JP5885796B1 - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】電動車両の走行中の通信負荷を低減しつつ、比較的多くの情報を取得することができ、電動車両の運転の支援を精度良く行うことができる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１０は、充電通信装置１、旅程計画収集装置２、運転支援情報収集装置３および車両運転支援装置５を備える。運転支援情報収集装置３は、旅程計画収集装置２によって収集された旅程計画情報に対応する運転支援情報を、充電通信装置１が充電設備４１と接続されているときに、充電通信装置１および充電設備４１を介して収集する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援システムに関する。

運転支援システムは、運転者の操作を必要としない、いわゆる自動運転を最終的な目標とする。運転支援システムは、たとえば特許文献１に開示される。

特許文献１に開示される運転支援システムは、自車両の運転情報を取得し、取得した運転情報を時系列パターンとして統計処理して、統計情報を生成する。運転支援システムは、生成した統計情報と、運転情報を取得したときの車両の位置情報とを関連付けて地図情報を生成し、既存の地図情報を、生成された地図情報に更新する。運転支援システムは、車両の位置情報に基づいて地図情報を参照して読み出し、読み出した地図情報に基づいて、運転支援を行う。

特許文献１に開示される運転支援システムで用いられる運転情報は、車両に搭載されたセンサのみで得られるような、車両の周辺の情報である。このような運転情報を補完するための技術が、たとえば特許文献２〜４に開示される。

特許文献２に開示される車両用運転支援装置は、ナビゲーション装置に記憶されている道路のカーブの曲率情報と運転情報とを組合せて、道路のカーブの手前で運転者に減速を促すように運転支援を行う。

特許文献３に開示される車両自動制御システムは、自車両の情報だけでなく、他車両の車線位置、速度、加速度、他車両との車間距離などの情報を、車車間通信を利用して取り入れ、この情報に基づいて自車両のブレーキ操作、アクセル操作、ステアリング操作などを支援制御する。

特許文献４に開示される安全走行制御システムでは、道路を走行する各車両から、車両の位置情報と車両の識別情報とが送信される。この情報が路車間通信で地上装置に受信される。地上装置は、この情報を受信するとともに、監視装置を用いて道路の交通状態を監視しておき、監視された道路の交通状態などに基づいて、個々の車両に適した走行条件を判定し、個々の車両に対して車両の走行条件を指示する。これによって、道路を走行する一群の車両全体の走行が制御され、道路範囲を走行する車両全体の走行の安全が図られる。

国際公開第２０１４／０１３９８５号パンフレット 特許第３４８８３１９号公報 特許第３８２５１０９号公報 特開平８−２４１４９５号公報

特許文献１に開示される技術のように、車両に搭載されたセンサのみから得られる運転情報を用いると、自車両の周辺の状況しか考慮できない。したがって、進行方向前方の道路が極端に細くなっている場合、ならびに交通量および人通りが多い場合などのように、運転の支援が困難な状況がある場合を予測することができないという問題がある。

特許文献２に開示される技術のように、ナビゲーション装置に記憶されている道路のカーブの曲率情報を用いる場合、全国の道路に関するカーブの曲率情報を全て記憶しておく必要があり、データベースが膨大になるという問題、および読み出しの処理に比較的長時間を要するという問題がある。また、新しい道路の敷設および車幅の拡張工事といった変化に即座に対応することができないという問題がある。

特許文献３，４に開示される技術のように、車車間通信、路車間通信といった車外通信を利用する場合、車両側の装置は、車両の走行によって刻々と変化する情報をリアルタイムに送受信することが要求される。したがって、安全のために多くの情報をリアルタイムに取得しようとすると、通信負荷が高くなるという問題がある。

本発明の目的は、電動車両の走行中の通信負荷を低減しつつ、比較的多くの情報を取得することができ、電動車両の運転の支援を精度良く行うことができる運転支援システムを提供することである。

本発明の運転支援システムは、バッテリが搭載され、前記バッテリに蓄積された電力を動力源として走行可能な電動車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記電動車両の外部に設けられて前記バッテリを充電可能な充電設備と接続可能に構成され、前記充電設備と接続されているときに前記充電設備との間で前記電動車両の運転を支援するために必要な運転支援情報を授受可能な充電通信装置と、前記電動車両による走行が計画された旅程に関する旅程計画情報を収集する旅程計画収集装置と、前記旅程計画収集装置によって収集された前記旅程計画情報に対応する前記運転支援情報を、前記充電通信装置が前記充電設備と接続されているときに、前記充電通信装置および前記充電設備を介して収集する運転支援情報収集装置と、前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報に基づいて、前記電動車両の運転の支援を行う車両運転支援装置とを備え、前記運転支援情報収集装置は、前記旅程計画収集装置によって収集された前記旅程計画情報に基づいて、前記電動車両が利用する駐車場を予想し、予想した駐車場に関する駐車地点情報を収集し、前記駐車地点情報は、駐車場の形状を表す駐車場形状データを含むことを特徴とする。

本発明の運転支援システムによれば、旅程計画収集装置によって収集された旅程計画情報に対応する運転支援情報が、充電通信装置が充電設備と接続されているときに、運転支援情報収集装置によって、充電通信装置および充電設備を介して収集される。これによって、電動車両に搭載されるバッテリが充電設備で充電されている間に、充電通信装置および充電設備を介して、運転支援情報を収集することができるので、電動車両の走行中に運転支援情報を収集する必要がない。したがって、電動車両の走行中の通信負荷を低減することができる。

また、運転支援情報収集装置は、充電通信装置および充電装置を介して運転支援情報を収集するので、電動車両の周辺の情報以外の情報を運転支援情報として収集することが可能である。これによって、電動車両の周辺の情報のみを運転支援情報として収集する場合に比べて、比較的多くの情報を取得することができるので、電動車両の運転の支援を精度良く行うことができる。したがって、電動車両の走行中の通信負荷を低減しつつ、比較的多くの情報を取得することができ、電動車両の運転の支援を精度良く行うことができる。
また、運転支援情報収集装置は、旅程計画収集装置によって収集された旅程計画情報に基づいて、電動車両が利用する駐車場を予想し、予想した駐車場の形状を表す駐車形状データを含む駐車地点情報を収集する。これによって、自動駐車などの運転支援を、より精度良く行うことができる。

本発明の実施の一形態である運転支援システム１０を備える電動車両６を含む交通システム１００の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の一形態である運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。 図２に示す運転支援システム１０に備えられる車両運転支援装置５の構成を示すブロック図である。 図１に示す運転支援システム１０における走行支援情報の収集更新処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１に示す運転支援システム１０の車両運転支援装置５による、電動車両６の走行中の運転支援制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１は、本発明の実施の一形態である運転支援システム１０を備える電動車両６を含む交通システム１００の構成を示すブロック図である。交通システム１００は、電動車両６、車外設備４、インターネット７、交通情報サーバ８および道路形状情報サーバ９を含んで構成される。

電動車両６は、運転支援システム１０、車両制御装置６１、ナビゲーション装置６２、充電制御装置６３、バッテリ６４、モータ制御装置６５およびモータ６６を備える。車外設備４は、充電設備４１を備える。

電動車両６は、たとえば、電気自動車（Electric Vehicle；略称：ＥＶ）またはプラグイン・ハイブリッド自動車（Plug-in Hybrid Electric Vehicle；略称：ＰＨＥＶ）である。電動車両６は、ＥＶである場合、モータ６６を駆動源として走行する。電動車両６は、ＰＨＥＶである場合、モータ６６と、不図示のエンジンとの双方を駆動源として走行する。

車両制御装置６１は、たとえば中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。車両制御装置６１は、ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、電動車両６を構成する運転支援システム１０、ナビゲーション装置６２、充電制御装置６３およびモータ制御装置６５を統括的に制御する。

ナビゲーション装置６２は、電動車両６の現在位置から目的地までの経路の案内などを行う。ナビゲーション装置６２は、車両制御装置６１に接続され、車両制御装置６１から与えられる制御信号に従って、前述の経路の案内などを行う。

充電制御装置６３は、電動車両６の充電に関する制御、具体的には、電動車両６の走行に用いられるバッテリ６４の充電に関する制御を行う。

バッテリ６４は、モータ６６に電力を供給する電力源である。バッテリ６４は、車外設備４に備えられる充電設備４１によって充電可能に構成される。バッテリ６４は、たとえばリチウムイオン２次電池によって実現される。電動車両６は、バッテリ６４に蓄積された電力を動力源として走行可能に構成される。具体的には、電動車両６は、バッテリ６４に蓄積された電力をモータ６６に供給して、モータ６６を駆動することによって、走行する。

モータ制御装置６５は、バッテリ６４からモータ６６に供給される電力の量を制御することによって、モータ６６の動作を制御する。モータ６６は、バッテリ６４から供給される電力によって駆動され、電動車両６が走行するための駆動源となる。

車外設備４は、電動車両６の外部に設置される。車外設備４に備えられる充電設備４１は、電動車両６に接続可能に構成される。充電設備４１と電動車両６とは、通信線および電力線を含む充電ケーブルによって接続される。充電設備４１は、具体的には、電動車両６に搭載される運転支援システム１０およびバッテリ６４に接続される。

充電設備４１は、たとえば充電ケーブルに含まれる通信線を介して、運転支援システム１０と通信可能に接続される。充電設備４１は、たとえば充電ケーブルに含まれる電力線を介して、バッテリ６４に接続される。充電設備４１は、電力線を介してバッテリ６４を充電可能に構成される。

充電設備４１を含む車外設備４は、インターネット７に接続される。インターネット７には、交通情報サーバ８および道路形状情報サーバ９が接続されている。充電設備４１を含む車外設備４は、インターネット７を介して、交通情報サーバ８および道路形状情報サーバ９と通信可能に接続される。

交通情報サーバ８は、交通情報を記憶する。交通情報は、交通量を表す交通量情報、交通事故に関する情報を表す事故情報、崖崩れおよび道路の寸断などの交通の障害となる危険に関するハザード情報を含む。交通量情報は、特定の区間を走行する電動車両６の数（以下「車両数」という場合がある）を表す車両数情報を含む。事故情報は、交通事故の発生場所、発生状況などの情報を含む。

道路形状情報サーバ９は、道路の形状を表す道路形状情報を記憶する。道路形状情報は、たとえば、道路の幅、道路のカーブの曲率、および道路の傾斜の情報を含む。

道路形状情報サーバ９は、さらに、道路の属性を表す道路属性情報を記憶する。道路属性情報は、道路形状情報で表される形状の道路を走行するために必要となる情報である。道路属性情報は、一般道路、高速道路および交差点などの道路種別に関する情報、車線数および信号の有無などの道路設備に関する情報、ならびに制限速度などの交通規則に関する情報を含む。交通システム１００は、道路形状情報サーバ９とは別に、道路属性情報を記憶する道路属性情報サーバを備えてもよい。

図２は、本発明の実施の一形態である運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。図２では、運転支援システム１０を車外設備４と併せて示す。運転支援システム１０は、充電通信装置１、旅程計画収集装置２、運転支援情報収集装置３および車両運転支援装置５を備えて構成される。

運転支援システム１０は、たとえば、ＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、運転支援システム１０を構成する充電通信装置１、旅程計画収集装置２、運転支援情報収集装置３および車両運転支援装置５の各機能が実現される。

充電通信装置１は、車外設備４に備えられる充電設備４１と通信可能に接続される。車外設備４は、インターネット７を介して提供される種々の情報サービスを、運転支援システム１０に提供する。

充電通信装置１は、電動車両６の充電時に、車外設備４に含まれる充電設備４１との間で、主に充電制御のための情報の授受を行う。充電通信装置１と充電設備４１とは、たとえば、ＣＨＡｄｅＭＯ規格で規定されるコントローラエリアネットワーク（Controller Area Network；略称：ＣＡＮ）、または国際標準化機構（International Organization for Standardization；略称：ＩＳＯ）１５１１８規格で規定される電力線通信（Power Line Communication；略称：ＰＬＣ）を介して通信可能に接続される。

旅程計画収集装置２は、電動車両６による走行が計画された旅程に関する情報である旅程計画情報を収集する。旅程計画情報は、たとえば、目的地、目的地までの経路の候補（以下「経路候補」という場合がある）、出発時刻、到着予想時刻、およびバッテリ６４の現在の充電状態（State Of Charge；略称：ＳＯＣ）などの情報を含む。

旅程計画は、たとえば、利用者によって計画される。利用者によって計画された旅程計画に関する旅程計画情報は、たとえば、利用者の自宅に設置される不図示のパーソナルコンピュータから、インターネット７および車外設備４を介して、運転支援システム１０に与えられる。

旅程計画収集装置２は、たとえば、充電通信装置１および車外設備４を介して、インターネット７経由で旅程計画情報を収集する。旅程計画収集装置２は、予めナビゲーション装置６２で探索された経路候補、普段の運転履歴から得られた経路情報、および出発予定時刻を、旅程計画情報として、ＣＡＮなどの車載ネットワーク経由で収集してもよい。

運転支援情報収集装置３は、充電通信装置１を介して、車外設備４から、電動車両６の運転を支援するために必要な情報である運転支援情報を収集する。運転支援情報は、たとえば、道路形状情報、道路属性情報、交通情報および駐車地点情報を含む。

運転支援情報収集装置３は、道路形状情報収集部３１、交通情報収集部３２および駐車地点情報収集部３３を備える。

道路形状情報収集部３１は、道路形状情報を収集する。道路形状情報収集部３１は、さらに道路属性情報を収集する。道路形状情報収集部３１は、道路形状データ取得部３１１および道路属性データ取得部３１２を備える。道路形状データ取得部３１１は、道路形状情報として、道路の形状を表す道路形状データを取得する。道路属性データ取得部３１２は、道路属性情報として、道路の属性を表す道路属性データを取得する。

道路形状情報収集部３１は、道路形状データ取得部３１１によって取得した道路形状データ、および道路属性データ取得部３１２によって取得した道路属性データを、道路形状情報および道路属性情報として収集する。道路形状情報は、事前にレーダ測定などで収集された３次元データなどでもよい。道路形状情報収集部３１は、収集した道路形状情報および道路属性情報を車両運転支援装置５に与える。道路属性情報データ取得部３１２は、道路形状情報収集部３１の外部に設けられてもよい。

交通情報収集部３２は、交通情報を収集する。交通情報収集部３２は、交通量データ取得部３２１およびハザードマップ取得部３２２を備える。交通量データ取得部３２１は、交通量情報として、交通量を表す交通量データを取得する。ハザードマップ取得部３２２は、事故情報およびハザード情報として、交通事故の発生場所、頻度、程度などが記録されたハザードマップを取得する。

交通情報収集部３２は、交通量データ取得部３２１によって取得した交通量データ、およびハザードマップ取得部３２２によって取得したハザードマップを、交通情報として収集する。交通情報収集部３２は、収集した交通情報を車両運転支援装置５に与える。

駐車地点情報収集部３３は、駐車地点に関する情報である駐車地点情報を収集する。駐車地点情報は、旅程計画情報に含まれている経路候補およびＳＯＣの情報に基づいて、駐車が予想される地点における駐車地点情報を収集する。駐車地点情報は、道路形状情報には含まれていない情報である。駐車地点情報は、たとえば、駐車スペースの形状に関する情報、充電設備４１の有無に関する情報、ならびに駐車場および充電設備４１の予約状況に関する情報を含む。

駐車地点情報収集部３３は、駐車場形状データ取得部３３１および充電設備利用情報取得部３３２を備える。駐車場形状データ取得部３３１は、旅程計画収集装置２によって指定された駐車場の形状を表す駐車場形状データを取得する。充電設備利用情報取得部３３２は、充電設備４１の利用状況を表す充電設備利用情報を取得する。

駐車地点情報収集部３３は、駐車場形状データ取得部３３１によって取得した駐車場形状データ、および充電設備利用情報取得部３３２によって取得した充電設備利用情報を、駐車地点情報として収集する。駐車地点情報収集部３３は、収集した駐車地点情報を車両運転支援装置５に与える。

車外設備４は、電動車両６の外部に設けられる設備である。車外設備４は、情報通信システムに接続される。本実施の形態において、車外設備４が接続される情報通信システムは、家庭内などのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を経由したインターネットシステムである。

車両運転支援装置５は、電動車両６の自動運転および自動駐車などの運転支援制御を行う。

図３は、図２に示す運転支援システム１０に備えられる車両運転支援装置５の構成を示すブロック図である。図３では、運転支援情報収集装置３と併せて示す。車両運転支援装置５は、運転状況情報取得部５１、車両位置情報取得部５２、地図・形状・ハザード情報生成部５３、地図・形状・ハザード情報参照部５４、運転支援部５５および地図・形状・ハザード情報記憶部５６を備えて構成される。

運転状況情報取得部５１は、電動車両６の運転状況を表す運転状況情報を取得する。運転状況情報は、たとえば、運転者の状態を表す運転者状態情報、電動車両６の周辺の環境を表す車両周辺環境情報、および電動車両６の状態を表す車両状態情報を含む。運転者状態情報は、たとえば、運転者による電動車両６の操作量を表す運転者操作量情報を含む。車両状態情報は、たとえば、電動車両６の挙動を表す車両挙動情報を含む。運転状況情報取得部５１は、取得した運転状況情報を、車両位置情報取得部５２、地図・形状・ハザード情報生成部５３および運転支援部５５に与える。

車両位置情報取得部５２は、たとえば、全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）用のアンテナであるＧＰＳアンテナ、およびＧＰＳ用の演算機器を備える。車両位置情報取得部５２は、電動車両６の位置を表す車両位置情報を取得する。

車両位置情報取得部５２は、たとえば、運転状況情報取得部５１から与えられた車両挙動情報を含む車両状態情報に基づいて、ＧＰＳアンテナおよびＧＰＳ用の演算機器などを利用して、具体的にはＧＰＳ用の演算機器を用いた演算によって、電動車両６の車両位置情報を取得する。

車両位置情報取得部５２は、運転状況情報取得部５１から与えられる車両挙動情報に基づいて、車速を積分して単位時間ごとの移動量を求める演算を行うことによって、車両位置情報を取得してもよい。車両位置情報取得部５２は、取得した車両位置情報を、地図・形状・ハザード情報生成部５３、地図・形状・ハザード情報参照部５４および運転支援部５５に与える。

地図・形状・ハザード情報生成部５３は、運転状況情報取得部５１から与えられた車両周辺環境情報および車両状態情報、車両位置情報取得部５２から与えられた車両位置情報、ならびに運転支援情報収集装置３から与えられた道路形状情報、交通情報および駐車地点情報から、地図を表す地図情報、道路形状情報、およびハザード情報を抽出または生成する。地図・形状・ハザード情報生成部５３は、得られた地図情報、道路形状情報およびハザード情報を、地図・形状・ハザード情報記憶部５６に記憶する。

地図・形状・ハザード情報参照部５４は、車両位置情報取得部５２から与えられた車両位置情報に基づいて、地図・形状・ハザード情報記憶部５６から、該当する地図情報、道路形状情報、およびハザード情報を読み出して、運転支援部５５に与える。

運転支援部５５は、地図・形状・ハザード情報参照部５４から与えられた地図情報、道路形状情報、およびハザード情報に基づいて、運転支援制御を行う。また、運転支援部５５は、運転状況情報取得部５１から与えられる、リアルタイムの運転状況情報に基づいて、運転支援制御を行ってもよい。運転支援は、運転者に対して、運転に有用な情報を提供することを含む。

運転支援部５５は、ハンドル、アクセル、ブレーキの操作量および操作力を制御するための制御信号を出力することができるパワーアシスト装置を含む。運転支援部５５は、たとえば、パワーアシスト装置および車両制御装置６１を介して、安全のための運転操作量を各装置に出力して運転の支援を行う。これに限定されず、運転支援部５５は、危険個所および死角などの情報を、画面表示または音声案内などで運転者に情報提供することによって、運転支援を行ってもよい。

前述のように運転支援システム１０は、たとえば、ＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成されており、メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、車両運転支援装置５を構成する運転状況情報取得部５１、車両位置情報取得部５２、地図・形状・ハザード情報生成部５３、地図・形状・ハザード情報参照部５４および運転支援部５５の各機能が実現される。

地図・形状・ハザード情報記憶部５６は、たとえば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置、または書き換え可能かつ不揮発性の半導体メモリなどの記憶装置によって実現される。地図・形状・ハザード情報記憶部５６は、道路地図情報、道路形状情報およびハザード情報を記憶する。

地図・形状・ハザード情報記憶部５６は、地図・形状・ハザード情報更新部５６１を備える。地図・形状・ハザード情報更新部５６１は、地図・形状・ハザード情報記憶部５６に記憶されている既存の地図情報、道路形状情報およびハザード情報を、地図・形状・ハザード情報生成部５３から与えられる新たな地図情報、道路形状情報およびハザード情報にそれぞれ更新する。

地図・形状・ハザード情報記憶部５６は、運転支援情報記憶部に相当し、地図・形状・ハザード情報更新部５６１は、運転支援情報更新部に相当する。地図・形状・ハザード情報更新部５６１は、地図・形状・ハザード情報記憶部５６の外部に設けられてもよい。

次に、図４および図５を用いて、本実施の形態の運転支援システム１０の動作を説明する。図４は、図１に示す運転支援システム１０における走行支援情報の収集更新処理の処理手順を示すフローチャートである。走行支援情報の収集更新処理では、走行支援情報の収集および更新が行われる。走行支援情報の収集更新処理は、電動車両６のバッテリ６４の充電中に実行される。

図４に示すフローチャートの各処理は、充電通信装置１、旅程計画収集装置２、運転支援情報収集装置３、地図・形状・ハザード情報生成部５３および地図・形状・ハザード情報更新部５６１によって実行される。図４に示すフローチャートの処理は、電動車両６の充電開始動作をトリガとして開始され、ステップＳ１１に移行する。

本実施の形態では、電動車両６の充電方式として、電動車両６と充電設備４１とを充電ケーブルで接続して電動車両６の充電を行う「接触式充電方式」を用いることを前提とする。具体的には、充電ケーブルを介した充電通信としてＰＬＣ方式を採用し、このＰＬＣ方式に、インターネット通信のためのプロトコルを搭載した上で、充電制御のためのデータの授受を行う方式を用いる。

このような接触式充電方式の場合は、充電開始動作は、たとえば、電動車両６に充電プラグを接続する動作であり、この動作をトリガとして、図４に示すフローチャートの処理が開始される。電動車両６の充電方式は、非接触給電方式などの他の充電方式であってもよい。他の充電方式として、非接触給電方式を用いる場合は、充電開始動作は、たとえば、既定位置に電動車両６を停車し、電動車両６に充電の開始を表す充電開始信号を送信する動作であり、この動作をトリガとして、図４に示すフローチャートの処理が開始される。

ステップＳ１１において、充電通信装置１は、電動車両６と充電設備４１との間の充電通信のセットアップを行う。本実施の形態では、ＰＬＣによるデータリンク、ＩＰ（Internet Protocol）アドレスの交換など、充電の制御を開始することが可能になるまでのセットアップ処理を実行する。充電通信のセットアップが完了すると、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、旅程計画収集装置２は、旅程計画情報を収集する。旅程計画情報の収集が完了すると、ステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３において、運転支援情報収集装置３は、ステップＳ１２で旅程計画収集装置２が収集した旅程計画情報に基づいて、充電通信装置１を介して車外設備４から、運転支援情報となる、経路候補上の道路形状情報、交通情報および駐車地点情報を収集する。運転支援情報収集装置３は、経路候補上の運転支援情報を収集すると、収集した運転支援情報を車両運転支援装置５に与えて、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、車両運転支援装置５の地図・形状・ハザード情報生成部５３は、運転支援情報収集装置３から与えられた運転支援情報を、地図・形状・ハザード情報記憶部５６のデータ形式に合うように解析および修正を行って、地図情報、道路形状情報およびハザード情報を生成する。地図・形状・ハザード情報生成部５３は、地図情報、道路形状情報およびハザード情報の生成が完了すると、生成した地図情報、道路形状情報およびハザード情報を、地図・形状・ハザード情報記憶部５６に与えて、ステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１５において、地図・形状・ハザード情報記憶部５６の地図・形状・ハザード情報更新部５６１は、地図・形状・ハザード情報生成部５３から与えられる地図情報、道路形状情報およびハザード情報に基づいて、地図・形状・ハザード情報記憶部５６の記憶内容を更新して、全ての処理手順を終了する。

図５は、図１に示す運転支援システム１０の車両運転支援装置５による、電動車両６の走行中の運転支援制御処理の処理手順を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートの各処理は、運転状況情報取得部５１、車両位置情報取得部５２、地図・形状・ハザード情報生成部５３、地図・形状・ハザード情報更新部５６１、地図・形状・ハザード情報参照部５４および運転支援部５５によって実行される。

図５に示すフローチャートの各処理は、電動車両６の走行開始をトリガとして開始され、ステップＳ２１に移行する。また、図５に示すフローチャートの各処理は、電動車両６の走行が終了する、または運転支援システム１０の運転支援機能がオフにされるまで、周期的に繰り返される。

ステップＳ２１において、運転状況情報取得部５１は、運転状況情報、具体的には、運転者状態情報、車両周辺環境情報および車両状態情報を取得する。運転状況情報取得部５１は、運転状況情報の取得が完了すると、ステップＳ２２に移行する。

たとえば、電動車両６に搭載される車載カメラによって、運転者の顔および目の動き、まばたきの様子などが、運転者状態情報として取得される。また、ステレオカメラおよびレーダ装置などのセンサによって、電動車両６の周辺の道路形状および障害物までの距離などが、車両環境情報として取得される。また、ハンドル、ペダルおよび車輪などに取り付けられたセンサによって、ハンドル角度、操舵トルク、アクセル開度、ブレーキ踏込量、車速および加速度、それらに基づいたハザード状態、たとえば急ブレーキおよび緊急回避などが、車両状態情報として取得される。

ステップＳ２２において、車両位置情報取得部５２は、車両位置情報を取得する。車両位置情報取得部５２は、車両位置情報の取得が完了すると、ステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３において、地図・形状・ハザード情報生成部５３は、ステップＳ２１で取得された運転者状態情報などの運転状況情報と、ステップＳ２２で取得された車両位置情報とを関連付けて、地図情報、道路形状情報およびハザード情報を生成する。地図・形状・ハザード情報生成部５３は、具体的には、現在地点における地図情報、道路形状情報およびハザード情報を、地図・形状・ハザード情報記憶部５６のデータ形式に合うように解析および修正して、地図情報、道路形状情報およびハザード情報を生成する。

地図・形状・ハザード情報生成部５３は、地図情報、道路形状情報およびハザード情報の生成が完了すると、生成した地図情報、道路形状情報およびハザード情報を、地図・形状・ハザード情報記憶部５６に与えて、ステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、地図・形状・ハザード情報記憶部５６の地図・形状・ハザード情報更新部５６１は、ステップＳ２３で生成されて地図・形状・ハザード情報生成部５３から与えられた地図情報、道路形状情報およびハザード情報に基づいて、地図・形状・ハザード情報記憶部５６の記憶内容を更新する。地図・形状・ハザード情報記憶部５６の記憶内容の更新が完了すると、ステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５において、地図・形状・ハザード情報参照部５４は、ステップＳ２２で取得された車両位置情報に基づいて、地図・形状・ハザード情報記憶部５６から、現在位置における道路形状情報およびハザード情報を読み出す。現在位置における道路形状情報およびハザード情報の読み出しが完了すると、ステップＳ２６に移行する。

ステップＳ２６において、運転支援部５５は、地図・形状・ハザード情報参照部５４から与えられた地図情報、道路形状情報およびハザード情報、ならびに運転状況情報取得部５１から与えられた運転状況情報に基づいて、運転支援制御処理を実行する。

以上に説明したように、本実施の形態の運転支援システム１０によれば、旅程計画収集装置２によって収集された旅程計画情報に対応する運転支援情報が、充電通信装置１が充電設備４１と接続されているときに、運転支援情報収集装置３によって、充電通信装置１および充電設備４１を介して収集される。

これによって、電動車両６に搭載されるバッテリ６４が充電されている間に、充電通信装置１および充電設備４１を介して、運転支援情報を収集することができるので、電動車両６の走行中に運転支援情報を収集する必要がない。したがって、電動車両６の走行中の通信負荷を低減することができる。

また、運転支援情報収集装置３は、充電通信装置１および充電設備４１を介して運転支援情報を収集するので、電動車両６の周辺の情報以外の情報を運転支援情報として収集することが可能である。これによって、電動車両６の周辺の情報のみを運転支援情報として収集する場合に比べて、比較的多くの運転支援情報を取得することができるので、電動車両６の運転の支援を精度良く行うことができる。

したがって、電動車両６の走行中の通信負荷を低減しつつ、比較的多くの情報を取得することができ、電動車両６の運転の支援を精度良く行うことができる。

また、電動車両６のバッテリ６４の充電には、比較的長い時間がかかるので、本実施の形態の運転支援システム１０では、運転支援情報収集装置３は、バッテリ６４の充電の時間を利用して比較的長時間にわたって運転支援情報を収集することができる。これによって、運転支援情報収集装置３が、電動車両６の走行中に収集する運転支援情報の量を低減することができる。したがって、前述のように、電動車両６の走行中の通信負荷を低減することができる。

また本実施の形態では、運転支援情報収集装置３は、旅程計画収集装置２によって収集された旅程計画情報に含まれる目的地までの経路の候補の情報に基づいて、目的地までの経路の候補上の運転支援情報のみを収集して、運転支援装置５に与える。これによって、運転支援装置５の地図・形状・ハザード情報記憶部５６に記憶される運転支援情報の量を比較的少なくすることができる。

また本実施の形態では、運転支援情報収集装置３は、電動車両６のバッテリ４１が充電されている間に運転支援情報を収集する。バッテリ４１の充電が完了した後は、電動車両６の走行が開始されることが多い。バッテリ４１の充電が完了した後に電動車両６の走行が開始される場合、運転支援情報収集装置３は、電動車両６の走行が開始される直前に、運転支援情報を収集することになる。したがって、常に最新の運転支援情報を利用することができるので、電動車両６の運転の支援を、より精度良く行うことができる。

また本実施の形態では、車両運転支援装置５は、地図・形状・ハザード情報記憶部５６と、地図・形状・ハザード情報更新部５６１とを備える。これによって、より新しい運転支援情報を用いて、電動車両６の運転の支援を行うことができるので、電動車両６の運転の支援を、より精度良く行うことができる。

また本実施の形態では、運転支援情報は、道路形状情報、道路属性情報、交通量情報、事故情報およびハザード情報を含む。運転支援情報は、少なくとも、道路の形状を表す道路形状情報を含み、さらに、（ａ）道路の属性を表す道路属性情報、（ｂ）交通量を表す交通量情報、（ｃ）交通事故に関する事故情報、および（ｄ）交通の障害となる危険に関するハザード情報のうち、少なくとも１つを含むようにすればよい。これによって、電動車両６の運転の支援を、より精度良く行うことができる。

また本実施の形態では、運転支援情報収集装置３は、旅程計画収集装置２によって収集された旅程計画情報に基づいて、電動車両６が利用する駐車場を予想し、予想した駐車場に関する駐車地点情報、すなわち駐車が予想される地点の駐車地点情報を、充電通信装置１を介して車外設備４の充電設備４１から収集する。

これによって、車両運転支援装置５は、実際の走行中に電動車両６が駐車場に立ち寄った場合に、予め取得した駐車地点情報、たとえば駐車スペースの形状に関する情報を利用することができる。したがって、自動駐車などの運転支援を、より精度良く行うことができる。

また、車両運転支援装置５は、運転支援情報収集装置３によって予想された駐車場の利用予約または、駐車場に設置される充電設備４１による充電の予約を行ってもよい。具体的には、車両運転支援装置５は、運転支援情報収集装置３が車外設備４の充電設備４１から収集した駐車地点情報、たとえば駐車スペースの情報および充電設備４１の予約状況に基づいて、駐車場の到着予想時刻に駐車スペースおよび充電設備４１に予約を入れておくように構成されてもよい。これによって、利用者の利便性を向上することができる。

また本実施の形態では、車両運転支援装置５は、運転状況情報取得部５１と車両位置情報取得部５２とを備える。車両運転支援装置５は、運転支援情報収集装置３によって収集された運転支援情報を、車両位置情報取得部５２によって取得された車両位置情報と、運転状況情報取得部５１によって取得された運転状況情報とに基づいて補正する。すなわち、車両運転支援装置５は、電動車両６の走行中には、電動車両６に搭載されるセンサまたはリアルタイム通信で取得した情報に基づいて、運転支援情報を補正する。

この補正された運転支援情報に基づいて、車両運電支援装置５によって、電動車両６の運転の支援が行われる。したがって、電動車両６の運転の支援を、さらに精度良く行うことができる。

また本実施の形態では、運転支援情報は、交通量情報、事故情報およびハザード情報を含む。このように、運転支援情報が交通量情報、事故情報およびハザード情報の少なくとも１つを含む場合、車両運転支援装置５は、当該地点に近づいた際に速度を落とす、運転者に注意を促す、センサのサンプリング周期を上げる、運転者に制御を移譲する、といった動作を実行するように構成されてもよい。

すなわち、車両運転支援装置５は、運転支援情報収集装置３によって収集された運転支援情報に含まれる交通量情報、事故情報およびハザード情報のいずれかに基づいて、運転支援情報に対応する交通量、交通事故または危険が発生している地点に電動車両６が近づいたときに、交通量、交通事故または危険の内容に応じて、電動車両６の速度を抑制する動作、運転者に通知する動作、センサのサンプリング周期に相当する運転支援情報を取得する周期を短くする動作、および運転者に制御を移譲する動作のうち、少なくともいずれか一つを実行するように構成されてもよい。これによって、より安全な運転支援を実現することができる。

以上に述べた本実施の形態とは異なるが、車両運転支援装置５は、運転支援情報収集装置３によって収集された運転支援情報に基づいて、目的地までの経路候補ごとに、電動車両６の運転の支援の難易度（以下「運転支援難易度」という場合がある）を算出し、算出した運転支援難易度に基づいて、電動車両６の走行経路を決定するように構成されてもよい。この場合、旅程計画情報は、少なくとも、目的地までの経路の候補の情報を含むこととする。

具体的には、車両運転支援装置５は、旅程計画収集装置２によって収集された、目的地までの経路候補に対し、運転支援情報収集装置３が収集した各経路候補の道路形状情報、たとえば、道路幅の情報を用いて、各経路の道路幅の平均値（以下「平均道路幅」という場合がある）を、運転支援難易度の指標として演算する。この場合、車両運転支援装置５は、たとえば、最も平均道路幅の広い経路候補を、運転支援難易度が最も低い経路とし、この経路を、電動車両６の走行経路として決定する。道路幅以外にも、交通量が少ない経路、またはハザード情報が少ない経路なども同様に、運転支援難易度の指標として用いることができる。

ここでは、平均値を運転支援難易度の指標として演算する場合について説明したが、運転支援難易度の指標はこれに限定されない。運転支援難易度の指標は、たとえば、最大値または最小値でもよいし、予め定めた閾値を超える値を有する区間の頻度などでもよい。

以上のように運転支援難易度を演算するので、より運転支援に適した経路、または渋滞および人込みを回避する経路を選択することができる。したがって、より安全で簡易な運転支援を実現することが可能になる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。

１ 充電通信装置、２ 旅程計画収集装置、３ 運転支援情報収集装置、４ 車外設備、５ 車両運転支援装置、６ 電動車両、７ インターネット、８ 交通情報サーバ、９ 道路形状情報サーバ、１０ 運転支援システム、３１ 道路形状情報収集部、３２ 交通情報収集部、３３ 駐車地点情報収集部、４１ 充電設備、５１ 運転状況情報取得部、５２ 車両位置情報取得部、５３ 地図・形状・ハザード情報生成部、５４ 地図・形状・ハザード情報参照部、５５ 運転支援部、５６ 地図・形状・ハザード情報記憶部、６１ 車両制御装置、６２ ナビゲーション装置、６３ 充電制御装置、６４ バッテリ、６５ モータ制御装置、６６ モータ、１００ 交通システム、３１１ 道路形状データ取得部、３１２ 道路属性データ取得部、３２１ 交通量データ取得部、３２２ ハザードマップ取得部、３３１ 駐車場形状データ取得部、３３２ 充電設備利用情報取得部、５６１ 地図・形状・ハザード情報更新部。

Claims (7)

1. バッテリが搭載され、前記バッテリに蓄積された電力を動力源として走行可能な電動車両の運転を支援する運転支援システムであって、
   前記電動車両の外部に設けられて前記バッテリを充電可能な充電設備と接続可能に構成され、前記充電設備と接続されているときに前記充電設備との間で前記電動車両の運転を支援するために必要な運転支援情報を授受可能な充電通信装置と、
   前記電動車両による走行が計画された旅程に関する旅程計画情報を収集する旅程計画収集装置と、
   前記旅程計画収集装置によって収集された前記旅程計画情報に対応する前記運転支援情報を、前記充電通信装置が前記充電設備と接続されているときに、前記充電通信装置および前記充電設備を介して収集する運転支援情報収集装置と、
   前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報に基づいて、前記電動車両の運転の支援を行う車両運転支援装置とを備え、
   前記運転支援情報収集装置は、
   前記旅程計画収集装置によって収集された前記旅程計画情報に基づいて、前記電動車両が利用する駐車場を予想し、予想した駐車場に関する駐車地点情報を収集し、
   前記駐車地点情報は、駐車場の形状を表す駐車場形状データを含むことを特徴とする運転支援システム。
2. 前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報を記憶する運転支援情報記憶部と、
   前記運転支援情報記憶部に記憶される前記運転支援情報を更新する運転支援情報更新部とを備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記運転支援情報は、
   少なくとも、道路の形状を表す道路形状情報を含み、さらに、
   （ａ）道路の属性を表す道路属性情報、（ｂ）交通量を表す交通量情報、（ｃ）交通事故に関する事故情報、および（ｄ）交通の障害となる危険に関するハザード情報のうち、少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
4. 前記運転支援情報は、交通量を表す交通量情報、交通事故に関する事故情報、および交通の障害となる危険に関するハザード情報のうち、少なくとも１つを含み、
   前記車両運転支援装置は、
   前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報に含まれる前記交通量情報、前記事故情報および前記ハザード情報のいずれかに基づいて、前記運転支援情報に対応する前記交通量、前記交通事故または前記危険が発生している地点に前記電動車両が近づいたときに、前記交通量、前記交通事故または前記危険の内容に応じて、前記電動車両の速度を抑制する動作、運転者に通知する動作、前記運転支援情報を取得する周期を短くする動作、および運転者に制御を移譲する動作のうち、少なくともいずれか一つを実行することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
5. 前記旅程計画情報は、少なくとも、目的地までの経路の候補の情報を含み、
   前記車両運転支援装置は、前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報に基づいて、前記目的地までの経路の候補ごとに、前記電動車両の運転の支援の難易度を算出し、算出した前記難易度に基づいて、前記電動車両の走行経路を決定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の運転支援システム。
6. 前記電動車両の位置を表す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
   前記電動車両の運転状況を表す運転状況情報を取得する運転状況情報取得部とを備え、
   前記車両運転支援装置は、
   前記運転支援情報収集装置によって収集された前記運転支援情報を、前記車両位置情報取得部によって取得された前記車両位置情報と、前記運転状況情報取得部によって取得された前記運転状況情報とに基づいて補正し、補正した前記運転支援情報に基づいて前記電動車両の運転の支援を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の運転支援システム。
7. 前記車両運転支援装置は、
   前記運転支援情報収集装置によって予想された前記駐車場の利用予約または、前記駐車場に設置される前記充電設備による充電の予約を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の運転支援システム。

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