JPH09297032A - 経路設定方法および装置 - Google Patents

経路設定方法および装置

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JPH09297032A
JPH09297032A JP8111704A JP11170496A JPH09297032A JP H09297032 A JPH09297032 A JP H09297032A JP 8111704 A JP8111704 A JP 8111704A JP 11170496 A JP11170496 A JP 11170496A JP H09297032 A JPH09297032 A JP H09297032A
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point
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Pending
Application number
JP8111704A
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English (en)
Inventor
Atsuhiko Fukushima
敦彦 福島
Yukiko Haniyu
由紀子 羽生
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Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
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Publication date
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Priority to US08/841,580 priority patent/US5991688A/en
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設定経路から外れてしまった場合又は元の出
発地点に帰着したい場合に、使用者が最も迅速にその目
的を達成し得る経路を設定するための経路設定方法およ
び装置を提供する。 【解決手段】 第１の発明は、自車の現在位置を中心と
して所定半径ＴＨＤの設定円を設定し、当該設定円内で
あって、最終目的地点に最も近い最短経由点を検索し
（ステップＳ４乃至Ｓ１１）、当該最短経由点を復帰目
的地点として復帰ルートの設定を行う（ステップＳ１
４）。また、第２の発明は、元の出発地点を目的地点と
し、交通規制等を考慮して帰路ルートの再設定を行う。
設定経路から外れてしまった場合に元の設定ルートに復
帰した後に迅速に最終目的地点へ到達できると共に、元
の出発地点へ帰るときにも迅速に帰着することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された目
的地点までに迅速に到達するべく経路を設定するための
経路設定方法及び装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】現在、例えば、自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在
存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体
の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づ
いて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーシ
ョン装置が知られている。これらのナビゲーション装置
のうち、車両に搭載される車両ナビゲーション装置に
は、大別して自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Glob
al Positioning System ）型ナビゲーション装置があ
る。
【０００３】前者は、移動体に備えられた速度センサ及
び角速度センサ等により移動体の移動方向及び移動距離
を求め、それを基準地点に加算して現在位置を算出し、
算出した現在位置に基づいて表示画面上に位置マーク及
び該当する地図を表示するものである。
【０００４】また、後者は、宇宙空間に打ち上げられて
いる複数個のＧＰＳ衛星からの測位電波を受信し、受信
結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移
動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて
表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するも
のである。
【０００５】更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の
双方の機能を備えた車両ナビゲーション装置が一般化し
つつある。上述の車両ナビゲーション装置によれば、使
用者（運転者）は自己の現在位置と当該現在位置付近の
地図とを関連付けて把握することができるために、はじ
めて通過する地域であっても迷うことなく、目的地まで
到達することができる。
【０００６】また、上述の車両ナビゲーション装置にお
いては、予め使用者から出発地点及び最終目的地点が入
力されると、それらに基づいて当該出発地点から最終目
的地点までの複数の経由点を含む最短経路を算出し、そ
れを表示画面上に地図に重畳して表示する、いわゆる経
路設定機能を備えることが一般化している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路設定機能においては、一方通行等の種々の交通規制
や道路網の複雑化に伴い、必ずしも使用者にとって最も
便利な経路を算出して表示することができない場合があ
るという問題点があった。
【０００８】例えば、何等かの理由で移動体が上記最短
経路から外れてしまったときには、従来の経路設定機能
においては、第１の方法として移動体の現在位置を中心
として所定の処理範囲を設定し、当該処理範囲内にある
上記経由点のうち移動体の現在位置に最も近い経由点を
検索し、当該経由点を経由して最短経路に復帰するよう
に移動体の現在位置からの経路を設定し直すという方法
が行われていた。また、第２の方法としては、移動体の
現在位置から最終目的地点までの最短経路そのものを再
設定することが行われていた。
【０００９】しかしながら、上記第１の方法によると、
移動体の現在位置に最も近い経由点から最終目的地点ま
での距離と移動体の現在位置から最終目的地点までの距
離を比べた場合に前者の方が長い場合があり、この場合
に移動体の現在位置に最も近い経由点を介して最短経路
に復帰すると、最終目的地点までの経路としては返って
遠回りになってしまうという問題点がある。更に、第２
の方法によると、移動体の現在位置から最終目的地点ま
での距離が長い場合には、最短経路の再設定に時間がか
かり、その間は移動体が移動できないという問題点があ
る。つまり、移動体が上記最短経路から外れてしまった
とき、上記第１の方法及び第２の方法のいずれも場合に
も、結果的に最終目的地点へ到達することが遅れてしま
うという第１の問題点があった。
【００１０】また、予め設定された最短経路上を移動中
に元の出発地点に戻りたい場合があるが、この場合に従
来では、上記設定された最短経路上の出発地点と最終目
的地点とを単純に入れ換えると共に、当該最短経路上の
途中の経由点の経由順序をも入れ換え、進行方向を逆に
して最短経路自体は変更しないことが一般に行われてい
たが、この場合には、例えば、一方通行等の道路規制や
進行方向を逆にしたことによる新たな渋滞の発生等に起
因して、当該最短経路が必ずしも最も迅速に出発地点に
帰着するための最短経路ではない場合があるという第２
の問題点があった。
【００１１】そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑み
て成されたもので、その課題は、設定経路から外れてし
まった場合又は元の出発地点に帰着したい場合に、使用
者が最も迅速にその目的を達成し得る経路を設定するた
めの経路設定方法および装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、複数の経由点を含んで
予め設定された出発地点から最終目的地点までの設定経
路上に車両等の移動体の現在位置がないとき、前記現在
位置に対応すると共に複数の前記経由点を含む処理範囲
であって、探索工程における探索処理に基づいて予め設
定された広さの処理範囲を設定する処理範囲設定工程
と、前記設定された処理範囲を示す境界線上又は当該処
理範囲内にある前記経由点のうち、前記最終目的地点ま
での距離が最も短い経由点である最短経由点を検索する
検索工程と、前記現在位置から前記検索された最短経由
点までの経路を探索する前記探索工程と、を備えて構成
される。
【００１３】請求項１に記載の発明の作用によれば、処
理範囲設定工程において、複数の経由点を含む設定経路
上に移動体の現在位置がないとき、当該現在位置に対応
すると共に複数の経由点を含み、探索工程における探索
処理に基づいて予め設定された広さの処理範囲を設定す
る。
【００１４】そして、検索工程において、設定された処
理範囲を示す境界線上又は当該処理範囲内にある経由点
のうち、最終目的地点までの距離が最も短い最短経由点
を検索する。
【００１５】その後、探索工程において、現在位置から
最短経由点までの経路を探索する。よって、移動体の位
置が設定経路から外れた場合に、当該移動体の現在位置
から最短経由点までの経路が新たに探索されるので、最
終目的地点により近い経由点を経由して設定経路に復帰
することができる。
【００１６】上記の課題を解決するために、請求項２に
記載の発明は、請求項１に記載の経路設定方法におい
て、前記処理範囲設定工程においては、前記探索工程に
おける探索処理に要する処理時間が予め設定された所定
の範囲内となるように前記処理範囲を設定するように構
成される。
【００１７】請求項２に記載の発明の作用によれば、請
求項１に記載の発明の作用に加えて、処理範囲設定工程
においては、探索工程における探索処理に要する処理時
間が予め設定された所定の範囲内となるように処理範囲
を設定するので、現在位置から最短経由点までの経路を
再探索する際に不要な時間を要することなく再探索する
ことができ、迅速に設定経路に復帰することができる。
【００１８】上記の課題を解決するために、請求項３に
記載の発明は、予め設定された出発地点から最終目的地
点までの設定経路上に位置する車両等の移動体から前記
出発地点までの帰路を設定する経路設定方法であって、
前記出発地点を目的地点として設定する目的地点設定工
程と、前記移動体の現在位置から前記設定された目的地
点までの移動可能な帰路を探索する探索工程と、を備え
て構成される。
【００１９】請求項３に記載の発明の作用によれば、目
的地点設定工程において、出発地点を目的地点として設
定する。そして、探索工程において、移動体の現在位置
から設定された目的地点までの移動可能な帰路を探索す
る。
【００２０】よって、現在位置から出発地点までの移動
可能な帰路が再探索されるので、迅速に出発地点まで帰
着することができる。上記の課題を解決するために、請
求項４に記載の発明は、複数の経由点を含んで予め設定
された出発地点から最終目的地点までの設定経路上に車
両等の移動体の現在位置がないとき、前記現在位置に対
応すると共に複数の前記経由点を含む処理範囲であっ
て、探索手段における探索処理に基づいて予め設定され
た広さの処理範囲を設定するＣＰＵ等の処理範囲設定手
段と、前記設定された処理範囲を示す境界線上又は当該
処理範囲内にある前記経由点のうち、前記最終目的地点
までの距離が最も短い経由点である最短経由点を検索す
るＣＰＵ等の検索手段と、前記現在位置から前記検索さ
れた最短経由点までの経路を探索するＣＰＵ等の前記探
索手段と、を備えて構成される。
【００２１】請求項４に記載の発明の作用によれば、処
理範囲設定手段は、複数の経由点を含む設定経路上に移
動体の現在位置がないとき、当該現在位置に対応すると
共に複数の経由点を含み、探索手段における探索処理に
基づいて予め設定された広さの処理範囲を設定する。
【００２２】そして、検索手段は、設定された処理範囲
を示す境界線上又は当該処理範囲内にある経由点のう
ち、最終目的地点までの距離が最も短い最短経由点を検
索する。
【００２３】これにより、探索手段は、現在位置から最
短経由点までの経路を探索する。よって、移動体の位置
が設定経路から外れた場合に、当該移動体の現在位置か
ら最短経由点までの経路が新たに探索されるので、最終
目的地点により近い経由点を経由して設定経路に復帰す
ることができる。
【００２４】上記の課題を解決するために、請求項５に
記載の発明は、請求項４に記載の経路設定装置におい
て、前記処理範囲設定手段は、前記探索手段における探
索処理に要する処理時間が予め設定された所定の範囲内
となるように前記処理範囲を設定するように構成され
る。
【００２５】請求項５に記載の発明の作用によれば、請
求項４に記載の発明の作用に加えて、処理範囲設定手段
は、探索手段における探索処理に要する処理時間が予め
設定された所定の範囲内となるように処理範囲を設定す
るので、現在位置から最短経由点までの経路を再探索す
る際に不要な時間を要することなく再探索することがで
き、迅速に設定経路に復帰することができる。
【００２６】上記の課題を解決するために、請求項６に
記載の発明は、予め設定された出発地点から最終目的地
点までの設定経路上に位置する車両等の移動体から前記
出発地点までの帰路を設定する経路設定装置であって、
前記出発地点を目的地点として設定するＣＰＵ等の目的
地点設定手段と、前記移動体の現在位置から前記設定さ
れた目的地点までの移動可能な帰路を探索するＣＰＵ等
の探索手段と、を備えて構成される。
【００２７】請求項６に記載の発明の作用によれば、目
的地点設定手段は、出発地点を目的地点として設定す
る。そして、探索手段は、移動体の現在位置から設定さ
れた目的地点までの移動可能な帰路を探索する。
【００２８】よって、現在位置から出発地点までの移動
可能な帰路が再探索されるので、迅速に出発地点まで帰
着することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施
形態においては、本発明を自動車等における車両ナビゲ
ーション装置に適用した場合について説明する。 （Ｉ）装置構成 始めに、本実施形態の車両ナビゲーション装置の全体構
成について、図１を用いて説明する。
【００３０】図１に示すように、実施形態に係る車両ナ
ビゲーション装置Ｓは、自車の方向変換時の角速度を検
出し、角速度データ及び相対方位データを出力する角速
度センサ１と、車輪の回転に伴って出力される所定周期
のパルス信号におけるパルス数をカウントすることによ
り車輪一回転当たりのパルス数を算出し、当該一回転当
たりのパルス数に基づく走行距離データを出力する走行
距離センサ２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰ
Ｓ測位データを出力すると共に、自車の進行方向の絶対
方位データを出力するＧＰＳレシーバ３と、相対方位デ
ータ、角速度データ、走行距離データ、ＧＰＳ測位デー
タ及び絶対方位データに基づいて、ナビゲーション装置
全体の制御を行うシステムコントローラ４と、各種デー
タを入力するためのリモコン装置等の入力装置１０と、
システムコントローラ４の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ（Co
mpact Disk-Read Only Memory ）ディスクＤＫから車線
数、道幅等を含む道路データ等の各種データ及び後述の
各実施形態に対応する制御プログラムを読み出し、出力
するＣＤ−ＲＯＭドライブ１１と、システムコントロー
ラ４の制御の下、各種表示データを表示する表示ユニッ
ト１２と、システムコントローラ４の制御の下で各種音
声データを再生し、出力する音響再生ユニット１７と、
を備えて構成される。
【００３１】また、システムコントローラ４は、ＧＰＳ
レシーバ３等の外部センサとのインターフェース動作を
行うインターフェース部５と、システムコントローラ４
全体を制御するＣＰＵ６と、システムコントローラ４を
制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read O
nly Memory）７と、図示しない不揮発性メモリ等を有
し、入力装置１０を介して使用者により予め設定された
経路データ等の各種データを読み出し可能に格納するＲ
ＡＭ８とを備えており、入力装置１０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１１、表示ユニット１２及び音響再生ユニット１
７とは、バスライン９を介して接続されている。
【００３２】更に、表示ユニット１２は、バスライン９
を介してＣＰＵ６から送られる制御データに基づいて表
示ユニット１２全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１３と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッフ
ァメモリ１４と、グラフィックコントローラ１３から出
力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathod
e Ray Tube）等のディスプレイ１６を表示制御する表示
制御部１５と、を備えて構成されている。
【００３３】また、音響再生ユニット１７は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ１１又はＲＡＭ８からバスライン９を介し
て送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ
／Ａコンバータ１８と、Ｄ／Ａコンバータ１８から出力
される音声アナログ信号を増幅する増幅器１９と、増幅
された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピ
ーカ２０と、を備えて構成されている。
【００３４】上記の構成において、システムコントロー
ラ４に含まれるＣＰＵ６が、処理範囲設定手段、検索手
段、探索手段及び目的地点設定手段として機能する。次
に、本発明に係る上記車両ナビゲーション装置Ｓの動作
を、各実施形態毎に説明する。
【００３５】なお、以下の各実施形態におけるフローチ
ャートで示される動作は、主としてＣＰＵ６において実
行されるものであり、車両ナビゲーション装置Ｓ全体を
制御してナビゲーション動作を実行するメインナビゲー
ションプログラムの一部として実行される。従って、メ
インナビゲーションプログラム実行中は、必要に応じて
各実施形態のフローチャートで示される動作が実行され
ることとなる。
【００３６】また、以下の各実施形態におけるフローチ
ャートに対応するプログラムは、制御プログラムとして
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫに予め格納されており、必要
に応じてＣＤ−ＲＯＭドライブ１１を介して読み出され
るものである。 （II）第１実施形態 初めに、上記第１の問題点を解決するための請求項１、
２、４及び５に記載の発明に対応する第１の実施形態に
ついて、図２乃至図７を用いて説明する。
【００３７】第１実施形態においては、車両の現在地が
最終目的地点までの予め設定された設定ルートから外れ
た場合に、車両の現在地を中心として所定半径の設定円
Ｃが設けられ、当該設定円Ｃ内にある経由点のうち、最
終目的地点に最も近い経由点が設定ルートに復帰すると
きに経由すべき経由点として検索され、当該検索された
経由点と現在地との間で上記設定ルートに復帰するため
の復帰ルートが探索される。
【００３８】先ず、第１実施形態の復帰ルート設定処理
の全体処理について図２に示すフローチャート及び図３
を用いて説明する。図２に示すように、第１実施形態の
復帰ルート設定処理においては、初めに、復帰ルートを
設定すべき旨の入力が入力装置１０において成されたか
否かが判定され（ステップＳ１）、設定すべき旨の入力
がない場合には（ステップＳ１；ＮＯ）そのまま待機
し、設定すべき旨の入力があった場合には（ステップＳ
１；ＹＥＳ）、次に、自車の現在地ＰP を中心として処
理範囲として半径（ｒ＝ＴＨＤ）の設定円Ｃを設定する
（ステップＳ２）。このとき、設定円Ｃの半径値ＴＨＤ
は、後述のステップＳ１４におけるルート設定処理によ
り他のナビゲーション処理が影響を受けることがないよ
うに、当該ルート設定処理におけるＣＤ−ＲＯＭディス
クＤＫから一度に読み出して記憶しておけるデータ量、
１回のルート設定処理でルート設定（探索処理）ができ
る地図上の範囲及び設定円Ｃ内における道路配置状況
（道路密度）等に基づき、ルート設定処理の所要時間が
予め設定された所定の範囲内の時間となるように予め設
定されているものである。
【００３９】設定円Ｃが設定されると（ステップＳ
２）、次に、自車の現在地ＰP から最終目的地点ＰO ま
での距離ＬD が、設定円Ｃの半径である半径ＴＨＤより
小さいか否かが判定される（ステップＳ３）。
【００４０】ステップＳ３における判定において、距離
ＬD が半径ＴＨＤより小さい場合には（ステップＳ３；
ＹＥＳ）、最終目的地点ＰO が設定円Ｃ内にあるとして
当該最終目的地ＰO を復帰目的地点として設定し（ステ
ップＳ１３）、当該復帰目的地点に対して現在地ＰP か
らのルート設定処理を行う（ステップＳ１４）。
【００４１】一方、ステップＳ３における判定におい
て、距離ＬD が半径ＴＨＤより小さくない場合には（ス
テップＳ３；ＮＯ）、最終目的地点ＰO が設定円Ｃの外
にあるとして、次に、設定ルート上の全ての経由点Ｒn
について、当該経由点Ｒn と現在地ＰP との距離Ｄn を
夫々求める（ステップＳ４）。そして、初期設定とし
て、設定ルート上の経由点Ｒn の番号を示すパラメータ
ｎを「０」とすると共に、各経由点Ｒn と最終目的地点
ＰO との距離のうち、最も短い距離を示すパラメータＬ
min を、上述の自車の現在地ＰP から最終目的地点ＰO
までの距離として設定された距離「ＬD 」とする（ステ
ップＳ５）。
【００４２】そして、最初の経由点Ｒ0 に対応する距離
Ｄ0 が設定円Ｃの半径値ＴＨＤより小さいか否か、すな
わち、経由点Ｒ0 が設定円Ｃ内にあるか否かが判定され
る（ステップＳ６）。図３に示す場合に経由点Ｒ0 は設
定円Ｃ内にないので（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップ
Ｓ１０に移行してパラメータｎを「１」だけインクリメ
ントして（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に移行す
る。そしてステップＳ１１における判定においては、全
てのパラメータｎについて処理が終了したか否かが判定
されるが（ステップＳ１１）、現在はパラメータｎは
「１」であるのでステップＳ１１は「ＮＯ」となり、ス
テップＳ６に戻る。
【００４３】次に、ステップＳ６において、経由点Ｒ1
に対して設定円Ｃ内にあるか否かの判定が行われ、経由
点Ｒ1 については設定円Ｃ内であると判定されるので
（ステップＳ６；ＹＥＳ）、次に、経由点Ｒ1 と最終目
的地点ＰO との距離Ｌ1 が算出される（ステップＳ
７）。そして、距離Ｌ1 と上記Ｌmin とを比較する（ス
テップＳ８）。ステップＳ８における判定において、現
在のＬmin は「ＬD 」であるので、 ＬD ＜Ｌ1 となり、ステップＳ８は「ＮＯ」となるので、ステップ
Ｓ１０でパラメータｎをインクリメントし、ステップＳ
１１を介してステップＳ６に戻る。次に、ｎ＝２に対応
する経由点Ｒ2 に対してステップＳ６乃至Ｓ８の処理が
行われ、ステップＳ８においては今回も ＬD ＜Ｌ2 （Ｌ2 は経由点Ｒ2 と最終目的地点ＰO との
距離） であるので、ステップＳ１０及びＳ１１を介してステッ
プＳ６に戻る。次に、ｎ＝３に対応する経由点Ｒ3 に対
してステップＳ６乃至Ｓ８の処理が行われるが、今回は ＬD ＞Ｌ3 （Ｌ3 は経由点Ｒ3 と最終目的地点ＰO との
距離） であるので、ステップＳ８は「ＹＥＳ」となり、次にス
テップＳ９において、Ｌmin を「Ｌ3 」に更新する。そ
して、ステップＳ１０及びＳ１１を介してステップＳ６
に戻る。次に、ｎ＝４に対応する経由点Ｒ4 に対してス
テップＳ６乃至Ｓ８の処理が行われ、今回も Ｌmin （＝Ｌ3 ）＞Ｌ4 （Ｌ4 は経由点Ｒ4 と最終目的
地点ＰO との距離） であるので、ステップＳ８は「ＹＥＳ」となり、次にス
テップＳ９において、Ｌmin を「Ｌ4 」に更新する。
【００４４】以上の処理が全てのｎについて実行される
と、図２においては、結果的にパラメータＬmin はｎ＝
５に対応する経由点Ｒ5 と最終目的地ＰO との距離Ｌ5
となる。
【００４５】そして、全てのｎについてステップＳ６乃
至Ｓ１０が実行されているので、ステップＳ１１は「Ｙ
ＥＳ」となり、次に、ステップＳ１２において復帰すべ
き設定ルートＲ上の経由点（復帰目的地点）として距離
Ｌ5 に対応する経由点Ｒ5 が設定される（ステップＳ１
２）。そして、現在地ＰO から復帰目的地点である経由
点Ｒ5 までの復帰ルートの設定処理が行われる（ステッ
プＳ１４）。ステップＳ１４における具体的処理につい
ては後述する。
【００４６】その後、現在地ＰO から復帰目的地点（経
由点Ｒ5 ）までの復帰ルートが設定されると（ステップ
Ｓ１４）、当該設定した復帰ルートをディスプレイ１６
上に表示し（ステップＳ１５）、もとのメインナビゲー
ションプログラムに戻る。
【００４７】次に、図２のステップＳ１４におけるルー
ト設定処理について、図４乃至図７を用いて説明する。
なお、図４に示すルート設定処理は、最短経路問題の解
法として一般的であるダイクストラ法を応用したルート
設定処理である。また、図４に示すフローチャートにお
いて、「リンク」とは、ある経由点から隣接する経由点
までのベクトルを示しており、更に、「コスト」とは、
あるリンクにおけるリンク長（ベクトルの長さ）を示し
ている。
【００４８】図４に示すように、実施形態のルート設定
処理においては、初めに、現在地Ｐ P に接続された全て
のリンクを候補リンクとする（ステップＳ２０）。次に
全ての候補リンクからコスト（積算コスト、すなわち積
算距離）が最小のリンク（以下、リンクＬＡという）を
一つ確定する（ステップＳ２１）。
【００４９】次に、この第１のリンクとしてのリンクＬ
Ａが復帰目的地点に到達しているか否かを判定し（ステ
ップＳ２２）、復帰目的地点に到達している場合には
（ステップＳ２２；ＹＥＳ）後述の経路確定処理を行い
（ステップＳ３１）、メインナビゲーションプログラム
に戻る。
【００５０】一方、ステップＳ２２における判定におい
て、リンクＬＡが復帰目的地点に到達していない場合に
は（ステップＳ２２；ＮＯ）、リンクＬＡに関するリン
ク判別データを含む接続関係についてのデータを得る
（ステップＳ２３）。
【００５１】このリンクＬＡに関するデータから当該リ
ンクＬＡに接続されるリンク数ｎをＣＰＵ６内の図示し
ないカウンタＣに設定する（ステップＳ２４）。次に、
リンク判別データに基づいてカウンタＣで表されるリン
クに対応する道路に自車が進行可能か否か、すなわち、
当該リンクを候補リンクとして採用可能か否かを判定す
る（ステップＳ２５）。
【００５２】ステップＳ２５における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが候補リンクとして採用でき
ない場合には（ステップＳ２５；ＮＯ）、カウンタＣを
カウントダウンし、再びステップＳ２５以降の処理を行
う（ステップＳ２９）。
【００５３】ステップＳ２５における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが候補リンクとして採用可能
な場合には（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、当該リンクが
確定リンクか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００５４】ステップＳ２６における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが確定リンクである場合には
（ステップＳ２６；ＹＥＳ）、カウンタＣをカウントダ
ウンし、再びステップＳ２５以降の処理を行う（ステッ
プＳ２９）。
【００５５】ステップＳ２６における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが確定リンクでない場合には
（ステップＳ２６；ＮＯ）、当該リンクが候補リンクで
あるか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【００５６】ステップＳ２７における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが候補リンクでない場合には
（ステップＳ２７；ＮＯ）、当該リンクを新たに候補リ
ンクとして採用して登録し（ステップＳ２８）、カウン
タＣをカウントダウンし、再びステップＳ２５以降の処
理を行う（ステップＳ２９）。
【００５７】ステップＳ２７における判定において、カ
ウンタＣで表されるリンクが候補リンクであり、リンク
ＬＡを通ったほうが（採用したほうが）積算コストが小
さくなる場合には（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、リンク
ＬＡを確定リンク（インデックス）とし、積算コストと
してリンクＬＡを経由する積算コストを採用する（ステ
ップＳ３０）。
【００５８】以下、同様にしてステップＳ２５からステ
ップＳ２９の処理をｎ回行い（ステップＳ２９）、再び
ステップＳ２１の処理に移行して新たなリンクＬＡが目
的地点に到達するまで処理を行う。
【００５９】以上のように構成することにより交通規制
等を考慮しても確実に現在値ＰP から復帰目的地点Ｒ5
に到達する最短経路を求めることができる。次に、ステ
ップＳ１４におけるルート設定処理を、図５及び図６を
参照して、より具体的に説明する。なお、以下の説明に
おいては、経由点を一般に「ノード」と称しており、更
に、各確定リンクが決定する毎にステップ番号を付して
説明する。
【００６０】図５に示す場合において出発地点（図３に
おける現在地ＰP ）はノードＡ、目的地点（図３におけ
る復帰目的地点Ｒ5 ）はノードＧであるものとし、ノー
ドＤ→ノードＦ→ノードＧの経路は右折禁止によりリン
ク判別データに基づいて採用できないものとし、Ｕター
ンも禁止されているものとする。
【００６１】また、図６において、Ｘ（Ｙ、Ｚ）という
表記は、第２のリンクとしての候補リンク番号Ｘ（含む
方向性）、第１のリンクとしての候補リンクＸに至る一
つ前のリンク番号Ｙ、候補リンクＹを通過するための積
算コストＺ（積算距離）を表す。より具体的には、例え
ば、４（１、３）という記載は、ノードＢからノードＤ
に至るリンク（リンク番号＝４）を候補リンクとし、ノ
ードＢに至るまでのリンクはノードＡからノードＢに至
るリンク（リンク番号＝１）であり、ノードＤに至るま
での積算コスト、すなわち、ノードＢからノードＤに至
るリンクを通過した後の積算コストは、「３」であるこ
とを示している。
【００６２】更に、以下の説明においては、ノードＡか
らノードＢに至るリンクをリンクＡ→Ｂと表し、逆にノ
ードＢからノードＡに至るリンクをリンクＢ→Ａという
ように表すものとする。なお、他のリンクについても同
様に表す。
【００６３】まず、出発地点であるノードＡを確定ノー
ドとし、得られる候補リンクはリンク番号＝１のリンク
Ａ→Ｂとリンク番号２のリンクＡ→Ｃであり、これらの
候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＡ→Ｂ
（コスト＝１）であり、リンクＡ→Ｂを確定リンクとす
る（図６ステップＳ１）。
【００６４】この結果、ノードＢに接続されたリンク番
号＝４のリンクＢ→Ｄが新たに候補リンクとして採用さ
れ、候補リンクは、リンクＡ→Ｃ及びリンクＢ→Ｄとな
る。これらの候補リンクのうち最小コストを有するのは
リンクＡ→Ｃ（コスト＝２）であり、リンクＡ→Ｃを確
定リンクとする（図６ステップＳ２）。この場合におい
て、リンクＢ→Ａ（リンク番号＝３）は、Ｕターンとな
るので候補リンクとしては採用されない。
【００６５】次に、ノードＣに接続されたリンク番号＝
６のリンクＣ→Ｅが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＢ→Ｄ及びリンクＣ→Ｅとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＢ→Ｄ（コスト＝３）であり、リンクＢ→Ｄを確定リ
ンクとする（図６ステップＳ３）。
【００６６】更にノードＤに接続されたリンク番号＝８
のリンクＤ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、候
補リンクは、リンクＣ→Ｅ及びリンクＤ→Ｆとなる。こ
れらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリンク
Ｄ→Ｆ（コスト＝４）であり、リンクＤ→Ｆを確定リン
クとする（図６ステップＳ４）。
【００６７】次にノードＦに接続されたリンク番号＝１
２のリンクＦ→Ｅ及びリンク番号＝１４のリンクＦ→Ｈ
が新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リ
ンクＣ→Ｅ、リンクＦ→Ｅ及びリンクＦ→Ｈとなる。こ
の場合において、ノードＦに接続されたリンク番号＝１
１のリンクＦ→ＤはＵターンとなるので採用されず、リ
ンク番号＝１３のリンクＦ→Ｇはリンク判別データに基
づいて右折禁止の交通規制に該当するので採用されな
い。
【００６８】これらの候補リンクのうち最小コストを有
するのはリンクＦ→Ｅ（コスト＝５）であり、リンクＦ
→Ｅを確定リンクとする（図６ステップＳ５）。次に、
ノードＥに接続されたリンク番号＝９のリンクＥ→Ｃが
新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リン
クＣ→Ｅ、リンクＦ→Ｈ及びリンクＥ→Ｃとなる。これ
らの候補リンクのうち最小コストを有するのはリンクＦ
→Ｈ（コスト＝５）であり、リンクＦ→Ｈを確定リンク
とする（図６ステップＳ６）。
【００６９】ここで、ノードＨに接続されるリンクは無
いので、残りの候補リンクのうち最小コストを有するの
はリンクＣ→Ｅ（コスト＝６）であり、リンクＣ→Ｅを
確定リンクとする（図６ステップＳ７）。
【００７０】次にノードＥに接続されたリンク番号＝１
０のリンクＥ→Ｆが新たに候補リンクとして採用され、
候補リンクは、リンクＥ→Ｃ及びリンクＥ→Ｆとなる。
これらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリン
クＥ→Ｆ（コスト＝７）であり、リンクＥ→Ｆを確定リ
ンクとする（図６ステップＳ８）。
【００７１】更にノードＦに接続されたリンク番号＝１
１のリンクＦ→Ｄ及びリンク番号＝１３のリンクＦ→Ｇ
が新たに候補リンクとして採用され、候補リンクは、リ
ンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｄ及びリンクＦ→Ｇとなる。こ
れらの候補リンクのうち最小コストを有するのはリンク
Ｆ→Ｄ（コスト＝８）およびリンクＦ→Ｇ（コスト＝
８）であるが、最小コストを有するリンクが複数候補リ
ンクとして採用された場合、リンク番号の最小のものを
確定リンクとすることとしているため、リンクＦ→Ｄを
確定リンクとする（図６ステップＳ９）。
【００７２】また、最小コストを有するリンクが候補リ
ンクとして複数採用され、前回までの処理ステップで既
に候補リンクとして採用されているものがあった場合、
最も早い処理ステップで候補リンクとして採用されたも
のを確定リンクとする。
【００７３】なお、この場合においてリンクＦ→Ｇが目
的地点であるノードＧに到達していることを判定して処
理を終了するように構成することも可能である。この場
合において、リンクＦ→Ｅ（リンク番号＝１２）は既に
確定しており、リンクＦ→Ｈ（リンク番号＝１４）もス
テップＳ７で既に確定しているので採用されない。
【００７４】次に、ノードＤに接続されたリンク番号７
のリンクＤ→Ｂが新たに候補リンクとして採用され、候
補リンクは、リンクＥ→Ｃ、リンクＦ→Ｇ及びリンクＤ
→Ｂとなる。これらの候補リンクのうち最小コストを有
するのはリンクＦ→Ｇ（コスト＝８）であり、リンクＦ
→Ｇを確定リンクとする（図６ステップＳ１０）。
【００７５】そして、リンクＦ→Ｇが目的地点ノードＧ
に到達するリンクであるので、最後に、図６及び上記に
示すステップＳ１乃至Ｓ１０の処理において確定された
各確定リンクを用いて出発地ノードＡ（現在値ＰP ）か
ら目的地点ノードＧ（復帰目的地点Ｒ5 ）までの経路を
確定する。この処理は図４における経路確定処理（ステ
ップＳ３１）の処理に相当するものである。この経路確
定処理について、図７を用いて説明する。
【００７６】図７に示すように、確定された確定リンク
を用いた経路確定処理においては、初めに、目的地点に
到達するリンクが確定リンクとして確定されると（ステ
ップＳ５０）、次に、上記確定された目的地点に到達す
る確定リンクにおける一つ前の確定リンクを示すリンク
番号（Ｙ）が確定リンクの番号（Ｘ）となる他の確定リ
ンクを、これまで図６に示す各ステップにおいて確定さ
れた確定リンクの中から選択し、確定する（ステップＳ
５１）。その後、ステップＳ５１において選択された確
定リンクが出発地点に至る確定リンク（すなわち、一つ
前の確定リンクを示すリンク番号Ｙが「０」である確定
リンク）であるか否かが判定され（ステップＳ５２）、
出発地点に至る確定リンクでない場合には（ステップＳ
５２；ＮＯ）ステップＳ５１で選択された確定リンクの
一つ前の確定リンクを選択すべくステップＳ５１の処理
に戻る。すなわち、ステップＳ５１及びＳ５２を繰返す
ことにより、目的地点に到達する確定リンクから順に遡
って出発地点までの確定リンクが選択されていくことと
なる。
【００７７】そして、ステップＳ５２における判定にお
いて、出発地点に至る確定リンクである場合には（ステ
ップＳ５２；ＹＥＳ）、最後に、各確定リンクにおける
リンク番号により出発地点から目的地点までの経路が確
定される（ステップＳ５３）。
【００７８】以上説明したステップＳ５０乃至Ｓ５３の
処理について、図６に示す例を用いて具体的に説明する
と、初めに、目的地点に到達する確定リンクをリンクＦ
→Ｇ（１３（１０，８））と確定する（ステップＳ５
０）。次に、リンクＦ→Ｇ（１３（１０，８））におけ
るＹ（＝１０）をリンク番号Ｘとする確定リンクを選択
し、リンクＥ→Ｆ（１０（６，７））を得る（ステップ
Ｓ５１）。次に、リンクＥ→Ｆ（１０（６，７））にお
いてＹの値は「０」でないので（ステップＳ５２；Ｎ
Ｏ）、リンクＥ→Ｆ（１０（６，７））におけるＹ（＝
６）をリンク番号Ｘとする確定リンクＣ→Ｅ（６（２，
６））を得る（ステップＳ５１）。次に、リンクＣ→Ｅ
（６（２，６））におけるＹ（＝２）をリンク番号Ｘと
する確定リンクを選択し、リンクＡ→Ｃ（２（０，
２））を得る。このときには、Ｙの値は「０」となるの
で（ステップＳ５２；ＹＥＳ）、これまでに得られたリ
ンク番号（Ｘ）の列（２→６→１０→１３）により出発
地点ノードＡから目的地点ノードＧまでの経路を確定す
る（ステップＳ５３）。
【００７９】以上説明した処理により、目的地点である
ノードＧに到達する最短経路が確定した後はメインナビ
ゲーションプログラムに戻る。この結果、出発地点ノー
ドＡから目的地点ノードＧに至るリンクの組合わせは、
リンクＡ→Ｃ（リンク番号２）、リンクＣ→Ｅ（リンク
番号６）、リンクＥ→Ｆ（リンク番号１０）、リンクＦ
→Ｇ（リンク番号１３）であり、その積算コストは
「８」となる。
【００８０】以上説明したように、第１実施形態の復帰
ルート設定処理によれば、車両の位置が設定ルートＲか
ら外れた場合に、当該車両の現在位置ＰP から復帰目的
地点Ｒ5 までの復帰ルートが新たに探索されるので、最
終目的地点ＰO により近い経由点を経由して設定ルート
Ｒに復帰することができる。
【００８１】また、設定円Ｃの設定においては、ルート
設定処理における処理時間が予め設定された所定の範囲
内となるように設定円Ｃを設定するので、現在位置ＰP
から復帰目的地点Ｒ5 までの復帰ルートを再探索する際
に要する時間を短縮化して迅速に設定ルートＲに復帰す
ることができる。なお、上記第１実施形態の説明におい
ては、自車の現在地ＰP を中心として設定円Ｃを処理範
囲として設定する場合を説明したが、これに限らず、例
えば、現在地ＰP を中心として矩形状の処理範囲を設定
してもよい。
【００８２】また、上記第１実施形態の説明において
は、ステップＳ１において、復帰ルートを設定すべき旨
の入力が入力装置１０において成されたか否かを判定
し、その結果によって以降の処理を行うようにしたが、
これに限らず、ＧＰＳ測位データ等を用いて設定ルート
から自車が外れたことを自動的に検出し、設定ルートか
ら外れた場合にステップＳ３以降の処理を自動的に行う
ようにしてもよい。 （III ）第２実施形態 次に、上記第２の問題点を解決するための請求項３及び
６に記載の発明に対応する第２の実施形態について、図
８及び図９を用いて説明する。
【００８３】第２実施形態においては、設定ルート上に
存在する車両の現在地から元の出発地点に帰る場合に、
これまで進行してきた設定ルートとは別個に新たに元の
出発地点を目的地点として帰路ルートが探索される。
【００８４】第２実施形態の帰路ルート設定処理におい
ては、図８にそのフローチャートを示すように、初め
に、帰路ルートを設定すべき旨の入力が入力装置１０に
おいて成されたか否かが判定され（ステップＳ４０）、
設定すべき旨の入力がない場合には（ステップＳ４０；
ＮＯ）そのまま待機し、設定すべき旨の入力があった場
合には（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、次に、現在までに
進行してきた設定ルートが保存されており、元の出発地
点が記憶されているか否かが判定される（ステップＳ４
１）。そして、設定ルートが保存されておらず、元の出
発地点が記憶されていない場合には（ステップＳ４１；
ＮＯ）、元の出発地点が確定できないために帰路ルート
の設定ができないとして設定不能の旨を表示し（ステッ
プＳ４６）、メインナビゲーションプログラムに戻る。
【００８５】一方、設定ルートが保存されており、元の
出発地点が記憶されている場合には（ステップＳ４１；
ＹＥＳ）、元の出発地点（保存出発地点）を目的地点と
して設定し（ステップＳ４２）、当該目的地点までの帰
路ルートの設定を行う（ステップＳ４３）。ステップＳ
４３における帰路ルートの設定処理は、元の出発地点を
目的地点とし、自車の現在位置を出発地点として図２に
示すステップＳ１４と同様の処理を行う（図４乃至図７
参照）。そして出発地点（現在の自車位置）を次の処理
のために保存し（ステップＳ４４）、メインナビゲーシ
ョンプログラムに戻る。
【００８６】以上説明したように、第２実施形態の帰路
ルート設定処理によれば、現在位置から出発地点までの
交通規制等を考慮した実際に移動可能な帰路ルートが再
探索されるので、迅速に出発地点まで帰着することがで
きる。
【００８７】なお、第２実施形態の処理においては、図
８に示すように、ステップＳ４１乃至Ｓ４３の処理を行
ったのち、使用者に対してステップＳ４３において探索
した帰路ルートを設定するか否かを判定させ（ステップ
Ｓ４７）、帰路ルートを設定する旨の入力が入力装置１
０においてされてときのみ（ステップＳ４７；ＹＥＳ）
ステップＳ４４及びＳ４５の処理を行うようにすること
もできる。このようにすれば、より使用者の意図を反映
した帰路ルートの設定を行うことができる。
【００８８】また、上述の各実施形態においては、本発
明を車両ナビゲーション装置Ｓに適用した例を示した
が、これに限らず、三輪車又はオートバイ等の移動体に
適用することもできる。
【００８９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、移動体の位置が設定経路から外れた場合
に、当該移動体の現在位置から最短経由点までの経路が
新たに探索されるので、最終目的地点により近い経由点
を経由して設定経路に復帰することができる。
【００９０】従って、設定経路に復帰した後、より迅速
に最終目的地点へ到達することができ、使用者がより迅
速にその目的を達成することができる。請求項２に記載
の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え
て、処理範囲設定工程においては、探索工程における探
索処理に要する処理時間が予め設定された所定の範囲内
となるように処理範囲を設定するので、現在位置から最
短経由点までの経路を再探索する際に不要な時間を要す
ることなく再探索することができ、迅速に設定経路に復
帰することができる。
【００９１】請求項３に記載の発明によれば、現在位置
から出発地点までの移動可能な帰路が再探索されるの
で、迅速に出発地点まで帰着することができる。請求項
４に記載の発明によれば、移動体の位置が設定経路から
外れた場合に、当該移動体の現在位置から最短経由点ま
での経路が新たに探索されるので、最終目的地点により
近い経由点を経由して設定経路に復帰することができ
る。
【００９２】従って、設定経路に復帰した後、より迅速
に最終目的地点へ到達することができ、使用者がより迅
速にその目的を達成することができる。請求項５に記載
の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加え
て、処理範囲設定手段が探索手段における探索処理に要
する処理時間が予め設定された所定の範囲内となるよう
に処理範囲を設定するので、現在位置から最短経由点ま
での経路を再探索する際に不要な時間を要することなく
再探索することができ、迅速に設定経路に復帰すること
ができる。
【００９３】請求項６に記載の発明によれば、現在位置
から出発地点までの移動可能な帰路が再探索されるの
で、迅速に出発地点まで帰着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態におけるナビゲーション装置の概要構
成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の処理を示すフローチャートであ
る。
【図３】第１実施形態における復帰ルートの設定処理を
説明する図である。
【図４】第１実施形態におけるルート設定処理を示すフ
ローチャートである。
【図５】第１実施形態におけるルート設定処理の具体例
（Ｉ）を示す図である。
【図６】第１実施形態におけるルート設定処理の具体例
（II）を示す図である。
【図７】経路確定処理を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態の処理を示すフローチャート
（Ｉ）である。
【図９】第２実施形態の処理を示すフローチャート（I
I）である。
【符号の説明】
１…角速度センサ ２…走行距離センサ ３…ＧＰＳレシーバ ４…システムコントローラ ５…インターフェース ６…ＣＰＵ ７…ＲＯＭ ８…ＲＡＭ ９…バスライン １０…入力装置 １１…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １２…表示ユニット １３…グラフィックコントローラ １４…バッファメモリ １５…表示制御部 １６…ディスプレイ １７…音響再生ユニット １８…Ｄ／Ａコンバータ １９…増幅器 ２０…スピーカ Ｒ…設定ルート Ｒ0 、Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 、Ｒ4 、Ｒ5 、Ｒ6 、Ｒ7 …経
由点 ＰP …現在地 ＰO …最終目的地点 Ｃ…設定円 Ｄ0 、Ｄ1 、Ｄ2 、Ｄ3 、Ｄ4 、Ｄ5 、Ｄ6 …距離

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数の経由点を含んで予め設定された出
    発地点から最終目的地点までの設定経路上に移動体の現
    在位置がないとき、前記現在位置に対応すると共に複数
    の前記経由点を含む処理範囲であって、探索工程におけ
    る探索処理に基づいて予め設定された広さの処理範囲を
    設定する処理範囲設定工程と、 前記設定された処理範囲を示す境界線上又は当該処理範
    囲内にある前記経由点のうち、前記最終目的地点までの
    距離が最も短い経由点である最短経由点を検索する検索
    工程と、 前記現在位置から前記検索された最短経由点までの経路
    を探索する前記探索工程と、 を備えたことを特徴とする経路設定方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の経路設定方法におい
    て、 前記処理範囲設定工程においては、前記探索工程におけ
    る探索処理に要する処理時間が予め設定された所定の範
    囲内となるように前記処理範囲を設定することを特徴と
    する経路設定方法。
  3. 【請求項３】 予め設定された出発地点から最終目的地
    点までの設定経路上に位置する移動体から前記出発地点
    までの帰路を設定する経路設定方法であって、 前記出発地点を目的地点として設定する目的地点設定工
    程と、 前記移動体の現在位置から前記設定された目的地点まで
    の移動可能な帰路を探索する探索工程と、 を備えたことを特徴とする経路設定方法。
  4. 【請求項４】 複数の経由点を含んで予め設定された出
    発地点から最終目的地点までの設定経路上に移動体の現
    在位置がないとき、前記現在位置に対応すると共に複数
    の前記経由点を含む処理範囲であって、探索手段におけ
    る探索処理に基づいて予め設定された広さの処理範囲を
    設定する処理範囲設定手段と、 前記設定された処理範囲を示す境界線上又は当該処理範
    囲内にある前記経由点のうち、前記最終目的地点までの
    距離が最も短い経由点である最短経由点を検索する検索
    手段と、 前記現在位置から前記検索された最短経由点までの経路
    を探索する前記探索手段と、 を備えたことを特徴とする経路設定装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の経路設定装置におい
    て、 前記処理範囲設定手段は、前記探索手段における探索処
    理に要する処理時間が予め設定された所定の範囲内とな
    るように前記処理範囲を設定することを特徴とする経路
    設定装置。
  6. 【請求項６】 予め設定された出発地点から最終目的地
    点までの設定経路上に位置する移動体から前記出発地点
    までの帰路を設定する経路設定装置であって、 前記出発地点を目的地点として設定する目的地点設定手
    段と、 前記移動体の現在位置から前記設定された目的地点まで
    の移動可能な帰路を探索する探索手段と、 を備えたことを特徴とする経路設定装置。
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