JP5107782B2 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、地図データを利用する経路探索手法に関する。

カーナビゲーション装置、インターネットを利用した地図提供アプリケーションなどには経路探索機能が設けられている。経路探索機能は地理上の出発地から目的地に至る経路を、地図データを利用して自動計算し、ユーザに提示する機能である。

一般的に、遠距離の経路計算は、候補となる道路数が多くなるため時間を要する。通常、地図データは階層構造となっており、遠距離の経路計算では、主要道路のみを含むデータを使用することなどにより、計算量を減少させ、計算の高速化を図っている。

また、特許文献１には、車載用ナビゲーション装置の地図データを、道路網の情報量を基に階層構造にして道路網の情報の多い下位階層から、道路網の情報の少ない上位階層への階層を展開し、下位階層のルート探索に際して、当該下位階層のリンクが上位階層のリンクに対応したときルート探索を下位階層から上位階層へ移行させることにより、ルート探索及びその表示を高速に行なうことができる手法が提案されている。

特開２０００−３３７９０２号公報

しかし、上記のような手法では、車両が誘導経路を走行中に行われるような、ユーザが認識しない経路探索においては計算を高速化する必要がないにも関わらず、計算量の軽減を行ってしまうという問題点があった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、ユーザが結果を待つ経路探索とユーザが認識しない経路探索とを区別して経路計算の計算量を変更することで、ユーザが結果を待つ経路探索ではユーザを待たせず、且つ、ユーザが認識しない経路探索ではより良い経路を探索してユーザに提案できる経路探索装置を提供することを課題とする。

請求項１に記載の発明では、経路探索装置は、地図データを記憶する記憶部と、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段と、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段と、前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段と、を備え、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索手段による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索手段による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする。

請求項９に記載の発明では、地図データを記憶する記憶部を備える経路探索装置において実行される経路探索方法は、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索工程と、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索工程と、前記第２経路探索工程での経路計算の計算量を前記第１経路探索工程での経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更工程と、を有し、前記経路計算量変更工程は、前記第２経路探索工程による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索工程による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索工程による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索工程による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする。

請求項１０に記載の発明では、地図データを記憶する記憶部と、コンピュータと、を備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムは、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段、前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段、として前記コンピュータを機能させ、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索手段による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索手段による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする。

本発明の１つの観点では、経路探索装置は、地図データを記憶する記憶部と、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段と、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段と、前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段と、を備える。

上記の経路探索装置では、経路計算量変更手段は、計算を高速化しなければならない第１経路探索の経路計算の計算量よりも、ユーザが認識しない第２経路探索の経路計算の計算量を増加させ、より多くの候補経路を探索させる。これにより、ユーザが結果を待つ第１経路探索ではユーザを待たせず、且つ、ユーザが認識しない第２経路探索ではより良い候補経路を提案できる経路探索装置を提供することが可能となる。

上記の経路探索装置の一態様では、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路数より多くする。道路数をより多くする方法は、後述の地図データの階層構造を利用する方法、リンクを候補に入れる角度を大きくすることによって候補リンク数を増加させる方法、などがある。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索手段による経路計算の対象エリアより拡大する。探索対象とするエリアを拡大することで、探索対象となる後述の経路計算データが増加するので、計算量が増加する。

上記の経路探索装置の他の一態様では、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段をさらに備え、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路交通情報のデータ量を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路交通情報のデータ量より多くする。例えば、第１経路探索では取得した道路交通情報のうち主要な道路についての道路交通情報のみを用い、第２経路探索では取得したすべての道路交通情報を用いるようにすることなどによって計算量を増加させることができる。
上記の経路探索装置の他の一態様では、前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で行う各道路に対するコストの増減処理を前記第１経路探索手段による経路計算で行う各道路に対するコストの増減処理より多く実行する。例えば、第１経路探索では予め設定されたコストを用い、第２経路探索では道路形状を確認し、第１の所定の道路形状（カーブの多い道、等）ではコストを増加させる処理をしたり、第２の所定の道路形状（信号機のない一本道、等）ではコストを減少させる処理をしたりすることなどによって計算量を増加させることができる。

上記の経路探索装置の一態様では、前記第２経路探索は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、一定時間毎に新たな候補経路を探索する。一定時間の経過をトリガとし、定期的に第２経路探索を行うことにより、車両が誘導経路を走行中に、より良い候補経路が見つかる可能性がある。

上記の経路探索装置の他の一態様では、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段をさらに備え、前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記道路交通情報を取得した場合、新たな候補経路を探索する。道路交通情報を取得したことをトリガとし、第２経路探索を行うこととする。これにより、取得した渋滞情報や時間規制情報などの道路交通情報に従って、より良い候補経路が見つかる可能性がある。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、過去に前記第２経路探索手段が新たな候補経路を探索した地点に接近すると、新たな候補経路を探索する。過去に第２経路探索手段が新たな候補経路を探索した地点に接近したことをトリガとし、第２経路探索手段を行うこととする。過去に第２経路探索を行った地点には、候補経路が存在する可能性が高いので、より良い候補経路が見つかる可能性がある。ここで、「接近」とは所定の距離手前の地点に到達したことをいう。

上記の経路探索装置の他の一態様では、ユーザが前記地図データに基づいて登録道路データを登録するための道路登録手段をさらに備え、前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記登録道路データに対応する登録道路に接近した場合、新たな候補経路を探索する。登録道路に接近した場合をトリガとし、第２経路探索を行うこととする。登録道路に接近したということは、ユーザが当該登録道路の利用を希望する可能性がある。これにより、ユーザにとってより良い候補経路が見つかる可能性がある。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記地図データは、抜け道データを含み、前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記抜け道データに対応する抜け道に接近した場合、新たな候補経路を探索する。抜け道に接近したことをトリガとし、第２経路探索を行うこととする。近くに抜け道が存在するので、渋滞などを回避できる可能性がある。これにより、より良い候補経路が見つかる可能性がある。

本発明の他の観点では、地図データを記憶する記憶部を備える経路探索装置において実行される経路探索方法は、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索工程と、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索工程と、前記第２経路探索工程での経路計算の計算量を前記第１経路探索工程での経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更工程と、を有する。
本発明のさらに他の観点では、地図データを記憶する記憶部と、コンピュータと、を備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムは、ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段、前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段、として前記コンピュータを機能させる。

上記の経路探索方法及び経路探索プログラムによっても、ユーザが結果を待つ第１経路探索と、ユーザが認識しない第２経路探索とを区別して経路計算の計算量を変更し、第１経路探索ではユーザを待たせず、且つ、第２経路探索ではより良い候補経路を提案することが可能となる。なお、経路探索プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

［ナビゲーション装置］
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。なお、ナビゲーション装置１は移動体としての車両に搭載されているものとする。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用のインタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタなどから配信される情報を取得する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、情報表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

［経路探索装置］
次に、本発明による経路探索装置１００について説明する。図２は、経路探索を実行するための経路探索装置１００の機能構成を示す。なお、経路探索装置１００は、実体的には、図１に示すナビゲーション装置１の構成要素により実現される。

図示のように、経路探索装置１００は、記憶部１０１と、経路探索部１０２と、計算量変更部１０３と、情報取得部１０４と、登録部１０５を備える。

記憶部１０１は、地図データを記憶する。

経路探索部１０２は、地図データに基づいてユーザが設定した目的地まで誘導経路を探索する第１経路探索と、第１経路探索で探索した誘導経路を車両が走行している間に新たな候補経路を探索する第２経路探索とを行う。ユーザは、第１経路探索により、希望する目的地までの誘導経路を得ることができ、第２経路探索により、新しい候補経路を得ることができる。

計算量変更部１０３は、第２経路探索である場合、第１経路探索よりも経路計算の計算量を増加させる。計算量を増加させる方法は、「探索対象とする道路数を増加させる方法」、「探索対象とするエリアを拡大する方法」、「探索で用いる渋滞等の道路交通情報を増加させる方法」、「探索での予め設定されているコストを所定の条件で増減させる処理を増加させる方法」などがある。

「探索対象とする道路数を増加させる方法」については後述する。「探索対象とするエリアを拡大する方法」では、探索対象とするエリアを拡大することで、探索対象となる後述の経路計算データが増加するので、計算量が増加する。

「探索で用いる渋滞等の道路交通情報を増加させる方法」は、例えば、第１経路探索では取得した道路交通情報のうち主要な道路についての道路交通情報のみを用い、第２経路探索では取得したすべての道路交通情報を用いるようにすることなどによって計算量を増加させることができる。

「探索での予め設定されているコストを所定の条件で増減させる処理を増加させる方法」は、例えば、第１経路探索では予め設定されたコストを用い、第２経路探索では道路形状を確認し、第１の所定の道路形状（カーブの多い道、等）ではコストを増加させる処理をしたり、第２の所定の道路形状（信号機のない一本道、等）ではコストを減少させる処理をしたりすることなどによって計算量を増加させることができる。

こうして、計算を高速化しなければならない第１経路探索の経路計算の計算量よりも、ユーザが認識しない第２経路探索の経路計算の計算量を増加させ、第２経路探索ではより多くの経路を探索することで、第１経路探索ではユーザを待たせず、且つ、第２経路探索ではより良い候補経路を提案することが可能となる。

情報取得部１０４は、道路交通情報などの外部情報を取得する。道路交通情報は、全道路、即ち全探索経路を網羅する渋滞、工事、交通規制などに関する情報であって、例えばＶＩＣＳやインターネット通信等で取得する。

登録部１０５では、ユーザが地図データに基づいて登録道路データを登録する。登録道路データは、ユーザが登録する地図データ上の登録道路に関する情報である。

なお、図１におけるデータ記憶ユニット３６は記憶部１０１として機能し、ＣＰＵ２２を含むシステムコントローラ２０は経路探索部１０２及び計算量変更部１０３として機能し、通信装置３８は情報取得部１０４として機能し、入力装置６０は登録部１０５として機能する。

［地図データ］
図３（ａ）に、本実施例において使用する地図データの構成を模式的に示す。地図データは、異なる複数の縮尺に対応する複数のレイヤを含む階層構造に構成されている。図３（ａ）は説明の便宜上、３階層の地図データを例示しているが、地図データはより多数の階層構造としてもよい。各レイヤにおいて、地図データの１つの単位をパーセルＰと呼ぶ。図３において、レイヤ３は最上位レイヤであり、最も広域の地図に対応する。レイヤ１は最下位レイヤであり、最も詳細な地図に対応する。

図３（ｂ）に地図データ１２０の構成を示す。地図データ１２０は、レイヤ毎に別個に用意されており、それぞれ地図表示用データ１２２と、経路計算用データ１２４とを含む。地図表示用データ１２２は、ユーザに対して地図画像を表示するために使用されるデータであり、主として地図に対応する画像データを含む。経路計算用データ１２４は、経路探索機能による経路計算に使用されるデータである。

図４に経路計算用データ１２４の構成を示す。経路計算用データ１２４は、ノードデータ１２５、リンクデータ１２６、登録道路データ１２７、抜け道データ１２８を含む。ノードは道路上の交差点などの所定の地点に対応し、ノードデータ１２５はノードを示すデータである。一方、リンクは交差点などにより区切られた道路の１区画に対応し、リンクデータ１２６はリンクを示すデータである。登録道路データ１２７は、ユーザが登録部１０５で地図データ上の登録したい道路を選択し、記憶部１０１に記憶した登録道路に関する情報である。抜け道データ１２８とは、渋滞の発生しやすい道路について予め対応付けられた、渋滞の発生しにくい別の同方向の道路である抜け道に関する情報である。また、本実施例では、登録道路及び抜け道は、経路探索部１０２が第２経路探索を開始するトリガとして利用され、登録道路データ１２７及び抜け道データ１２８は、第２経路探索において経路計算の計算対象となる。経路計算用データは、広域の地図に対応する上位レイヤほど道路数が少なく（即ち、情報量が少なく）、詳細な地図に対応する下位レイヤほど道路数が多い（即ち、情報量が多い）。

具体的に、計算量変更部１０３は、図３（ａ）に示した地図データの階層構造を利用し、経路計算の計算量を変更する。計算量変更部１０３は、経路探索において上位レイヤ若しくは下位レイヤを用いる割合を変更して、対象とする道路数を増加させることで、計算量を増加させる。例えば、第１経路探索では上位レイヤを用いる割合を大きくし、第２経路探索では下位レイヤを用いる割合を大きくすることで、計算量を増加させる。なお、各階層間において共通するリンクは対応付けられており、経路探索は当該リンクをわたって各階層に移行する。

また、計算量変更部１０３は、１つのノードに接続された複数のリンクのうち経路探索の対象とする候補リンク数の増減によって計算量を変更することとしてもよい。図５は、候補リンク数の増減の例である。図５に示すようにノードＮ０００１には、リンクＬ０００１、リンクＬ０００２、リンクＬ０００３、リンクＬ０００４、リンクＬ０００５が存在する。目的地の方向Ｄに対して、角度β内のリンクを対象とする場合、リンクＬ０００１及びリンクＬ０００２が候補リンクとなる。目的地の方向Ｄに対して、角度α内のリンクを対象とする場合、リンクＬ０００１、リンクＬ０００２、リンクＬ０００３、リンクＬ０００４が候補リンクとなる。このように、計算量変更部１０３は、リンクを候補に入れる角度を大きくすることによって、候補リンク数を増加させる。

即ち、計算量変更部１０３は、上記のように対象とするレイヤの変更やリンクを候補に入れる角度の変更による探索対象の道路数の増加によって計算量を増加させることができる。

［経路探索処理］
次に、経路探索処理について説明する。図６は経路探索処理のフローチャートである。なお、この処理は、主として図１に示すＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、経路探索部１０２はユーザによる目的地の指定を受け取る（ステップＳ１）。経路探索部１０２は第１経路探索を行う（ステップＳ２）。そして、経路探索部１０２は、ユーザが指定した目的地までの誘導経路を決定する（ステップＳ３）。ユーザは、誘導経路の走行を開始する（ステップＳ４）。

経路探索部１０２は、車両が誘導経路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ５）。車両が誘導経路から逸脱した場合（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ユーザは探索結果を待っているため、処理はステップＳ２へ戻り、第１経路探索により新たな誘導経路を探索する。車両が誘導経路から逸脱していない場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。一定時間が経過した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２はステップＳ１１を実行する。一定時間が経過していない場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、道路交通情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ７）。道路交通情報を取得した場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２はステップＳ１１を実行する。道路交通情報を取得していない場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、過去に第２経路探索を実行した地点に車両が接近したか否かを判定する（ステップＳ８）。過去に第２経路探索を実行した地点に接近した場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２はステップＳ１１を実行する。過去に第２経路探索を実行した地点に接近していない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、車両が登録道路に接近したか否かを判定する（ステップＳ９）。登録道路に接近した場合（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２はステップＳ１１を実行する。登録道路に接近していない場合（ステップＳ９；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、車両が抜け道に接近したか否かを判定する（ステップＳ１０）。抜け道に接近していない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、経路探索部１０２はステップＳ１５を実行する。抜け道に接近した場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、計算量変更部１０３は計算量を増加させ、経路探索部１０２は第２経路探索を行う（ステップＳ１１）。そして、経路探索部１０２は、ユーザが指定した目的地までの新たな候補経路をユーザに提案し（ステップＳ１２）、提案した候補経路をユーザが選択したか否かを判定する（ステップＳ１３）。候補経路をユーザが選択した場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、経路探索部１０２は当該候補経路を誘導経路とする（ステップＳ１４）。そして、処理はステップＳ４へ戻り、ステップＳ４〜Ｓ１４を繰り返す。候補経路をユーザが選択しなかった場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、経路探索部１０２は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１５）。目的地に到着していない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、処理はステップＳ５へ戻り、ステップＳ５〜Ｓ１５を繰り返す。目的地に到着した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、経路探索処理を終了する。

［変形例］
なお、上記の実施例では、計算量変更部１０３は「探索対象とする道路数の増加」によって計算量を増加させることができるとしていたが、本発明の適用はこの形態に限られず、計算量変更部１０３は「探索対象とするエリアの拡大」、「探索で用いる渋滞等の交通情報の増加」、「探索での予め設定されているコストを所定の条件で増減させる処理の増加」によっても計算量を増加させることができる。

また、上記の実施例では、経路探索処理において、第２経路探索を開始するトリガとして、「一定時間経過」「道路交通情報を取得」「過去に第２経路探索を実行した地点に接近」「登録道路に接近」「抜け道に接近」の５つをすべて含んでいたが、本発明の適用はこの形態に限られず、これらの第２経路探索を開始するトリガのうちの１つ乃至５つを任意に組み合わせて経路探索処理を行っても良い。

ナビゲーション装置の構成示すブロック図である。 経路探索処理に関連する構成を示す機能構成図である。 本発明の実施例において使用する地図データの構成を模式的に示す。 経路計算用データの構成例を示す。 候補リンク数の増減の例を示す。 実施例による経路探索処理のフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１０１ 記憶部
１０２ 経路探索部
１０３ 計算量変更部
１０４ 情報取得部
１０５ 登録部
１２０ 地図データ
１２２ 地図表示用データ
１２４ 経路計算用データ
１２５ ノードデータ
１２６ リンクデータ
１２７ 登録道路データ
１２８ 抜け道データ

Claims (10)

1. 地図データを記憶する記憶部と、
   ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段と、
   前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段と、
   前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段と、
   を備え、
   前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索手段による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索手段による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする経路探索装置。
2. 道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段をさらに備え、
   前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路交通情報のデータ量を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路交通情報のデータ量より多くすることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で行う各道路に対するコストの増減処理を前記第１経路探索手段による経路計算で行う各道路に対するコストの増減処理より多く実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路探索装置。
4. 前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、一定時間毎に新たな候補経路を探索することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の経路探索装置。
5. 道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段をさらに備え、
   前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記道路交通情報を取得した場合、新たな候補経路を探索することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の経路探索装置。
6. 前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、過去に前記第２経路探索手段が新たな候補経路を探索した地点に接近すると、新たな候補経路を探索することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の経路探索装置。
7. ユーザが前記地図データに基づいて登録道路データを登録するための道路登録手段をさらに備え、
   前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記登録道路データに対応する登録道路に接近した場合、新たな候補経路を探索することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の経路探索装置。
8. 前記地図データは、抜け道データを含み、
   前記第２経路探索手段は、前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記抜け道データに対応する抜け道に接近した場合、新たな候補経路を探索することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の経路探索装置。
9. 地図データを記憶する記憶部を備える経路探索装置において実行される経路探索方法であって、
   ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索工程と、
   前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索工程と、
   前記第２経路探索工程での経路計算の計算量を前記第１経路探索工程での経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更工程と、
   を有し、
   前記経路計算量変更工程は、前記第２経路探索工程による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索工程による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索工程による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索工程による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする経路探索方法。
10. 地図データを記憶する記憶部と、コンピュータと、を備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムであって、
    ユーザによる目的地の設定がなされた場合に、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路計算を行い、誘導経路を探索する第１経路探索手段、
    前記誘導経路を移動体が移動している際に、前記地図データに基づいて経路計算を行い、新たな候補経路を探索する第２経路探索手段、
    前記第２経路探索手段による経路計算の計算量を前記第１経路探索手段による経路計算の計算量より増加させる経路計算量変更手段、
    として前記コンピュータを機能させ、
    前記経路計算量変更手段は、前記第２経路探索手段による経路計算で用いる道路数を前記第１経路探索手段による経路計算で用いる道路数より多くすること、及び、前記第２経路探索手段による経路計算の対象エリアを前記第１経路探索手段による経路計算の対象エリアより拡大することのうちの少なくとも一方を行うことを特徴とする経路探索プログラム。

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