WO2018097609A1 - 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

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WO2018097609A1
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이기욱
변혜경
한태규
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Definitions

  • the present invention relates to an apparatus, a method, a computer program, and a computer-readable recording medium for guiding a route.
  • An apparatus, a method, a computer program, and a computer readable route for guiding a lane change can be performed in consideration of a traffic congestion section. It relates to a possible recording medium.
  • Navigation is widely used for guiding a vehicle, and navigation uses a GPS and map data to guide a route to a destination according to a driver's input.
  • the driver installs a navigation in a vehicle or uses a route guidance service through a smart phone or a smart pad.
  • the navigation displays a user's position on a map as a movement and voices a user's direction during a movement.
  • the route guidance service recognizes the road as one lane and guides the route, and does not consider the driving situation for each lane because it does not provide route guidance for each lane.
  • the driver has to inconvenience by having to directly determine the driving situation and select the lane.
  • the left (right) turn section located in front of the vehicle is required to change lanes for the left (right) turn during driving.
  • it is difficult to change to a car and thus, unlike a route, the vehicle has to travel straight to leave the route or interrupt in a congestion section to violate traffic regulations or cause a traffic accident.
  • the present invention relates to an apparatus, a method, a computer program, and a computer-readable recording medium for performing route guidance in consideration of a traffic congestion section.
  • the present invention also relates to an apparatus, a method, a computer program, and a computer readable recording medium for performing a lane change guide before entering a traffic jam section for changing directions.
  • the present invention provides an input unit for receiving a destination from a user; Communication unit for transmitting and receiving data; When the destination is input through the input unit, while performing route guidance, a turning direction lane and the turning direction lane are provided on a road composed of a plurality of lanes and a plurality of links separated by unique identification information (ID). It is determined whether a moving object is congested in an adjacent lane, and any one of a plurality of lanes and a plurality of links divided by the ID included in the turning lane and the lane adjacent to the turning lane is divided into predetermined sections in each section.
  • the present invention relates to an apparatus for route guidance including a control unit for determining whether a moving object is congested.
  • control unit changes the lane before the moving object requiring the change of direction enters the congestion section depending on whether the change of the moving object is required.
  • the controller calculates an average speed of each moving object in each lane by dividing the length of each lane by the time required for each moving object to pass through each lane for each of the plurality of lanes classified by the ID.
  • the average speed of all moving bodies in the lane is calculated by summing the average speeds of the moving bodies driving in any one lane and then dividing by the total number of moving bodies driving in the lane.
  • control unit calculates the average speed of each moving object in each link by dividing the length of each link by the time required for each moving object to pass through each link for each of the plurality of links classified by the ID, and for a predetermined time. While the average speed of each moving body running on any one link is summed and divided by the total number of moving bodies running on the link, the average speed of all moving bodies on the link is calculated to determine whether the moving body is stagnant.
  • the controller divides any one of a plurality of lanes and a plurality of links divided by the ID into predetermined sections, the controller divides the length of each section by the time required for each moving object to pass each section.
  • the average speed of each moving body is calculated, the average speed of each moving body that has traveled in any one section for a predetermined time is summed, divided by the total number of moving bodies that have traveled in the corresponding section, and the average speed of the whole moving body in the corresponding section is calculated. Determine whether the moving object is congested.
  • the controller transmits lane change information to the route guidance device so that the moving body changes lanes before entering the congestion section.
  • the control unit may transmit at least one of the average speed of each of the moving bodies and the average speed of the entire moving bodies to the path guide device.
  • the communication unit receives at least one of position information, travel time information, and route information of the mobile body from the mobile body.
  • the apparatus for guiding the route may further include a display unit displaying information for guiding the route, and the controller may display the change information by car.
  • the present invention comprises the steps of determining whether the traffic jam in the direction change lane and the lane adjacent to the direction change lane on the road consisting of a plurality of lanes and a plurality of links divided by ID; Dividing one of a plurality of lanes and a plurality of links divided by the ID included in the direction change lane and the lane adjacent to the direction change lane into a predetermined section;
  • the present invention relates to a method for guiding a route including determining whether or not a moving object is congested in each section.
  • the method for guiding a route further includes receiving at least one of position information, travel time information, and route information of the movable body from the movable body.
  • the method for guiding a route may further include a step of changing a lane before the moving object which needs to change direction enters the congestion section depending on whether the changing direction of the moving object is required.
  • the step of changing the lane includes the step of transmitting the lane change information to the route guidance device to change the lane before the moving object enters the congestion section, and the process of changing the lane to display the lane change information Process.
  • the process of determining whether the moving object is congested in the direction change lane and the lane adjacent to the direction change lane the length of each lane for each of the plurality of lanes identified by the ID until the moving object passes through each lane Calculating an average speed of each moving body in each lane divided by time; Summing the average speeds of each moving object driven in any one lane for a predetermined time period, and dividing by the total number of moving bodies moving in the corresponding lane to calculate the average speed of all moving bodies in the corresponding lane.
  • the process of determining whether the moving object is congested in the direction change lane and the lane adjacent to the direction change lane the length of each link for each of the plurality of links divided by the ID is required until each moving object passes each link.
  • Calculating an average speed of each moving object in each link by dividing by time Summing the average speed of each moving object that runs on any one link for a predetermined time period and dividing by the total number of moving objects that traveled on the link to calculate the average speed of all the moving objects on the link.
  • the process of determining whether or not the moving body in the section the step of calculating the average speed of each moving body in each section by dividing the length of each section by the time required for each moving body to pass through each section; Comprising the sum of the average speed of each of the moving objects running in any one section for a predetermined time, and dividing by the total number of moving objects in the corresponding section to calculate the average speed of the entire moving body in the corresponding section.
  • the method may further include transmitting at least one of an average speed of each moving object and an average speed of the entire moving objects to the path guide device.
  • the present invention comprises the steps of calculating the driving route from the current position of the moving object to the destination information; Determining whether an intersection or a branch road exists within a predetermined distance from the current position of the moving object on the calculated driving path; If the intersection or the branch road exists, checking link information corresponding to the lane in which the moving object is located, and determining a traveling direction of the intersection or the branch road; Determining an entry path for entering the intersection or the branch road according to the determined progress direction; And transmitting the determined entrance path to the moving object, wherein the determining of the entering path comprises: determining whether a lane to be driven by the moving object should be changed according to a direction in which the intersection or the branch road travels; ; If the lane on which the moving object is to be driven is to be changed, determining a direction change lane in which the moving object should travel and a traffic flow on a lane adjacent to the direction change lane according to the traveling direction; And determining, based on the determined traffic flow, an entry point of the
  • the traffic volume on the adjacent lane between the turning lane and the turning lane is predetermined. Determining in units; And determining entrance information for changing a lane according to the determined traffic volume.
  • the determining of the amount of traffic in a predetermined unit may include: measuring, in the predetermined unit, an average speed of moving objects moving on a link corresponding to the direction change lane and the adjacent lane; And determining the traffic volume according to a comparison result of the measured average speed and a predetermined reference speed.
  • the determining of the entry information may include determining an entry point at which the measured average speed may enter a section faster than the reference speed.
  • the entry information is an entry point indicating a point to which the moving object enters, it is determined according to the traffic volume on either of the turning lane or the adjacent lane, and when the traffic volume is large, the entry point is a predetermined reference. The point earlier than the position is determined.
  • the entry information is the entry time indicating the time to enter the moving object, it is determined according to the traffic volume on any one of the direction change lanes or the adjacent lanes, if the traffic volume is large, the entry point is a predetermined reference It is determined to be earlier than the viewpoint.
  • the driving lane may further include a lane marked by an arrow on a road, including at least one lane of left, right, straight and left turning lanes, and expressing the determined driving direction to the user.
  • the method may further include generating a control signal for controlling the driving direction of the moving body according to the determined entry path.
  • the method may further include receiving destination information from the moving object.
  • the present invention is a communication unit for receiving the destination information from the mobile; And calculating a driving route from the current position of the moving object to the destination information, determining whether an intersection or a branch road exists within a predetermined distance from the current position of the moving object on the calculated driving route, and determining the intersection or the branch road.
  • a controller configured to transmit the determined entry path to the movable body, wherein the controller determines whether a lane to be driven by the movable body should be changed according to a traveling direction to the intersection or the branch road, and the movable body travels.
  • the present invention comprises the steps of receiving a driving route from the current position of the moving object to the destination information calculated from the server; And performing route guidance of the moving body according to the received driving route. And expressing the direction of travel to the intersection or the branch road received from the server, if an intersection or the branch road exists within a predetermined distance from the current position of the moving object on the calculated driving path.
  • the direction may include an entry path for entering the intersection or the branch road at a link corresponding to the lane in which the moving object is located, and the determined entry path is a lane to which the moving object will travel to proceed to the intersection or the branch road.
  • the path characterized in that it comprises a turning direction to the moving object to move the moving object according to the direction and the entry point to the intersection or the branch road determined according to the traffic flow on the lane adjacent to the turning direction It is about a guidance method.
  • the route guidance method further comprises the step of outputting a control signal to enter the moving point to the moving point according to the direction of travel.
  • a communication unit which receives a driving route from the current position of the moving object to the destination information calculated from a server; And performing route guidance of the moving object according to the received driving route, and if there is an intersection or a branch road within a predetermined distance from the current position of the moving object on the calculated driving route, the intersection or the received from the server.
  • a controller configured to control the display unit to display a traveling direction to a diverging road, wherein the traveling direction includes an entry path for entering the intersection or the diverging road at a link corresponding to a lane in which the moving object is located.
  • the determined approach path is a traffic flow on a direction change lane to which the moving object should travel and a lane adjacent to the direction change lane according to the traveling direction, if the lane to be moved by the moving object should be changed in order to proceed to the intersection or the branch road.
  • the intersection determined by It relates to a route guidance device characterized in that it comprises a point of entry of the branch road.
  • the step of separating the links corresponding to each of the plurality of roads constituting the road by a predetermined length unit, each of the divided links Calculating a moving average speed for each section, and distinguishing between a congestion section and a non-congestion section for each link section based on the calculated average speed, and matching and storing information indicating whether the congestion is in each link section.
  • the method may further include allocating identification information (ID) to each of the divided link sections, and the storing may include matching and indicating information indicating whether the traffic is congested with the identification information.
  • ID identification information
  • the method may further include generating information indicating whether the day or the hour is congested based on the average speed.
  • the average speed of each moving object in each link section is calculated by dividing the length of the link section by the time required for each moving object to pass through each link section for each of the plurality of link sections. And calculating the average speed of all the moving objects in the corresponding link section by summing the average speeds of the moving objects operating in any one link section for a predetermined time and dividing by the total number of moving objects moving in the corresponding link section. can do.
  • the method may further include determining the corresponding link section as the congestion section when the average speed of the moving object is less than or equal to a predetermined speed, and determining the link section as the non-congestion section when the average speed of the moving object is more than the predetermined speed. Can be.
  • the method may include providing a route guidance service to the route guidance apparatus.
  • it may further include a computer readable recording medium in which a program for executing the path guidance method is recorded.
  • it may further include a program stored in a computer-readable recording medium for executing the route guidance method.
  • the lane when the vehicle requires a change of direction, the lane can be changed before entering the congestion section so that the vehicle can be easily changed and prevents unnecessary traffic violations or traffic accidents.
  • FIG. 1 is a view showing a route guidance system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing the configuration of a route guidance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a server according to an embodiment of the present invention.
  • 4 and 5 are diagrams for explaining a route guidance method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a route guidance method in a route guidance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a route guidance method in a server according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a route guidance method in a server according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of determining an entry path in operation 810.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a guidance method of a route guidance device according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing a route guidance system 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the route guidance system 10 of the present invention includes a route guidance apparatus 100 and a server 110.
  • the route guidance device 100 is a device for guiding a route so that a user can reach a destination.
  • the route guidance device 100 may display a route information to a user such as a navigation device, a smartphone, a smart pad, and a smart glass.
  • the route guidance device 100 uses high-precision map data for route guidance.
  • the high-precision map refers to a map including location and shape information of all fixed objects in the road.
  • route guidance is possible in units of lanes, and thus the route guide device 100 displays route information in units of lanes.
  • the route guide device 100 may be mounted on the moving object to transmit the route information, the location information of the vehicle, the travel time information, etc.
  • the moving body may include an object that can move such as a vehicle, a person, a bicycle, a ship, a train, and the like.
  • a case in which the moving body is a vehicle will be described as an example.
  • a lane is a concept distinguished from a lane, and a lane means a portion of a road on which a vehicle runs, and when a road is composed of a plurality of lanes, each lane is a lane ( line).
  • the lane line refers to a band-shaped line for dividing a plurality of lanes included in the road, and the driver may safely and smoothly use the lane.
  • the server 110 collects, processes, and transmits traffic condition information to the route guidance apparatus 100, and when the update of the high precision map data or firmware is required, the server 110 transmits the corresponding information to the route guidance apparatus 100 to be updated.
  • high-precision maps provide information about the shape of all fixed objects in the road, and thus, it is necessary to quickly apply changes in the road environment such as accidents and construction sections. Accordingly, the server 110 periodically checks whether the high precision map data needs to be updated and transmits the update information to the route guidance device 100.
  • FIG. 2 is a view showing the configuration of the route guidance device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the route guide device 100 of the present invention includes an input unit 200, a display unit 210, a communication unit 250, a storage unit 230, and a controller 240.
  • the input unit 200 converts a physical input from the outside into a specific electrical signal, and may receive a user input such as a user's touch, a push operation, a voice, or a sound generated from inside or outside the vehicle.
  • a user input such as a user's touch, a push operation, a voice, or a sound generated from inside or outside the vehicle.
  • the input unit 200 may be implemented using various types of buttons, a touch sensor receiving a touch input, a proximity sensor receiving an approaching motion, and the like.
  • the display unit 210 displays the route information by using the high-precision map data, and may be formed integrally with the route guide apparatus 100 or may be installed separately from the route guide apparatus 100 such as a head up display (HUD). .
  • HUD head up display
  • the communication unit 250 is for communicating with other devices such as the server 110.
  • the communication unit 250 is a location data unit (not shown), a wireless Internet unit (not shown), a broadcast transmission / reception unit (not shown), and a mobile communication unit (not shown). , May include all or part of a local area communication unit (not shown), a wired communication unit (not shown).
  • the location data unit is a device that acquires location data through a global navigation satellite system (GNSS).
  • GNSS global navigation satellite system
  • GNSS refers to a navigation system that can calculate the position of a receiver terminal using radio signals received from satellites.
  • GNSS Global Positioning System
  • DGPS Differential GPS
  • GLONASS Global Orbiting Navigational Satellite System
  • COMPASS Indian Regional Navigational Satellite System
  • IRNSSS Indian Regional Navigational Satellite System
  • Qasis Zenith Satellite System The location data unit may obtain location data by receiving a GNSS signal serviced in a using area.
  • the wireless Internet unit is a device that accesses the wireless Internet to acquire or transmit data.
  • the wireless Internet that can be accessed through the wireless Internet unit is a wireless LAN (WLAN), a wireless broadband (WBRO), a world interoperability for microwave access (Wimax), or an HSDPA ( High Speed Downlink Packet Access).
  • the broadcast transceiver is a device for transmitting and receiving broadcast signals through various broadcast systems, and the broadcast system capable of transmitting and receiving through the broadcast transceiver includes DMBT (Digital Multimedia Broadcasting Terrestrial), DMBS (Digital Multimedia Broadcasting Satellite), and MediaFLO (Media Forward Link Only). ), Digital Video Broadcast Handheld (DVBH), Integrated Services Digital Broadcast Terrestrial (ISDBT), and the like.
  • the broadcast signal transmitted and received through the broadcast transceiver may include traffic data, life data, and the like.
  • the mobile communication unit may access and communicate with a mobile communication network according to various mobile communication standards such as 3G (3rd Generation), 3rd Generation Partnership Project (3GPP), Long Term Evolution (LTE), and the like.
  • the local area communication unit is a device for local area communication, and includes Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra WidBand (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wi-Fi. Etc., can be communicated.
  • the wired communication unit is an interface device that can be wired to another device and may be a USB module that can communicate through a USB port.
  • the storage unit 230 may store various data and applications.
  • the storage unit 230 may store an OS, a route search application, map data, searched route data, and a received image.
  • the storage unit 230 may include random access memory (RAM), flash memory, read only memory (ROM), erasable programmable ROM (EPROM), electronically erasable and programmable ROM (EEPROM), registers, hard disks, removable disks, and memory cards. It can be implemented as a built-in storage such as a USIM (Universal Subscriber Identity Module), as well as a removable storage such as USB memory.
  • USIM Universal Subscriber Identity Module
  • the controller 240 determines and displays a route to a destination according to a user's input, and guides the vehicle to change the lane in consideration of a congestion section when the lane is required to be changed. To control.
  • FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the server 110 according to an embodiment of the present invention.
  • the server 110 of the present invention includes an input unit 300, a communication unit 310, a storage unit 320, and a control unit 330.
  • the input unit 300 receives a command for performing an operation from a user, and includes a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure / capacitance), a jog wheel, a jog switch, a push button, and the like. Can be configured.
  • the communication unit 310 is for communicating with other devices such as the route guidance device 100.
  • the communication unit 310 is a wireless Internet unit (not shown), a broadcast transmission / reception unit (not shown), a mobile communication unit (not shown), a local area communication unit (not shown). ),
  • the wired communication unit (not shown) may include all or a part, the description of each configuration is as described above.
  • the storage unit 320 functions to store various data and applications.
  • the storage unit 320 may store an OS, a route search application, map data, and searched route data.
  • the storage unit 230 may be implemented as a built-in storage device as well as a removable storage device such as a USB memory.
  • the storage 320 may be implemented in the form of an external database server connected to the server 110.
  • the controller 330 processes the collected traffic situation information and transmits the collected traffic situation information to the route guidance device 100. If the vehicle lane needs to be changed, the controller 330 checks the congestion section and changes the lane to change the lane before the vehicle enters the congestion section. Overall control of the server 110 of the present invention, such as transmitting information to the route guidance device 100.
  • 4 and 5 are diagrams for explaining a route guidance method according to an embodiment of the present invention.
  • the road may include a first lane 400, a second lane 410, a third lane 420, and a plurality of lanes, respectively. It may be composed of lanes for distinguishing. In addition, a progress direction line of the road, a traffic light, and the like may be formed.
  • Each of these lanes may be assigned a link.
  • the link means an electronic shape of a road section connecting the node and the node according to the road line.
  • the node refers to the electronic representation of the point where the traffic flow changes such as an intersection, a branch point, and a tunnel entrance.
  • the link 430 is assigned to the first lane 400
  • the link 440 is assigned to the second lane 410
  • the link 450 is assigned to the third lane 430.
  • the route guidance device 100 may perform the route guidance by displaying the shape of the road shown in FIG.
  • the shape of the road displayed through the route guidance device 100 may be displayed as the same or similar to the actual road using road information, and for this purpose, it is preferable to periodically update the map data.
  • the server 110 may receive the location information, the driving time information, etc. of the vehicle from the communication means installed in the vehicles 460, 465, 470, 475, 480 running on the road, the road or link that the vehicle is running by using the position of the vehicle And determine an average speed of the vehicle on the lane and on the link.
  • the lanes or the links may be divided by predetermined length units, and respective identification information IDs may be allocated to each divided unit.
  • the total length from the K point to the T point may be divided by predetermined lengths, and IDs or link IDs may be generated by assigning IDs to respective sections.
  • IDs from ID 1 to ID 5 may be assigned as IDs and link IDs in respective lanes.
  • the length of each lane or link divided by the lane ID or the link ID may be all the same or different, and the length of the lane ID or the link ID and the lane or the length of the link may be determined in advance to correspond.
  • the server 110 may know the corresponding lane ID or the link ID corresponding to the location where the vehicle is located by using the location information of the vehicle, and thus may know the length of the corresponding lane or the link.
  • the driving time of the vehicle may be known through the driving time information of the vehicle to calculate the average speed of the vehicle in the corresponding section. For example, when using a link, dividing the length (L) of the link by the time (T) required for the vehicle to pass through the link indicates the average speed (V) of the vehicle on the link.
  • the time T taken to pass this corresponding link is the difference between the time when the vehicle passes the end of the link and the time when the vehicle passes the start of the link.
  • the average speed for each vehicle can be calculated.
  • the average speed of the link can be determined by summing all the average speeds of the vehicles that have been driving for a given time on the link and dividing it by the total number of vehicles that run. .
  • it is possible to determine the traffic flow on the link by comparing the calculated average speed with a predetermined reference speed. If the calculated average speed is equal to or greater than the reference speed, it is determined that the traffic flow is smooth, and the reference speed If less, it is determined that the traffic flow is congested or delayed.
  • Equation 1 a method of calculating an average speed in a link is expressed by Equation 1 below.
  • Equation 1 When the average speed of the vehicle is determined for each lane or link for a specific section by Equation 1, it is possible to determine whether the flow of the vehicle is smooth or stalled. Judging by the section, it may be guided to use the detour road. At this time, when the average speed of the vehicle is less than or equal to the predetermined speed, it can be considered that the vehicle is stalled.
  • the present invention further subdivids the lane or link to distinguish between the congested section and the non-congested section within the lane or link, and transmits relevant information to the route guide device 100 to change the lane before the vehicle enters the stalled section. Can be guided.
  • the lane ID or the link ID is stored in advance so as to correspond to the direction information, and the server 110 is included in the turning lane or the lane adjacent to the turning lane when congestion occurs in the turning lane or the lane adjacent to the turning lane.
  • the segment corresponding to the link ID or the lane ID is divided into segmented and non-congested sections.
  • the lane ID and the link ID may have a hierarchical structure as shown in Table 1 according to each road number assigned to the whole country.
  • Table 1 shows a part of the hierarchical structure of lane ID and link ID assigned to roads 1 and 2. Although only lane and link identification information ID are displayed in Table 1, attribute information corresponding to each lane and link may be implemented in the form of Table 2 below. ⁇ Table 2> below shows attribute information of a link having a link ID of '1' on a first roadway.
  • the length of the subdivided section may be predetermined.
  • the length of the vehicle may be about 3 to 5 vehicles or about 1 to 3 vehicles.
  • the standard of the vehicle may be a car or a bus.
  • the length of the section may be the same or different.
  • the server 110 calculates an average speed of the vehicle in each set section, the calculation method is as described above, the vehicle passed through each section the length (Length) of each section is required to pass the section
  • the average speed Vavg of each vehicle is calculated by dividing by time, and the average speeds of the vehicles operated for a predetermined time in the corresponding section are summed and then divided by the total number of vehicles operating the corresponding section.
  • the first to third lanes 500, 510, and 520 are straight lanes, and the fourth lane 530 corresponds to a left turn lane.
  • Reference numeral 500a denotes a link of the first lane 500
  • reference numeral 510a denotes a link of the second lane 510
  • reference numeral 520a denotes a link of the third lane 520.
  • Reference numeral 530a includes a link 540 of the fourth lane 530 and a branch link 550 connected to the link 540 of the fourth lane 530 from the entry point 525.
  • Reference numeral 525 denotes a branching point from the third lane 520 to the fourth lane 530 and may be an entry point or an exit point depending on which point it is viewed. Specifically, when looking at the third lane 520 as a reference, reference numeral 525 may be an entry point that advances from the third lane 520. In addition, when viewed based on the fourth lane 530, reference numeral 525 may be an entry point to enter the fourth lane 530. Hereinafter, for convenience of description, reference numeral 525 will be referred to collectively as an advance point.
  • a route guidance procedure will be described, for example, when the first vehicle 570a and the second vehicle 570b traveling on the second lane 520 proceed to the fourth lane 530 which is a direction change lane. Will be described.
  • the first and second vehicles 570a and 570b traveling in the second lane 510 must enter the fourth lane 530, which is a turning lane, to turn left at the intersection.
  • the first vehicle 570a intends to enter the third lane 520 in the direction of entry of the second lane 510 in the reference direction 517, in the fourth lane 530 and the third lane 520 Since the vehicles 505a to 505h are stagnant in the section adjacent to the branch link 550 for entering the fourth lane 530, it is difficult to enter the left turn lane, so it is necessary to go straight ahead or forcibly cut in. .
  • Reference number 515 denotes a traveling direction in which the second vehicle 570b should change the lane to the fourth lane 530 in order to turn left while driving the second lane 510 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • Reference number 585 denotes a safety zone, where the flower bed or central separator can be located.
  • Reference numeral 580 denotes a dotted line box starting from the entry point 525, and indicates an entry path of the vehicle when entering the fourth lane 530 from the third lane 520. Referring to FIG. 5, the vehicles 505a, 505b, 505c, 505d, and 505e are running on the advance path.
  • the server 110 the first link 540, the third lane of the fourth lane 530 that is included in the path that the second vehicle 570b should travel as shown by reference numeral 590.
  • the second link 560 of 520 and the second link 550 connecting the first link 540 and the third link 560 may be divided in units of predetermined intervals.
  • the first link 540 may be divided into an A section and a B section
  • the third link 560 may be divided into D, E, and F sections
  • the length of the second link 550 may be divided into predetermined units. Since it is not long enough, only one section, C, can be allocated.
  • the server 110 calculates an average speed in sections A through E. As shown in FIG. 5, vehicles are stopped in sections A through D, and thus, the vehicle 110 is calculated according to Equation 1 above. Since the average speed is less than or equal to the predetermined speed, the corresponding section is determined to be a traffic jam section. However, since the E and F sections are the end points of the congestion of the vehicle, the average speed of the vehicle calculated according to Equation 1 will exceed a predetermined speed, so that the server 110 has a non-congestion section in the E and F sections. Will judge. Accordingly, the server 110 transmits the lane change information to the second vehicle 570b to enter the third lane 520 as the reference number 515 to change the lane in the E or F section. It transmits to the guide apparatus 100. The route guide device 100 receiving the lane change information controls the driving direction of the vehicle to control the second vehicle 570b to travel as shown in the driving route 590.
  • the route guidance apparatus 100 may instruct the user to change the lane by using the lane change information received from the server 110 or transmit the lane change control signal to the control device of the vehicle so that the vehicle may change the lane. have.
  • the segmentation of the link has been described as an example. However, the route guidance may be performed in the same or similar manner by subdividing the lane instead of the link.
  • the intersection has been described as an example to which the embodiment of the present invention is applied, but the present invention is not limited thereto, and the situation in which the vehicle needs to change the driving lane for driving, that is, the elevated lane, the underground lane, and the highway junction This may also apply if it is necessary to enter a diverging road, such as).
  • the traffic information is collected by the server 110 to calculate the average speed of the vehicle to determine the congestion section, and when the change of direction is required, the lanes and links classified by ID are subdivided and the congestion section and the congestion are needed. It was described that the section is identified and the lane change information is transmitted to the route guidance device 100. That is, in one embodiment of the present invention, the route guidance device 100 transmits route information, location information of the vehicle, travel time information, etc. to the server 110, and information about the congestion section from the server 110, and the lane. Route information is received by receiving the change information.
  • the server 110 calculates an average speed of the vehicle for each lane or link and transmits speed information to the route guidance device 100, and the route guidance device 100 corresponds to a route or link corresponding to a route.
  • the route guidance device 100 corresponds to a route or link corresponding to a route.
  • the vehicle when the vehicle needs to change direction, after determining the non-congestion section after dividing the lane or link section divided by ID in detail, the vehicle is changed to the car before entering the congestion section. .
  • it is determined whether the lane or link section identified by the ID included in the turning lane or the lane adjacent to the turning lane is congested, and entering the congested lane or the congested link. It can be guided to change the car before a predetermined time.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a route guidance method in the route guidance apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the route guide apparatus 100 searches for a route for reaching the destination (600).
  • the route guide device 100 transmits the location information of the vehicle, the travel time information, the route information, etc. to the server 110 (610).
  • the route guidance apparatus 100 receives traffic state information from the server 110 and performs route guidance (630).
  • the route guidance apparatus 100 guides to change the lane (640), and continues the route guidance to arrive at the destination (650).
  • step 640 the control unit 240 of the route guidance apparatus 100 visually outputs an indication for guiding the user to the direction of the road to change to the lane through the display unit 210 or an acoustic such as a speaker not shown. It can also output sound by means.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a route guidance method in the server 110 according to an embodiment of the present invention.
  • the controller 330 of the server 110 receives the location information, the driving time information, the route information, etc. of the vehicle from the route guidance apparatus 100 (700), the route information is processed and the route guidance is processed. Send to device 100 (710). If the lane change is necessary to change the direction of the vehicle while driving (Yes of 720), the control unit 330 of the server 110 when the congestion occurs in the direction of the turning lane or adjacent to the turning lane (Yes of 730), In operation 740, the segmented lane and the non-congested section are identified by subdividing the corresponding section of the lane or link divided by the ID included in the turning lane or the lane adjacent to the turning lane.
  • the section may be subdivided to identify the congestion section and the non-congestion section.
  • the control unit 330 of the server 110 transmits the lane change information to the route guide device 100 so that the lane can be changed in the non-congested section before the vehicle enters the congested section.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a route guidance method in a server according to another embodiment of the present invention.
  • the control unit 330 of the server 110 receives destination information from the route guidance device 100 of the vehicle through the communication unit 310 in operation 800, and determines the current position of the vehicle in operation 802. do. At this time, the control unit 330 of the server 110 determines the current position of the vehicle through the GPS position information of the vehicle included in the destination information received from the route guidance device 100 of the vehicle, or the route guidance device of the vehicle ( Measurement may be performed through wireless communication performed between the communication unit 310 of the server 110 and the server 100.
  • step 804 the controller 330 of the server 110 calculates a driving route from the determined current position of the vehicle to the destination information, and in step 806, a predetermined distance from the current position of the vehicle on the calculated driving route. Determine if there is an intersection or branch road within. According to the driving route calculation of step 804, the lanes and links corresponding to the lanes located in the driving route of the vehicle may be identified. If the intersection or the branch road exists in step 806, in step 808, the controller 330 of the server 110 checks link information corresponding to the lane in which the vehicle is located, and proceeds to the intersection or the branch road. The direction is determined, and in step 810, an entry path for entering the intersection or the branch road is determined according to the determined advancing direction.
  • step 810 the control unit 330 of the server 110 determines whether the lane to be driven by the vehicle is to be changed according to the direction of the intersection or the branch road to determine the entry route, and the vehicle is driven. If the lane to be changed is to be changed, the traffic flow on the direction change lane in which the vehicle should travel and the lane adjacent to the direction change lane is determined according to the traveling direction. Then, according to the traffic flow, it is determined the entry path of the vehicle.
  • 9 is a flowchart for describing a method of determining an entry path, in operation 810.
  • step 902 if the vehicle needs to move from the current driving lane to the turning lane in order to drive to the intersection or the branch road, the controller 330 is an adjacent lane between the turning lane and the turning lane.
  • the traffic volume of the award is determined in a predetermined unit.
  • the controller 330 determines entry information for changing a lane according to the determined traffic volume.
  • the controller 330 measures an average speed of vehicles moving on a link corresponding to the direction change lane and the adjacent lane in the predetermined unit, and determines the traffic volume based on the measured average speed. do.
  • the controller 330 may determine the entry information according to the traffic volume on either of the turning lane or the adjacent lane. Decide If the traffic volume is large, the entry point will be determined to be a point earlier than a predetermined reference position.
  • step 904 if the entry information indicates an entry time indicating the time at which the vehicle enters, the controller 330 determines the entry information according to the traffic volume on either of the turning lane or the adjacent lane. If the traffic volume is large, the entry time point may be determined to be earlier than a predetermined reference time point.
  • step 806 the control unit 330 of the server 110 performs a driving route calculation to the destination in step 804.
  • step 812 the control unit 330 of the server 110 transmits the entry information determined in step 810 to the vehicle, checks whether the vehicle has completed driving to the destination in step 814, and has not completed driving to the destination. The flow proceeds to step 804.
  • the route guidance device 100 may be performed by the route guidance device 100.
  • the route guide device 100 when the vehicle is an unmanned vehicle that drives itself to a destination without a driver's operation, the route guide device 100 generates a control signal for moving the vehicle according to the determined entrance route, and generates the control signal. By passing to the control unit of the vehicle can be controlled to automatically change lanes.
  • the vehicle may be implemented as a manned vehicle that operates according to a driver's manipulation, and in this case, the route guidance apparatus 100 may perform a visual or audio output of the determined entrance route to the user.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of guiding a route guide apparatus according to another exemplary embodiment.
  • control unit 240 of the route guidance device 100 When the control unit 240 of the route guidance device 100 receives a destination from the user through the input unit 200 in step 1000, the control unit 240 transmits the input destination to the server 110 through the communication unit 250 in step 1002.
  • control unit 240 receives the driving route information calculated from the server through the communication unit 250 in step 1004, the controller 240 outputs the guide information to the display unit 210 according to the driving route information received in step 1006. .
  • the controller 240 may generate control information for driving the vehicle according to the received driving route information and output the generated control information to a vehicle control apparatus (not shown).
  • the controller 240 may determine whether an intersection or a branch road exists within a predetermined distance from the current location of the vehicle and whether the vehicle should proceed to the intersection or the branch road through the driving route information received from the server. .
  • control unit 240 In operation 1004, if the control unit 240 needs to enter the intersection or the branch road, before entering the intersection or the branch road, the control unit 240 enters the intersection or the branch road at a link corresponding to the lane where the vehicle is located. Receive an entry path from the server.
  • step 1008 the controller 240 terminates the route guidance. If the vehicle has not arrived at the destination, the control unit 240 proceeds to step 1006.
  • traffic statistics information for each day or time zone is analyzed by analyzing a user log (such as a lane or a link passing time) for each of a plurality of lanes or links corresponding to the lanes constituting the road. For example, information indicating whether it is congested or non-congested can be constructed.
  • the lane or link may be further subdivided to distinguish between the congestion section and the non-congestion section within the lane or link.
  • Such data may be generated in advance based on the user log, and the storage means of the route guidance apparatus 100 or the server 110 may store pre-generated day or time zone information. According to the present invention, it is possible to perform the entry path guidance using statistical data accumulated from a large number of data obtained in the past, without having to determine in real time the congestion section and the non-congestion section by car or link in real time.
  • the terms “first,” “second,” “third,” and “fourth”, if any, are used to distinguish between similar components, if any, and are not necessarily so. Used to describe a specific sequence or order of occurrence. It is to be understood that such terminology is interchangeable under appropriate circumstances such that embodiments of the invention described herein may operate in a sequence other than, for example, those shown or described herein. Likewise, where the method is described as including a series of steps, the order of such steps presented herein is not necessarily the order in which such steps may be executed, and any described steps may be omitted and / or herein Any other steps not described will be possible with the method.
  • each device may download the installation data by accessing the server or the device where the installation data is stored.
  • the non-transitory readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently and is readable by a device, not a medium storing data for a short time such as a register, a cache, a memory, and the like.
  • a non-transitory readable medium such as a CD, a DVD, a hard disk, a Blu-ray disk, a USB, a memory card, a ROM, or the like.

Landscapes

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Abstract

경로 안내를 위한 방법이 개시된다. 본 발명은 이동체의 현재 위치로부터 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계, 계산된 주행 경로 상에 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계, 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 교차로 또는 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계, 결정된 진행 방향에 따라 교차로 또는 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계 및 결정된 진입 경로를 이동체로 전송하는 단계를 포함하고, 진입 경로를 판단하는 단계는, 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계, 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 진행 방향에 따라 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계 및 판단된 교통 흐름에 따라, 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함한다.

Description

경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
본 발명은 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 에 관한 것으로, 차로 정체 구간을 고려하여 차로 변경 안내를 수행할 수 있는 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
차량의 경로 안내를 위해 네비게이션이 많이 이용되고 있는데, 네비게이션은 GPS 및 지도 데이터를 이용하여 운전자의 입력에 따라 목적지까지의 경로를 안내한다. 운전자는 차량에 네비게이션을 장착하거나 스마트 폰 또는 스마트 패드를 통하여 경로 안내 서비스를 이용하는데, 네비게이션은 이동에 따른 사용자의 위치를 지도 상에 표시하고 이동 중에 사용자의 진행 방향을 음성으로 안내한다.
다만, 경로 안내 서비스는 도로를 하나의 차로로 인식하여 경로를 안내하며 차로 별로 경로 안내를 하고 있지 않아 각 차로 별 주행 상황을 고려하지 않았다.
따라서, 종래의 경로 안내 서비스에 따르면, 운전자는 직접 주행상황을 판단하고 차로를 선택하여 주행해야 하는 불편함이 있었다.
또한, 종래의 경로 안내 서비스에 따르면, 운전자가 도로의 정체 구간을 정확히 알기 어렵기 때문에, 주행 중 좌(우)회전을 위해 차로를 변경해야 하는 상황에서 차량 전방에 위치한 좌(우)회전 구간이 정체되면, 차로 변경이 어려워 차량이 주행해야 경로와 달리 직진 주행을 해 경로를 이탈하거나 정체 구간에서 끼어들기를 하여 교통법규에 위반하거나 교통사고를 유발하는 등의 문제가 있었다.
본 발명은 차로 정체 구간을 고려하여 경로 안내를 수행하는 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 방향 전환을 위해 차로 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경 안내를 수행하는 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
본 발명은 사용자로부터 목적지를 입력받는 입력부와; 데이터를 송수신하는 통신부와; 상기 입력부를 통해 상기 목적지가 입력되면, 경로 안내를 수행하는 도중, 고유의 식별 정보(ID)로 구분되는 복수의 차로들 및 복수의 링크들로 구성되는 도로 상에서 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하고, 상기 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로에 포함된 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누어 각 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 제어부를 포함하는 경로안내를 위한 장치에 관한 것이다.
여기서, 제어부는 이동체의 방향 전환이 필요한지 여부에 따라 방향 전환이 필요한 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 한다.
또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 각각에 대해 각 차로의 길이를 각 이동체가 각 차로를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 차로에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 차로로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 차로로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 차로에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.
또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 링크 각각에 대해 각 링크의 길이를 각 이동체가 각 링크를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.
또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누는 경우, 각 구간의 길이를 각 이동체가 각 구간을 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.
또한, 제어부는 상기 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치에 전송한다.
또한, 제어부는 상기 각 이동체의 평균 속도 및 상기 전체 이동체의 평균 속도 중 적어도 하나를 경로 안내 장치에 전송한다.
또한, 통신부는 이동체로부터 이동체의 위치 정보, 운행 시간 정보 및 경로 정보 중 적어도 하나를 수신한다.
또한, 경로 안내를 위한 장치는 경로 안내를 위한 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하며, 제어부는 차로 변경 정보를 디스플레이 한다.
한편, 본 발명은 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크로 구성되는 도로 상에서 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정과; 상기 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로에 포함된 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누는 과정과; 상기 각 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 과정을 포함하는 경로 안내를 위한 방법에 관한 것이다.
이때, 경로 안내를 위한 방법은 이동체로부터 이동체의 위치 정보, 운행 시간 정보 및 경로 정보 중 적어도 하나를 수신하는 과정을 더 포함한다.
또한, 경로 안내를 위한 방법은 이동체의 방향 전환이 필요한지 여부에 따라 방향 전환이 필요한 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 하는 과정을 더 포함한다.
또한, 차로를 변경하도록 하는 과정은 상기 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치에 전송하는 과정을 포함하며, 차로를 변경하도록 하는 과정은 차로 변경 정보를 디스플레이 하는 과정을 포함한다.
또한, 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정은, 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 각각에 대해 각 차로의 길이를 각 이동체가 각 차로를 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 차로에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 차로로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 차로로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 차로에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.
또한, 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정은, 상기 ID로 구분되는 복수의 링크 각각에 대해 각 링크의 길이를 각 이동체가 각 링크를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.
또한, 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 과정은, 각 구간의 길이를 각 이동체가 각 구간을 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.
또한, 각 이동체의 평균 속도 및 상기 전체 이동체의 평균 속도 중 적어도 하나를 경로 안내 장치에 전송하는 과정을 더 포함한다.
한편, 본 발명은 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계; 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계; 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계; 및 상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 단계;를 포함하고, 상기 진입 경로를 판단하는 단계는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계; 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계; 및 상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법에 관한 것이다.
여기서, 교통 흐름을 판단하는 단계는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 주행하기 위해 상기 이동체가 현재 주행 차로에서 방향 전환 차로로 이동해야 한다면, 상기 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로의 인접 차로 상의 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계; 및 상기 판단된 교통량에 따라 차로를 변경하기 위한 진입 정보를 결정하는 단계;를 포함한다.
또한, 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계는, 상기 방향 전환 차로와 상기 인접 차로에 해당하는 링크 상을 이동하는 이동체들의 평균 속도를 상기 소정 단위로 측정하는 단계; 및 상기 측정된 평균 속도와 미리 정해진 기준 속도의 비교 결과에 따라 상기 교통량을 판단하는 단계:를 포함한다.
또한, 진입 정보를 결정하는 단계는, 상기 측정된 평균 속도가 상기 기준 속도 보다 빠른 구간에 진입할 수 있는 진입 지점을 결정하는 단계를 포함한다.
또한, 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 지점을 나타내는 진입 지점이라면, 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 지점은 미리 정해진 기준 위치 보다 이른 지점으로 결정된다.
또한, 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 시간을 나타내는 진입 시점이라면, 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 시점은 미리 정해진 기준 시점보다 이른 시점으로 결정된다.
또한, 방향 전환 차로는 도로 상에 진행 방향이 화살표로 표시된 차로로, 좌회전, 우회전, 직진 및 좌회전 차로 중 적어도 하나의 차로를 포함하며, 결정된 진행 방향을 사용자에게 표출하는 단계;를 더 포함한다.
또한, 결정된 진입 경로에 따라 상기 이동체의 주행 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함한다.
또한, 이동체로부터 목적지 정보를 입력 받는 단계를 더 포함한다.
한편, 본 발명은 이동체로부터 목적지 정보를 입력 받는 통신부; 및 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하고, 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하고, 상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하고, 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 장치에 관한 것이다.
한편, 본 발명은 서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하는 단계; 및 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하는 단계;를 포함하고, 상기 진행 방향은, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고, 상기 결정된 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 방법에 관한 것이다.
이때, 경로 안내 방법은 진행 방향에 따라 상기 이동체가 상기 진입 지점으로 진입하도록 제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함한다.
한편, 본 발명은 디스플레이부; 서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 진행 방향은, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고, 상기 결정된 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 장치에 관한 것이다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체의 경로 안내 방법은, 도로를 구성하는 복수의 차로 각각에 대응되는 링크를 소정 길이 단위 별로 구분하는 단계, 상기 각 구분된 링크 구간 별로 이동체 평균 속도를 산출하는 단계 및 상기 산출된 평균 속도를 기초로 링크 구간 별로 정체 구간과 비정체 구간을 구별하고, 정체 여부를 나타내는 정보를 상기 각 링크 구간에 매칭시켜 저장하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 구분된 링크 구간 각각에 대하여 식별 정보(ID)를 할당하는 단계를 더 포함하고, 상기 저장하는 단계는, 상기 식별 정보에 상기 정체 여부를 나타내는 정보를 매칭시켜 저장할 수 있다.
또한, 상기 평균 속도를 기초로 요일 별 또는 시간 별 정체 여부를 나타내는 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 평균 속도를 산출하는 단계는, 복수의 링크 구간 각각에 대해 링크 구간의 길이를 각 이동체가 각 링크 구간을 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계 및 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이하인 경우, 해당 링크 구간을 정체 구간으로 판단하는 단계 및 상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이상인 경우, 해당 링크 구간을 비정체 구간으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 경로 안내 장치로부터 경로 안내 서비스가 요청되면, 이동체의 목적지까지의 주행 경로에서 정체 구간과 비정체 구간을 판단하는 단계 및 상기 판단된 정체 구간과 비정체 구간을 기초로 차선 변경 안내를 포함하는 경로 안내 서비스를 상기 경로 안내 장치에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 경로 안내 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 더 포함할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 경로 안내 방법을 실행하기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 프로그램을 더 포함할 수 있다.
본 발명은 차량이 방향 전환이 필요할 때, 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경할 수 있어 용이하게 방향 전환이 가능하며 불필요한 교통법규 위반이나 교통 사고를 방지할 수 있어 안전운행이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 시스템을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버의 구성을 나타내는 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 9는 810단계에서 진입 경로 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 안내 장치의 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
이하, 본 발명의 실시예를 도면과 함께 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 시스템(10)을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 경로 안내 시스템(10)은 경로 안내 장치(100) 및 서버(110)를 포함한다.
경로 안내 장치(100)는 사용자가 목적지까지 도달할 수 있도록 경로를 안내하기 위한 장치로서, 일 예로 네비게이션, 스마트폰, 스마트 패드 및 스마트 글래스 등과 같이 사용자에게 경로 정보를 디스플레이할 수 있는 장치가 해당된다. 본 발명에서 경로 안내 장치(100)는 경로 안내를 위해 고정밀지도 데이터를 이용하는데, 고정밀지도는 도로 내에 있는 모든 고정된 물체의 위치 및 형태 정보를 포함한 지도를 말한다. 고정밀지도 데이터를 이용하면 차로 단위로 경로 안내가 가능하여 경로 안내 장치(100)는 차로 단위로 경로 정보를 디스플레이 한다. 경로 안내 장치(100)는 이동체에 장착되어 사용자가 선택한 목적지까지의 경로 정보, 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 서버(110)에 전송할 수 있다. 여기서, 이동체(moving body)는 차량, 사람, 자전거, 선박, 열차 등과 같이 이동할 수 있는 객체를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 이동체가 차량인 경우를 예로 설명하기로 한다.
또한, 차로(lane)는 차선(line) 과는 구별되는 개념으로, 차로(lane)는 차량이 주행하는 도로의 부분을 의미하고, 도로가 복수의 차로로 구성된 경우, 복수의 차로 각각은 차선(line)으로 구분될 수 있다. 그리고, 차선(line)은 도로에 포함된 복수의 차로를 구분하기 위한 띠모양의 선을 의미하고, 이러한 차선을 이용하여 운전자는 안전하고 원활하게 주행할 수 있다.
서버(110)는 교통 상황 정보를 수집하고 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송하며, 고정밀지도 데이터 또는 펌웨어의 업데이트가 필요한 경우 해당 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하여 업데이트 되도록 한다. 특히, 고정밀지도는 도로 내에 있는 모든 고정된 물체의 형태 정보를 제공하기 때문에 사고, 공사 구간 등 도로 환경의 변경 사항을 신속히 적용시킬 필요가 있다. 따라서, 서버(110)는 주기적으로 고정밀지도 데이터의 업데이트 필요 여부를 파악하여 업데이트 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치(100)의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 경로 안내 장치(100)는 입력부(200), 디스플레이부(210), 통신부(250), 저장부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.
입력부(200)는 외부로부터의 물리적 입력을 특정한 전기 신호로 변환하는 기능을 하는데, 사용자의 터치, 푸쉬동작, 음성 등과 같은 사용자 입력이나 차량의 내외부에서 발생한 음향을 수신할 수 있다. 또한, 입력부(200)는 다양한 버튼의 형태, 터치 입력을 수신하는 터치 센서, 접근하는 모션을 수신하는 근접 센서 등을 이용하여 구현될 수 있다.
디스플레이부(210)는 고정밀지도 데이터를 이용하여 경로 정보를 디스플레이하며, 경로 안내 장치(100)와 일체로 형성되거나 HUD(Head Up Display)와 같이 경로 안내 장치(100)와 별개로 설치될 수 있다.
통신부(250)는 서버(110) 등 다른 장치와 통신하기 위한 것으로, 구체적으로 위치 데이터부(미도시), 무선 인터넷부(미도시), 방송 송수신부(미도시), 이동 통신부(미도시), 근거리 통신부(미도시), 유선 통신부(미도시)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 위치 데이터부는 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 통하여 위치 데이터를 획득하는 장치이다. GNSS는 인공위성으로부터 수신한 전파신호를 이용하여 수신 단말기의 위치를 산출할 수 있는 항법 시스템을 의미한다. GNSS의 구체적인 예로는, 그 운영 주체에 따라서 GPS(Global Positioning System), DGPS(Differential GPS), Galileo, GLONASS(Global Orbiting Navigational Satellite System), COMPASS, IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 등 일 수 있다. 위치 데이터부는 사용 지역에서 서비스하는 GNSS 신호를 수신하여 위치데이터를 획득할 수 있다.
무선 인터넷부는 무선 인터넷에 접속하여 데이터를 획득하거나 송신하는 장치인데, 무선 인터넷부를 통하여 접속할 수 있는 무선 인터넷은 WLAN(Wireless LAN), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World interoperability for microwave access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)등 일 수 있다. 방송 송수신부는 각종 방송 시스템을 통하여 방송 신호를 송수신하는 장치인데, 방송 송수신부를 통하여 송수신할 수 있는 방송 시스템은, DMBT(Digital Multimedia Broadcasting Terrestrial), DMBS(Digital Multimedia Broadcasting Satellite), MediaFLO(Media Forward Link Only), DVBH(Digital Video Broadcast Handheld), ISDBT(Integrated Services Digital Broadcast Terrestrial) 등일 수 있다. 방송 송수신부를 통하여 송수신되는 방송 신호에는 교통 데이터, 생활 데이터 등을 포함할 수 있다.
이동 통신부는 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution) 등과 같은 다양한 이동 통신 규격에 따라 이동 통신 망에 접속하여 통신할 수 있다. 근거리 통신부는 근거리 통신을 위한 장치이며, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association), UWB(Ultra WidBand), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi 등을 통하여 통신할 수 있다. 유선 통신부는 다른 장치와 유선으로 연결할 수 있는 인터페이스 장치이며, USB Port를 통하여 통신할 수 있는 USB 모듈일 수 있다.
저장부(230)는 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 하는데, 일 예로, OS, 경로 탐색 어플리케이션, 지도데이터, 탐색된 경로 데이터, 수신한 영상 등을 저장할 수 있다. 저장부(230)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수 있다.
제어부(240)는 사용자의 입력에 따라 목적지까지의 경로를 결정하여 디스플레이하도록 하고, 차로 변경이 필요한 경우 정체 구간을 고려하여 차로를 변경하도록 안내 하는 등 본 발명의 경로 안내 장치(100)를 전반적으로 제어한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버(110)의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 서버(110)는 입력부(300), 통신부(310), 저장부(320) 및 제어부(330)를 포함한다.
입력부(300)는 사용자로부터 동작을 수행하기 위한 명령 등을 입력받으며, 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그휠, 조그 스위치, 푸쉬 버튼 등으로 구성될 수 있다.
통신부(310)는 경로 안내 장치(100) 등 다른 장치와 통신하기 위한 것으로, 구체적으로 무선 인터넷부(미도시), 방송 송수신부(미도시), 이동 통신부(미도시), 근거리 통신부(미도시), 유선 통신부(미도시)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있으며, 각 구성에 대한 설명은 앞서 설명한 바와 같다.
저장부(320)는 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 하는데, 일 예로, OS, 경로 탐색 어플리케이션, 지도데이터, 탐색된 경로 데이터 등을 저장할 수 있다. 저장부(230)는 앞서 설명한 바와같이 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수 있다. 또한, 저장부(320)는 서버(110)와 연결된 외부 데이터 베이스 서버(Data base server) 형태로 구현될 수 있다.
제어부(330)는 수집된 교통 상황 정보를 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송하며, 차량의 차로 변경이 필요한 경우, 정체 구간을 확인하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하는 등 본 발명의 서버(110)를 전반적으로 제어한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.
세 개의 차로로 구성된 도로에서 복수의 차량의 주행 상황을 도시한 도 4를 참조하면, 도로는 제1 차로(400), 제2 차로(410), 제3 차로(420) 및 복수의 차로 각각을 구별시키기 위한 차선으로 구성될 수 있다. 추가적으로 도로의 진행 방향 표시선, 신호등 등이 형성될 수 있다.
이러한 복수의 차로 각각에는 링크(link)가 할당될 수 있다. 여기서, 링크라 함은 노드와 노드를 도로선형에 따라 연결하는 도로구간을 전자적으로 형상화한 것을 의미한다. 그리고, 노드는 교차로, 분기점, 터널입구 등 교통흐름이 변경되는 지점을 전자적으로 형상화한 것을 의미한다. 도 4와 같은 예시에서는, 제1 차로(400)에는 링크(430)가 할당되고, 제2 차로(410)에는 링크(440)가 할당되며, 제3 차로(430)에는 링크(450)가 할당될 수 있다,
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 장치(100)는 도 4에 도시된 도로의 형태를 디스플레이하여 경로 안내를 수행할 수 있다. 경로 안내 장치(100)를 통해 디스플레이되는 도로의 형태는 도로 정보를 이용하여 실제 도로와 동일 또는 유사하게 표시하는 것이 바람직하며, 이를 위해 주기적으로 지도데이터를 업데이트 하는 것이 바람직하다.
한편, 서버(110)는 도로를 운행하는 차량들(460,465,470,475,480)에 설치된 통신 수단으로부터 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 수신할 수 있으며, 차량의 위치를 이용하여 차량이 운행하고 있는 차로 또는 링크를 확인하고, 해당 차로 및 해당 링크에서의 차량의 평균 속도를 결정할 수 있다. 구체적으로 살펴보면, 본 발명에서 차로 또는 링크는 소정 길이 단위 별로 구분될 수 있으며, 각 구분된 단위마다 각각의 식별정보(Identity : ID)가 할당될 수 있다. 일 예로, K 지점에서 T 지점까지의 전체 길이를 소정 길이 별로 구분하고 각각의 구간에 ID를 할당하여 차로 ID 또는 링크 ID를 생성할 수 있다. 예컨대, K지점부터 T 지점까지 5개의 구간으로 구분될 경우, 각 구간은 ID 1부터 ID 5까지의 ID가 각 차로 ID와 링크 ID로 할당될 수 있다. 이때, 차로 ID 또는 링크 ID로 구분되는 각각의 차로 또는 링크의 길이는 모두 동일하거나 각각 다르게 결정될 수 있으며, 차로 ID 또는 링크 ID 와 차로의 길이 또는 링크의 길이는 대응되도록 미리 결정된다.
서버(110)는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 위치한 지점에 대응되는 해당 차로 ID 또는 해당 링크 ID를 알 수 있고, 이를 통해 해당 차로 또는 해당 링크의 길이를 알 수 있다. 또한, 차량의 운행 시간 정보를 통하여 해당 차로 또는 링크에서 차량이 운행한 시간을 알 수 있어 해당 구간에서의 차량의 평균 속도를 산출할 수 있다. 일 예로, 링크를 이용하여 살펴보면, 해당 링크의 길이(L)를 차량이 해당 링크를 지나가기 위해 소요된 시간(T)으로 나누면 해당 링크에서의 차량의 평균 속도(V)를 알 수 있으며, 차량이 해당 링크를 지나가기 위해 소요된 시간(T)은 차량이 링크의 종료 지점을 지나갈 때의 시간과 차량이 링크의 시작 지점을 지나갈때의 시간의 차이가 된다. 차량별로 이러한 과정을 수행하면 차량별 평균 속도를 산출할 수 있으며, 해당 링크에서 소정 시간 동안 운행한 차량의 평균 속도를 모두 합한 후 이를 운행한 차량의 총수로 나누면 해당 링크의 평균 속도를 결정할 수 있다. 본 발명에서는 상기 계산된 평균 속도와 미리 정해진 기준 속도를 비교하여 해당 링크에서의 교통 흐름을 판단할 수 있는데, 상기 계산된 평균 속도가 상기 기준 속도 이상이라면, 교통 흐름이 원활하다고 판단하고, 기준 속도 미만이라면, 교통 흐름이 정체 또는 지체 상태라고 판단한다. 본 발명에서 링크에서의 평균 속도 계산 방법을 수식으로 나타내면 아래의 <수학식 1>과 같다.
수학식 1
Figure PCTKR2017013379-appb-M000001
Figure PCTKR2017013379-appb-I000001
: n번째 차량
Figure PCTKR2017013379-appb-I000002
: 단위 시간 당 해당 링크를 지나간 차량의 수
Figure PCTKR2017013379-appb-I000003
: 해당 링크의 길이
Figure PCTKR2017013379-appb-I000004
: 해당 링크 시작 지점(노드)의 차량이 지나간 시간
Figure PCTKR2017013379-appb-I000005
: 해당 링크 종료 지점(노드)의 차량이 지나간 시간
상기 <수학식 1>에 의해 특정 구간에 대한 차로 별 또는 링크 별로 차량의 평균 속도가 결정되면, 차량의 흐름이 원활한지 또는 정체되고 있는지 알 수 있으며, 일시적 정체가 아닌 지속적 정체인 경우, 상시 정체구간으로 판단하여 우회도로를 이용하도록 안내할 수 있다. 이때, 차량의 평균 속도가 소정의 속도 이하인 경우, 정체되고 있는 것으로 볼 수 있다.
한편, 직진하고 있는 차량이 좌(우)회전 또는 유턴과 같이 방향 전환을 하기 위해서는 좌(우)회전 또는 유턴이 가능한 방향 전환 차로로 차로를 변경해야 한다. 이때, 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로가 정체되고 있으면 어느 지점에서 차로 변경을 해야 하는지 알기 어렵다. 이를 위해 본 발명은 차로 또는 링크를 더욱 세분화 하여 차로 또는 링크 내에서 정체 구간과 비정체 구간을 구별하고, 관련 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경을 하도록 안내할 수 있다.
본 발명에서 차로 ID 또는 링크 ID는 방향 정보와 대응되도록 미리 저장되며, 서버(110)는 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되는 링크 ID 또는 차로 ID에 해당되는 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 구분한다. 본 발명에 따라 전국에 부여된 각 도로 번호에 따라 차로 ID와 링크 ID는 아래의 <표 1>과 같은 계층구조를 가질 수 있다.
표 1
도로 ID 차로 ID 링크 ID
1 Lane ID 1 Link ID 1
Lane ID 1 Link ID 2
Lane ID 1 Link ID 3
... ...
Lane ID 2 Link ID 1
Lane ID 2 Link ID 2
Lane ID 2 Link ID 3
... ...
Lane ID N Link ID N
2 Lane ID 1 Link ID 1
... ...
상기 <표 1>은 1번 도로와 2번 도로에 할당된 차로 ID와 링크 ID의 계층 구조의 일부를 보여준다. 상기 <표 1>에서는 차로와 링크 식별 정보(ID)만이 표시되었지만, 각 차로와 링크에 해당되는 속성 정보들은 아래의 <표 2>의 형태로 구현될 수 있다. 아래의 <표 2>는 1번 도로의 1차로의 링크 ID가 ‘1’인 링크의 속성 정보를 나타낸다.
표 2
도로 ID 차로 ID 링크 ID 속성 정보 설명
1 1 1 방향 정보 직진, 좌회전, 직진 및 좌회전, 우회전
속도 제한 정보 최고 제한 속도
노드 정보 노드 위치
링크 시작 지점 정보 링크 시작 노드 위치
링크 종료 지점 정보 링크 종료 노드 위치
도로 등급(Road Rank) 도로의 등급을 나타내는 정보(고속 도로, 일반 도로 등)
도로 형태(Road Type) 도로 타입 정보(지하도로, 오르막 도로 등)
도로 폭 도로 폭 정보
이때 세분화되는 구간의 길이는 미리 결정될 수 있다. 일 예로 차량 3~5대 또는 1~3대 정도의 길이로 결정할 수 있는데 이때 차량의 기준은 승용차 또는 버스 등이 될 수 있다. 그리고, 상기 구간의 길이는 동일하거나 서로 다르게 설정할 수 있다. 또한, 서버(110)는 각 설정된 구간에서의 차량의 평균 속도를 산출하는데, 산출 방법은 앞서 설명한 바와 같이 각 구간의 길이(Length)를 각 구간을 통과한 차량이 해당 구간을 지나가기 위해 소요된 시간(Time)으로 나누어 각 차량의 평균 속도(Vavg)를 산출하고, 해당 구간에서 소정 시간 동안 운행한 차량의 평균 속도를 모두 합한 후 이를 다시 해당 구간을 운행한 총 차량 수로 나누어 산출한다.
일 예로, 도 5를 참조하면, 제1 내지 제3 차로(500,510,520)는 직진 차로이고, 제4 차로(530)는 좌회전 차로에 해당된다. 참조번호 500a는 제1차로(500)의 링크, 참조번호 510a는 제2차로(510)의 링크, 참조번호 520a는 제3차로(520)의 링크이다. 참조번호 530a는 제4차로(530)의 링크(540)와 진출점(525)으로부터 제4차로(530)의 링크(540)와 연결되는 분기 링크(550)를 포함한다. 참조번호 525는 제3 차로(520)에서 제4 차로(530)로 분기되는 지점을 나타내고, 어느 지점에서 바라보는 지에 따라 진입점 또는 진출점이 될 수 있다. 구체적으로, 제3 차로(520)를 기준으로 바라볼 때, 참조번호 525는 제3 차로(520)에서 진출되는 진출점일 수 있다. 또한, 제4 차로(530)를 기준으로 바라볼 때, 참조 번호 525는 제4 차로(530)로 진입되는 진입점일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 참조 번호 525는 진출점으로 통칭하기로 한다.
제2차로(520)를 주행 중인 제1차량(570a)과 제2차량(570b)이 방향 전환 차로인 제4차로(530) 로 진행하는 경우를 예로 들어 본 발명의 실시 예에 따른 경로 안내 절차를 설명하기로 한다.
제2차로(510)에서 주행중인 제1 및 제2 차량(570a, 570b)은 교차로에서 좌회전을 하기 위해 방향 전환 차로인 제4차로(530)로 진입하여 좌회전을 해야 한다. 그러나, 제1 차량(570a)은 제2차로(510)의 위치상 참조번호 517의 진입 방향으로 제3차로(520)로 진입 하고자 하나, 제4차로(530) 및 제3차로(520)에서 제4차로(530)로 진입하기 위한 분기 링크(550)와 인접한 구간에는 차량들(505a 내지 505h)이 정체되어 있기 때문에 좌회전 차로로 진입하기 어려워 그대로 직진하거나, 무리하게 끼어들기를 할 수 밖에 없다.
그러나, 제2차량(570b)의 경우에는, 참조번호 505a 부터 505h까지의 차량들이 정체하고 있는 정체 구간이 아닌 제3차로(520)로 차로 변경을 하면(참조번호 515), 제1차량(570a)에 비해 좌회전 차로인 제4차로(530)에서 용이하게 좌회전으로의 방향 전환이 가능할 것이다. 참조번호 515는 본 발명의 실시 예에 따라 제2차량(570b)이 제2차로(510)를 주행하는 도중 좌회전을 하기 위해 제4차로(530)로 차로를 변경하여야 하는 진행 방향을 나타낸다.
참조번호 585는 안전 지대로서, 화단이나 중앙 분리대가 위치할 수 있는 공간이다. 참조번호 580은 진출점(525)으로부터 시작되는 점선 박스를 지칭하며, 제3 차로(520)에서 제4 차로(530)로 진출시 차량의 진출 경로를 나타낸다. 도 5를 참조하면, 진출 경로 상에는 차량(505a, 505b, 505c, 505d, 505e)가 주행 중인 상태이다.
이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 서버(110)는 제2차량(570b)이 참조번호 590와 같이 주행해야 하는 경로에 포함되는 제4차로(530)의 제1 링크(540), 제3차로(520)의 제2링크(560)와 상기 제1링크(540)와 제3링크(560)를 연결하는 제2링크(550)를 일정 구간의 단위로 구분할 수 있다. 예컨대, 상기 제1링크(540)는 A 구간 및 B 구간으로 나누고, 제3 링크(560)는 D, E, F 구간으로 분할 할 수 있고, 제2 링크(550)의 길이는 소정 단위로 구분할 정도로 충분히 길지 않기에 1개의 구간인 C구간만 할당 할 수 있다.
또한, 도 5에서 서버(110)는 A 내지 E 구간에서의 평균 속도를 산출하는데, 도 5에서와 같이 A 내지 D 구간에는 차량들이 정차하고 있으므로, 상기 <수학식 1>에 따라 계산된 차량의 평균 속도가 소정의 속도 이하이므로, 해당 구간을 차량 정체 구간으로 판단한다. 그러나, E 및 F 구간은 차량의 정체가 종료되는 지점이므로 상기 <수학식 1>에 따라 계산된 차량의 평균 속도가 소정의 속도를 초과할 것이므로 서버(110)는 E, F구간을 비정체 구간으로 판단할 것이다. 따라서, 서버(110)는 참조번호 515와 같이 제3차로(520)로 진입하고자 하는 제2 차량(570b)에게 E 또는 F구간에서 차로 변경을 하도록 차로 변경 정보를 제2차량(570b)의 경로 안내 장치(100)에 전송한다. 상기 차로 변경 정보를 수신한 경로 안내 장치(100)는 차량의 주행 방향을 제어하여 상기 참조번호 590에 도시된 주행 경로와 같이 제2차량(570b)이 주행하도록 제어한다.
경로 안내 장치(100)는 서버(110)로부터 수신한 차로 변경 정보를 이용하여 사용자에게 차로를 변경하도록 사용자에게 안내하거나 차량의 제어 장치로 차로 변경 제어 신호를 전달함으로써 차량은 차로 변경을 수행할 수 있다. 도 5에서는 링크를 세분화하는 것을 일 예로 설명하였으나, 링크 대신 차로를 세분화하여 동일 또는 유사한 방법으로 경로 안내를 진행할 수 있다.
상기 도 5에서는 교차로를 본 발명의 실시 예가 적용되는 예로서 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 차량이 주행을 위해 주행 차로를 변경해야 하는 상황 즉, 고가차로, 지하차로, 고속도로 분기점(Junction) 등의 분기 도로로 진입해야 하는 경우에도 적용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 서버(110)에서 교통 정보를 수집하여 차량의 평균 속도를 산출하여 정체구간을 파악하고, 방향 전환이 필요한 경우 ID로 구분되는 차로 및 링크를 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 파악하여 차로 변경 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하는 것으로 설명하였다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 에서는 경로 안내 장치(100)는 경로 정보, 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 서버(110)에 전송하고, 서버(110)로부터 정체구간에 관한 정보, 차로 변경 정보 등을 수신하여 경로 안내를 수행한다. 본 발명의 다른 실시예에서는 서버(110)는 차로 또는 링크별로 차량의 평균 속도를 산출하여 속도 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하고, 경로 안내 장치(100)는 경로에 해당되는 차로 또는 링크별로 차량의 정체 여부를 판단하여 정체 구간을 피해 우회 도로를 찾거나, 정체 구간에 진입하기 전에 방향 전환을 위해 차로를 변경하도록 안내를 할 수 있다. 즉, ID로 구분되는 차로 또는 링크에서 정체 구간을 파악하여 경로 안내를 수행하는 것은 서버(110) 또는 경로 안내 장치(100) 중에서 선택적으로 진행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서는 차량이 방향 전환이 필요한 경우, ID로 구분되는 차로 또는 링크 구간을 세부적으로 나눈 후에 비정체구간을 파악하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경을 하도록 안내하였다. 다른 실시예로서 차로 또는 링크 구간을 세부적으로 나누지 않고, 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되어 있는 ID로 구분되는 차로 또는 링크 구간의 정체 여부를 파악하고, 정체 차로 또는 정체 링크에 진입하기 전에 소정의 시간 전에 차로 변경을 하도록 안내할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치(100)에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6을 참조하면, 경로 안내 장치(100) 는 사용자로부터 목적지에 관한 정보를 입력받으면 목적지에 도착하기 위한 경로를 탐색한다(600). 경로가 결정되면, 경로 안내 장치(100)는 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보, 경로 정보 등을 서버(110)에 전송한다(610). 이후, 경로 안내 장치(100)는 서버(110)로부터 교통 상황 정보를 수신하여 경로 안내를 수행한다(630). 주행 중 차로 변경 정보를 수신하면(630의 예) 경로 안내 장치(100)는 차로를 변경하도록 안내하고(640), 경로 안내를 계속 진행하여 목적지에 도착한다(650). 상기 640에서 경로 안내 장치(100)의 제어부(240)는 변경할 차로로 진행하기 위한 진행 방향을 사용자에게 안내하기 위한 표시를 디스플레이부(210)를 통해 시각적으로 출력하거나 도시되지 않은 스피커등의 청각적 수단을 통해 음향으로 출력할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버(110)에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7을 참조하면, 서버(110)의 제어부(330)는 경로 안내 장치(100)로부터 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보, 경로 정보 등을 수신하면(700), 교통 상황 정보를 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송한다(710). 운행 중에 차량의 방향 전환을 위해 차로 변경이 필요한 경우(720의 예), 서버(110)의 제어부(330)는 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면(730의 예), 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되는 ID로 구분되는 차로 또는 링크의 해당 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 식별한다(740). 이때, 다른 실시예로서 차량의 차로 변경 여부와 관계 없이 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면(730의 예) 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 식별할 수 있다. 또한, 서버(110)의 제어부(330)는 차량이 정체 구간에 진입하기 전 비정체 구간에서 차로를 변경할 수 있도록 차로 변경정보를 경로 안내 장치(100)에 전송한다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8을 참조하면, 서버(110)의 제어부(330)는 800단계에서 통신부(310)를 통해 차량의 경로 안내 장치(100)로부터 목적지 정보를 입력받고, 802단계에서 상기 차량의 현재 위치를 판단한다. 이때 서버(110)의 제어부(330)는 상기 차량의 경로 안내 장치(100)로부터 수신된 목적지 정보에 포함된 차량의 GPS 위치 정보를 통해 차량의 현재 위치를 판단하거나, 상기 차량의 경로 안내 장치(100)와 상기 서버(110)의 통신부(310) 사이에 수행된 무선 통신을 통해 측정할 수도 있다.
804단계에서 서버(110)의 제어부(330)는 상기 판단된 차량의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하고, 806단계에서 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 차량의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단한다. 상기 804 단계의 주행 경로 계산에 따라, 차량의 주행 경로에 위치한 차로 및 차로에 해당하는 링크들이 확인될 수 있다. 상기 806단계에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 808단계에서 상기 서버(110)의 제어부(330)는 상기 차량이 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하여, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하고, 810단계에서 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단한다.
상기 810단계에서 서버(110)의 제어부(330)는 상기 진입 경로를 판단하기 위해, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하고, 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단한다. 그리고, 상기 교통 흐름에 따라, 상기 차량의 진입 경로를 판단하게 된다.
도 9는 810단계에서 진입 경로 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 902단계에서 제어부(330)는 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 주행하기 위해 상기 차량이 현재 주행 차로에서 방향 전환 차로로 이동해야 한다면, 상기 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로의 인접 차로 상의 교통량을 소정 단위로 판단한다. 그리고, 904단계에서 제어부(330)는 상기 판단된 교통량에 따라 차로를 변경하기 위한 진입 정보를 결정한다.
또, 상기 902단계에서 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로와 상기 인접 차로에 해당하는 링크 상을 이동하는 차량들의 평균 속도를 상기 소정 단위로 측정하고, 상기 측정된 평균 속도에 따라 상기 교통량을 판단한다.
추가로, 상기 904단계에서 결정된 상기 진입 정보가 상기 차량이 진입할 지점을 나타내는 진입 지점이라면, 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 상기 진입 정보를 결정한다. 만약, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 지점은 미리 정해진 기준 위치 보다 이른 지점으로 결정될 것이다.
상기 904단계에서 상기 진입 정보가 상기 차량이 진입할 시간을 나타내는 진입 시점이라면, 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 상기 진입 정보를 결정한다. 만약, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 시점은 미리 정해진 기준 시점보다 이른 시점으로 결정될 것이다.
반면, 상기 상기 806단계에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재하지 않는다면, 서버(110)의 제어부(330)는 804단계에서 상기 목적지까지 주행 경로 계산을 수행한다.
812단계에서 상기 서버(110)의 제어부(330)는 상기 810단계에서 결정된 진입 정보를 상기 차량으로 전송하고, 814단계에서 상기 차량이 목적지까지 주행을 완료했는지 검사하고, 목적지까지 주행을 완료하지 않았다면, 상기 804단계로 진행한다.
상기 도 8 및 도 9는 서버(110)에서 수행되는 것으로 설명하였지만, 경로 안내 장치(100)에서 수행될 수도 있다. 일 예로, 차량이 운전자가 조작하지 않아도 목적지까지 스스로 운행하는 무인 차량인 경우, 경로 안내 장치(100)는 결정된 진입 경로에 따라 차량이 이동하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 차량의 제어 장치로 전달하여 차량이 자동으로 차로를 변경하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 차량은 운전자의 조작에 따라 운행하는 유인 차량으로 구현될 수 있고, 이 경우 경로 안내 장치(100)는 상기 결정된 진입 경로를 사용자에게 시각적 또는 청각적으로 출력하는 단계를 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 안내 장치의 안내 방법 흐름도이다.
1000단계에서 경로 안내 장치(100)의 제어부(240)는 입력부(200)를 통해 사용자로부터 목적지를 입력 받으면, 1002단계에서 통신부(250)를 통해 상기 입력된 목적지를 서버(110)로 전송한다.
그리고, 제어부(240)는 1004단계에서 상기 통신부(250)를 통해 상기 서버로부터 계산된 주행 경로 정보를 수신하면, 1006단계에서 수신된 주행 경로 정보에 따라 안내 정보를 디스플레이부(210)로 출력한다. 이때 상기 1006단계에서 제어부(240)는 상기 수신된 주행 경로 정보에 따라 상기 차량이 주행하도록 하기 위한 제어 정보를 생성하여 도시되지 않은 차량 제어 장치로 출력할 수 있다.
상기 1004단계에서 제어부(240)는 서버로부터 수신된 주행 경로 정보를 통해 상기 차량의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지와 상기 차량이 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행해야 하는지를 확인할 수 있다.
그리고, 1004단계에서 제어부(240)는 상기 교차로 또는 분기 도로로 진입 해야 한다면, 상기 교차로 또는 분기 도로에 상기 차량이 진입하기 전에 상기 차량이 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 서버로부터 수신한다.
이때 상기 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함한다.
그리고, 1008단계에서 제어부(240)는 상기 차량이 목적지에 도착하였다면, 경로 안내를 종료하고, 목적지에 도착하지 못했다면, 상기 1006단계로 진행한다.
한편, 상술한 예시에 따르면, 교차로 또는 분기 도로로 진행하기 위해 차량이 주행할 차로가 변경되어야 하는 경우, 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 실시간 교통 흐름을 기초로 진입 지점 또는 진입 시점을 판단하는 것을 예로 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 다른 구현 예에 따르면, 도로를 구성하는 복수의 차로 또는 차로에 대응되는 링크들 각각에 대하여 사용자 로그(차로 또는 링크 통과 시간 등)을 분석하여 요일 별 또는 시간대 별 교통 통계 정보(예를 들어, 정체인지 또는 비정체인지 나타내는 정보)를 구축할 수 있다. 이 경우, 차로 또는 링크를 더욱 세분화 하여 차로 또는 링크 내에서 정체 구간과 비정체 구간을 구별할 수 있다. 이러한 데이터는 사용자 로그를 기초로 미리 생성될 수 있고, 경로 안내 장치(100) 또는 서버(110)의 저장 수단은 기 생성된 요일 별 또는 시간대 별 정체 여부 정보를 저장될 수 있다. 이러한 본원 발명에 따르면, 실시간으로 차로 별 또는 링크 별 정체 구간과 비정체 구간을 실시간으로 판단할 필요 없이, 과거에 획득된 수많은 데이터로부터 축적된 통계 데이터를 이용하여 진입 경로 안내를 수행할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한, 명세서 및 청구범위에서 "제1", "제2", "제3" 및 "제4" 등의 용어는, 만약 있는 경우, 유사한 구성요소 사이의 구분을 위해 사용되며, 반드시 그렇지는 않지만 특정 순차 또는 발생 순서를 기술하기 위해 사용된다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 시퀀스로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 마찬가지로, 여기서 방법이 일련의 단계를 포함하는 것으로 기술되는 경우, 여기에 제시된 그러한 단계의 순서는 반드시 그러한 단계가 실행될 수 있는 순서인 것은 아니며, 임의의 기술된 단계는 생략될 수 있고/있거나 여기에 기술되지 않은 임의의 다른 단계가 그 방법에 부가 가능할 것이다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은 설치 데이터 형태로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라, 각 장치들은 설치 데이터가 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 설치 데이터를 다운로드할 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (22)

  1. 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계;
    상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계;
    상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계;및
    상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 단계;를 포함하고,
    상기 진입 경로를 판단하는 단계는,
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계;
    상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계;및
    상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 교통 흐름을 판단하는 단계는,
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 주행하기 위해 상기 이동체가 현재 주행 차로에서 방향 전환 차로로 이동해야 한다면, 상기 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로의 인접 차로 상의 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계;및
    상기 판단된 교통량에 따라 차로를 변경하기 위한 진입 정보를 결정하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계는,
    상기 방향 전환 차로와 상기 인접 차로에 해당하는 링크 상을 이동하는 이동체들의 평균 속도를 상기 소정 단위로 측정하는 단계;및
    상기 측정된 평균 속도와 미리 정해진 기준 속도의 비교 결과에 따라 상기 교통량을 판단하는 단계:를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 진입 정보를 결정하는 단계는,
    상기 측정된 평균 속도가 상기 기준 속도 보다 빠른 구간에 진입할 수 있는 진입 지점을 결정하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 지점을 나타내는 진입 지점이라면,
    상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며,
    상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 지점은 미리 정해진 기준 위치 보다 이른 지점으로 결정됨을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 시간을 나타내는 진입 시점이라면,
    상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며,
    상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 시점은 미리 정해진 기준 시점보다 이른 시점으로 결정됨을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 방향 전환 차로는 도로 상에 진행 방향이 화살표로 표시된 차로로, 좌회전, 우회전, 직진과 좌회전 모두 가능한 차로 및 직진과 우회전 모두 가능한 차로 중 적어도 하나의 차로를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 결정된 진행 방향을 사용자에게 표출하는 단계;를 더 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 결정된 진입 경로에 따라 상기 이동체의 주행 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 이동체로부터 목적지 정보를 입력 받는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.
  11. 이동체로부터 목적지 정보를 수신하는 통신부;및
    상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하고, 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하고, 상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하고, 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 장치.
  12. 이동체의 경로 안내 방법에 있어서,
    서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 단계;및
    상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하는 단계;및
    상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하는 단계;를 포함하고,
    상기 진행 방향은,
    상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고,
    상기 결정된 진입 경로는,
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 상기 진입 지점으로 진입하도록 제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  14. 이동체의 경로 안내 장치에 있어서,
    디스플레이부;
    서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 통신부;및
    상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 진행 방향은,
    상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고,
    상기 결정된 진입 경로는,
    상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  15. 이동체의 경로 안내 방법에 있어서,
    도로를 구성하는 복수의 차로 각각에 대응되는 링크를 소정 길이 단위 별로 구분하는 단계;
    상기 각 구분된 링크 구간 별로 이동체 평균 속도를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 평균 속도를 기초로 링크 구간 별로 정체 구간과 비정체 구간을 구별하고, 정체 여부를 나타내는 정보를 상기 각 링크 구간에 매칭시켜 저장하는 단계;를 포함하는 이동체의 경로 안내 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 구분된 링크 구간 각각에 대하여 식별 정보(ID)를 할당하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 저장하는 단계는,
    상기 식별 정보에 상기 정체 여부를 나타내는 정보를 매칭시켜 저장하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 안내 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 평균 속도를 기초로 요일 별 또는 시간 별 정체 여부를 나타내는 정보를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 안내 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 평균 속도를 산출하는 단계는,
    복수의 링크 구간 각각에 대해 링크 구간의 길이를 각 이동체가 각 링크 구간을 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계; 및
    소정의 시간 동안 어느 하나의 링크 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 안내 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이하인 경우, 해당 링크 구간을 정체 구간으로 판단하는 단계; 및
    상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이상인 경우, 해당 링크 구간을 비정체 구간으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 안내 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    경로 안내 장치로부터 경로 안내 서비스가 요청되면, 이동체의 목적지까지의 주행 경로에서 정체 구간과 비정체 구간을 판단하는 단계; 및
    상기 판단된 정체 구간과 비정체 구간을 기초로 차선 변경 안내를 포함하는 경로 안내 서비스를 상기 경로 안내 장치에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 경로 안내 방법.
  21. 제1항 내지 제10항, 제12항 내지 제13항 및 제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 기재된 경로 안내 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  22. 제1항 내지 제10항, 제12항 내지 제13항 및 제15항 내지 제20항 중 어느 한 항에 기재된 경로 안내 방법을 실행하기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 프로그램.
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