CN111174802B - 路口的掉头难度确定方法、路线规划方法以及终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了路口的掉头难度确定方法、路线规划方法以及终端，所述掉头难度的确定方法包括：获取可掉头路口连接的进入道路和退出道路，所述进入道路和退出道路形成掉头路径；根据所述进入道路和退出道路的道路属性及车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。本发明实施例中的技术方案可以为用户规划出更合理的行驶路线。

Description

路口的掉头难度确定方法、路线规划方法以及终端

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及路口的掉头难度确定方法、路线规划方法以及终端。

背景技术

路线规划是指通过电子地图数据，规划用户设定的起始位置到达目标位置的行驶路线。可以理解的是，现实世界中，一般情况下，从一个位置到另一个位置会存在不止一条行驶路线，所以，现有的提供路线规划服务的服务方也会为用户规划多条行驶路线，供用户选择。而如何为用户规划出更合理的行驶路线是路线规划服务提供者一直在解决的问题。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是为用户规划出更合理的行驶路线。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种路口的掉头难度的确定方法，包括：获取可掉头路口连接的进入道路和退出道路，所述进入道路和退出道路形成掉头路径；根据所述进入道路和退出道路的道路属性及车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。

可选的，所述根据所述进入道路和退出道路的道路属性及车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度包括：根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度；根据所述路面宽度和所述车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。

可选的，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路与退出道路为上下线分离道路，则获取位于所述进入道路与所述退出道路之间的隔离设施宽度；从所述退出道路的属性中，获取所述退出道路的宽度；根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度；将所述进入道路允许掉头的车道宽度、退出道路的路宽度以及隔离设施宽度的和值确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

可选的，根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度包括：从所述进入道路的道路属性获取所述进入道路被标记为掉头车道的车道作为待筛选车道；从所述待筛选车道中选择距离进入道路的目标边界最远的一个待筛选车道作为目标车道，所述进入道路的目标边界由预设的掉头方向确定；获取所述目标车道到所述进入道路的目标边界的车道数；从所述进入道路的道路属性中确定所述进入道路的车道宽度；将所述车道数与所述进入道路的车道宽度的乘积作为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

可选的，根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度包括：根据所述进入道路的道路属性确定所述进入道路中的各个车道均允许掉头；将所述进入道路的道路属性中进入道路的宽度确定为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

可选的，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定所述隔离设施宽度包括：从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的中心线以及所述进入道路的道路宽度；从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的中心线，以及所述退出道路的道路宽度；获取所述进入道路的中心线的掉头端点到所述退出道路的中心线的垂线距离；获取所述退出道路的中心线的掉头端点到所述进入道路的垂线距离；用两个垂线距离中距离值小的一个垂线距离，减去所述进入道路和所述退出道路的道路宽度之和的一半作为所述隔离设施的宽度。

可选的，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路为同一道路，且为单线双向路，则将所述进入道路的宽度确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

可选的，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路之间无隔离设施，且二者均为单线双向路，则从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的宽度，从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的宽度；将所述进入道路的宽度以及所述退出道路的宽度之和确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

可选的，根据所述进入道路和退出道路的道路属性及车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度包括：以所述车辆的长度除以所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度的数值作为所述掉头难度。

本发明实施例还提供一种路线规划方法，包括：接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；在路线规划时，基于所述车辆的长度，采用路口的掉头难度的确定方法，确定路口的掉头难度，基于路口的掉头难度，调整包含所述可掉头路口的路线的转向权值。

本发明实施例还提供另一种路线规划方法，包括：接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；在路线规划时，基于预存的与所述长度对应的路口的掉头难度，调整路线的转向权值，所述路口的掉头难度是采用掉头难度的确定方法确定的。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述路口的掉头难度的确定方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例中，获取可掉头路口的进入道路和退出道路，根据进入道路和退出道路的道路属性以及车辆长度，确定可掉头路口的掉头难度。掉头难度基于车辆属性以及进入道路和退出道路的道路属性确定，可以体现对于不同车辆不同的掉头路径的掉头难度，针对性较强，故本发明实施例中的掉头难度可以为用户规划出更合理的行驶路线提供数据基础，进而可以为用户规划出更合理的行驶路线。

另外，通过接收携带有车辆长度的路线规划请求，基于车辆长度确定掉头难度，调整包含可掉头路口的路线的转向权值，可以使得转向权值中体现车辆在可掉头路口的掉头难度，进而可以使得规划出的行驶路线更加合理。

附图说明

图1是本发明实施例中一种掉头难度确定方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种定可掉头路口的掉头难度的流程图；

图3是本发明实施例中一种确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度的方法的流程图；

图4是本发明实施例中一种确定进入道路允许掉头的车道宽度的方法流程图；

图5是一种道路路面的结构示意图；

图6是本发明实施例中另一种确定进入道路允许掉头的车道宽度的方法流程图；

图7是本发明实施例中一种确定隔离设施的宽度的方法流程图；

图8是本发明实施例中一种进入道路和所述退出道路的中心线的示意图；

图9是本发明实施例中一种路线规划方法的流程图；

图10是本发明实施例中另一种路线规划方法的流程图。

具体实施方式

如背景技术所述，如何为用户规划出更合理的行驶路线是路线规划服务提供者一直在解决的问题。

在具体的应用场景中，行驶路线涉及掉头动作，在可选的一条或者多条行驶路线中，包括可掉头路口，也即允许车辆掉头的路口。路线规划过程中，通常需要考虑可掉头路口的掉头难度，以为用户推荐更合理的行驶路线。

本领域技术人员可以理解的是，掉头为转向的一种，原行驶方向与转向后行驶方向为锐角的动作，均可以作为掉头动作。

在一种路径规划方法中，计算掉头难度，是通过历史数据进行的。通过获取大量车辆的转向实走轨迹，得到不同的动作需要的驾驶时间，进而计算得到可掉头路口的掉头难度。

在这种方式中，需要进行大量的数据分析，并且针对性较差，难以结合不同可掉头路口以及车辆的具体情况进行计算，推荐的行驶路线与车辆的匹配性较差，推荐的行驶路线有待优化。

在本发明实施例中，获取可掉头路口的进入道路和退出道路，根据进入道路和退出道路的道路属性以及车辆长度，确定可掉头路口的掉头难度。掉头难度基于车辆属性以及进入道路和退出道路的道路属性确定，可以体现对于不同车辆不同的掉头路径的掉头难度，针对性较强，故本发明实施例中的掉头难度可以为用户规划出更合理的行驶路线提供数据基础，进而可以为用户规划出更合理的行驶路线。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中一种掉头难度确定方法的流程图，具体可以包括步骤S11和步骤S12。

步骤S11，获取可掉头路口连接的进入道路和退出道路，所述进入道路和退出道路形成掉头路径。

在具体实施中，可以通过地图数据获取形成掉头路径的进入道路和退出道路。本领域技术人员可以理解的是，在上下分离道路中，掉头路径还可以包括隔离设施。

步骤S12，根据所述进入道路和退出道路的道路属性及车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。

其中，车辆掉头前所在的道路为进入道路，车辆从所述进入道路掉头后行驶的道路为退出道路。进入道路和退出道路的道路属性，可以来源于地图数据，具体可以包括道路的性质，例如是否为上下分离道路、宽度、中心线位置、连接(link)信息等。

进一步地，结合参考图2，定所述可掉头路口的掉头难度可以包括如下步骤：

步骤S21，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度；

步骤S22，根据所述路面宽度和所述车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。

掉头路径允许车辆掉头的路面宽度体现了车辆在掉头动作时的空间，该空间越大，会相应的降低掉头难度；车辆长度越大，则会相应的提升掉头难度。

掉头动作可以在多种场景下进行，例如，可以在被隔离设施隔离的道路间进行，或者，可以在无隔离设施隔离的道路间进行，或者，也可以在单线双向路之间或者内部进行。掉头动作的场景可以根据进入道路以及退出道路的道路属性判断，以下分别对不同场景下进行的掉头动作的掉头难度计算进行说明。

参见图3，在一种具体实现中，确定所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度可以包括如下步骤：

步骤S31，根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路与退出道路为上下线分离道路，则获取位于所述进入道路与所述退出道路之间的隔离设施宽度；

步骤S32，从所述退出道路的属性中，获取所述退出道路的宽度；

步骤S33，根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度；

步骤S34，将所述进入道路允许掉头的车道宽度、退出道路的路宽度以及隔离设施宽度的和值确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

进一步地，参见图4，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度可以包括如下步骤：

步骤S41，从所述进入道路的道路属性获取所述进入道路被标记为掉头车道的车道作为待筛选车道；

步骤S42，从所述待筛选车道中选择距离进入道路的目标边界最远的一个待筛选车道作为目标车道，所述进入道路的目标边界由预设的掉头方向确定；

步骤S43，获取所述目标车道到所述进入道路的目标边界的车道数；

步骤S44，从所述进入道路的道路属性中确定所述进入道路的车道宽度；

步骤S45，将所述车道数与所述进入道路的车道宽度的乘积作为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

结合参见图5，图5示出了一种上下分离的道路，道路58和道路59被隔离带53隔离，道路58包括车道51和车道52两个车道，道路59包括车道54至车道57四个车道。假设当前车辆从道路59掉头至道路58，进入道路为道路59，退出道路为道路58，以下分别称为进入道路59和退出道路58。

通过进入道路59以及退出道路58的道路属性，可以确定所述进入道路与退出道路为上下线分离道路。并且，从所述进入道路59的道路属性中可以获取所述进入道路中车道54和车道55为被标记为掉头车道的车道，将二者作为待筛选车道。

进入道路的目标边界是由预设的掉头方向确定的边界，进一步的，可以是掉头过程中越过的边界，在设置有隔离设施的上下分离道路中，可以是与隔离设施相邻的边界。在具体实施中，若预设的掉头方向为左掉头，则进入道路的目标边界为左边界，若预设的掉头方向为右掉头，则进入道路的目标边界为右边界。

结合图5，进入道路59的目标边界为与隔离设施53相邻的边界，也是其左侧边界。在车道54和车道55中，距离进入道路59的目标边界最远的一个待筛选车道为车道55。车道55到进入道路59的目标边界的车道数为2，故两倍的进入道路59的车道宽度，也即2倍的车道54和车道55的车道宽度，为进入道路59允许掉头的车道宽度。

在具体实施中，参见图6，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度也可以包括如下步骤：

步骤S61，根据所述进入道路的道路属性确定所述进入道路中的各个车道均允许掉头；

步骤S62，将所述进入道路的道路属性中进入道路的宽度确定为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

结合以上实施例可以看出，计算进入道路允许掉头的车道宽度可以根据道路属性中允许掉头的车道的情况进行，由此，可以对进入道路中的车道进行区分，筛选出允许车辆掉头的车道，从而可以更准确的确定进入道路允许掉头的车道宽度，进一步可以更加合理的为用户规划行驶路线。

参见图7，在具体实施中，可以通过如下步骤确定隔离设施的宽度：

步骤S71，从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的中心线以及所述进入道路的道路宽度；

步骤S72，从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的中心线，以及所述退出道路的道路宽度；

步骤S73，获取所述进入道路的中心线的掉头端点到所述退出道路的中心线的垂线距离；

步骤S74，获取所述退出道路的中心线的掉头端点到所述进入道路的垂线距离；

步骤S75，用两个垂线距离中距离值小的一个垂线距离，减去所述进入道路和所述退出道路的道路宽度之和的一半作为所述隔离设施的宽度。

其中，步骤S71与步骤S72之间的执行顺序在此不做限制，均位于步骤S73与步骤S74之前，并且，步骤S73与步骤S74之间的执行顺序在此也不做限制。

结合参考图5，若根据进入道路59的道路属性获取到进入道路的中心线HF，进入道路的道路宽度D；根据退出道路58的道路属性获取到退出道路58的中心线IG，以及退出道路58的道路宽度C。

中心线的掉头端点是车辆掉头动作一端的端点，在图5中，进入道路59的中心线HF与退出道路58的中心线IG平行，进入道路59的中心线HF的掉头端点到所述退出道路58的中心线IG的垂线距离，与退出道路58的中心线IG的掉头端点到所述进入道路59的垂线距离相等，为进入道路59和所述退出道路58的中心线之间的距离E。进入道路59和所述退出道路58的中心线之间的距离E，减去进入道路59的道路宽度D与退出道路58的道路宽度C之和的一半，为隔离设施53的宽度。

结合参考图8，在具体实施中，进入道路的中心线的掉头端点到所述退出道路的中心线的垂线距离L1，与退出道路的中心线的掉头端点到所述进入道路的垂线距离L2也可以是不相等的，可以用两个垂线距离中距离值小的一个垂线距离，减去所述进入道路和所述退出道路的道路宽度之和的一半作为所述隔离设施的宽度。

继续参见图5，通过上述实施例中的方式进行计算得到隔离设施53的宽度后，可以得到掉头路径允许车辆掉头的路面宽度R为车道55、道54与隔离设施53的宽度以及退出道路58的宽度之和。

本领域技术人员可以理解的是，图5、图8仅为示例，并非对道路、车道及标识的比例、形状以及相互关系的限制。

通过上述方式，可以确定进入道路中允许车辆掉头时运用的总宽度，也即进入道路中允许车辆掉头时可以利用路面宽度的最大值。确定该最大值，可以可掉头路口的掉头难度进行更加准确和有针对性的计算，进而可以为用户规划出更合理的行驶路线。

如前所述，掉头动作可以在多种场景下进行，可以在被隔离设施隔离的道路间进行，也可以在无隔离设施隔离的道路间进行或者，也可以在单线双向路之间或者内部进行。

在具体实施中，根据进入道路和退出道路的道路属性判断，若所述进入道路与退出道路之间无隔离设施，可以进一步判断进入道路是否为单线双向路，若进入道路包含多个车道，则可以参照前述进入道路和退出道路为上下分离道路的场景对进入道路内部的车道进行进一步区分，根据区分结果确定掉头难度。

在具体实施中，根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路之间无隔离设施，且二者均为单线双向路，则从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的宽度，从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的宽度，将将所述进入道路的宽度以及所述退出道路的宽度之和确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

在具体实施中，根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路为同一道路，且为单线双向路，则可以将所述进入道路的宽度确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

在确定所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度后，更进一步的，可以根据所述路面宽度和所述车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度。在具体实施中，可以以所述车辆的长度除以所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度的数值作为所述掉头难度。或者也可以以其它具体实现方式计算掉头难度，使得掉头难度可以体现与车辆的长度以及路面宽度的如下关系：路面宽度相同或相当的条件下，车辆长度越长，则掉头难度越大；车辆长度相同或相当的条件下，路面宽度越大，则掉头难度越小。

在本发明实施例中，获取可掉头路口的进入道路和退出道路，根据进入道路和退出道路的道路属性以及车辆长度，确定可掉头路口的掉头难度。掉头难度基于车辆属性以及进入道路和退出道路的道路属性确定，可以体现对于不同车辆不同的掉头路径的掉头难度，针对性较强，故本发明实施例中的掉头难度可以为用户规划出更合理的行驶路线提供数据基础，进而可以为用户规划出更合理的行驶路线。

本发明实施例还提供一种路线规划方法，其流程图参见图9，具体可以包括如下步骤：

步骤S91，接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；

步骤S92，在路线规划时，基于所述车辆的长度，采用路口的掉头难度的确定方法，确定路口的掉头难度，基于路口的掉头难度，调整包含所述可掉头路口的路线的转向权值。

本发明实施例还提供另一种路线规划方法，其流程图参见图9，具体可以包括如下步骤：

步骤S101，接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；

步骤S102，在路线规划时，基于预存的与所述长度对应的路口的掉头难度，调整路线的转向权值，所述路口的掉头难度是采用路口的掉头难度的确定方法确定的。

通过预存的与所述长度对应的路口的掉头难度，基于预存的与所述长度对应的路口的掉头难度，调整路线的转向权值，可以减少路径规划过程中的计算量，进而可以提升路径规划的效率。

在上述路线规划方法的具体实现中，掉头难度的确定方法的具体实现及有益效果可以参见前文所述，在此不再赘述。

本发明实施例中上述路线规划方法，通过接收携带有车辆长度的路线规划请求，基于车辆长度确定掉头难度，调整包含可掉头路口的路线的转向权值，可以使得转向权值中体现车辆在可掉头路口的掉头难度，进而可以使得规划出的行驶路线更加合理。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行本发明实施例路口的掉头难度的确定方法的步骤。

在具体实施中，所述终端为能够进行路线规划的终端，可以是智能手机、平板电脑等智能设备，也可以是车载导航仪等专用设备，或者也可以是单台计算机或者服务器集群，或者其它各种适当的终端。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取可掉头路口连接的进入道路和退出道路，所述进入道路和退出道路形成掉头路径；

根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度；

根据所述路面宽度和所述车辆的长度，确定所述可掉头路口的掉头难度；

其中，确定所述可掉头路口的掉头难度包括：以所述车辆的长度除以所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度的数值作为所述掉头难度。

2.根据权利要求1所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：

根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路与退出道路为上下线分离道路，则获取位于所述进入道路与所述退出道路之间的隔离设施宽度；

从所述退出道路的属性中，获取所述退出道路的宽度；

根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度；

将所述进入道路允许掉头的车道宽度、退出道路的路宽度以及隔离设施宽度的和值确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

3.根据权利要求2所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度包括：

从所述进入道路的道路属性获取所述进入道路被标记为掉头车道的车道作为待筛选车道；

从所述待筛选车道中选择距离进入道路的目标边界最远的一个待筛选车道作为目标车道，所述进入道路的目标边界由预设的掉头方向确定；

获取所述目标车道到所述进入道路的目标边界的车道数；

从所述进入道路的道路属性中确定所述进入道路的车道宽度；

将所述车道数与所述进入道路的车道宽度的乘积作为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

4.根据权利要求2所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路的道路属性，确定所述进入道路允许掉头的车道宽度包括：

根据所述进入道路的道路属性确定所述进入道路中的各个车道均允许掉头；

将所述进入道路的道路属性中进入道路的宽度确定为所述进入道路允许掉头的车道宽度。

5.根据权利要求2所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定所述隔离设施宽度包括：

从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的中心线以及所述进入道路的道路宽度；

从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的中心线，以及所述退出道路的道路宽度；

获取所述进入道路的中心线的掉头端点到所述退出道路的中心线的垂线距离；

获取所述退出道路的中心线的掉头端点到所述进入道路的垂线距离；

用两个垂线距离中距离值小的一个垂线距离，减去所述进入道路和所述退出道路的道路宽度之和的一半作为所述隔离设施的宽度。

6.根据权利要求1所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：

根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路为同一道路，且为单线双向路，则将所述进入道路的宽度确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

7.根据权利要求1所述的路口的掉头难度的确定方法，其特征在于，根据所述进入道路和退出道路的道路属性，确定掉头路径允许车辆掉头的路面宽度包括：

根据所述进入道路与退出道路的属性，若确定所述进入道路和所述退出道路之间无隔离设施，且二者均为单线双向路，则从所述进入道路的道路属性中获取所述进入道路的宽度，从所述退出道路的道路属性中获取所述退出道路的宽度；

将所述进入道路的宽度以及所述退出道路的宽度之和确定为所述掉头路径允许车辆掉头的路面宽度。

8.一种路线规划方法，其特征在于，包括：

接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；

在路线规划时，基于所述车辆的长度，采用权利要求1至7任意一项提供的路口的掉头难度的确定方法，确定路口的掉头难度，基于路口的掉头难度，调整包含所述可掉头路口的路线的转向权值。

9.一种路线规划方法，其特征在于，包括：

接收路线规划请求，所述请求中携带有车辆的长度；

在路线规划时，基于预存的与所述长度对应的路口的掉头难度，调整路线的转向权值，所述路口的掉头难度是采用权利要求1至7任一项提供的路口的掉头难度的确定方法确定的。

10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至7任一项所述路口的掉头难度的确定方法的步骤。