JPH10185603A

JPH10185603A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH10185603A
Application number: JP8340889A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Omura; 博志大村; Koji Hosoda; 浩司細田; Hideaki Kikuchi; 英明菊地
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-12-20
Filing date: 1996-12-20
Publication date: 1998-07-14

Abstract

(57)【要約】【課題】搭載される車両に応じて、もしくは、その車
両を運転する運転者に応じて利便性の高い経路誘導を行
う。【解決手段】ナビゲーションユニット１３０による経
路誘導において検索された誘導路について自車が走行す
る上での走行難易度を難易度判定手段１６０で判定し、
難易度レベルに応じてディスプレイ１１０への表示色等
の誘導形態を誘導形態変更手段１７０で変更する。難易
度レベルは、車両諸元設定手段１４０により登録された
自車の見掛けの車幅を全長／車幅，ホイールベース／全
長，最小回転半径／全長の各比率（旋回特性）を指標と
して補正して必要車幅を求め、さらに運転免許取得経過
年数等を指標とする運転技量に基づき補正して車−人複
合の要求車幅を求め、要求車幅と、地図情報記憶手段１
２０からの道路幅との比率（難易度指数）により決定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
目的地までの経路誘導を行うナビゲーション装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種のナビゲーション装置
として、ＧＰＳ（Global PositioningSystem ）衛星か
らの信号等を利用して自車の現在位置を割出し、道路地
図情報に基づきディスプレイに表示した道路地図（路線
図）画像上に自車マークを重畳表示したり、この自車マ
ークの表示に加え運転者による目的地の入力設定により
自車の現在位置からその目的地までの誘導路を上記ディ
スプレイの道路地図画像上に識別表示して経路誘導する
ものが種々知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ナビゲーション装置における経路誘導では、道路地図情
報の内から国道もしくは県道等の道路種別に基づきなる
べく走行し易い道路である国道を経路として選択して経
路誘導を行うようにしているため、その誘導路に車両が
集中して渋滞を生じ易くなり、その結果、上記経路誘導
機能を利用する上での利便性が損なわれることになる。
また、上記ナビゲーション装置を利用する車両には乗用
車の内でも大小がある他に貨物自動車等の種々のサイズ
や走行特性のものがあり、ディスプレイに表示された道
路ではあっても車両のサイズによっては走行不能もしく
は走行困難なものもある。ところが、上記従来のナビゲ
ーション装置においては、国道等の主要道路ではなくそ
れ以外の市道、町道等がディスプレイの道路地図上に表
示されていても、それはその市道等の存在についての情
報だけであり、自車が走行する上での容易性もしくは困
難性についての情報は得られない。しかも、上記の走行
する上での難易は、同じ道路であっても運転者の運転技
量によって相違する。このため、運転者にとって上記ナ
ビゲーション装置を利用する上で十分な利便性は得られ
ない。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、搭載される車
両に応じて、もしくは、その車両を運転する運転者に応
じて利便性の高い経路誘導を行うことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、図１に示すように、車両に
搭載されるものであって、ディスプレイ１１０と、道路
地図情報を記憶する地図情報記憶手段１２０と、自車の
現在位置の位置座標データを演算するナビゲーションユ
ニット１３０とを備え、目的地の入力設定により自車の
現在位置から目的地までの誘導路を検索して経路誘導す
るナビゲーション装置を前提とするものである。このも
のにおいて、自車の車両諸元に関する情報を設定登録す
る車両諸元設定手段１４０と、上記道路地図情報に含ま
れる道路の少なくとも道路幅に関する情報を記憶する道
路状態記憶手段１５０と、この道路状態記憶手段１５０
からの道路幅情報と上記車両諸元設定手段１４０からの
車両諸元情報との比較に基づき上記誘導路に対する自車
の走行難易度を判定する難易度判定手段１６０とを設け
る。そして、この難易度判定手段１６０により判定され
た走行難易度に応じて上記誘導路についての経路誘導形
態を誘導形態変更手段１７０により変更するように構成
するものである。

【０００６】上記の構成の場合、検索された誘導路につ
いて、難易度判定手段１６０においてその誘導路の道路
幅情報と車両諸元情報との比較に基づき自車の走行難易
度が判定され、誘導形態変更手段１７０において判定結
果である走行難易度に応じて上記誘導路についての誘導
形態が変更され、その変更された誘導形態により経路誘
導が行われることになる。このため、運転者は自車の車
両諸元に応じた走行難易度を得ることが可能になる上、
その経路誘導に係る誘導路の走行難易度を予め認識しつ
つその誘導路を走行することが可能になるため、経路誘
導を得る上で利便性の向上が図られる。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、誘導形態変更手段１７０を、ナビゲーショ
ンユニット１３０により検索された誘導路が複数あると
き、その複数の誘導路を走行難易度別に異なる識別表示
によりディスプレイ１１０に表示するように構成し、加
えて、上記ナビゲーションユニット１３０を、上記複数
の誘導路の内から運転者により選択された誘導路を経路
誘導するように構成するものである。

【０００８】上記の構成の場合、検索された誘導路が複
数ある場合に、その複数の誘導路について走行難易度別
に異なる識別表示でディスプレイ１１０に表示され、そ
の表示を見て運転者が自己の急ぎ度合や自己の運転技量
等に基づいて最適な誘導路を選択することになる。そし
て、その運転者により選択された誘導路に基づいて経路
誘導が行われる。このため、運転者は、車両諸元に応じ
た走行難易度に加え運転者自身の諸事情を加味した経路
誘導を受けることが可能になり、経路誘導を得る上で利
便性がより一層向上する。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、ナビゲーションユニット１３０を、検索し
た誘導路が複数あるとき、難易度判定手段１６０により
判定された走行難易度に基づき上記複数の誘導路の内か
ら走行容易な誘導路を決定し、その決定した誘導路を誘
導形態変更手段１７０により変更された経路誘導形態に
基づき経路誘導するように構成するものである。

【００１０】上記の構成の場合、検索された誘導路が複
数ある場合に、その複数の誘導路の内から走行難易度の
判定結果に基づき走行容易な誘導路が自動的に選択さ
れ、その走行容易な誘導路に基づいて運転者に対する経
路誘導が行われる。このため、運転者は、自車の車両諸
元に応じた走行容易性を加味した経路誘導を自動的に受
けることが可能になり、経路誘導を得る上で利便性がよ
り一層向上する。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、難易度判定手段１６０を、誘導路について
の道路幅情報と、車両諸元情報に基づく車両の旋回特性
を指標として見掛けの車幅を補正した走行上必要な必要
車幅との比較に基づき、上記誘導路に対する自車の走行
難易度を判定する構成とするものである。

【００１２】上記の構成の場合、難易度判定手段１６０
における走行難易度の判定が、誘導路の道路幅と、自車
両の旋回特性を指標として車両側の走行特性を表す必要
車幅との比較に基づき行われることになる。このため、
直進走行のみならず旋回走行、つまり、屈曲路での走行
等を考慮して自車の上記誘導路を走行する上での難易度
が導かれ、これにより、走行難易度の判定が合理的かつ
的確に行われる。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１または請
求項４記載の発明において、難易度判定手段を、運転者
の運転技量の程度について予め設定された運転技量レベ
ルを加味して走行難易度を判定する構成とするものであ
る。

【００１４】上記の構成の場合、難易度判定手段におけ
る走行難易度の判定が、自車両の車両諸元のみならず、
自車の運転者の運転技量レベルをも加味して行われるこ
とになり、特定誘導路に対する走行難易度の判定を個々
の車両及びその運転者に応じて的確に行うことが可能に
なる。

【００１５】また、請求項６記載の発明は、請求項１記
載の発明において、誘導形態変更手段１７０を、ディス
プレイ１１０への表示形態を変更することにより経路誘
導形態の変更を行う構成とするものである。

【００１６】上記の構成の場合、誘導形態変更手段１７
０により走行難易度に応じて誘導形態が変更されると、
ディスプレイ１１０に対し誘導路が走行難易度に応じて
他の道路とは異なる表示形態で表示されることになる。
これにより、運転者に対し、ディスプレイ１１０に表示
された誘導路がどういう走行難易度の道路かを的確に認
識させることが可能になる。

【００１７】さらに、請求項７記載の発明は、請求項１
記載の発明において、ナビゲーションユニット１３０
を、難易度判定手段１６０により判定された走行難易度
が予め設定された上限レベルを超えるとき、誘導路の設
定を禁止する構成とするものである。

【００１８】上記の構成の場合、誘導路が検索されて
も、その誘導路に対する自車の走行難易度が上限レベル
を超えている場合には、その誘導路に基づく経路誘導が
禁止されるため、単なる道路地図情報に基づく経路誘導
ではなく自車の車両諸元等の個々の事情に応じた的確な
経路誘導が行われることになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。

【００２０】図２は、本発明の実施形態を適用した車両
の集中制御系をブロック図により示したものであり、１
は上記車両を集中制御するコントロールユニット、２は
車両の現在位置等に関する情報を制御するナビゲーショ
ンユニットである。

【００２１】上記コントロールユニット１はマイクロコ
ンピュータにより構成され、各種センサ１１からの検出
信号、各種コントロールスイッチ１２からの操作指令、
外部モニタ１３からの情報、ナビゲーションユニット２
からの情報、及び、音声操作インターフェース１４を介
した音声対話スイッチ１５からの指令等を受けて、走行
制御装置１６、各種補機類１７、及び、ディスプレイ１
８等の動作を集中制御するように構成されている。

【００２２】すなわち、上記コントロールユニット１
は、車速センサ，エンジン回転数センサ等の車両の運動
状態や走行状態等を検出する各種センサ１１からの検出
信号を受けてアンチスキッドブレーキ装置（ＡＢＳ），
４輪操舵装置（４ＷＳ），４輪駆動装置（４ＷＤ）もし
くは燃料噴射装置（ＥＧＩ）等の走行制御装置１６の制
御を行う一方、各種コントロールスイッチ１２による操
作指令を受けてパワーウインド，ドアロック，ワイパ
ー，エアコンディショナ等の各種補機類１７の作動制御
を行うようになっている。また、上記コントロールユニ
ット１は、レーザレータによる自動追尾装置またはリア
もしくはフロントのモニタカメラ等の外部モニタ１３か
らの情報を受けて車間距離表示，接近警告表示もしくは
障害物情報等をディスプレイ１８に表示したり、後述の
ナビゲーションユニット２からの情報に基づき上記ディ
スプレイ１８に道路地図情報，現在位置情報，経路誘導
情報もしくは道路交通情報等を表示したりするようにな
っている。なお、これらの制御の際に、上記コントロー
ルユニット１は、上記の接近警告や渋滞情報等を音声操
作インターェース１４を介して音声に変換し音声対話ス
イッチ１５のスピーカにより運転者等に知らせて対応操
作を促すようにもなっている。

【００２３】上記ナビゲーションユニット２は、ＧＰＳ
受信部２１と、道路地図情報等の情報が記録された例え
ばＣＤ−ＲＯＭ等により構成された地図情報記憶手段及
び道路状態記憶手段としての車載データベース２２と、
上記のディスプレイ１８と、ＶＩＣＳ（交通情報通信シ
ステム）ユニット２３と、地上無線電波を介して他車と
の車車間通信を行う地上通信部２４と共にナビゲーショ
ン装置を構成するものである。

【００２４】上記ＧＰＳ受信部２１は、ＧＰＳアンテナ
２１ａにより所定数以上ＧＰＳ衛星からの信号を受信
し、そのＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置の緯
度及び経度並びに高度を測位するためのデータを上記ナ
ビゲーションユニット２に入力するようになっている。
また、上記車載データベース２２は上記のＣＤ−ＲＯＭ
等とその読み出し部とから構成され、そのＣＤ−ＲＯＭ
としては道路地図情報を記録したものや、道路に沿って
存在する目印となる建物，ガソリンスタンド，観光名
所，営業時間，電話番号簿等を案内するサービス情報を
記録したもの等を保有している。さらに、上記ＶＩＣＳ
ユニット２３はＦＭ多重放送及び電波ビーコンの各受信
部と、光ビーコンとの間で光信号の双方向通信を行う光
ビーコンセンサとを備え、上記ＦＭ多重放送、電波ビー
コンもしくは光ビーコンを情報伝達媒体として情報基地
である道路交通情報センターからの道路交通情報（ＶＩ
ＣＳ情報）を受信して上記ナビゲーションユニット２に
入力させるように構成されている。加えて、上記地上通
信部２４は、地上無線アンテナ２４ａからの地上無線電
波を介して他の一般車両同士の車車間通信を行い得るよ
うになっている他、地上無線の周波数帯域の内の専用周
波数を介してパトカー，救急車もしくは消防車等の緊急
車両の緊急走行情報や交通事故，火災等の発生情報等の
緊急情報を上記地上無線電波を介して受信し得るように
なっている。

【００２５】上記車載データベース２２には、上記の道
路地図情報に加え、その道路地図上の道路の各道路幅、
橋梁等の重量制限、及び、トンネル等の高さ制限等の道
路状態についての情報が記録されており、上記車載デー
タベース２２は道路状態記憶手段を構成するようになっ
ている。

【００２６】そして、上記ナビゲーションユニット２
は、後述の経路誘導制御に加えて、以下の基本制御を行
うようになっている。すなわち、上記ナビゲーションユ
ニット２は、上記ＧＰＳ受信部２１からのデータに基づ
き現在位置の緯度及び経度等の位置座標データを演算す
る現在位置演算部を備えており、上記車載データベース
２２から読み出した道路地図データ等と、上記位置座標
データとに基づきディスプレイ１８への各種表示を行う
ようになっている。図３は本実施形態に基づく表示例を
示すものであり、ディスプレイ１８の表示画面には上記
道路地図データに基づき道路地図画像３０が表示される
とともに、その道路地図画像３０上の上記現在位置の位
置座標データに対応する位置に自車マーク３１が表示さ
れるようになっている。なお、図３中３２は信号を示す
信号マーク、３３，３３，…は付近の目印となる工場，
コンビニエンスストア，ガソリンスタンドを示す付加マ
ークである。また、上記ＶＩＣＳ情報をコントロールユ
ニット１を介してディスプレイ１８に図形もしくは文字
により表示したり、その情報の種別に応じて音声対話ス
イッチ１５のスピーカーから音声により出力させたりす
るとともに、上記緊急情報を受信した場合には上記音声
対話スイッチ１５のスピーカーから音声による警告及び
ディスプレイ１８への識別マークや文字情報等の表示を
行うようになっている。

【００２７】また、上記ナビゲーションユニット２は、
図４に示すように、自車両の車両諸元等が入力設定（登
録）されてそれを記憶保持する車両諸元設定部２０ａ
と、上記の車載データベース２２からの道路幅等の情報
と上記車両諸元等との比較により検索された誘導路の走
行難易度を判定する難易度判定部２０ｂと、その走行難
易度に応じて誘導路の上記ディスプレイ１８への表示形
態を変更する誘導形態変更部２０ｃと、目的地の入力設
定を受けて自車の現在位置から目的地までの誘導路の検
索及び表示等の経路誘導に関する制御を行う経路誘導部
２０ｄとを備えている。この経路誘導部２０ｄは、車載
データベース２２からの道路地図情報に基づいて自車の
現在位置から目的地までの誘導路を所定の条件下で検索
し、複数の誘導路が存在する場合には、互いの走行距離
差が所定の範囲（例えば最短走行距離の誘導路に対し１
１５％の範囲）にある全ての誘導路を検索結果として出
力する等の基本制御に加え、後述の如き付加制御を行う
ようになっている。

【００２８】上記車両諸元設定部２０ａへの登録は、新
車の状態でナビゲーション装置が搭載済みの車両の場合
にはその出荷段階に車両のメーカー側もしくはディーラ
ー側が予め行えばよく、また、運転者等が後付けにより
ナビゲーション装置を車両に搭載する場合にはその搭載
時に運転者（ユーザー側）等が行えばよい。この登録
は、図５に示すように、まず、ステップＳ１で車両諸元
が入力設定済みか否かを判別し、まだ入力設定されてい
なければ（上記後付けの場合）、ステップＳ２で車両諸
元の登録を行いステップＳ４に進む。車両諸元としては
ナビゲーション装置が搭載されている車両についての車
幅Ｗc 、全長、ホイールベース、最小回転半径、全高、
及び、車重の各データを登録する。上記ステップＳ１で
既に入力設定されていれば（新車時搭載済みの場合）、
ステップＳ３で既に登録済みのデータをその後の使用変
更に応じて変更するか否かを例えばディスプレイ１８に
表示もしくは音声出力することによりユーザーに尋ね、
「変更する」を選択した場合には上記のステップＳ２に
進んで再度登録作業を行い、「変更しない」を選択した
場合にはステップＳ４に進む。

【００２９】ステップＳ４ではその車両を運転する運転
者の運転技量が入力設定済みであるか否かを判別し、ま
だ入力設定していなければステップＳ５で入力設定項目
をディスプレイ１８に表示等してユーザーにその入力設
定を行なわせステップＳ７に進む。運転技量を表す入力
設定項目としては例えば運転免許の取得時期（免許取得
後経過年数）、ナビゲーション装置が搭載されている車
両の使用頻度（運転頻度）、事故歴等が挙げられる。上
記入力設定項目としては、上記の他に、予め設定した
「未熟」もしくは「普通」等の技量レベルを表す言葉を
ディスプレイ１８に表示して運転者自身の判断で選択
（自己申告）して入力させるようにしてもよく、また、
「狭路は不得意」等の具体的な運転操作の得手・不得手
を表す言葉を表示して該当するものを選択して入力させ
るようにしてもよい。さらに、その運転者による運転状
態、例えばステアリングホイールの操作態様や舵角速度
等を記憶蓄積しておいて、予め所定範囲毎に範囲分けし
ておいた運転技量レベルを上記蓄積データに応じて自動
設定する、つまり、過去の運転実績に基づき自動判断す
るようにしてもよい。さらに、この運転技量についての
個人情報の入力設定は、いわゆるキーレスエントリーが
付設された車両においては、そのキーにメモリを付設し
そのメモリ内にキー保有者毎の運転技量を記憶させてお
き、そのキーによりドアの開錠操作が行われる際に、上
記運転技量の記憶内容を電波信号により入力設定が行わ
れるようにしてもよい。

【００３０】一方、上記ステップＳ４で運転技量の入力
設定が既に行われている場合には、ステップＳ６でその
入力設定済みの運転技量の変更を行うか否かを上記ステ
ップＳ３の場合と同様に上記ディスプレイ１８への表示
等によりユーザーに尋ねる。これは、ナビゲーション装
置が搭載された特定車両の運転者が一定ではなく、運転
者が別人に変わった場合のことを考慮したものである。
そして、変更する場合には、ステップＳ５に進んで上記
の操作を行い、変更しない場合には、ステップＳ７に進
む。

【００３１】ステップＳ７では、ステップＳ２で入力設
定された自車の車両諸元に基づいて自車が走行する上で
必要な車両側の必要物理量の演算及び記憶を行う。この
必要物理量とは、自車の見掛け（現実）の車幅Ｗc に対
し屈曲路等を走行する上での旋回特性を加味して求めた
仮想の必要車幅Ｗd のことをいう。つまり、直線路に加
え屈曲路や曲り角等を含む現実の道路を走行する上での
難易を車両諸元から見て必要となる必要車幅Ｗd にして
表したものであり、現実の車幅Ｗc に対し以下の各種旋
回特性値（比率）を指標としてその指標に応じた所定の
割り増しを加えて上記必要車幅Ｗd を求めている。具体
的には、次式に示す如く上記現実の車幅Ｗc に各種旋回
特性に基づく補正係数ｄ1 ，ｄ2 ，ｄ3 を乗じた値を必
要車幅Ｗd としている。

【００３２】Ｗd ＝Ｗc ×ｄ1 ×ｄ2 ×ｄ3 上記補正係数ｄ1 は、表１に示すように、自車の車幅Ｗ
c に対する全長の比率が２．５未満の場合には「１．
０」、２．５〜４．０の範囲の場合には「１．２」、
４．０を超える場合には「１．４」というように予め設
定したものである。この補正係数ｄ1 は、車両の全長が
長いと旋回し難く、上記の車幅Ｗc に対する全長の比率
が小さいほど旋回し易く、その比率が大きいほど旋回し
難いものであることから、上記比率が２．５未満の場合
には旋回容易として車幅Ｗc の割り増しを行わず、２．
５以上の場合には旋回困難としてその範囲に応じて上記
車幅Ｗc を２割増しもしくは４割増しするようにしてい
る。

【００３３】

【表１】補正係数ｄ2 は、表２に示すように、自車の全長に対す
るホイールベースの比率が０．７未満の場合には「１．
０」、０．７〜０．８の範囲の場合には「１．１」、
０．８を超える場合には「１．２」というように予め設
定したものである。この補正係数ｄ2 は、ホイールベー
スより全長が長い程、フロントもしくはリアの出っ張り
量（オーバーハング量）が大きくなり、特にリア側オー
バーハングが旋回時に障害となるため、上記比率が０．
７未満の場合には旋回容易として車幅Ｗc の割り増しを
行わず、０．７以上の場合には旋回困難としてその範囲
に応じて上記車幅Ｗc を１割増しもしくは２割増しする
ようにしている。

【００３４】

【表２】補正係数ｄ3 は、表３に示すように、自車の全長に対す
る最小回転半径の比率が１．０未満の場合には「１．
０」、１．０〜１．４の範囲の場合には「１．１」、
１．４を超える場合には「１．２」というように予め設
定したものである。この補正係数ｄ3 は、最小回転半径
が小さい程、旋回容易となるため、その最小回転半径を
全長で除して一般化した比率が１．０未満の場合には旋
回容易として車幅Ｗc の割り増しを行わず、１．０以上
の場合には旋回困難としてその範囲に応じて上記車幅Ｗ
c を１割増しもしくは２割増しするようにしている。

【００３５】

【表３】そして、ステップＳ８では、上記自車両の必要車幅Ｗd
に運転者自身の運転技量を加味した自車の走行物理量の
演算及び記憶を行う。この自車の走行物理量とは、上記
必要車幅Ｗd に対し、上記運転者自身の運転技量に基づ
く割り増しを加えたものであり、現実の道路を走行する
上で、自車の車両側の特性と、その自車を運転操作する
運転者側の特性とを複合させた個々の車・人複合特性か
ら見て必要となる複合要求車幅Ｗdtのことをいう。具体
的には、次式に示す如く上記必要車幅Ｗd に運転技量に
基づく補正係数ｄt を乗じた値を複合要求車幅Ｗdtとし
ている。

【００３６】Ｗdt＝Ｗd ×ｄt 上記補正係数ｄt は、表４に運転免許取得後の経過年数
を運転技量を表す指標として定めた例を示すように、そ
の経過年数が５年〜２０年の範囲にある場合には「１．
０」、２年〜５年の範囲または２０年〜２５年の範囲の
場合には「１．１」、２年未満または２５年を超える範
囲の場合には「１．３」と予め定められている。すなわ
ち、経過年数が５年〜２０年の範囲であると運転操作に
困難性はなく熟練していると判断して上記必要車幅Ｗc
の割り増しを行わず、上記経過年数が２年〜５年の範囲
及び２０年〜２５年の範囲の場合には若年者もしくは高
年齢者であるとして上記車幅Ｗc を１割増しし、また、
２年未満または２５年を超える範囲の場合には未熟者も
しくは運転操作に対する反応速度が衰えているとして上
記車幅Ｗc を３割増しするようにしている。

【００３７】

【表４】上記難易度判定部２０ｂは、上記の複合要求車幅Ｗdtに
対する特定道路の道路幅Ｗr の比率がどの程度になるか
によって、その特定道路を走行する上での走行難易度レ
ベルがどの程度であるかを判定するようになっている。
すなわち、次式で示す如く上記道路幅Ｗr を複合要求車
幅Ｗdtで除した値を走行難易度指数Ｙとし、Ｙ＝Ｗr ／Ｗdt 難易度レベルは、この走行難易度指数Ｙが、表５に示す
ように、２．８を超える範囲である場合には道路幅Ｗr
に対し走行する上で相対的にかなり余裕があり通常の経
路誘導に使用可能な走行容易な難易度Ａと規定し、上記
走行難易度指数Ｙが１．５〜２．８の範囲である場合に
は上記道路幅Ｗr に対しあまり余裕がなく他の道路が混
雑時に限り経路誘導に用いるような難易度Ｂと規定し、
上記走行難易度指数Ｙが１．５未満の範囲である場合に
は上記道路幅Ｗr に対しほとんど余裕がなく緊急時に限
り走行を許容するような走行困難な難易度Ｃと規定して
いる。

【００３８】

【表５】そして、誘導形態変更部２０ｃは、ディスプレイ１８の
道路地図画像上の誘導路について、その誘導路が走行容
易な難易度Ａの場合には緑色に、難易度Ｂの場合には黄
色に、難易度Ｃの場合には赤色にそれぞれ表示色を変更
する指令を経路誘導部２０ｄに出力するようになってい
る。なお、併せて、上記誘導路を表示する線種を、難易
度Ａの場合は実線に、難易度Ｂの場合には一点鎖線に、
難易度Ｃの場合には破線にそれぞれ変更するようにして
もよい。また、難易度レベルに応じた表示形態の変更
を、上記表示色の変更ではなく表示線種の変更のみにし
てもよい。

【００３９】次に、上記難易度判定部２０ｂ、誘導形態
変更部２０ｃ、及び、経路誘導部２０ｄの具体的制御
を、図６及び図７のフローチャートに基づいて説明す
る。

【００４０】まず、ステップＳ１１で経路誘導中、すな
わち、運転者（ユーザー）からの目的地の入力設定があ
ったか否かを判別し、あれば、ステップＳ１２で自車の
現在位置からその目的地までの誘導路を前述の所定の条
件で検索する。そして、ステップＳ１３で検索された誘
導路の内から、トンネル等による高さ制限もしくは橋梁
等の重量制限があって車両諸元設定部２０ａに登録され
ている自車の全高もしくは車重が上記高さ制限もしくは
重量制限を超過しているような誘導路を通行不能として
除外する。

【００４１】次に、ステップＳ１４において、上記ステ
ップＳ１２及びＳ１３により検索された誘導路は複数あ
るか否かを判別し、複数ではなく単一の誘導路である場
合にはステップＳ１５に進み、車両の必要物理量（Ｗd
）が道路幅（Ｗr ）よりも小さいか否かの判別を行
う。上記必要物理量（Ｗd ）が道路幅（Ｗr ）よりも小
さい場合にはステップＳ１６に進んで、このステップＳ
１６で上記検索された誘導路を緑色に着色してディスプ
レイ１８に表示してリターンする。上記ステップＳ１５
で必要物理量（Ｗd ）が道路幅（Ｗr ）よりも大きい場
合にはステップＳ１７に進んで、このステップＳ１７で
検索誘導路は走行困難であるとディスプレイ１８に表示
するか音声出力により報知する。つまり、道路は存在す
るものの、自車はその道路を現実には走行することが不
能もしくは困難であることを運転者に知らせるようにし
ている。

【００４２】一方、上記ステップＳ１４で検索された誘
導路が複数ある場合には、ステップＳ１８においてその
複数の誘導路の内から車両の必要物理量（Ｗd ）が道路
幅（Ｗr ）よりも小さいことという条件を外れる誘導路
を除外して、ステップＳ１９で除外後に残った誘導路は
複数あるか否かを再度判別する。そして、ステップＳ１
９の判別の結果、残った検索誘導路が単一であれば、上
記のステップＳ１６の表示を行う一方、残った検索誘導
路が複数あればステップＳ２０に進む。

【００４３】ステップＳ２０では、複数の誘導路のそれ
ぞれについて、走行難易度指数Ｙの演算を前述の如く行
い、各誘導路について難易度レベルを求める。次いで、
ステップＳ２１で、ＶＩＣＳユニット２３からのＶＩＣ
Ｓ情報に基づき各誘導路の混雑度等の走行環境に応じて
所定レベル以上の混雑度の誘導路を除外するとともに、
ディスプレイ１８に運転者の目的地までの到達緊急度の
程度（例えば「急ぎ」，「普通」等）を表示して運転者
の確認を求め、急ぎの場合には例えば検索条件（最短走
行距離差の範囲等）を厳しい側に変更してその検索条件
に外れる誘導路を除外する。

【００４４】次に、ステップＳ２２において、上記の複
数の誘導路を難易度レベル別に対応する色彩に着色して
ディスプレイ１８の道路地図画像上に表示する。例えば
図３にその例を示すように、難易度Ａの誘導路３４を緑
色に、難易度Ｂの誘導路３５を黄色にそれぞれ着色変更
して表示する。そして、ステップＳ２３で、ディスプレ
イ１８に表示した複数の誘導路（３４，３５）から運転
者の判断で１の誘導路の選択操作が行われた否かを見
て、選択がなければステップＳ２４で自動選択し、選択
されたらステップＳ２５でその選択された誘導路を対応
する表示色で識別表示する。自動選択の場合には、上記
ステップＳ２４において、複数の誘導路の内から難易度
Ａでかつ最短走行距離の誘導路を自動選択して決定し、
その決定した誘導路をステップＳ２５で緑色の表示色で
表示する。

【００４５】さらに、ステップＳ２６で運転者に対し、
選択もしくは決定された誘導路を変更するか否かを尋
ね、変更しなければそのままリターンし、変更するなら
ステップＳ２７でその変更指定された誘導路を対応する
表示色でディスプレイ１８に表示してリターンする。

【００４６】上記の制御の内、ステップＳ２０が難易度
判定部２０ｂを、ステップＳ２２が誘導形態変更部２０
ｃを、その他の各ステップが経路誘導部２０ｄをそれぞ
れ構成している。

【００４７】なお、ディスプレイ１８への上記の如き表
示を行うのにコントロールユニット１を経由して行うの
は、運転者等によるコントロールスイッチ１２の操作に
よりそれまでの車間距離等の各種表示から上記ナビ表示
への表示内容の切換を上記コントロールユニット１によ
り行なわせるためである。

【００４８】上記の実施形態の場合では、経路誘導を受
ける際に、ディスプレイ１８に表示された誘導路がどの
色であるかを見ることにより、その誘導路の走行難易度
が容易に分かる上、その走行難易度が個々車両の車両諸
元と運転者自身の運転技量とに基づいた走行難易度であ
るため、極めて利便性の高い経路誘導を得ることができ
る。しかも、その走行難易度を、見掛けの車幅Ｗc にそ
の車両の旋回特性を指標として走行特性を表した必要車
幅Ｗd に対し運転者の運転技量レベルに応じてさらに補
正して求めた車と人との複合要求車幅Ｗdtと、誘導路の
道路幅との比較により決定しているため、その誘導路を
自車が走行する上での走行難易度を的確に判定すること
ができるようになる。

【００４９】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記実施
形態に限定されるものではなく、その他種々の実施形態
を包含するものである。すなわち、上記実施形態では、
車両の旋回特性を示す指標としてｄ1 〜ｄ3 の補正係数
を用いているが、これに限らず、その３つの補正係数の
内の１または２を用いてもよいし、さらに、他の旋回特
性を考慮してもよい。

【００５０】上記実施形態では、誘導形態の変更として
表示色及び／または表示線種の変更を示したが、これに
限らず、例えば線の太さを変更してもよいし、「…」等
のマークを誘導路に沿って表示するようにしてもよい。
また、表示色の変更においては誘導路を区画する一対の
線のみの色彩を変更しても、その一対の線により区画さ
れる領域の全ての色彩を変更してもいずれでもよいし、
上記の一対の線のみの色彩変更に際し、併せてその線の
太さをも変更するようにしてもよい。さらに、音声出力
により難易度レベルを運転者に知らせるようにしてもよ
い。

【００５１】上記実施形態では１つのディスプレイ１８
を用いて各種の表示を行うようにしているが、これに限
らず、ディスプレイを例えばメインとサブの２つ以上設
けナビ情報専用のものと車両に関する各種情報表示専用
のものとに分けてもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明におけるナビゲーション装置によれば、運転者は、経
路誘導の際の誘導形態の変更により、その誘導路を自車
が走行する場合の走行難易度を得ることができ、その経
路誘導に係る誘導路の走行難易度を予め認識しつつその
誘導路を走行することができるようになるため、経路誘
導を受ける上で大幅に利便性の向上を図ることができ
る。

【００５３】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明による効果に加え、検索された誘導路が複数あ
る場合に、その走行難易度を参照しつつ運転者が自己の
急ぎ度合や自己の運転技量等の運転者自身の諸事情を加
味して自己に最適な誘導路を選択することができ、経路
誘導を受ける上での利便性をより一層向上させることが
できる。

【００５４】請求項３記載の発明によれば、請求項１記
載の発明による効果に加え、検索された誘導路が複数あ
る場合に、その複数の誘導路の内から走行難易度の判定
結果に基づき走行容易な誘導路を自動的に選択して経路
誘導を行うようにしているため、運転者は自車の車両諸
元に応じた走行容易性を加味した経路誘導を自動的に受
けることができ、経路誘導を受ける上での利便性をより
一層向上させることができる。

【００５５】請求項４記載の発明によれば、請求項１記
載の発明による効果に加え、難易度判定手段における走
行難易度の判定を、誘導路の道路幅と、旋回特性を指標
として自車両の走行特性を表した必要車幅との比較に基
づき行うようにしているため、直進走行のみならず屈曲
路での走行等の現実の走行状態を考慮した難易度を判定
することができ、これにより、走行難易度の判定を合理
的かつ的確に行うことができる。

【００５６】請求項５記載の発明によれば、請求項１ま
たは請求項４記載の発明による効果に加え、難易度判定
手段における走行難易度の判定を、自車両の車両諸元の
みならず、自車の運転者の運転技量レベルをも加味して
行うことができ、特定誘導路に対する走行難易度の判定
を個々の車両及びその運転者に応じて的確に行うことが
できるようになる。

【００５７】また、請求項６記載の発明によれば、請求
項１記載の発明による効果に加え、運転者はディスプレ
イの表示形態の違いを見ることにより、そのディスプレ
イに表示された誘導路の走行難易度を的確に認識するこ
とができるようになる。

【００５８】さらに、請求項７記載の発明によれば、請
求項１記載の発明による効果に加え、誘導路が検索され
ても、その誘導路に対する自車の走行難易度が上限レベ
ルを超えている場合には、その誘導路に基づく経路誘導
を禁止するようにしているため、単なる道路地図情報に
基づく経路誘導ではなく自車の車両諸元等の個々の事情
に応じた的確な経路誘導を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態を適用した車両の集中制御系
のブロック図である。

【図３】実施形態におけるディスプレイの表示例を示す
正面図である。

【図４】ナビゲーションユニットの詳細ブロック図であ
る。

【図５】車両諸元設定部の制御フローチャートである。

【図６】経路誘導の制御フローチャートの前半部であ
る。

【図７】経路誘導の制御フローチャートの後半部であ
る。

【符号の説明】

２，１３０ナビゲーションユニット１８，１１０ディスプレイ２０ａ車両諸元設定部（車両諸元設定手段）２０ｂ難易度判定部（難易度判定手段）２０ｃ誘導形態変更部（誘導形態変更手段）２２車載データベース（地図情報記憶手
段，道路状態記憶手段）３０道路地図画像３４，３５誘導路１２０地図情報記憶手段１４０車両諸元設定手段１５０道路状態記憶手段１６０難易度判定手段１７０誘導形態変更手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載されるものであって、ディス
プレイと、道路地図情報を記憶する地図情報記憶手段
と、自車の現在位置の位置座標データを演算するナビゲ
ーションユニットとを備え、目的地の入力設定により自
車の現在位置から目的地までの誘導路を検索して経路誘
導するナビゲーション装置において、自車の車両諸元に関する情報を設定登録する車両諸元設
定手段と、上記道路地図情報に含まれる道路の少なくとも道路幅に
関する情報を記憶する道路状態記憶手段と、この道路状態記憶手段からの道路幅情報と上記車両諸元
設定手段からの車両諸元情報との比較に基づき上記誘導
路に対する自車の走行難易度を判定する難易度判定手段
と、この難易度判定手段により判定された走行難易度に応じ
て上記誘導路についての経路誘導形態を変更する誘導形
態変更手段とを備えていることを特徴とするナビゲーシ
ョン装置。
【請求項２】請求項１において、誘導形態変更手段は、ナビゲーションユニットにより検
索された誘導路が複数あるとき、その複数の誘導路を走
行難易度別に異なる識別表示によりディスプレイに表示
するように構成され、上記ナビゲーションユニットは、上記複数の誘導路の内
から運転者により選択された誘導路を経路誘導するよう
に構成されていることを特徴とするナビゲーション装
置。
【請求項３】請求項１において、ナビゲーションユニットは、検索した誘導路が複数ある
とき、難易度判定手段により判定された走行難易度に基
づき上記複数の誘導路の内から走行容易な誘導路を決定
し、その決定した誘導路を誘導形態変更手段により変更
された経路誘導形態に基づき経路誘導するように構成さ
れていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】請求項１において、難易度判定手段は、誘導路についての道路幅情報と、車
両諸元情報に基づく車両の旋回特性を指標として見掛け
の車幅を補正した走行上必要な必要車幅との比較に基づ
き、上記誘導路に対する自車の走行難易度を判定するよ
うに構成されていることを特徴とするナビゲーション装
置。
【請求項５】請求項１または請求項４において、難易度判定手段は、運転者の運転技量の程度について予
め設定された運転技量レベルを加味して走行難易度を判
定するように構成されていることを特徴とするナビゲー
ション装置。
【請求項６】請求項１において、誘導形態変更手段は、ディスプレイへの表示形態を変更
することにより、経路誘導形態の変更を行うように構成
されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】請求項１において、ナビゲーションユニットは、難易度判定手段により判定
された走行難易度が予め設定された上限レベルを超える
とき、誘導路の設定を禁止するように構成されているこ
とを特徴とするナビゲーション装置。