JPH11344349A - 車両用経路案内装置および車両用経路案内装置用プログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目的地を設定しないで走行していて事故や渋
滞等の障害に遭遇した場合でも、改めて目的地を入力す
ることなく前記障害を回避する回避ルートを探索するこ
とのできる車両用経路案内装置を提供する。 【解決手段】 運転者が確認した障害の迂回を希望した
場合、操作部２４から迂回コマンド及び迂回距離をナビ
ゲーションＥＣＵ１２に入力する。ナビゲーションＥＣ
Ｕ１２の仮想目的地設定手段は車両が今まで走行してい
た道路から道なり道路リンクを探し、その道路リンク上
に仮想目的地を設定する。ナビゲーションＥＣＵ１２の
領域決定手段は自車位置と仮想目的地に基づいて回避領
域を確定し、この領域を迂回する迂回ルートを探索す
る。ナビゲーションＥＣＵ１２は迂回ルートに従って経
路案内し、障害を迂回しかつ元走行していた道路延長上
に車両を誘導する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用経路案内装
置および車両用経路案内装置用プログラムを記憶した媒
体、特に、運転者が目的地を設定しないで走行してい
て、事故や工事、渋滞等の障害に直面した場合に、前記
障害に対する適切な迂回ルートを提供することのできる
車両用経路案内装置および車両用経路案内装置用プログ
ラムを記憶した媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ナビゲーションシステムが普及
し、多くの運転者が利用している。このナビゲーション
システムは、目的地を入力するのみで、現在の自車位置
と前記目的地に基づいて、交通情報等を考慮して最適な
移動経路を算出し提示するので、運転者は、見知らぬ土
地でも道に迷うことなく疲労度の少ない快適かつ効率的
な運転及び移動を行うことができる。しかし、車両は目
的地設定時に算出した最適移動経路を走行している間に
新たに発生した事故や交通規制により発生した渋滞や通
行止め等の障害に遭遇する場合がある。この場合、前記
障害位置を迂回する必要がある。例えば、特開平８−１
３６２７７号公報には、初期に算出された目的地までの
最適移動経路上で渋滞等に遭遇した場合、迂回距離を入
力することにより、渋滞付近の道路のリンクコストを変
化させて、道路の選択条件を制限することにより車両が
現在位置から目的地に向かうための迂回ルートを算出す
る迂回経路計算機能を備えるナビゲーション装置が開示
されている。この装置によれば、運転者は、渋滞等の障
害に遭遇した場合でも迷うことなく目的地まで最適な経
路で走行することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、運転者は、常
にナビゲーション装置を用いて運転しているわけではな
い。例えば、目的地に何度も行ったことがあり、走行経
路を熟知している場合や、走行地域の地理に明るい場合
は、改めて経路案内を必要としないため目的地等の設定
を行うことなく、単に自車位置等を表示させている場合
が多い。このような場合でも、突発的な理由、例えば事
故や交通規制、工事、渋滞等により交通障害が発生した
場合には、その障害部分を回避することが望ましい。と
ころが、地理に明るいとはいえ、横道にそれたり、細い
道を走行していると気が付かない内に道に迷ったり、交
通規制（一方通行や左折禁止等）によりなかなか所望す
る道路に出られない状況に陥ってしまう場合がある。こ
のような状況を引き起こさないためには、ナビゲーショ
ン装置に目的地を入力して経路探索を行わせればよい
が、前述したように、運転者は、地理に明るいという意
識があるため障害回避のためにわざわざ車両を停止して
目的地の入力を行い、経路探索を行わせる動作は煩わし
いと感じてしまうという問題がある。

【０００４】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、目的地を設定しないで走行し
ていて事故や工事、渋滞等の障害に遭遇した場合でも、
改めて目的地を入力することなく前記障害を回避する回
避ルートを探索することのできる車両用経路案内装置を
提供することを目的とする。

【０００５】また、従来の車両用経路案内装置の構成を
利用して前述したような回避ルートの探索を行うことの
できるプログラムを記憶した媒体を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、第１の発明は、現在の車両位置を検出する
手段と、車両の現在位置から目的地までの最適移動経路
を探索する経路探索手段と、探索した経路に基づいて車
両の経路案内を行う案内手段を含む車両用経路案内装置
において、目的地未設定の場合に、運転者の所望する交
通の障害を迂回する迂回ルートの探索を要求する探索要
求手段と、前記障害より前方に仮想目的地を設定する仮
想目的地設定手段と、現在の車両位置と仮想目的地とに
基づいて前記障害を含む回避領域を決定する領域決定手
段と、を含み、前記経路探索手段は、前記回避領域に基
づいて障害を迂回する迂回ルートを探索することを特徴
とする。

【０００７】ここで、交通の障害とは、事故や工事、交
通規制、交通渋滞や通行禁止地域、何らかの理由により
運転者が走行したくない地域等であり、事故等の局所的
なものや渋滞等のようにある程度広がりを持ったものも
含む。また、仮想目的地とは演算上の目的地であって、
車両の実際の最終目的地ではない。

【０００８】この構成によれば、運転者が目的地を設定
しないで走行している場合でも、運転者が迂回ルートの
探索を要求した場合には、障害より前方に仮想目的地を
自動的に設定し、車両の現在位置から仮想目的地に到達
できる迂回ルートを探索できるので、改めて目的地を設
定する必要はなく、煩わしさを感じさせることが無く、
また道に迷うことなく障害を回避させることができる。

【０００９】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、第１の発明において、前記仮想目的地設定手段
は、利用者によって予め入力された迂回条件に基づいて
仮想目的地を決定することを特徴とする。

【００１０】ここで、迂回条件とは、例えば、迂回距離
で、１Ｋｍ、２Ｋｍ等である。この構成によれば、渋滞
のように障害にある程度の広がりがあり、かつ、障害に
関する詳細が分からない場合でも容易に迂回ルートの探
索を行うことができる。

【００１１】また、上記目的を達成するために、第３の
発明は、第１または第２の発明において、さらに、外部
情報取得手段を有し、当該外部情報取得手段が進行方向
前方の道路上の障害に関する情報を取得した場合、前記
仮想目的地設定手段は、前記障害の終端位置に応じて仮
想目的地を設定することを特徴とする。

【００１２】ここで、前記外部情報取得手段とは、外部
情報センタ等から送られてくる渋滞情報や事故情報を電
波ビーコや光ビーコン等を介して受信する受信機等であ
る。この構成によれば、渋滞等の障害の長さ等、障害に
関する詳細な情報を容易に把握可能であり、障害を迂回
するための最適な仮想目的地を設定することが可能にな
り、より確実な迂回ルートの探索を行うことができる。

【００１３】また、上記目的を達成するために、第４の
発明は、第１から第３のいずれかの発明において、前記
仮想目的地設定手段は、車両が現在までに走行してきた
道路の道なり延長上に仮想目的地を設定することを特徴
とする。

【００１４】この構成によれば、探索された迂回ルート
を利用しても車両が当初走行していた道路に確実に戻る
ことができるので、運転者に違和感を与えることなく迂
回ルートを利用させることができる。

【００１５】また、上記目的を達成するために、第５の
発明は、現在の車両位置から目的地までの最適移動経路
を探索し、探索した経路に基づいて車両の経路案内を行
う車両用経路案内装置を動作させるプログラムを記憶し
た媒体であって、目的地未設定の場合に、前記プログラ
ムは、車両用経路案内装置に、運転者の所望する交通の
障害を認識させ、前記傷害より前方に仮想目的地を設定
させ、現在の車両位置と前記仮想目的地とに基づいて前
記障害を含む回避領域を決定させ、前記回避領域に基づ
いて迂回ルートを探索させることを特徴とする。

【００１６】この構成によれば、運転者が目的地を設定
しないで走行している場合でも、運転者が迂回ルートの
探索を要求した場合には、障害より前方に仮想目的地を
自動的に設定し、車両の現在位置から仮想目的地に到達
できる迂回ルートを探索できるので、改めて目的地を設
定する必要はなく、煩わしさを感じさせることが無く、
また道に迷うことなく障害を回避させることができる車
両用経路案内装置を従来の車両用経路案内装置を利用し
て得ることができる。

【００１７】また、上記目的を達成するために、第６の
発明は、第５の発明において、前記プログラムは、車両
が現在までに走行してきた道路の道なり延長上に仮想目
的地を設定することを特徴とする。

【００１８】この構成によれば、探索された迂回ルート
を利用しても車両が当初走行していた道路に確実に戻
り、運転者に違和感を与えることなく迂回ルートを利用
させることができる車両用経路案内装置を従来の車両用
経路案内装置を利用して得ることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。

【００２０】図１には、本実施形態の車両用経路案内装
置１０の構成概念図が示されている。この車両用経路案
内装置１０は、ナビゲーションＥＣＵ１２を中心として
構成され、当該ナビゲーションＥＣＵ１２には、道路地
図等の経路表示及び経路案内用のデータを格納したデー
タベース１４（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ）、ＧＰＳ衛星か
らの情報を受信するためのＧＰＳ受信部１６、地磁気セ
ンサや車輪センサ等で構成され自車の絶対方位や相対方
位、移動距離などから自車位置を検出する位置センサ１
８、経路案内するための地図や最適案内経路、各種メッ
セージを表示するためのディスプレイ２０、音声メッセ
ージ等を出力する音声出力装置２２、ナビゲーションの
ための各種操作コマンドや情報を入力するための操作部
２４等が接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ
１２には、前記操作部２４と併用される音声で各種情報
を入力するためのマイク２６ａを有する音声認識ユニッ
ト２６と、外部情報提供センタから供給される事故情報
や交通規制情報、渋滞情報等を電波ビーコンや光ビーコ
ン、ＦＭ多重放送等を介して受信する外部情報受信部２
８等も接続されている。なお、音声認識ユニット２６に
は、音声トリガスイッチ２６ｂが接続され、必要と判定
した音声のみ認識するようになっている。

【００２１】前記ナビゲーションＥＣＵ１２は、ＧＰＳ
受信部１６や位置センサ１８からの情報に基づく自車の
現在位置と、操作部２４や音声認識ユニット２６から入
力される目的地に基づいて、データベース１４から得ら
れる地図データ上で自車の現在位置から目的地までの最
適移動経路を探索する。そして、検索した最適移動経路
や自車位置をディスプレイ２０に表示すると共に、経路
案内のための音声メッセージを音声出力装置２２から出
力する。運転者は、表示された経路や音声メッセージに
従って運転を行うことにより疲労度の少ない快適な運転
を行うことができる。

【００２２】本実施形態の特徴的事項は、前記ナビゲー
ションＥＣＵ１２は、目的地が設定されていない場合、
つまり、移動経路が確定していない場合でも迂回指示が
入力されたら、仮想的な目的地（以下、仮想目的地とい
う）を自動で設定し、少なくとも運転者の所望する距離
だけ自車の走行道路の前方位置を迂回し前記仮想目的地
まで自車を誘導する迂回ルートの探索を行い案内を行う
ところである。

【００２３】通常、運転者は、車両用経路案内装置１０
の電源をＯＮしていても、現在、自分が向かおうとして
いる目的地に何度も行ったことがあり、走行経路を熟知
している場合や、走行している地域の地理に明るい場合
は、改めて経路案内を必要としないため目的地等の設定
を行うことなく、単に自車位置等を表示させている場合
が多い。このような場合でも、突発的な障害、例えば事
故や工事、交通規制、渋滞等が発生した場合には、その
障害部分を回避することが望ましい。ところが、地理に
明るいとはいえ、横道にそれたり、細い道を走行してい
ると気が付かない内に道に迷ったり、交通規制（一方通
行や左折禁止等）によりなかなか所望する道路に出られ
ない状況に陥ってしまう場合がある。そこで、本実施形
態のナビゲーションＥＣＵ１２は、運転者が事故や工
事、交通規制、渋滞等の交通障害を認識した場合（目視
による認識やラジオ等からの情報による認識を含む）、
例えば『迂回』というコマンドスイッチを押下すること
によって、運転者が認識した障害を迂回する迂回ルート
を探索する。本実施形態においては、迂回ルートを確定
するために、運転者が予め設定した迂回条件（例えば、
迂回距離）に応じて仮想目的地を自動設定する。

【００２４】次に、図１及び図２、図３のフローチャー
ト、図４の表示イメージ図を用いて、本実施形態の迂回
ルート探索手順を説明する。

【００２５】まず、運転者が図４（ａ）に示すように、
車両用経路案内装置１０を目的地を入力しない状態で動
作させて自車３０を運転していた時（この時、経路探索
及び経路案内等は行われていない）、つまり、前述した
ように、運転者は自車３０の走行経路を熟知しており改
めて経路案内を必要としない状態で運転を行っていた時
に、図４（ｂ）に示すように、自車の進行方向に道路上
に障害、例えば渋滞３２を発見した場合（ＶＩＣＳ等を
利用していない場合、渋滞３２の表示は行われない。従
って、運転者は目視により渋滞の終端部を認識したり、
ラジオ等により渋滞を認識する）、車両用経路案内装置
１０に操作部２４またはディスプレイ２０のタッチパネ
ル等に配置された『迂回』スイッチを押下するか、マイ
ク２６ａ及び音声認識ユニット２６を介した音声入力を
行い、迂回を希望する旨の迂回コマンドをナビゲーショ
ンＥＣＵ１２に認識させる（Ｓ１００）。ナビゲーショ
ンＥＣＵ１２は、迂回コマンド入力により、内部の仮想
目的地設定手段を動作させ、運転者に対して迂回条件の
入力、例えば迂回距離Ｄの入力を表示または音声で求め
る。これに対して、運転者はスイッチ操作または音声で
迂回距離Ｄを入力する（Ｓ１０１）。ここで、迂回距離
とは、運転者が認識し迂回を希望する障害、例えば事故
や工事、交通規制、渋滞等のポイントを迂回するのに十
分な距離で、例えば、１Ｋｍとか２Ｋｍ等任意の距離で
ある。スイッチにより迂回距離を入力する場合には、ス
イッチの押下回数によって距離を認識させることができ
る。また、音声で入力する場合には、任意の距離の入力
を行うことができる。

【００２６】前記ナビゲーションＥＣＵ１２は迂回距離
Ｄ（例えば、２Ｋｍ）が入力されると、迂回距離Ｄに対
応した仮想目的地の計算を図３のフローチャートに従っ
て開始する（Ｓ１０２）。まず、ナビゲーションＥＣＵ
１２は、データベース１４から得られる自車の走行位置
周辺の道路情報（道路形状や道路リンク状態）から自車
の現在位置から今いる道路リンクの終点までの残存距離
ｄ0、すなわち自車から今いるリンク終端までの距離ｄ
（この場合、ｄ＝ｄ0）を算出する（Ｓ２００）。続い
て、ナビゲーションＥＣＵ１２は、前記距離ｄと先に運
転者が入力した迂回距離Ｄとの比較（ｄ＜Ｄか？）を行
う（Ｓ２０１）。もし、ｄ＜Ｄでない場合、つまり、前
記距離ｄが長すぎたり、迂回距離Ｄが短すぎる場合等の
理由により仮想目的地が今いる道路リンク上に設定され
ることになり、迂回するための道路がなくなってしまう
ことになるので、音声出力装置２２やディスプレイ２０
を介して『迂回できるルートがありません。』等のメッ
セージを提示（Ｓ２０２）し、仮想目的地未設定として
（Ｓ２０３）、図２の（Ｓ１０２）に戻る。

【００２７】一方、（Ｓ２０１）でｄ＜Ｄであると判断
された場合、ナビゲーションＥＣＵ１２内部の仮想目的
地設定手段は、自車３０が現在まで走行してきた道路の
道なり道路（道路リンク）が前方に存在するか否かを探
す（Ｓ２０４）。この道なり道路は、道路種別や道路リ
ンクの取り付け角度、道路の幅員、車線の連続性、車線
のつながり等を考慮して探す。例えば、今まで自車３０
が国道等を走行していた場合は、今後もその国道を走行
し続けるであろうという判断に基づいて、道なり道路を
探す。図４（ａ）において、自車が今まで走行していた
道路リンクが道路リンク３４ａの場合、道なり道路リン
クは、道路リンク３４ｂになる。道なり道路（道路リン
ク）が存在すると判断された場合、図４（ｃ）に示すよ
うに、前記距離ｄに道なり道路リンクの長さｅを加算
（ｄ＝ｄ＋ｅ）する（Ｓ２０６）。そして、更新された
距離ｄと先に運転者が入力した迂回距離Ｄとの比較（ｄ
＜Ｄか？）を再度行う（Ｓ２０７）。もし、ｄ＜Ｄでな
い場合、つまり、運転者の希望する迂回距離Ｄより道な
り道路リンクを加算した合計の距離ｄが大きくなった場
合、（Ｓ２０６）で加算した道なり道路リンクは現在地
の道路リンクの連続した次の道路リンクであるか否かの
判断を行う（Ｓ２０８）。もし、次の道路リンクである
場合、仮想目的地が次の道路リンクに設定されても迂回
するための道路がないので、前述と同様に、音声出力装
置２２やディスプレイ２０を介して『迂回できるルート
がありません。』等のメッセージを提示し（Ｓ２０
９）、仮想目的地を未設定として（Ｓ２１０）、図２の
（Ｓ１０２）に戻る。

【００２８】一方、（Ｓ２０７）において、ｄ＜Ｄの場
合、つまり、運転者が、さらに先の道路リンクまで含め
た範囲で迂回を希望している場合、道なり道路リンクと
判定された道路リンクを図示しないメモリに記憶する
（Ｓ２１１）。そして、（Ｓ２０４）に戻って、さらに
先の道なり道路リンクを探す。（Ｓ２０４）〜（Ｓ２０
７）及び（Ｓ２１１）の処理は、自車から前方のリンク
終端までの合計距離ｄが運転者の希望する迂回距離Ｄを
越えるまで繰り返し行われる。そして、迂回距離Ｄを越
えるまで道路リンクが加算され、ｄ＜Ｄでなくなった場
合、（Ｓ２０８）に移行するが、既に、（Ｓ２１１）の
処理を行ったことにより、少なくとも現在地の道路リン
クの連続した次の道路リンクより先まで迂回距離が設定
されているので、（Ｓ２０８）は通過する。この場合、
運転者の設定した迂回距離Ｄに仮想目的地を設定すれ
ば、少なくとも図４（ａ）に示す道なり道路リンク３４
ｂは迂回可能になる。従って、仮想目的地を設定した後
（Ｓ２１２）、図２の（Ｓ１０２）に戻る。図４（ｄ）
は道なり道路リンク３４ｂ，３４ｃを迂回可能な場所に
仮想目的地３６が設定された場合を示している。また、
ナビゲーションＥＣＵ１２の仮想目的地設定手段は、
（Ｓ２０５）において、道なり道路リンクがないと判断
された場合、（Ｓ２１１）のリンク記憶処理が行われて
いるか否かの判断を行う（Ｓ２１３）。道なり道路リン
クがないとは、例えば、次の道路リンクが自車が走行し
て来た道路リンクと同じ種別の道路によってＴ字路を構
成している場合等であり、道なりという判断が困難な場
合である。（Ｓ２１１）において、道路リンクの記憶処
理が行われている場合、図５に示すように、少なくとも
現在地の道路リンクの次の道なり道路リンク３４ｂは存
在することになり、かつ、運転者は、Ｔ字路を曲がった
先まで迂回することを希望するように迂回距離Ｄを設定
していることになる。つまり、Ｔ字路をどの方向に曲が
るかは判断し難いが、運転者はＴ字路までは行こうとし
ていることが推測できる。そこで、仮想目的地記憶手段
は、（Ｓ２１１）で記憶した最新の道路リンクの終端を
仮想目的地３８として設定して（Ｓ２１４）、図２の
（Ｓ１０２）に戻る。図５の場合は、道なり道路リンク
３４ｃの終端に仮想目的地３８が設定されている場合を
示している。なお、この場合、仮想目的地記憶手段は、
運転者に対して、迂回距離Ｄが長すぎる旨を通知して、
Ｔ字路に到達する前の道なり道路リンクで処理を終了す
るように、迂回距離の短縮再設定を求めるようにしても
よい。

【００２９】また、（Ｓ２１３）でリンク記憶処理は行
っていないと判断された場合、つまり、現在地の道路リ
ンクがＴ字路に接続されている場合、『迂回できるルー
トがありません。しばらくしてから再設定して下さ
い。』等のメッセージを提示（Ｓ２１５）し、仮想目的
地を未設定として（Ｓ２１６）、図２の（Ｓ１０２）に
戻る。なお、前記メッセージで『 しばらくしてから再
設定して下さい。』としたのは、Ｔ字路を通過した後、
再度、迂回処理を勧めるためである。

【００３０】再び、図２に戻り、（Ｓ１０２）の仮想目
的地の計算が終了したら、図３に示すフローチャートの
処理で、仮想目的地が設定できたか否かの判断を行う
（Ｓ１０３）。ここで、仮想目的地の設定ができていな
い場合、ナビゲーションＥＣＵ１２は、迂回距離Ｄの再
設定を行うか否かを運転者に問い合わせ（Ｓ１０４）、
新たに迂回距離Ｄを設定し直す場合は、（Ｓ１０１）に
戻り、前述した処理をやり直す。また、迂回距離Ｄの再
設定を行わないと判断した場合、ナビゲーションＥＣＵ
１２は、車両用経路案内装置１０による迂回経路の探索
を終了する旨のアナウンスまたは終了表示を行い（Ｓ１
０５）、処理を終了する。

【００３１】一方、（Ｓ１０３）で仮想目的地が設定さ
れたと判断された場合、設定された仮想目的地の位置を
運転者が承認するか否かを問い合わせる（Ｓ１０６）。
運転者は、ディスプレイ２０上に表示される地図データ
上の仮想目的地の位置を確認し、認証コマンドを音声や
スイッチ等によりナビゲーションＥＣＵ１２に入力する
ことになる。もし、運転者が表示された仮想目的地の位
置を承認しない場合、つまり、自分の向かおうとしてい
た方向でない方向に仮想目的地が設定された場合等は、
承認コマンドがナビゲーションＥＣＵ１２に入力されな
いので、当該ナビゲーションＥＣＵ１２は、所定時間
後、車両用経路案内装置１０による迂回経路の探索を終
了する旨のアナウンスまたは終了表示を行い（Ｓ１０
５）、処理を終了する。

【００３２】また、（Ｓ１０６）において、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ１２が仮想目的地の承認コマンドを取得した
ら、仮想目的地決定手段は、前記仮想目的地を確定する
（Ｓ１０７）。そして、ナビゲーションＥＣＵ１２内部
の領域決定手段は、図３の（Ｓ２１１）で記憶した道路
リンクの計算コストを上げ（Ｓ１０８）、運転者が希望
する障害を含む回避領域を決定する。回避領域が決定さ
れたら、ナビゲーションＥＣＵ１２は前記回避領域を迂
回するような迂回ルートの探索を行う（Ｓ１０９）。こ
の時、探索される迂回ルートは、前記仮想目的地がある
道路リンクの開始ポイントを通過するように探索され
る。ナビゲーションＥＣＵ１２は、迂回ルートが探索で
きたら、図４（ｄ）に示すように、ディスプレイ２０に
迂回ルート４０を表示すると共に（Ｓ１１０）、音声出
力装置２２等を併用し迂回ルートの経路案内を行う（Ｓ
１１１）。迂回ルートの案内は、仮想目的地３６に到着
または接近した時点で終了する。前記仮想目的地３６は
自車３０が走行していた道路の道なり道路上に設定され
るので、運転者は道に迷うことなく事故や渋滞等の障害
を迂回し元走っていた道路の延長上に戻ることができ
る。なお、自車３０の走行している道路リンク上に障害
がある場合、例えば、走行している道路リンク上に渋滞
の始まりがある場合には、当該道路リンク上の渋滞を通
過した後、迂回ルートに進入することになる。

【００３３】また、上述した実施形態では、運転者が迂
回距離Ｄを設定する場合、障害の正確な規模が分からな
いため誤差を含んでしまう。その結果、１回の迂回ルー
トの探索で完全に障害を迂回することができない場合が
ある。そこで、ナビゲーションＥＣＵ１２に接続された
外部情報受信部２８を介して外部情報提供センサから事
故情報や工事情報、交通規制情報、渋滞情報等の障害に
関する情報を取得し活用することが好ましい。すなわ
ち、外部情報受信部２８は対象となる障害の範囲、例え
ば渋滞の長さ等を正確に入手することができるので、図
２に示すフローチャートの（Ｓ１０１）で迂回距離Ｄを
前記障害の範囲に応じて自動設定することが可能にな
り、確実に障害を迂回することができる。また、自車３
０の周囲の道路の状況も把握が可能なので、実際に迂回
ルートを探索する場合でも渋滞等の障害が少ない道路リ
ンクを確実に選択可能であり、より適切な迂回ルートを
運転者に提供することができる。

【００３４】さらに、外部情報により障害に関する詳細
な情報が分かっている場合には、運転者が自ら迂回距離
Ｄを入力する場合でも、その迂回距離Ｄの適否を判別し
て、もし、運転者の入力した迂回距離Ｄが不適当である
場合には、『入力した迂回距離Ｄでは、十分な迂回を行
うことができません。迂回距離を延ばして下さい。』や
『入力した迂回距離Ｄでは、過剰な迂回を行ってしまい
ます。迂回距離を短くして下さい。』等の警告を行うこ
ともできる。

【００３５】また、図３のフローチャートでは、道なり
道路リンクがない場合、つまりＴ字路が存在する場合に
は、迂回距離Ｄの短縮や後からの再処理を行うようにし
ているが、Ｔ字路の分岐の先の複数方向に仮想目的地を
表示色を変えて表示したり、識別符号を付して表示し、
運転者に仮想目的地の承認の際に選択させるようにして
もよい。また、外部情報を利用しないで迂回ルートを探
索する場合、探索したルートに他の渋滞等の障害がある
場合ある。この場合、運転者が再度『迂回』コマンドを
ナビゲーションＥＣＵ１２に入力することで、前記確定
した仮想目的地は維持したまま、さらに他の迂回ルート
を探索することになる。なお、極端に遠回りをするルー
トや走行し辛いルートは、迂回ルートから排除されるこ
とは、言うまでもない。従って、状況によっては、運転
者が迂回したいと希望するポイントを含むルートが提示
される場合もあるが、これは、他のルートの計算コスト
が迂回したいと希望するポイントを含むルートの計算コ
ストより高い場合であり、運転者にとっては最良のルー
トを提示することになる。

【００３６】また、本実施形態では、図２、図３に示す
フローチャートの処理を実行するためのプログラムをナ
ビゲーションＥＣＵ１２が有している場合を説明した
が、前記プログラムを図１に示すようにＣＤ−ＲＯＭ４
２やフロッピーデスク等の記録媒に記録し、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ１２に接続されたＣＤ−ＲＯＭドライブ４４
等の再生装置で前記プログラムをナビゲーションＥＣＵ
１２に読み込むことも可能で、目的地未設定時の迂回ル
ートの探索を行えない従来の経路案内装置の機能を用い
ても本実施形態と同様の処理を行うことができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、運転者が目的地を設定
しないで走行している場合でも、運転者が迂回ルートの
探索を要求した場合には、障害より前方に仮想目的地を
自動的に設定し、車両の現在位置から仮想目的地に到達
できる迂回ルートが探索できるので、運転者は改めて目
的地を設定する必要がなく、運転者に煩わしさを感じさ
せることが無くなる。また道に迷わせることなく運転者
の希望する障害を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の車両用経路案内装置の構
成を説明するブロック図である。

【図２】 本発明の実施形態の車両用経路案内装置にお
いて、迂回ルートを探索するための手順を説明するフロ
ーチャートである。

【図３】 本発明の実施形態の車両用経路案内装置にお
いて、迂回ルートを探索するための仮想目的地を設定す
る手順を説明するフローチャートである。

【図４】 本発明の実施形態の車両用経路案内装置にお
いて、迂回ルートを探索するための仮想目的地の設定を
説明するための説明図である。

【図５】 本発明の実施形態の車両用経路案内装置にお
いて、迂回ルートを探索するための仮想目的地の設定を
説明するための他の説明図である。

【符号の説明】

１０ 車両用経路案内装置、１２ ナビゲーションＥＣ
Ｕ、１４ データベース、１６ ＧＰＳ受信部、１８
位置センサ、２０ ディスプレイ、２２ 音声出力装
置、２４ 操作部、２６ 音声認識ユニット、２６ａ
マイク、２６ｂ音声トリガスイッチ、２８ 外部情報受
信部、４２ ＣＤ−ＲＯＭ、４４ ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現在の車両位置を検出する手段と、車両
   の現在位置から目的地までの最適移動経路を探索する経
   路探索手段と、探索した経路に基づいて車両の経路案内
   を行う案内手段を含む車両用経路案内装置において、 目的地未設定の場合に、運転者の所望する交通の障害を
   迂回する迂回ルートの探索を要求する探索要求手段と、 前記障害より前方に仮想目的地を設定する仮想目的地設
   定手段と、 現在の車両位置と仮想目的地とに基づいて前記障害を含
   む回避領域を決定する領域決定手段と、 を含み、 前記経路探索手段は、前記回避領域に基づいて障害を迂
   回する迂回ルートを探索することを特徴とする車両用経
   路案内装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記仮想目的地設定手段は、利用者によって予め入力さ
   れた迂回条件に基づいて仮想目的地を決定することを特
   徴とする車両用経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の装置において、 さらに、 外部情報取得手段を有し、 当該外部情報取得手段が進行方向前方の道路上の障害に
   関する情報を取得した場合、前記仮想目的地設定手段
   は、前記障害の終端位置に応じて仮想目的地を設定する
   ことを特徴とする車両用経路案内装置。
4. 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
   の装置において、 前記仮想目的地設定手段は、 車両が現在までに走行してきた道路の道なり延長上に仮
   想目的地を設定することを特徴とする車両用経路案内装
   置。
5. 【請求項５】 現在の車両位置から目的地までの最適移
   動経路を探索し、探索した経路に基づいて車両の経路案
   内を行う車両用経路案内装置を動作させるプログラムを
   記憶した媒体であって、 目的地未設定の場合に、前記プログラムは、車両用経路
   案内装置に、 運転者の所望する交通の障害を認識させ、前記傷害より
   前方に仮想目的地を設定させ、 現在の車両位置と前記仮想目的地とに基づいて前記障害
   を含む回避領域を決定させ、前記回避領域に基づいて迂
   回ルートを探索させることを特徴とする車両用経路案内
   装置用プログラムを記憶した媒体。
6. 【請求項６】 請求項５記載の媒体において、 前記プログラムは、 車両が現在までに走行してきた道路の道なり延長上に仮
   想目的地を設定することを特徴とする車両用経路案内装
   置用プログラムを記憶した媒体。