个政策策略中的一个政策策略。第一政策230指示车辆应当搜索最近的紧急车道，并且在紧急车道上安全停车。第二政策250指示车辆停止在其当前正在操作的车道(称为“自身车道”)上。例如并且在该政策下，车辆可以确定可能需要立即停止，并且驾驶或紧急条件可以排除花费时间来搜索并且移动到紧急车道。
当车辆已经停止在紧急车道230上时，车辆可以采取适当措施以应对紧急情形，然后从紧急车道240重启(并且被称为过程I)。同样，当车辆已经停止在自身车道250上时，在采取了适当措施之后，车辆可以从自身车道260重启(被称为过程II)。如图2所示，从紧急车道或自身车道重启操作会把车辆的状态返回到“运行”状态210。
图3示出了示例状态图300，其实现用于远程安全驾驶的“过程I”程序和“过程II”程序(如在图2的上下文中所讨论的)。如其中所示，状态图300包括远程数据中心(或简称为“数据中心”)310，该远程数据中心310对车辆中的每个子系统实现同步过程320和自检查程序，以确保可以重启车辆。例如，同步过程320确保子系统自检查以协调方式实现。在一些实施例中，车辆自检查和自启动过程335包括：运行自检查并且将结果报告回到数据中心，该数据中心远程启动车辆。
在一些实施例中，硬件自检查过程345可以包括：自检查以下各项中的一项或多项：ECU模块(例如，CPU、GPU、存储器、主板)、传感器模块(例如，相机、雷达、IMU、GPS传感器)、以及功率模块(例如，转换器系统)；以及将每个子系统自检查的结果报告给数据中心310。
在一些实施例中，软件自检查过程355可以包括自检查Octopus平台，该Octopus平台是用于基于图的程序分析的开源平台。软件自检查过程还可以包括自检查算法模块(例如，地图和定位、感知、控制、运动规划)。
在一些实施例中，周围检查过程365可以确保在重启之前，把车辆附近的其他车辆、物体和/或人员考虑在内。
在一些实施例中，自主驾驶过程375包括：使车辆进入半自主驾驶模式或完全自主驾驶模式。
图4示出了可以支持远程安全驾驶的车辆的示例子部件的框图。在一些实施例中，车辆可以包括传感器系统420、中间件系统440、以及算法模块460。在一些实施例中，这些子部件中的一个或多个子部件可以是ECU系统(例如，图1中所示的ECU系统116)的一部分。在其他实施例中，ECU系统可以控制这些系统和模块中的一个或多个。
在示例中，传感器系统420可以包括CAN总线传感器、相机、雷达能力、GPS单元和/或IMU、以及激光雷达(Lidar)能力。在另一示例中，中间件系统440可以包括系统模块，并且算法模块460可以包括定位模块、感知模块、控制模块、以及规划模块。
在一些实施例中，监测系统(例如，图1中所示的监测系统114)可以周期性地(或连续地或非周期性地触发)监测传感器系统420、中间件系统440和算法模块460的每个组件的状态。例如，监测系统接收位置消息和车辆状态消息。在一些实施例中，位置消息可以使用GPS84坐标。
在一些实施例中，车辆状态消息可以被定义为包括以下子字段，每次可以传输其中的一个或多个子字段：
(1)作为1位字段的车辆运行状态，其中“0”指示车辆正在运行，并且“1”指示车辆已经停止；
(2)使用标准帧格式或扩展帧格式(如CAN 2.0A和CAN 2.0B中所描述的)的车辆自身状态；
(3)硬件状态，其被定义如下：
字段名 长度(位) 目的
主板状态 6 指示主板的状态
CPU状态 6 指示CPU的状态
存储器状态 6 指示存储器的状态
GPU状态 10 指示GPU的状态
功率状态 6 指示电源的状态
(4)系统状态，其被定义如下：
(5)算法状态，其被定义如下：
上文所示出的消息格式是示例性的，并且把具有不同长度的位字段以及其他位字段和状态指示符的其他格式设想为所公开的技术的一部分。
所公开的技术的各实施例可以有利地以模块化方式实现，以支持全自主车辆和半自主车辆。例如，驾驶员主动且安全控制的半自主车辆可能无需实现自主驾驶(例如，图3中的自主驾驶过程375)、针对控制模块的自检查(例如，作为图4中的算法模块460的一部分的控制模块)、或使用如上文所描述的控制状态位字段。远程中心可以配置本文档中所描述的安全驾驶系统的实现方式，以适合完全自主车辆或半自主车辆的驾驶员和/或乘客的需求。
图5示出了示例方法500的流程图，该示例方法500可以在车辆处实现，以用于远程安全驾驶。该方法500包括：在步骤510处，检测紧急情形。在一些实施例中，紧急情形可以包括异常传感器操作、异常电子控制单元(ECU)操作、异常网络操作、通信故障、规划模块的故障、汽车控制模块的故障、定位模块的故障、或感知模块的故障。在其他实施例中，紧急情形可以包括图4的上下文中所示的子部件中的一个或多个子部件的故障或错误操作。在其他实施例中，紧急情形可以是车辆外部的事件(例如，环境相关事情或交通相关事件)。
该方法包括：在步骤520处，响应于检测，将车辆的操作切换到低功率操作模式，该低功率操作模式包括关闭车辆部件的子集。在一些实施例中，车辆部件的子集包括非必要传感器以及作为非紧急子系统的子系统。由于从紧急情形中恢复是车辆及其乘客安全以及车辆附近人员和财产安全不可或缺的组成部分，所以关闭了无需解决紧急情形的子系统，以确保足够的功率可用于关键子系统。在示例中，非紧急子系统可以包括车辆娱乐子系统，以及用于零售机构和感兴趣点的地图和导航支持。
在一些实施例中，子系统可以与传感器系统、中间件系统和/或算法模块(如图4中所示)相对应。在其他实施例中，子系统可以与各个传感器(例如，雷达、相机、LiDAR等)或各个模块(例如，定位模块、感知模块等)相对应。
如在图2所示的状态图的上下文中所讨论的，对紧急情形的响应可以包括：将车辆停止在自身车道或紧急车道上。在一些实施例中并且一旦车辆已经被安全引导到停止，则关闭并重启对自主驾驶至关重要的子部件的另一集合，并且对部件的其它集合中的至少一个部件执行状态检查。这确保了车辆处于继续在其路线上的条件或转道到服务站以用于进一步检查。在其他实施例中，如果确定车辆的其他操作可能不安全，则紧急处置系统或远程数据中心可以触发其他故障安全或预防性程序(例如，呼叫拖车)。
在一些实施例中，对重启(或启动)的某些部件执行状态检查可以基于正在改变的环境。例如，如果危险灯在车辆停留在路边的同时开始变黑，则可以对该危险灯进行状态检查，然后，可以打开该危险灯以确保车辆的可见性。又例如，如果高峰时间开始并且停放约束被强加于车辆被停放的最右边车道，则可以对自主驾驶系统(ADS)执行状态检查，并且把车辆小心驾驶到备用安全地方。
该方法包括：在步骤530处，响应于检测，将车辆的位置周期性地传输到远程监测中心。在一些实施例中，一旦检测到任何紧急状态条件，车辆就可以周期性地将其GPS坐标(或相对于已知英里标记、其他地标或Wi-Fi传输器的位置)传输到远程数据中心。在示例中，车辆位置的传输时段可以比通常用于传输监测状态更新的时段短得多。
在一些实施例中，车辆所拖拉的货物对于客户而言可能是至关重要的，并且当检测到紧急情况时被视为必要部件。例如，当车辆正在过渡到低功率操作模式，在该低功率操作模式下，关闭非必要部件和非紧急部件，功率可以路由到货柜，以确保该货柜被维持处于预定热分布。车辆位置的周期性传输会有利地使得远程中心(例如，图1中的130)能够确定车辆能够多快地返回到操作状态(例如，通过跟踪车辆，该车辆被发送以协助具有紧急情况的车辆)，并且可以明确确保根据客户请求保持货柜的热分布。
图6示出了示例方法600的流程图，该示例方法600可以在远程数据中心处实现，以用于远程安全驾驶。该方法600包括：在步骤610处，选择车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作。在一些实施例中，车辆驾驶动作可以包括：停放车辆，从预定起点移动到预定目的地，以及移动到加油位置。在一些实施例中，可以基于驾驶员行为的分类来生成车辆驾驶动作的枚举。
例如，分类可以是使用驾驶员行为的数据集合的聚类算法，该聚类算法可以用于训练算法以标识前述车辆驾驶动作。聚类算法可以是分层聚类算法、基于质心的聚类算法、基于分布的聚类算法、或其他这样的监督学习算法。
该方法600包括：在步骤620处，通过安全连接将车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作传输到车辆。在一些实施例中，安全连接可以是专门为紧急通信保留的紧急信道(或链路)。在其他实施例中，安全连接可以是通常用于高速数据通信的操作信道(或链路)。
在一些实施例中，可以使用互联网层密码协议来保护操作链路，该互联网层密码协议强制执行真实性、完整性和保密性。在示例中，操作链路可以使用互联网协议安全性(IPsec)协议、预共享密钥(PSK)或公共密钥密码系统，例如，RSA或迪菲-赫尔曼(Diffie-Hellman)密钥交换。由于紧急通信的必要性，所以可以使用低等待时间应用层密码协议来保护紧急信道。在一个示例中，安全套接层(SSL)协议或传输层安全性(TLS)协议可以用于紧急信道，由于消息的时间敏感性，该紧急信道在初始身份验证过程后无需显式客户端身份验证。
所公开的技术的各实施例可以被配置为实现如本文中所讨论的用于远程安全驾驶的解决方案。这些解决方案包括：
1.一种用于车辆的远程安全驾驶的方法，包括：检测紧急情形；以及响应于检测，将车辆的操作切换到低功率操作模式，该低功率操作模式包括关闭车辆部件的子集；以及将车辆的位置周期性地传输到远程监测中心。
2.根据解决方案1所述的方法，其中紧急情形包括异常传感器操作、异常电子控制单元(ECU)操作、异常网络操作、通信故障、规划模块的故障、汽车控制模块的故障、定位模块的故障、或感知模块的故障。
3.根据解决方案1或2所述的方法，其中车辆部件的子集包括非必要传感器和非紧急子系统。
4.根据解决方案1至3中任一项所述的方法，还包括：由于紧急情形而停止车辆；关闭并重启车辆部件的另一子集；以及对车辆部件的另一子集中的至少一个车辆部件执行状态检查。
在一些解决方案中，响应于外部环境的改变，可以选择被重启的车辆部件的其它集合。例如，如果车辆已经停止并且黄昏正在临近，则将打开危险灯以确保其他车辆对该车辆的可见性。
5.根据解决方案4所述的方法，其中车辆停止在车辆正在操作的车道上。
6.根据解决方案4所述的方法，其中停止车辆包括：找到紧急车道；以及将车辆停止在紧急车道上。
7.根据解决方案4至6中任一项所述的方法，还包括：基于状态检查的结果，选择性地重启车辆的操作。
8.根据解决方案1至7中任一项所述的方法，其中车辆的位置包括以下各项中的至少一项：全球定位系统(GPS)坐标、相对于英里标记的位置、或相对于已知Wi-Fi传输器的位置。
9.一种用于车辆的远程安全驾驶的方法，包括：选择车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作；以及通过安全通信信道将车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作传输到车辆，其中车辆驾驶动作的集合基于驾驶员行为的分类来生成。
10.根据解决方案9所述的方法，其中车辆驾驶动作的集合包括以下各项中的一项或多项：停放车辆、从预定起点移动到预定目的地、以及移动到加油位置。
11.根据解决方案9或10所述的方法，其中多个驾驶员行为的分类基于聚类算法。
12.根据解决方案9到11中任一项所述的方法，其中安全通信信道是操作信道，该操作信道使用互联网层密码协议而被保护。
13.根据解决方案9至11中任一项所述的方法，其中安全通信信道是紧急信道，该紧急信道使用低等待时间应用层密码协议而被保护。
图7示出了可以用于实现本文档中所描述的技术中的一些技术的硬件平台700的示例。例如，硬件平台700可以实现方法500和600，或可以实现本文中所描述的各个模块。硬件平台700可以包括处理器702，该处理器702可以执行代码以实现方法。硬件平台700可以包括存储器704，该存储器704可以用于存储处理器可执行代码和/或存储数据。硬件平台700还可以包括通信接口706。例如，通信接口706可以实现一个或多个通信协议(LTE、Wi-Fi等)。
本专利文档中所描述的主题的实现方式和功能操作可以在各种系统、数字电子电路系统中，或以包括本说明书中所公开的结构及其结构等同物在内的计算机软件、固件或硬件，或以它们中的一个或多个的组合来实现。本说明书中所描述的主题的实现方式可以被实现为一个或多个计算机程序产品，例如，在有形计算机可读介质和非暂态计算机可读介质上编码的计算机程序指令的一个或多个模块，以供通过数据处理装置执行或控制该数据处理装置的操作。计算机可读介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、存储器设备、影响机器可读传播信号的物质组成、或它们中的一个或多个的组合。术语“数据处理单元”或“数据处理装置”涵盖用于处理数据的所有装置、设备和机器，其例如包括可编程处理器、计算机或多处理器或计算机。除了硬件之外，该装置还可以包括创建用于正被讨论的计算机程序的执行环境的代码，例如，组成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统或它们中的一个或多个的组合的代码。
计算机程序(也称为程序、软件、软件应用、脚本或代码)可以以任何形式的编程语言编写，这些编程语言包括汇编语言或解释语言；并且该计算机程序可以以任何形式进行部署，这些形式包括作为独立程序或作为适合用于计算环境的模块、组件、子例程或其他单元。计算机程序不一定与文件系统中的文件相对应。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)中、专用于正被讨论的程序的单个文件中、或多个协调文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码的各个部分的文件)。计算机程序可以被部署为在一台计算机上执行，或在多个计算机上执行，该多个计算机位于一个站点上或分布在许多站点上并且通过通信网络互连。
本说明书中所描述的过程和逻辑流程可以由一个或多个可编程处理器来执行，该一个或多个可编程处理器执行一个或多个计算机程序以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行功能。过程和逻辑流还可以由专用逻辑电路系统执行，并且装置还可以被实现为专用逻辑电路系统，例如，FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。
例如，适合于执行计算机程序的处理器包括通用微处理器和专用微处理器、以及任何种类的数字计算机的任一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的必要元件是用于执行指令的处理器以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个海量存储设备，例如，磁性盘、磁光盘、或光学盘，或可操作地耦合以从该一个或多个海量存储设备接收数据或将数据传送到该一个或多个海量存储设备或两者皆有。然而，计算机不必具有这样的设备。适用于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器设备，其包括例如半导体存储器设备，例如，EPROM、EEPROM、以及闪存设备。处理器和存储器可以由专用逻辑电路系统补充或并入其中。
旨在将说明书与附图一起仅视为示例性的，其中示例性意指示例。如本文中所使用的，“或”旨在包括“和/或”，除非上下文另有明确指示。
虽然本专利文档包含许多特定细节，但是这些细节不应被看作是对任何发明或者所要求保护的范围的限定，而应看作针对特定发明的特定实施例的特征的描述。在本专利文档中在单独实施例的上下文中描述的某些特征还可以以单个实施例的组合实现。相反，单个实施例的上下文中所描述的各个特征还可以在许多实施例中分开实现或以任何合适子组合实现。而且，尽管特征可能在上文被描述为在某些组合中起作用，如此甚至最初要求保护，但是在一些情况下来自所要求保护的组合的一个或多个特征可以从组合中删去，并且所要求保护的组合可以指向子组合或者子组合的变体。
同样，虽然在附图中按特定次序对操作进行了描绘，但是不应理解为这样的操作需要按所示的特定次序被执行或按连续次序被执行、或全部图示的操作要被执行，以实现期望结果。而且，在该专利文档中所描述的实施例中的各个系统部件的分开不应被理解为在全部实施例中都需要这种分开。
仅描述了一些实现方式和示例，并且可以基于本专利文档中所描述并示出的内容做出其他实现方式、增强和变体。

Claims (15)

1.一种用于车辆的远程安全驾驶的方法，包括：
将监测信号周期性地传输给与所述车辆通信的远程监测中心；
检测紧急情形；以及
响应于所述检测，
将所述车辆的操作切换到低功率操作模式，所述低功率操作模式包括关闭车辆部件的子集；以及
向所述远程监测中心周期性地传输已经检测到所述紧急情形的所述车辆的位置，
其中所述车辆的位置的传输的周期短于所述监测信号的传输的周期。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述紧急情形包括异常传感器操作、异常电子控制单元(ECU)操作、异常网络操作、规划模块的故障、汽车控制模块的故障、定位模块的故障、或感知模块的故障。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述车辆部件的所述子集包括非必要传感器和非紧急子系统。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：
由于所述紧急情形而停止所述车辆；
关闭并重启车辆部件的另一子集；以及
对所述车辆部件的所述另一子集中的至少一个车辆部件执行状态检查。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述车辆停止在所述车辆正在操作的车道上。
6.根据权利要求4所述的方法，其中停止所述车辆包括：
找到紧急车道；以及
将所述车辆停止在所述紧急车道上。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，还包括：
基于所述状态检查的结果，选择性地重启所述车辆的所述操作。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述车辆的所述位置包括以下各项中的至少一项：全球定位系统(GPS)坐标、相对于英里标记的位置、或相对于已知Wi-Fi传输器的位置。
9.一种用于车辆的远程安全驾驶的方法，包括：
由远程监测中心从车辆周期性地接收监测信号；
由所述远程监测中心从已经检测到紧急情形的所述车辆周期性地接收所述车辆的位置，其中所述车辆的位置的接收的周期短于所述监测信号的接收的周期；
选择车辆驾驶动作的集合中的至少一个车辆驾驶动作；以及
通过安全通信信道，将所述车辆驾驶动作的集合中的所述至少一个车辆驾驶动作传输给所述车辆，其中所述车辆驾驶动作的所述集合基于驾驶员行为的分类来生成。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述车辆驾驶动作的所述集合包括以下各项中的一项或多项：停放所述车辆，从预定起点移动到预定目的地，以及移动到加油位置。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述多个驾驶员行为的所述分类基于聚类算法。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中所述安全通信信道是操作信道，所述操作信道使用互联网层密码协议而被保护。
13.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其中所述安全通信信道是紧急信道，所述紧急信道使用低等待时间应用层密码协议而被保护。
14.一种用于车辆的远程安全驾驶的装置，所述装置包括：
至少一个处理器；以及
非暂态存储器，其上存储有指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器实现根据权利要求1至13所述的方法中的任一方法。
15.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令当由处理器执行时，使得所述处理器实现根据权利要求1至13所述的方法中的任一方法。
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