KR20220153562A

KR20220153562A - 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Info

Publication number: KR20220153562A
Application number: KR1020220148256A
Authority: KR
Inventors: 이기욱; 변혜경; 한태규
Original assignee: 팅크웨어(주)
Priority date: 2016-11-26
Filing date: 2022-11-08
Publication date: 2022-11-18
Also published as: US11920942B2; US20220011127A1; KR102524495B1; WO2018097609A1; KR102524495B9

Abstract

경로 안내를 위한 방법이 개시된다. 본 발명은 이동체의 현재 위치로부터 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계, 계산된 주행 경로 상에 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계, 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 교차로 또는 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계, 결정된 진행 방향에 따라 교차로 또는 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계 및 결정된 진입 경로를 이동체로 전송하는 단계를 포함하고, 진입 경로를 판단하는 단계는, 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계, 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 진행 방향에 따라 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계 및 판단된 교통 흐름에 따라, 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함한다.

Description

경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{APPARATUS, METHOD, COMPUTER PROGRAM AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM FOR GUIDING PATH AND METHOD THEREOF}

본 발명은 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것으로, 차로 정체 구간을 고려하여 차로 변경 안내를 수행할 수 있는 경로 안내를 위한 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 에 관한 것이다.

차량의 경로 안내를 위해 네비게이션이 많이 이용되고 있는데, 네비게이션은 GPS 및 지도 데이터를 이용하여 운전자의 입력에 따라 목적지까지의 경로를 안내한다. 운전자는 차량에 네비게이션을 장착하거나 스마트 폰 또는 스마트 패드를 통하여 경로 안내 서비스를 이용하는데, 네비게이션은 이동에 따른 사용자의 위치를 지도 상에 표시하고 이동 중에 사용자의 진행 방향을 음성으로 안내한다.

다만, 경로 안내 서비스는 도로를 하나의 차로로 인식하여 경로를 안내하며 차로 별로 경로 안내를 하고 있지 않아 각 차로 별 주행 상황을 고려하지 않았다.

따라서, 종래의 경로 안내 서비스에 따르면, 운전자는 직접 주행상황을 판단하고 차로를 선택하여 주행해야 하는 불편함이 있었다.

또한, 종래의 경로 안내 서비스에 따르면, 운전자가 도로의 정체 구간을 정확히 알기 어렵기 때문에, 주행 중 좌(우)회전을 위해 차로를 변경해야 하는 상황에서 차량 전방에 위치한 좌(우)회전 구간이 정체되면, 차로 변경이 어려워 차량이 주행해야 경로와 달리 직진 주행을 해 경로를 이탈하거나 정체 구간에서 끼어들기를 하여 교통법규에 위반하거나 교통사고를 유발하는 등의 문제가 있었다.

본 발명은 차로 정체 구간을 고려하여 경로 안내를 수행하는 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 에 관한 것이다.

또한, 본 발명은 방향 전환을 위해 차로 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경 안내를 수행하는 장치, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.

본 발명은 사용자로부터 목적지를 입력받는 입력부와; 데이터를 송수신하는 통신부와; 상기 입력부를 통해 상기 목적지가 입력되면, 경로 안내를 수행하는 도중, 고유의 식별 정보(ID)로 구분되는 복수의 차로들 및 복수의 링크들로 구성되는 도로 상에서 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하고, 상기 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로에 포함된 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누어 각 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 제어부를 포함하는 경로안내를 위한 장치에 관한 것이다.

여기서, 제어부는 이동체의 방향 전환이 필요한지 여부에 따라 방향 전환이 필요한 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 한다.

또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 각각에 대해 각 차로의 길이를 각 이동체가 각 차로를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 차로에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 차로로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 차로로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 차로에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.

또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 링크 각각에 대해 각 링크의 길이를 각 이동체가 각 링크를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.

또한, 제어부는 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누는 경우, 각 구간의 길이를 각 이동체가 각 구간을 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하고, 소정의 시간 동안 어느 하나의 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하여 이동체의 정체 여부를 결정한다.

또한, 제어부는 상기 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치에 전송한다.

또한, 제어부는 상기 각 이동체의 평균 속도 및 상기 전체 이동체의 평균 속도 중 적어도 하나를 경로 안내 장치에 전송한다.

또한, 통신부는 이동체로부터 이동체의 위치 정보, 운행 시간 정보 및 경로 정보 중 적어도 하나를 수신한다.

또한, 경로 안내를 위한 장치는 경로 안내를 위한 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하며, 제어부는 차로 변경 정보를 디스플레이 한다.

한편, 본 발명은 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크로 구성되는 도로 상에서 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정과; 상기 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로에 포함된 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 및 복수의 링크 중 어느 하나를 소정의 구간으로 나누는 과정과; 상기 각 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 과정을 포함하는 경로 안내를 위한 방법에 관한 것이다.

이때, 경로 안내를 위한 방법은 이동체로부터 이동체의 위치 정보, 운행 시간 정보 및 경로 정보 중 적어도 하나를 수신하는 과정을 더 포함한다.

또한, 경로 안내를 위한 방법은 이동체의 방향 전환이 필요한지 여부에 따라 방향 전환이 필요한 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 하는 과정을 더 포함한다.

또한, 차로를 변경하도록 하는 과정은 상기 이동체가 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치에 전송하는 과정을 포함하며, 차로를 변경하도록 하는 과정은 차로 변경 정보를 디스플레이 하는 과정을 포함한다.

또한, 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정은, 상기 ID로 구분되는 복수의 차로 각각에 대해 각 차로의 길이를 각 이동체가 각 차로를 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 차로에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 차로로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 차로로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 차로에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.

또한, 방향 전환 차로 및 상기 방향 전환 차로와 인접한 차로의 이동체 정체 여부를 결정하는 과정은, 상기 ID로 구분되는 복수의 링크 각각에 대해 각 링크의 길이를 각 이동체가 각 링크를 지나가기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.

또한, 구간에서의 이동체의 정체 여부를 결정하는 과정은, 각 구간의 길이를 각 이동체가 각 구간을 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정과; 소정의 시간 동안 어느 하나의 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 과정을 포함한다.

또한, 각 이동체의 평균 속도 및 상기 전체 이동체의 평균 속도 중 적어도 하나를 경로 안내 장치에 전송하는 과정을 더 포함한다.

한편, 본 발명은 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계; 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계; 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계; 및 상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 단계;를 포함하고, 상기 진입 경로를 판단하는 단계는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계; 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계; 및 상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법에 관한 것이다.

여기서, 교통 흐름을 판단하는 단계는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 주행하기 위해 상기 이동체가 현재 주행 차로에서 방향 전환 차로로 이동해야 한다면, 상기 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로의 인접 차로 상의 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계; 및 상기 판단된 교통량에 따라 차로를 변경하기 위한 진입 정보를 결정하는 단계;를 포함한다.

또한, 교통량을 소정 단위로 판단하는 단계는, 상기 방향 전환 차로와 상기 인접 차로에 해당하는 링크 상을 이동하는 이동체들의 평균 속도를 상기 소정 단위로 측정하는 단계; 및 상기 측정된 평균 속도와 미리 정해진 기준 속도의 비교 결과에 따라 상기 교통량을 판단하는 단계:를 포함한다.

또한, 진입 정보를 결정하는 단계는, 상기 측정된 평균 속도가 상기 기준 속도 보다 빠른 구간에 진입할 수 있는 진입 지점을 결정하는 단계를 포함한다.

또한, 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 지점을 나타내는 진입 지점이라면, 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 지점은 미리 정해진 기준 위치 보다 이른 지점으로 결정된다.

또한, 진입 정보가 상기 이동체가 진입할 시간을 나타내는 진입 시점이라면, 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 결정되며, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 시점은 미리 정해진 기준 시점보다 이른 시점으로 결정된다.

또한, 방향 전환 차로는 도로 상에 진행 방향이 화살표로 표시된 차로로, 좌회전, 우회전, 직진 및 좌회전 차로 중 적어도 하나의 차로를 포함하며, 결정된 진행 방향을 사용자에게 표출하는 단계;를 더 포함한다.

또한, 결정된 진입 경로에 따라 상기 이동체의 주행 방향을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함한다.

또한, 이동체로부터 목적지 정보를 입력 받는 단계를 더 포함한다.

한편, 본 발명은 이동체로부터 목적지 정보를 입력 받는 통신부; 및 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하고, 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하고, 상기 결정된 진입 경로를 상기 이동체로 전송하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하고, 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하고, 상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 장치에 관한 것이다.

한편, 본 발명은 서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 단계; 및 상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하는 단계; 및 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하는 단계;를 포함하고, 상기 진행 방향은, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고, 상기 결정된 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 방법에 관한 것이다.

이때, 경로 안내 방법은 진행 방향에 따라 상기 이동체가 상기 진입 지점으로 진입하도록 제어 신호를 출력하는 단계를 더 포함한다.

한편, 본 발명은 디스플레이부; 서버로부터 계산된 상기 이동체의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 주행 경로에 따라 상기 이동체의 경로 안내를 수행하고, 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재한다면, 상기 서버로부터 수신된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 표출하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 진행 방향은, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 포함하고, 상기 결정된 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내 장치에 관한 것이다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동체의 경로 안내 방법은, 도로를 구성하는 복수의 차로 각각에 대응되는 링크를 소정 길이 단위 별로 구분하는 단계, 상기 각 구분된 링크 구간 별로 이동체 평균 속도를 산출하는 단계 및 상기 산출된 평균 속도를 기초로 링크 구간 별로 정체 구간과 비정체 구간을 구별하고, 정체 여부를 나타내는 정보를 상기 각 링크 구간에 매칭시켜 저장하는 단계를 포함한다.

그리고, 상기 구분된 링크 구간 각각에 대하여 식별 정보(ID)를 할당하는 단계를 더 포함하고, 상기 저장하는 단계는, 상기 식별 정보에 상기 정체 여부를 나타내는 정보를 매칭시켜 저장할 수 있다.

또한, 상기 평균 속도를 기초로 요일 별 또는 시간 별 정체 여부를 나타내는 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 평균 속도를 산출하는 단계는, 복수의 링크 구간 각각에 대해 링크 구간의 길이를 각 이동체가 각 링크 구간을 통과하기까지 소요된 시간으로 나누어 각 링크 구간에서의 각 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계 및 소정의 시간 동안 어느 하나의 링크 구간으로 운행한 각 이동체의 평균 속도를 합한 후 해당 링크 구간으로 운행한 이동체의 총수로 나누어 해당 링크 구간에서의 전체 이동체의 평균 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이하인 경우, 해당 링크 구간을 정체 구간으로 판단하는 단계 및 상기 이동체의 평균 속도가 소정 속도 이상인 경우, 해당 링크 구간을 비정체 구간으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 경로 안내 장치로부터 경로 안내 서비스가 요청되면, 이동체의 목적지까지의 주행 경로에서 정체 구간과 비정체 구간을 판단하는 단계 및 상기 판단된 정체 구간과 비정체 구간을 기초로 차선 변경 안내를 포함하는 경로 안내 서비스를 상기 경로 안내 장치에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 경로 안내 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 더 포함할 수 있다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 경로 안내 방법을 실행하기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 프로그램을 더 포함할 수 있다.

본 발명은 차량이 방향 전환이 필요할 때, 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경할 수 있어 용이하게 방향 전환이 가능하며 불필요한 교통법규 위반이나 교통 사고를 방지할 수 있어 안전운행이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 시스템을 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버의 구성을 나타내는 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 9는 810단계에서 진입 경로 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 안내 장치의 안내 방법을 설명하기 위한 순서도.

이하, 본 발명의 실시예를 도면과 함께 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 시스템(10)을 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 경로 안내 시스템(10)은 경로 안내 장치(100) 및 서버(110)를 포함한다.

경로 안내 장치(100)는 사용자가 목적지까지 도달할 수 있도록 경로를 안내하기 위한 장치로서, 일 예로 네비게이션, 스마트폰, 스마트 패드 및 스마트 글래스 등과 같이 사용자에게 경로 정보를 디스플레이할 수 있는 장치가 해당된다. 본 발명에서 경로 안내 장치(100)는 경로 안내를 위해 고정밀지도 데이터를 이용하는데, 고정밀지도는 도로 내에 있는 모든 고정된 물체의 위치 및 형태 정보를 포함한 지도를 말한다. 고정밀지도 데이터를 이용하면 차로 단위로 경로 안내가 가능하여 경로 안내 장치(100)는 차로 단위로 경로 정보를 디스플레이 한다. 경로 안내 장치(100)는 이동체에 장착되어 사용자가 선택한 목적지까지의 경로 정보, 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 서버(110)에 전송할 수 있다. 여기서, 이동체(moving body)는 차량, 사람, 자전거, 선박, 열차 등과 같이 이동할 수 있는 객체를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 이동체가 차량인 경우를 예로 설명하기로 한다.

또한, 차로(lane)는 차선(line) 과는 구별되는 개념으로, 차로(lane)는 차량이 주행하는 도로의 부분을 의미하고, 도로가 복수의 차로로 구성된 경우, 복수의 차로 각각은 차선(line)으로 구분될 수 있다. 그리고, 차선(line)은 도로에 포함된 복수의 차로를 구분하기 위한 띠모양의 선을 의미하고, 이러한 차선을 이용하여 운전자는 안전하고 원활하게 주행할 수 있다.

서버(110)는 교통 상황 정보를 수집하고 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송하며, 고정밀지도 데이터 또는 펌웨어의 업데이트가 필요한 경우 해당 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하여 업데이트 되도록 한다. 특히, 고정밀지도는 도로 내에 있는 모든 고정된 물체의 형태 정보를 제공하기 때문에 사고, 공사 구간 등 도로 환경의 변경 사항을 신속히 적용시킬 필요가 있다. 따라서, 서버(110)는 주기적으로 고정밀지도 데이터의 업데이트 필요 여부를 파악하여 업데이트 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치(100)의 구성을 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 경로 안내 장치(100)는 입력부(200), 디스플레이부(210), 통신부(250), 저장부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.

입력부(200)는 외부로부터의 물리적 입력을 특정한 전기 신호로 변환하는 기능을 하는데, 사용자의 터치, 푸쉬동작, 음성 등과 같은 사용자 입력이나 차량의 내외부에서 발생한 음향을 수신할 수 있다. 또한, 입력부(200)는 다양한 버튼의 형태, 터치 입력을 수신하는 터치 센서, 접근하는 모션을 수신하는 근접 센서 등을 이용하여 구현될 수 있다.

디스플레이부(210)는 고정밀지도 데이터를 이용하여 경로 정보를 디스플레이하며, 경로 안내 장치(100)와 일체로 형성되거나 HUD(Head Up Display)와 같이 경로 안내 장치(100)와 별개로 설치될 수 있다.

통신부(250)는 서버(110) 등 다른 장치와 통신하기 위한 것으로, 구체적으로 위치 데이터부(미도시), 무선 인터넷부(미도시), 방송 송수신부(미도시), 이동 통신부(미도시), 근거리 통신부(미도시), 유선 통신부(미도시)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 위치 데이터부는 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 통하여 위치 데이터를 획득하는 장치이다. GNSS는 인공위성으로부터 수신한 전파신호를 이용하여 수신 단말기의 위치를 산출할 수 있는 항법 시스템을 의미한다. GNSS의 구체적인 예로는, 그 운영 주체에 따라서 GPS(Global Positioning System), DGPS(Differential GPS), Galileo, GLONASS(Global Orbiting Navigational Satellite System), COMPASS, IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System) 등 일 수 있다. 위치 데이터부는 사용 지역에서 서비스하는 GNSS 신호를 수신하여 위치데이터를 획득할 수 있다.

무선 인터넷부는 무선 인터넷에 접속하여 데이터를 획득하거나 송신하는 장치인데, 무선 인터넷부를 통하여 접속할 수 있는 무선 인터넷은 WLAN(Wireless LAN), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World interoperability for microwave access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)등 일 수 있다. 방송 송수신부는 각종 방송 시스템을 통하여 방송 신호를 송수신하는 장치인데, 방송 송수신부를 통하여 송수신할 수 있는 방송 시스템은, DMBT(Digital Multimedia Broadcasting Terrestrial), DMBS(Digital Multimedia Broadcasting Satellite), MediaFLO(Media Forward Link Only), DVBH(Digital Video Broadcast Handheld), ISDBT(Integrated Services Digital Broadcast Terrestrial) 등일 수 있다. 방송 송수신부를 통하여 송수신되는 방송 신호에는 교통 데이터, 생활 데이터 등을 포함할 수 있다.

이동 통신부는 3G(3rd Generation), 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution) 등과 같은 다양한 이동 통신 규격에 따라 이동 통신 망에 접속하여 통신할 수 있다. 근거리 통신부는 근거리 통신을 위한 장치이며, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association), UWB(Ultra WidBand), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi 등을 통하여 통신할 수 있다. 유선 통신부는 다른 장치와 유선으로 연결할 수 있는 인터페이스 장치이며, USB Port를 통하여 통신할 수 있는 USB 모듈일 수 있다.

저장부(230)는 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 하는데, 일 예로, OS, 경로 탐색 어플리케이션, 지도데이터, 탐색된 경로 데이터, 수신한 영상 등을 저장할 수 있다. 저장부(230)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수 있다.

제어부(240)는 사용자의 입력에 따라 목적지까지의 경로를 결정하여 디스플레이하도록 하고, 차로 변경이 필요한 경우 정체 구간을 고려하여 차로를 변경하도록 안내 하는 등 본 발명의 경로 안내 장치(100)를 전반적으로 제어한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버(110)의 구성을 나타내는 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 서버(110)는 입력부(300), 통신부(310), 저장부(320) 및 제어부(330)를 포함한다.

입력부(300)는 사용자로부터 동작을 수행하기 위한 명령 등을 입력받으며, 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그휠, 조그 스위치, 푸쉬 버튼 등으로 구성될 수 있다.

통신부(310)는 경로 안내 장치(100) 등 다른 장치와 통신하기 위한 것으로, 구체적으로 무선 인터넷부(미도시), 방송 송수신부(미도시), 이동 통신부(미도시), 근거리 통신부(미도시), 유선 통신부(미도시)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있으며, 각 구성에 대한 설명은 앞서 설명한 바와 같다.

저장부(320)는 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 하는데, 일 예로, OS, 경로 탐색 어플리케이션, 지도데이터, 탐색된 경로 데이터 등을 저장할 수 있다. 저장부(230)는 앞서 설명한 바와같이 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수 있다. 또한, 저장부(320)는 서버(110)와 연결된 외부 데이터 베이스 서버(Data base server) 형태로 구현될 수 있다.

제어부(330)는 수집된 교통 상황 정보를 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송하며, 차량의 차로 변경이 필요한 경우, 정체 구간을 확인하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로를 변경하도록 차로 변경 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하는 등 본 발명의 서버(110)를 전반적으로 제어한다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 방법을 설명하기 위한 도면이다.

세 개의 차로로 구성된 도로에서 복수의 차량의 주행 상황을 도시한 도 4를 참조하면, 도로는 제1 차로(400), 제2 차로(410), 제3 차로(420) 및 복수의 차로 각각을 구별시키기 위한 차선으로 구성될 수 있다. 추가적으로 도로의 진행 방향 표시선, 신호등 등이 형성될 수 있다.

이러한 복수의 차로 각각에는 링크(link)가 할당될 수 있다. 여기서, 링크라 함은 노드와 노드를 도로선형에 따라 연결하는 도로구간을 전자적으로 형상화한 것을 의미한다. 그리고, 노드는 교차로, 분기점, 터널입구 등 교통흐름이 변경되는 지점을 전자적으로 형상화한 것을 의미한다. 도 4와 같은 예시에서는, 제1 차로(400)에는 링크(430)가 할당되고, 제2 차로(410)에는 링크(440)가 할당되며, 제3 차로(430)에는 링크(450)가 할당될 수 있다,

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 경로 안내 장치(100)는 도 4에 도시된 도로의 형태를 디스플레이하여 경로 안내를 수행할 수 있다. 경로 안내 장치(100)를 통해 디스플레이되는 도로의 형태는 도로 정보를 이용하여 실제 도로와 동일 또는 유사하게 표시하는 것이 바람직하며, 이를 위해 주기적으로 지도데이터를 업데이트 하는 것이 바람직하다.

한편, 서버(110)는 도로를 운행하는 차량들(460,465,470,475,480)에 설치된 통신 수단으로부터 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 수신할 수 있으며, 차량의 위치를 이용하여 차량이 운행하고 있는 차로 또는 링크를 확인하고, 해당 차로 및 해당 링크에서의 차량의 평균 속도를 결정할 수 있다. 구체적으로 살펴보면, 본 발명에서 차로 또는 링크는 소정 길이 단위 별로 구분될 수 있으며, 각 구분된 단위마다 각각의 식별정보(Identity : ID)가 할당될 수 있다. 일 예로, K 지점에서 T 지점까지의 전체 길이를 소정 길이 별로 구분하고 각각의 구간에 ID를 할당하여 차로 ID 또는 링크 ID를 생성할 수 있다. 예컨대, K지점부터 T 지점까지 5개의 구간으로 구분될 경우, 각 구간은 ID 1부터 ID 5까지의 ID가 각 차로 ID와 링크 ID로 할당될 수 있다. 이때, 차로 ID 또는 링크 ID로 구분되는 각각의 차로 또는 링크의 길이는 모두 동일하거나 각각 다르게 결정될 수 있으며, 차로 ID 또는 링크 ID 와 차로의 길이 또는 링크의 길이는 대응되도록 미리 결정된다.

서버(110)는 차량의 위치 정보를 이용하여 차량이 위치한 지점에 대응되는 해당 차로 ID 또는 해당 링크 ID를 알 수 있고, 이를 통해 해당 차로 또는 해당 링크의 길이를 알 수 있다. 또한, 차량의 운행 시간 정보를 통하여 해당 차로 또는 링크에서 차량이 운행한 시간을 알 수 있어 해당 구간에서의 차량의 평균 속도를 산출할 수 있다. 일 예로, 링크를 이용하여 살펴보면, 해당 링크의 길이(L)를 차량이 해당 링크를 지나가기 위해 소요된 시간(T)으로 나누면 해당 링크에서의 차량의 평균 속도(V)를 알 수 있으며, 차량이 해당 링크를 지나가기 위해 소요된 시간(T)은 차량이 링크의 종료 지점을 지나갈 때의 시간과 차량이 링크의 시작 지점을 지나갈때의 시간의 차이가 된다. 차량별로 이러한 과정을 수행하면 차량별 평균 속도를 산출할 수 있으며, 해당 링크에서 소정 시간 동안 운행한 차량의 평균 속도를 모두 합한 후 이를 운행한 차량의 총수로 나누면 해당 링크의 평균 속도를 결정할 수 있다. 본 발명에서는 상기 계산된 평균 속도와 미리 정해진 기준 속도를 비교하여 해당 링크에서의 교통 흐름을 판단할 수 있는데, 상기 계산된 평균 속도가 상기 기준 속도 이상이라면, 교통 흐름이 원활하다고 판단하고, 기준 속도 미만이라면, 교통 흐름이 정체 또는 지체 상태라고 판단한다. 본 발명에서 링크에서의 평균 속도 계산 방법을 수식으로 나타내면 아래의 <수학식 1>과 같다.

: n번째 차량

N : 단위 시간 당 해당 링크를 지나간 차량의 수

: 해당 링크의 길이

: 해당 링크 시작 지점(노드)의 차량이 지나간 시간

: 해당 링크 종료 지점(노드)의 차량이 지나간 시간

상기 <수학식 1>에 의해 특정 구간에 대한 차로 별 또는 링크 별로 차량의 평균 속도가 결정되면, 차량의 흐름이 원활한지 또는 정체되고 있는지 알 수 있으며, 일시적 정체가 아닌 지속적 정체인 경우, 상시 정체구간으로 판단하여 우회도로를 이용하도록 안내할 수 있다. 이때, 차량의 평균 속도가 소정의 속도 이하인 경우, 정체되고 있는 것으로 볼 수 있다.

한편, 직진하고 있는 차량이 좌(우)회전 또는 유턴과 같이 방향 전환을 하기 위해서는 좌(우)회전 또는 유턴이 가능한 방향 전환 차로로 차로를 변경해야 한다. 이때, 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로가 정체되고 있으면 어느 지점에서 차로 변경을 해야 하는지 알기 어렵다. 이를 위해 본 발명은 차로 또는 링크를 더욱 세분화 하여 차로 또는 링크 내에서 정체 구간과 비정체 구간을 구별하고, 관련 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경을 하도록 안내할 수 있다.

본 발명에서 차로 ID 또는 링크 ID는 방향 정보와 대응되도록 미리 저장되며, 서버(110)는 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되는 링크 ID 또는 차로 ID에 해당되는 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 구분한다. 본 발명에 따라 전국에 부여된 각 도로 번호에 따라 차로 ID와 링크 ID는 아래의 <표 1>과 같은 계층구조를 가질 수 있다.

도로 ID	차로 ID	링크 ID
1	Lane ID 1	Link ID 1
	Lane ID 1	Link ID 2
	Lane ID 1	Link ID 3
	. . .	. . .
	Lane ID 2	Link ID 1
	Lane ID 2	Link ID 2
	Lane ID 2	Link ID 3
	. . .	. . .
	Lane ID N	Link ID N
2	Lane ID 1	Link ID 1
	. . .	. . .

상기 <표 1>은 1번 도로와 2번 도로에 할당된 차로 ID와 링크 ID의 계층 구조의 일부를 보여준다. 상기 <표 1>에서는 차로와 링크 식별 정보(ID)만이 표시되었지만, 각 차로와 링크에 해당되는 속성 정보들은 아래의 <표 2>의 형태로 구현될 수 있다. 아래의 <표 2>는 1번 도로의 1차로의 링크 ID가 1인 링크의 속성 정보를 나타낸다.

도로 ID	차로 ID	링크 ID	속성 정보	설명
1	1	1	방향 정보	직진, 좌회전, 직진 및 좌회전, 우회전
			속도 제한 정보	최고 제한 속도
			노드 정보	노드 위치
			링크 시작 지점 정보	링크 시작 노드 위치
			링크 종료 지점 정보	링크 종료 노드 위치
			도로 등급(Road Rank)	도로의 등급을 나타내는 정보(고속 도로, 일반 도로 등)
			도로 형태(Road Type)	도로 타입 정보(지하도로, 오르막 도로 등)
			도로 폭	도로 폭 정보

이때 세분화되는 구간의 길이는 미리 결정될 수 있다. 일 예로 차량 3~5대 또는 1~3대 정도의 길이로 결정할 수 있는데 이때 차량의 기준은 승용차 또는 버스 등이 될 수 있다. 그리고, 상기 구간의 길이는 동일하거나 서로 다르게 설정할 수 있다. 또한, 서버(110)는 각 설정된 구간에서의 차량의 평균 속도를 산출하는데, 산출 방법은 앞서 설명한 바와 같이 각 구간의 길이(Length)를 각 구간을 통과한 차량이 해당 구간을 지나가기 위해 소요된 시간(Time)으로 나누어 각 차량의 평균 속도(Vavg)를 산출하고, 해당 구간에서 소정 시간 동안 운행한 차량의 평균 속도를 모두 합한 후 이를 다시 해당 구간을 운행한 총 차량 수로 나누어 산출한다.

일 예로, 도 5를 참조하면, 제1 내지 제3 차로(500,510,520)는 직진 차로이고, 제4 차로(530)는 좌회전 차로에 해당된다. 참조번호 500a는 제1차로(500)의 링크, 참조번호 510a는 제2차로(510)의 링크, 참조번호 520a는 제3차로(520)의 링크이다. 참조번호 530a는 제4차로(530)의 링크(540)와 진출점(525)으로부터 제4차로(530)의 링크(540)와 연결되는 분기 링크(550)를 포함한다. 참조번호 525는 제3 차로(520)에서 제4 차로(530)로 분기되는 지점을 나타내고, 어느 지점에서 바라보는 지에 따라 진입점 또는 진출점이 될 수 있다. 구체적으로, 제3 차로(520)를 기준으로 바라볼 때, 참조번호 525는 제3 차로(520)에서 진출되는 진출점일 수 있다. 또한, 제4 차로(530)를 기준으로 바라볼 때, 참조 번호 525는 제4 차로(530)로 진입되는 진입점일 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 참조 번호 525는 진출점으로 통칭하기로 한다.

제2차로(520)를 주행 중인 제1차량(570a)과 제2차량(570b)이 방향 전환 차로인 제4차로(530) 로 진행하는 경우를 예로 들어 본 발명의 실시 예에 따른 경로 안내 절차를 설명하기로 한다.

제2차로(510)에서 주행중인 제1 및 제2 차량(570a, 570b)은 교차로에서 좌회전을 하기 위해 방향 전환 차로인 제4차로(530)로 진입하여 좌회전을 해야 한다. 그러나, 제1 차량(570a)은 제2차로(510)의 위치상 참조번호 517의 진입 방향으로 제3차로(520)로 진입 하고자 하나, 제4차로(530) 및 제3차로(520)에서 제4차로(530)로 진입하기 위한 분기 링크(550)와 인접한 구간에는 차량들(505a 내지 505h)이 정체되어 있기 때문에 좌회전 차로로 진입하기 어려워 그대로 직진하거나, 무리하게 끼어들기를 할 수 밖에 없다.

그러나, 제2차량(570b)의 경우에는, 참조번호 505a 부터 505h까지의 차량들이 정체하고 있는 정체 구간이 아닌 제3차로(520)로 차로 변경을 하면(참조번호 515), 제1차량(570a)에 비해 좌회전 차로인 제4차로(530)에서 용이하게 좌회전으로의 방향 전환이 가능할 것이다. 참조번호 515는 본 발명의 실시 예에 따라 제2차량(570b)이 제2차로(510)를 주행하는 도중 좌회전을 하기 위해 제4차로(530)로 차로를 변경하여야 하는 진행 방향을 나타낸다.

참조번호 585는 안전 지대로서, 화단이나 중앙 분리대가 위치할 수 있는 공간이다. 참조번호 580은 진출점(525)으로부터 시작되는 점선 박스를 지칭하며, 제3 차로(520)에서 제4 차로(530)로 진출시 차량의 진출 경로를 나타낸다. 도 5를 참조하면, 진출 경로 상에는 차량(505a, 505b, 505c, 505d, 505e)가 주행 중인 상태이다.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 서버(110)는 제2차량(570b)이 참조번호 590와 같이 주행해야 하는 경로에 포함되는 제4차로(530)의 제1 링크(540), 제3차로(520)의 제2링크(560)와 상기 제1링크(540)와 제3링크(560)를 연결하는 제2링크(550)를 일정 구간의 단위로 구분할 수 있다. 예컨대, 상기 제1링크(540)는 A 구간 및 B 구간으로 나누고, 제3 링크(560)는 D, E, F 구간으로 분할 할 수 있고, 제2 링크(550)의 길이는 소정 단위로 구분할 정도로 충분히 길지 않기에 1개의 구간인 C구간만 할당 할 수 있다.

또한, 도 5에서 서버(110)는 A 내지 E 구간에서의 평균 속도를 산출하는데, 도 5에서와 같이 A 내지 D 구간에는 차량들이 정차하고 있으므로, 상기 <수학식 1>에 따라 계산된 차량의 평균 속도가 소정의 속도 이하이므로, 해당 구간을 차량 정체 구간으로 판단한다. 그러나, E 및 F 구간은 차량의 정체가 종료되는 지점이므로 상기 <수학식 1>에 따라 계산된 차량의 평균 속도가 소정의 속도를 초과할 것이므로 서버(110)는 E, F구간을 비정체 구간으로 판단할 것이다. 따라서, 서버(110)는 참조번호 515와 같이 제3차로(520)로 진입하고자 하는 제2 차량(570b)에게 E 또는 F구간에서 차로 변경을 하도록 차로 변경 정보를 제2차량(570b)의 경로 안내 장치(100)에 전송한다. 상기 차로 변경 정보를 수신한 경로 안내 장치(100)는 차량의 주행 방향을 제어하여 상기 참조번호 590에 도시된 주행 경로와 같이 제2차량(570b)이 주행하도록 제어한다.

경로 안내 장치(100)는 서버(110)로부터 수신한 차로 변경 정보를 이용하여 사용자에게 차로를 변경하도록 사용자에게 안내하거나 차량의 제어 장치로 차로 변경 제어 신호를 전달함으로써 차량은 차로 변경을 수행할 수 있다. 도 5에서는 링크를 세분화하는 것을 일 예로 설명하였으나, 링크 대신 차로를 세분화하여 동일 또는 유사한 방법으로 경로 안내를 진행할 수 있다.

상기 도 5에서는 교차로를 본 발명의 실시 예가 적용되는 예로서 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 차량이 주행을 위해 주행 차로를 변경해야 하는 상황 즉, 고가차로, 지하차로, 고속도로 분기점(Junction) 등의 분기 도로로 진입해야 하는 경우에도 적용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서는 서버(110)에서 교통 정보를 수집하여 차량의 평균 속도를 산출하여 정체구간을 파악하고, 방향 전환이 필요한 경우 ID로 구분되는 차로 및 링크를 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 파악하여 차로 변경 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하는 것으로 설명하였다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 에서는 경로 안내 장치(100)는 경로 정보, 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보 등을 서버(110)에 전송하고, 서버(110)로부터 정체구간에 관한 정보, 차로 변경 정보 등을 수신하여 경로 안내를 수행한다. 본 발명의 다른 실시예에서는 서버(110)는 차로 또는 링크별로 차량의 평균 속도를 산출하여 속도 정보를 경로 안내 장치(100)에 전송하고, 경로 안내 장치(100)는 경로에 해당되는 차로 또는 링크별로 차량의 정체 여부를 판단하여 정체 구간을 피해 우회 도로를 찾거나, 정체 구간에 진입하기 전에 방향 전환을 위해 차로를 변경하도록 안내를 할 수 있다. 즉, ID로 구분되는 차로 또는 링크에서 정체 구간을 파악하여 경로 안내를 수행하는 것은 서버(110) 또는 경로 안내 장치(100) 중에서 선택적으로 진행할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에서는 차량이 방향 전환이 필요한 경우, ID로 구분되는 차로 또는 링크 구간을 세부적으로 나눈 후에 비정체구간을 파악하여 차량이 정체 구간에 진입하기 전에 차로 변경을 하도록 안내하였다. 다른 실시예로서 차로 또는 링크 구간을 세부적으로 나누지 않고, 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되어 있는 ID로 구분되는 차로 또는 링크 구간의 정체 여부를 파악하고, 정체 차로 또는 정체 링크에 진입하기 전에 소정의 시간 전에 차로 변경을 하도록 안내할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 경로 안내 장치(100)에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 6을 참조하면, 경로 안내 장치(100) 는 사용자로부터 목적지에 관한 정보를 입력받으면 목적지에 도착하기 위한 경로를 탐색한다(600). 경로가 결정되면, 경로 안내 장치(100)는 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보, 경로 정보 등을 서버(110)에 전송한다(610). 이후, 경로 안내 장치(100)는 서버(110)로부터 교통 상황 정보를 수신하여 경로 안내를 수행한다(630). 주행 중 차로 변경 정보를 수신하면(630의 예) 경로 안내 장치(100)는 차로를 변경하도록 안내하고(640), 경로 안내를 계속 진행하여 목적지에 도착한다(650). 상기 640에서 경로 안내 장치(100)의 제어부(240)는 변경할 차로로 진행하기 위한 진행 방향을 사용자에게 안내하기 위한 표시를 디스플레이부(210)를 통해 시각적으로 출력하거나 도시되지 않은 스피커등의 청각적 수단을 통해 음향으로 출력할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 서버(110)에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 7을 참조하면, 서버(110)의 제어부(330)는 경로 안내 장치(100)로부터 차량의 위치 정보, 운행 시간 정보, 경로 정보 등을 수신하면(700), 교통 상황 정보를 가공하여 경로 안내 장치(100)에 전송한다(710). 운행 중에 차량의 방향 전환을 위해 차로 변경이 필요한 경우(720의 예), 서버(110)의 제어부(330)는 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면(730의 예), 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에 포함되는 ID로 구분되는 차로 또는 링크의 해당 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 식별한다(740). 이때, 다른 실시예로서 차량의 차로 변경 여부와 관계 없이 방향 전환 차로 또는 방향 전환 차로와 인접한 차로에서 정체가 발생하면(730의 예) 구간을 세분화하여 정체 구간과 비정체 구간을 식별할 수 있다. 또한, 서버(110)의 제어부(330)는 차량이 정체 구간에 진입하기 전 비정체 구간에서 차로를 변경할 수 있도록 차로 변경정보를 경로 안내 장치(100)에 전송한다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 서버에서 경로 안내 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 8을 참조하면, 서버(110)의 제어부(330)는 800단계에서 통신부(310)를 통해 차량의 경로 안내 장치(100)로부터 목적지 정보를 입력받고, 802단계에서 상기 차량의 현재 위치를 판단한다. 이때 서버(110)의 제어부(330)는 상기 차량의 경로 안내 장치(100)로부터 수신된 목적지 정보에 포함된 차량의 GPS 위치 정보를 통해 차량의 현재 위치를 판단하거나, 상기 차량의 경로 안내 장치(100)와 상기 서버(110)의 통신부(310) 사이에 수행된 무선 통신을 통해 측정할 수도 있다.

804단계에서 서버(110)의 제어부(330)는 상기 판단된 차량의 현재 위치로부터 상기 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하고, 806단계에서 상기 계산된 주행 경로 상에 상기 차량의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단한다. 상기 804 단계의 주행 경로 계산에 따라, 차량의 주행 경로에 위치한 차로 및 차로에 해당하는 링크들이 확인될 수 있다. 상기 806단계에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 808단계에서 상기 서버(110)의 제어부(330)는 상기 차량이 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하여, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하고, 810단계에서 상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단한다.

상기 810단계에서 서버(110)의 제어부(330)는 상기 진입 경로를 판단하기 위해, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하고, 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단한다. 그리고, 상기 교통 흐름에 따라, 상기 차량의 진입 경로를 판단하게 된다.

도 9는 810단계에서 진입 경로 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 9를 참조하면, 902단계에서 제어부(330)는 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 주행하기 위해 상기 차량이 현재 주행 차로에서 방향 전환 차로로 이동해야 한다면, 상기 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로의 인접 차로 상의 교통량을 소정 단위로 판단한다. 그리고, 904단계에서 제어부(330)는 상기 판단된 교통량에 따라 차로를 변경하기 위한 진입 정보를 결정한다.

또, 상기 902단계에서 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로와 상기 인접 차로에 해당하는 링크 상을 이동하는 차량들의 평균 속도를 상기 소정 단위로 측정하고, 상기 측정된 평균 속도에 따라 상기 교통량을 판단한다.

추가로, 상기 904단계에서 결정된 상기 진입 정보가 상기 차량이 진입할 지점을 나타내는 진입 지점이라면, 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 상기 진입 정보를 결정한다. 만약, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 지점은 미리 정해진 기준 위치 보다 이른 지점으로 결정될 것이다.

상기 904단계에서 상기 진입 정보가 상기 차량이 진입할 시간을 나타내는 진입 시점이라면, 제어부(330)는 상기 방향 전환 차로 또는 상기 인접 차로 중 어느 하나의 차로 상의 교통량에 따라 상기 진입 정보를 결정한다. 만약, 상기 교통량이 많을 경우, 상기 진입 시점은 미리 정해진 기준 시점보다 이른 시점으로 결정될 것이다.

반면, 상기 상기 806단계에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재하지 않는다면, 서버(110)의 제어부(330)는 804단계에서 상기 목적지까지 주행 경로 계산을 수행한다.

812단계에서 상기 서버(110)의 제어부(330)는 상기 810단계에서 결정된 진입 정보를 상기 차량으로 전송하고, 814단계에서 상기 차량이 목적지까지 주행을 완료했는지 검사하고, 목적지까지 주행을 완료하지 않았다면, 상기 804단계로 진행한다.

상기 도 8 및 도 9는 서버(110)에서 수행되는 것으로 설명하였지만, 경로 안내 장치(100)에서 수행될 수도 있다. 일 예로, 차량이 운전자가 조작하지 않아도 목적지까지 스스로 운행하는 무인 차량인 경우, 경로 안내 장치(100)는 결정된 진입 경로에 따라 차량이 이동하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 차량의 제어 장치로 전달하여 차량이 자동으로 차로를 변경하도록 제어할 수 있다. 다른 예로, 차량은 운전자의 조작에 따라 운행하는 유인 차량으로 구현될 수 있고, 이 경우 경로 안내 장치(100)는 상기 결정된 진입 경로를 사용자에게 시각적 또는 청각적으로 출력하는 단계를 수행할 수 있다.

도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 경로 안내 장치의 안내 방법 흐름도이다.

1000단계에서 경로 안내 장치(100)의 제어부(240)는 입력부(200)를 통해 사용자로부터 목적지를 입력 받으면, 1002단계에서 통신부(250)를 통해 상기 입력된 목적지를 서버(110)로 전송한다.

그리고, 제어부(240)는 1004단계에서 상기 통신부(250)를 통해 상기 서버로부터 계산된 주행 경로 정보를 수신하면, 1006단계에서 수신된 주행 경로 정보에 따라 안내 정보를 디스플레이부(210)로 출력한다. 이때 상기 1006단계에서 제어부(240)는 상기 수신된 주행 경로 정보에 따라 상기 차량이 주행하도록 하기 위한 제어 정보를 생성하여 도시되지 않은 차량 제어 장치로 출력할 수 있다.

상기 1004단계에서 제어부(240)는 서버로부터 수신된 주행 경로 정보를 통해 상기 차량의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지와 상기 차량이 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행해야 하는지를 확인할 수 있다.

그리고, 1004단계에서 제어부(240)는 상기 교차로 또는 분기 도로로 진입 해야 한다면, 상기 교차로 또는 분기 도로에 상기 차량이 진입하기 전에 상기 차량이 위치한 차로에 해당하는 링크에서 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 서버로부터 수신한다.

이때 상기 진입 경로는, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로 진행하기 위해 상기 차량이 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름에 따라 결정된 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진입 지점을 포함한다.

그리고, 1008단계에서 제어부(240)는 상기 차량이 목적지에 도착하였다면, 경로 안내를 종료하고, 목적지에 도착하지 못했다면, 상기 1006단계로 진행한다.

한편, 상술한 예시에 따르면, 교차로 또는 분기 도로로 진행하기 위해 차량이 주행할 차로가 변경되어야 하는 경우, 차량이 주행해야 할 방향 전환 차로와 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 실시간 교통 흐름을 기초로 진입 지점 또는 진입 시점을 판단하는 것을 예로 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 다른 구현 예에 따르면, 도로를 구성하는 복수의 차로 또는 차로에 대응되는 링크들 각각에 대하여 사용자 로그(차로 또는 링크 통과 시간 등)을 분석하여 요일 별 또는 시간대 별 교통 통계 정보(예를 들어, 정체인지 또는 비정체인지 나타내는 정보)를 구축할 수 있다. 이 경우, 차로 또는 링크를 더욱 세분화 하여 차로 또는 링크 내에서 정체 구간과 비정체 구간을 구별할 수 있다. 이러한 데이터는 사용자 로그를 기초로 미리 생성될 수 있고, 경로 안내 장치(100) 또는 서버(110)의 저장 수단은 기 생성된 요일 별 또는 시간대 별 정체 여부 정보를 저장될 수 있다. 이러한 본원 발명에 따르면, 실시간으로 차로 별 또는 링크 별 정체 구간과 비정체 구간을 실시간으로 판단할 필요 없이, 과거에 획득된 수많은 데이터로부터 축적된 통계 데이터를 이용하여 진입 경로 안내를 수행할 수 있다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

또한, 명세서 및 청구범위에서 "제1", "제2", "제3" 및 "제4" 등의 용어는, 만약 있는 경우, 유사한 구성요소 사이의 구분을 위해 사용되며, 반드시 그렇지는 않지만 특정 순차 또는 발생 순서를 기술하기 위해 사용된다. 그와 같이 사용되는 용어는 여기에 기술된 본 발명의 실시예가, 예컨대, 여기에 도시 또는 설명된 것이 아닌 다른 시퀀스로 동작할 수 있도록 적절한 환경하에서 호환 가능한 것이 이해될 것이다. 마찬가지로, 여기서 방법이 일련의 단계를 포함하는 것으로 기술되는 경우, 여기에 제시된 그러한 단계의 순서는 반드시 그러한 단계가 실행될 수 있는 순서인 것은 아니며, 임의의 기술된 단계는 생략될 수 있고/있거나 여기에 기술되지 않은 임의의 다른 단계가 그 방법에 부가 가능할 것이다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은 설치 데이터 형태로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라, 각 장치들은 설치 데이터가 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 설치 데이터를 다운로드할 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

100 : 경로 안내 장치 110 : 서버
200 : 입력부 210 : 디스플레이부
230 : 저장부 240 : 제어부
250 : 통신부
300: 입력부 310: 영상처리부
320: 통신부 330: 저장부
340: 제어부

Claims

이동체의 현재 위치로부터 목적지 정보까지의 주행 경로를 계산하는 단계;
상기 계산된 주행 경로 상에 상기 이동체의 현재 위치로부터 소정 거리 이내에 교차로 또는 분기 도로가 존재하는지를 판단하는 단계;
상기 교차로 또는 상기 분기 도로가 존재한다면, 상기 이동체가 위치한 차로에 해당하는 링크 정보를 확인하고, 상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 진행 방향에 따라 상기 교차로 또는 상기 분기 도로를 진입하기 위한 진입 경로를 판단하는 단계;를 포함하고,
상기 진입 경로를 판단하는 단계는,
상기 교차로 또는 상기 분기 도로로의 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 하는지를 판단하는 단계;
상기 이동체가 주행할 차로가 변경되어야 한다면, 상기 진행 방향에 따라 상기 이동체가 주행해야 할 방향 전환 차로와 상기 방향 전환 차로에 인접한 차로 상의 교통 흐름을 판단하는 단계;및
상기 판단된 교통 흐름에 따라, 상기 이동체의 진입 지점을 판단하는 단계를 포함하고,
상기 교통 흐름을 판단하는 단계는
도로를 구성하는 복수의 차로 각각 대응하는 링크를 구간들로 구분하는 단계; 및
상기 구분된 링크 구간 별로 실시간 교통량을 측정함으로써 상기 구분된 링크 구간 별로 교통 흐름을 판단하는 단계;를 포함하고,
상기 링크 구간 별 교통 흐름은 정체 구간 및 비정체 구간을 포함함을 특징으로 하는 경로 안내를 위한 방법.