JP2005207821A - ナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング方式 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両位置のマップマッチングにおける処理頻度を低減し、自車位置精度を向上させる「ナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング方式」を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、道路の位置および幅員に関するデータを含む道路データを記憶する記憶装置３０と、車両の位置を検出し、当該検出位置を示す位置情報を出力する位置検出手段（１０、１２）と、記憶装置３０に記憶された道路データを利用して道路面データを作成し、道路面データと位置情報により検出された位置とを比較し、検出された位置が道路面データ内に位置しないとき、検出された位置を道路面データ内に補正するマッチング手段とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、目的地までの経路を探索したり、車両位置周辺の地図を表示する機能を備えたナビゲーション装置に関し、特に、ナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング方式に関する。

ナビゲーション装置は、車両の現在位置を検出し、地図データベースから車両位置周辺の地図データを読み出し、ディスプレイ上に地図を描画するとともに該地図上に車両マークを重ねて表示する。車両の移動により現在位置が変化すると、それに合わせて地図がスクロールし、それに併せて車両マークが移動し、ユーザに車両位置周辺の地図情報を判りやすく提供している。

地図データベースに記憶される道路データは、リンクとノードに関するデータを含んでいる。ノードデータは、道路の交差点や分岐点を表し、その交差点等の座標位置や車線規制等のデータを含む。リンクデータは、交差点と交差点とを繋ぐ道路（あるいはノード間の道路）を表し、その区間の始点および終点の座標位置、距離、幅員等のデータを含む。

リンクデータは、実際の道路のほぼ中央を線分化した位置データであり、実際の車両の走行位置とは相違することが多い。さらに、検出された車両位置にも誤差が含まれている。このため、検出された車両位置をリンクデータ上に正しく整合させるために、マップマッチング方式による位置補正が行われている。

マップマッチング方式には、垂直投影マッチングとパターンマッチングがある。前者は、車両の方位と距離が最も近い道路データを選別し、検出された車両位置をこれに整合させるものである。後者は、車両の一定期間もしくは一定距離の走行軌跡を算出し、この走行軌跡と最も相関の高い道路パターンから走行した道路を判別するものである。これらのマッチングは単独で用いられ、あるいは、一緒に用いられて相互に補完するようにしてもよい。

図８は、垂直投影マッチングを説明する図であり、図８(ａ)はデータベース上のリンクデータ等を示し、図８（ｂ）はリンクデータ上への車両位置のマップマッチングを示し、図８（ｃ）は実際の道路形状と走行軌跡を示している。

実際の道路２００は、同図（ｃ）に示すように、交差点に進入する手前に左折レーン２０２とこれに接続される直進道路２０４とを含む。交差点において左折する場合、車両は、直進道路２０４から左折レーン２０２へ進路を変更し、その後、左折をする。走行軌跡Ｐは、これらの道路上で検出された車両位置Ｐ１〜Ｐ７（△で示す）を連結したものである。リンクデータは、同図（ａ）に示すように、道路の中央線に相当するリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を有する。ノードＮ１は、これらのリンクに接続された交差点である。各車両位置Ｐ１〜Ｐ７は、同図（ｂ）に示すように、位置Ｑ１〜Ｑ７（▲で示す）にマッチングされる。すなわち、車両位置Ｐ１はリンクＬ１に引き付け処理され、車線変更をした時点Ｐ２では、車両の方位がリンクＬ１に近いためリンクＬ１上の位置Ｑ２に引き付け処理される。車両が左折を開始する時点Ｐ４では、車両の方位が変化し、リンクＬ１には引き付けられずに位置Ｑ４となり、さらに方位が変化した時点Ｐ６で、リンクＬ２上の位置Ｑ６に引き付けられる。結果として、走行軌跡Ｑが得られ、その後、必要に応じて、走行軌跡Ｑのパターンマッチングが行われても良い。

このような垂直投影マッチングを行った場合、実際の車両の走行距離は、リンクデータの距離よりも短くなるため、言い換えれば、左折レーンから道路中央までの距離（幅員の約半分）が引き付け誤差となるため、マッチング後の位置が実際の車両位置よりも距離Ｄだけ後方に位置することになってしまう。

この問題に対処するため、例えば特許文献１は、交差点において車両が右折又は左折するとき、道路の中心線よりも走行軌跡が距離Ｄだけ短くなることを防ぐために、車両位置を道路幅に応じて補正している。

特許文献２は、走行軌跡と道路データを用いて車両の通過コースを特定し、通過コースの道路データの幅員を用いてテンプレートを作成し、テンプレート内に走行軌跡が収まるように車両の走行軌跡あるいは進行方位を修正するものである。

また、幅の広い道路から駐車場に進入するような場合にも、同じような問題が生じる。図９(ａ)はデータベース上のリンクデータ等を示し、図９（ｂ）はリンクデータへの車両位置のマップマッチングを示し、図９（ｃ）は実際の駐車場、道路形状および走行軌跡を示している。

走行軌跡Ｐは、車両位置Ｐ１〜Ｐ５を含み、幅の広い道路２１０から駐車場２１２に進入し、駐車場の出口から道路２１４を進行する。車両位置Ｐ１、Ｐ２は、幅の広い道路２１０の左側の車線を走行し、マッチング時において、リンクＬ１上の位置Ｑ１、Ｑ２へ引き付け処理される。駐車場２１２内の車両位置Ｐ３をマッチングすると、位置Ｑ３となる。位置Ｑ３は、上記引き付け処理を行ったために道路２１０の幅員の約半分を誤差として含む。道路２１４での車両位置Ｐ４、Ｐ５は、引き付け処理による誤差のために、位置Ｑ４、Ｑ５となる。位置Ｑ４、Ｑ５は、リンクＬ２から離れすぎているために、リンクＬ２へはなかなかマッチングされず、車両がさらに走行してようやくリンクＬ２にマッチングされる。仮に、同図（ｄ）に示すように、駐車場２１２に接続された他の道路２１６が平行に存在する場合、車両位置が当該他の道路２１６にミスマッチされてしまうこともある。

特許文献３は、駐車場などの道路外を走行していることを的確に判定するために、駐車場を示す道路データを地図情報として記憶媒体に格納するものである。これによって、駐車場内を走行しているときに、付近の道路に間違えてマッチングすることを防止している。

特開平６−２７８７６号 特開平１０−３００４９２号 特開２００１−１１６５７０号

しかしながら、上記従来のナビゲーション装置における車両位置のマッチング方式には、次のような課題がある。いずれの従来例においても、車両位置のマップマッチングは、実際の道路の中央線を線分化したリンクデータを基準にして行うため、実際の車両位置とリンクデータとの差異に基づく補正は必須である。このため、マッチングにおける処理頻度も高く、処理時間や処理コストを低減することが容易ではなかった。さらに、パターンマッチングにおいては、走行軌跡(線)と道路パターン（線）との形状比較であるため、若干の形状の違いで間違った道路へミスマッチすることもあった。

そこで本発明は、上記従来技術の課題を解決し、車両位置のマップマッチングにおける処理頻度を低減し、自車位置精度を向上させるナビゲーション装置およびその装置におけるマップマッチング方式を提供する。

本発明に係るナビゲーション装置は、道路の位置および幅員に関するデータを含む道路データを記憶する記憶手段と、車両の位置を検出し、当該位置情報を出力する位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された道路データに基づき道路面データを作成し、当該道路面データと前記位置情報により特定された位置とを比較し、前記特定された位置が道路面データ内に位置しないとき、前記検出された位置を前記道路面データ内に補正するマッチング手段とを有するものである。

さらに本発明に係るナビゲーション装置は、道路の位置および幅員に関するデータを含む道路データを記憶する記憶手段と、車両の位置を検出し当該位置情報を出力する位置検出手段と、前記位置情報に基づき作成された車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、前記記憶手段に記憶された道路データを利用して道路パターン面データを作成し、当該道路パターン面データと前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡とを比較し、当該比較結果に基づき車両が走行した道路を判別するマッチング手段とを有するものである。

さらに本発明に係るナビゲーション装置における車両位置のマッチング方法は、車両位置を検出するステップと、記憶媒体に記憶された道路の位置および幅員に関するデータを利用して道路面データを形成し、当該道路面データ内に車両位置が位置するか否かを判定するステップと、前記道路面データ内に車両位置が位置しないとき、車両位置を当該道路面データ内に補正するステップとを有するものである。

さらに本発明に係るナビゲーション装置における車両位置のマッチング方法は、車両の位置情報に基づき走行軌跡を算出するステップと、記憶媒体に記憶された道路の位置および幅員に関するデータに基づき道路パターン面データを形成し、当該道路パターン面データと走行軌跡とを比較するステップと、前記比較結果に基づき車両が走行している道路の判別を行うステップとを有するものである。

本発明に係るナビゲーション装置によれば、記憶手段に記憶された道路データに基づき道路面データを作成し、当該道路面データと位置情報により特定された位置とを比較し、特定された位置が道路面データ内に位置しないとき、検出された位置を道路面データ内に補正するようにしたので、従来のようにリンクデータ（線）を基準にマッチングするよりも誤差を格段に小さくすることができ、自車位置精度を向上させることができる。さらに、パターンマッチングにおいてもマッチングが容易になり、道路のミスマッチングを減らし、かつ、マッチングに要する時間の短縮も図ることが期待できる。

本発明に係る車両位置のマップマッチング方式は、好ましくは車両に搭載された車載用ナビゲーション装置において実施される。以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１２、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１４、操作パネル２０、音声入力部２２、リモコン操作部２４、入力インターフェース２６、地図データ等を記憶する記憶装置３０、音声出力部４０、スピーカ４２、表示制御部５０、ディスプレイ５２、プログラムメモリ６０、データメモリ７０および各部を制御する制御部８０を含む。

ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置を測位する。測位された位置情報は、車両の緯度、経度、および標高についてのデータを含む。

自立航法用センサ１２は、車両の方位または回転角を検出する方位センサ、および車両の走行距離を検出する距離センサを含む。方位センサには、例えば地磁気センサやジャイロセンサなどが用いられる。距離センサは、例えば車輪の回転に応じてパルスを出力する車速パルスなどを用いることができる。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１からの位置検出信号は、制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの位置検出信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。

ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１６は、アンテナ１４を介して車両外部の現在の道路交通情報を逐次受信する。ＶＩＣＳ(Vehicle Information & Communication System)は、道路交通情報をリアルタイムで提供するもので、ＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンにより情報を送信する。

操作パネル２０、音声入力部２２およびリモコン操作部２４は、ナビゲーション装置１の入力を構成する。操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５２の下部に設けられた複数の操作キー５４やディスプレイのタッチパネル等を含む。入力インターフェース２６は、操作パネル２０、音声入力部２２、リモコン操作部２４に接続され、ユーザからの入力情報を制御部８０に伝える。

記憶装置３０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）または半導体メモリＤＶＤ等の書き換え可能な記憶媒体であって、ナビゲーション装置に必要とされる地図データ、道路データ、電話や施設等のデータを記憶する。また記憶装置３０は、ナビゲーション装置の各種の機能を実行するためのプログラムを記憶することができる。

記憶装置３０は、地図をメッシュ状に分割した複数の図葉を含み、各図葉毎に対応する道路データが含まれる。道路データは、リンクとリンクに接続されるノードに関するデータとを含んでいる。リンクデータは、リンクの位置情報を初めとする幅員、距離、道路種別等の情報を含む。ノードデータは、交差点の位置、種別、交差点のレーン情報等を含む。

データ通信制御部３２は、外部とのデータの送受を行い、その通信機能は内蔵されていてもよいし、携帯電話等の通信機能を外部接続してもよい。音声出力部４０は、例えば、道路案内のための音声を出力をしたり、ナビゲーション装置にオーディオ機能またはＴＶ受信機能が含まれているとき、これらの音声情報を出力する。

表示制御部５０は、記憶装置３０またはデータメモリ７０から読み出された地図データや道路データ等をディスプレイ５２へ表示し、これらの上に自車位置マークを合成して表示する。

プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置において実行される各種プログラムを記憶し、制御部８０がこれらのプログラムを実行する。プログラムメモリ６０は、例えば書き換え可能なＲＡＭを用いて構成され、記憶装置３０に記憶されたプログラムを読み出すようにしても良いし、あるいは、予めプログラムを記憶したＲＯＭを用いることもできる。プログラムの内容は、例えば、目的地までの経路を探索するプログラム６２、車両の走行軌跡を算出するプログラム６４、検出された車両位置や走行軌跡を道路データに対してマップマッチングするプログラム６６を含む。

データメモリ７０は、制御部８０によって処理された各種演算の処理結果や記憶装置３０から読み出された地図データや道路データ７２、車両の走行軌跡を示す走行軌跡データ７４、マップマッチングのときに作成される道路面データや道路パターン面データ７６を記憶する。データメモリ７０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができ、データメモリ７０の内容を記憶装置３０に転送するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１に装着可能な外部メモリ７８をデータメモリ７０と併用してもよい。

次に、本実施例に係るナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング動作について図２のフローチャートを参照して説明する。マップマッチングの動作は、主としてマップマッチングのプログラム６６に従い制御部８０が実行する。

初めに、制御部８０は、ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１から位置検出信号を受け取り、これに基づき車両位置を検出する（ステップＳ１０１）。次に、車両位置の変化が生じたか否か、すなわち、車両が走行中か否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両の位置変化が生じると、制御部８０は、車両位置に基づき記憶装置３０の対応する図葉から道路データを読み出す（ステップＳ１０３）。制御部８０は、該当する道路データの中から、車両位置の方位および距離が最も近い道路データを選別し、当該道路データに基づき道路面データを作成する（ステップＳ１０４）。

道路面データは、一定の道路区間を示すリンクをその幅員によって表した２次元の位置データである。すなわち、リンクデータは道路を線分化した１次元の線データであるのに対し、道路面データはリンクにその幅員データを加えた２次元の面データである。例えば、図３に示すように、車両位置に最も近いリンクＬがあるとき、リンクＬとその幅員に基づき道路面データＳを作成する。道路面データＳは、リンクＬの長さと、その幅員Ｗとによって表される。リンクデータから、リンクＬの長さ、リンクＬの両端の座標位置を知ることができ、それに幅員Ｗを乗算することで、道路面データＳを作成することができる。好ましくは、道路面データＳは、リンクＬと、幅員Ｗの１／２によって規定するようにする。これは、実際の車両の走行位置が道路の左側または右側の一方を走行するためである。道路が一方通行の場合には、リンクＬと幅員Ｗとによって規定することが望ましい。

制御部８０は、検出された車両位置と道路面データと比較し（ステップＳ１０５）、車両位置が道路面データ内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車両位置が道路面データ内にある場合には、車両位置を道路面データ内へ引き付ける処理（マッチング処理）を行わない（ステップＳＳ１０７）。従来のようにリンクへの引き付け処理が行われないため、それによる誤差がマッチング後の位置には含まれない。一方、車両位置が道路面データ内にないとき、車両位置が道路面データ内に位置するように引き付け処理を行う（ステップＳ１０９）。こうして、マッチング終了後に、ディスプレイ５２の道路上に車両位置が合成して表示される（ステップＳ１０８）。

図４は、道路面データを用いて垂直投影によるマッチング処理を行ったときの例を示している。この処理は、従来の図８で示したときと同様に交差点を左折する場合を例示している。図４(ａ)は道路面データ、図４（ｂ）は道路面データへの車両位置のマップマッチング、図４（ｃ）は実際の道路と走行軌跡を示している。交差点で左折する場合、リンクＬ１とその１／２の幅員によって表される道路面データＳ１と、リンクＬ２とその１／２の幅員によって表される道路面データＳ２とが作成されるものとする。

走行軌跡Ｐは、図４（ｃ）に示すように、車両位置Ｐ１〜Ｐ７（図中、△で示す）を連結したものであり、これは直線道路２０４から左折レーン２０２に進路を変更し、交差点において左折している。交差点へ進入するまでの車両位置Ｐ１〜Ｐ４は、図４（ｂ）に示すように、道路面データＳ１と比較され、交差点を左折した後の車両位置Ｐ５〜Ｐ７は、道路面データＳ２と比較される。車両位置が道路面データ内にあるときは、車両位置を道路面データに対し引き付け処理を行わない。他方、車両位置が道路面データから外れている場合には、道路面データ内に位置するような補正が行われる。図４（ｂ）では、すべての車両位置Ｐ１〜Ｐ７が道路面データＳ１、Ｓ２内にあるので、マッチング後の走行軌跡Ｑ（Ｑ１〜Ｑ７の▲で示す）が走行軌跡Ｐと一致している。このように、車両位置を道路面データとマッチングするため、従来のリンクへの引き付け処理と比べて、マッチングによる誤差の発生を低減することができ、自車位置の精度を向上させることができる。

図５は、同じく道路面データによるマッチング処理を行ったときの例を示し、この処理は、従来の図９で示したときと同様に、幅の広い道路から駐車場に進入しそこから道路へ脱出する例である。図５(ａ)は道路面データ、図５（ｂ）は道路面データへの車両位置のマップマッチング、図５（ｃ）は実際の道路と走行軌跡Ｐを示している。

幅の広い道路２１０を走行するとき、距離および方位が最も近いリンクＬ１が選別され、リンクＬ１とその１／２の幅員によって道路面データＳ１が作成される。駐車場の出口に接続された道路２１４を走行するとき、同様にリンクデータＬ２が選別され、道路面データＳ２が作成される。車両位置Ｐ１、Ｐ２は、道路面データＳ１と比較され、車両位置Ｐ４、Ｐ５は道路面データＳ２と比較される。車両位置Ｐ３は、例えば駐車場のポリゴンデータと比較される。

従来の図９のときと異なり、車両位置Ｐ１、Ｐ２はリンクＬ１に対して引き付け処理されないため、マッチング後の位置Ｑ１、Ｑ２は道路２１０の幅員の約半分の誤差を含まず、従って、駐車場内の位置Ｑ３も実際の位置Ｐ３により近似されている。その結果、駐車場２１２から出て道路２１４を走行したとき、車両位置Ｑ４、Ｑ５の道路面データＳ２へのマッチングが容易となり、他の道路へのミスマッチングを防止することができる。

上記実施例では、道路面データを作成するときに、幅員の１／２を用いたが、必ずしもこれに限定されるものではない。道路が細街路や１車線のような道路であれば、その幅員を用いて道路面データを作成するようにしてもよい。また、道路がＮ車線からなる広い道路のような場合、幅員の１／Ｎを用いて道路面データを作成するようにしてもよい。さらに、マッチングの精度のレベルを可変するために、適宜、使用される幅員の値を変更しても良い。

次に、第２の本実施例に係るマップマッチング方式を図６のフローチャートを参照して説明する。本実施例は、第１の実施例で用いた道路面データをパターンマッチングに利用するものである。

ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１２からの位置検出信号に基づき車両位置が検出される（ステップＳ２０１）。車両位置に変化があると（ステップＳ２０２）、制御部８０は、一定の車両の走行距離または一定の車両の走行時間をサンプリングし、車両の走行軌跡を算出する（ステップＳ２０３）。次に、制御部８０は、車両位置に基づき道路パターン面データを作成する（ステップＳ２０４）。例えば図７に示すように、車両の走行軌跡Ｐが算出されると、制御部８０は、走行軌跡Ｐを構成する車両位置Ｐ１〜Ｐ５に応答するリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４を選別し、道路パターンを形成する。そして、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の対応する幅員データＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４を用いて、道路パターン面データＴを作成する。好ましくは、幅員の１／２により道路パターン面データＴを規定する。

制御部８０は、道路パターン面データＴと走行軌跡Ｐとのパターンマッチングを行う(ステップＳ２０５)。両パターンが一致し、あるいは一定以上の相関度があるときは、当該道路パターンが正しい走行経路であると判別する（ステップＳ２０６）。一方、パターンが一致しないとき、再度、他の道路パターン面データを作成し、パターンのマッチング処理が行われる。なお、走行軌跡Ｐは、第１の実施例による垂直投影マッチング後の車両位置を連結するものであってもよい。

第２の実施例によれば、走行軌跡Ｐを道路パターン面データＴと比較するため、余裕のある形状比較が可能となり、若干の形状違い等により間違った道路へミスマッチすることや、他の道路への前後飛びを低減することができ、自車位置の精度を向上させることが可能となる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明に係るナビゲーション装置は、車両等の移動体に搭載されるものでもよい、車両から着脱可能であってもよい。また、ナビゲーション装置は、パーソナルコンピュータやノート型コンピュータなどの電子機器おいて実施されるものでも良いし、さらに、オーディオ機能やＴＶ機能などを複合的に包含する電子装置であってもよい。

図１は本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図２はナビゲーション装置における車両位置のマップマッチング方式を説明するフローチャートである。 道路面データを説明する図である。 第１の実施例に係るマップマッチングを説明する図である。 第１の実施例に係るマップマッチングを説明する図である。 本発明の第２の実施例に係るマップマッチング方式を説明するフローチャートである。 道路パターン面データを説明する図である。 従来のマップマッチングを説明する図である。 従来のマップマッチングを説明する図である。

符号の説明

１： ナビゲーション装置 １０：ＧＰＳ受信機
１２：自立航法用センサ １４：ＶＩＣＳ・ＦＭレシーバ
３０：記憶装置 ４０：音声出力部
４２：スピーカ ５０:表示制御部
５２：ディスプレイ ６０：プログラムメモリ
７０：データメモリ

Claims (9)

1. 道路の位置および幅員に関するデータを含む道路データを記憶する記憶手段と、
   車両の位置を検出し、当該位置情報を出力する位置検出手段と、
   前記記憶手段に記憶された道路データに基づき道路面データを作成し、当該道路面データと前記位置情報により特定された位置とを比較し、前記特定された位置が道路面データ内に位置しないとき、前記特定された位置を前記道路面データ内に補正するマッチング手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 前記道路面データは、一定の道路区間をその幅員データによって表した位置データである、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記記憶手段に記憶される道路データは、車線に関するデータを含み、前記一定の道路区間が車線数Ｎ（Ｎは２以上の自然数）であるとき、前記道路面データは１／Ｎの幅員によって表される、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記マッチング手段は、前記特定された位置が前記道路面データ内に位置しないとき、前記特定された位置を投影法により道路面データ内に補正する、請求項１ないし３いずれかに１つに記載のナビゲーション装置。
5. ナビゲーション装置はさらに、マッチング手段により補正された車両位置をディスプレイの道路上に表示させる表示制御手段を有する、請求項１ないし４いずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 道路の位置および幅員に関するデータを含む道路データを記憶する記憶手段と、
   車両の位置を検出し、当該位置情報を出力する位置検出手段と、
   前記位置情報に基づき作成された車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された道路データに基づき道路パターン面データを作成し、当該道路パターン面データと前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡とを比較し、当該比較結果に基づき車両が走行した道路を判別するマッチング手段と、
   を有するナビゲーション装置。
7. 前記道路パターン面データは、一定の道路区間を対応する幅員データによって表した位置データである、請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. ナビゲーション装置における車両位置のマッチング方法であって、
   車両位置を検出するステップと、
   記憶媒体に記憶された道路の位置および幅員に関するデータに基づき道路面データを形成し、当該道路面データ内に車両位置が位置するか否かを判定するステップと、
   前記道路面データ内に車両位置が位置しないとき、車両位置を当該道路面データ内に補正するステップと、
   を有するマッチング方法。
9. ナビゲーション装置における車両位置のマッチング方法であって、
   車両の位置情報に基づき走行軌跡を算出するステップと、
   記憶媒体に記憶された道路の位置および幅員に関するデータに基づき道路パターン面データを形成し、当該道路パターン面データと走行軌跡とを比較するステップと、
   前記比較結果に基づき車両が走行した道路の判別を行うステップと、
   を有するマッチング方法。

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