WO2008072293A1 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2008072293A1
WO2008072293A1 PCT/JP2006/324582 JP2006324582W WO2008072293A1 WO 2008072293 A1 WO2008072293 A1 WO 2008072293A1 JP 2006324582 W JP2006324582 W JP 2006324582W WO 2008072293 A1 WO2008072293 A1 WO 2008072293A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
route
recommended
vehicle
branch point
search
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/324582
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Seiji Goto
Takuya Tsukada
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Priority to PCT/JP2006/324582 priority Critical patent/WO2008072293A1/ja
Priority to JP2008549128A priority patent/JP4683576B2/ja
Priority to US12/518,224 priority patent/US8145425B2/en
Publication of WO2008072293A1 publication Critical patent/WO2008072293A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device having a route re-search function and a navigation method.
  • a conventional in-vehicle navigation device searches for a recommended route to an arbitrary destination specified by a user, and guides the changed route when the vehicle deviates from the recommended route and changes the route.
  • a route re-search function (auto-reroute function) that automatically re-searches a new recommended route for guiding to the destination through the route is provided (see Patent Document 1 and Patent Document 2).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 9 152352
  • Patent Document 2 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-61356 Disclosure of the invention
  • the navigation device of Patent Document 1 re-searches for a route after the vehicle deviates from the recommended route and the route is changed.
  • the new recommended route is to be prepared within the period until the user is instructed to re-search for a route.
  • the old recommended route will continue to be presented until the user gives an instruction for route re-search, and unless the user recognizes the old recommended route and instructs the route re-search, Since a new recommended route will not be presented, there will be a problem with reducing convenience.
  • the navigation device of Patent Document 2 has a vehicle lane change or window before the vehicle route change from the recommended route becomes definite. Detecting the anchor signal and starting the route re-search, after confirming the change of the vehicle route from the recommended route, re-search the route! Presenting the new recommended route and guiding it seamlessly.
  • the route re-search is started by detecting the blinker signal, but actually, the blinker signal is handled only in the traveling direction indicating device provided in the vehicle itself.
  • the blinker signal is not output to other electronic devices such as navigation devices. Therefore, there is a problem that when the navigation device starts a route re-search based on the blinker signal, the technique cannot be implemented.
  • the present invention has been made in view of these conventional problems, and has a new route re-searching function that predicts a sign of a vehicle route change from a recommended route and performs route re-searching at an early stage. It is an object of the present invention to provide a navigation device and a navigation method. Means for solving the problem
  • the invention described in claim 1 is directed to the recommended entry route and the recommended entry route connected to the branch point.
  • a new recommended route that passes another route is routed.
  • a navigation device for re-searching detecting that the turning angle of the vehicle is a direction within an angle range excluding an angle range between a direction of the recommended approach route and a direction of the recommended advance route; Route change determination means for starting the route re-search.
  • the vehicle when the vehicle is guided by the recommended entry route and the recommended entry route connected to the branch point, the vehicle is running from the recommended entry route toward the branch point.
  • the navigation device searches for a new recommended route that passes through another route, and the turning angle of the vehicle is based on the recommended approach route direction.
  • a direction that is within an angle range excluding a predetermined threshold angle range that exceeds the direction of the recommended entry route from the direction of the recommended entry route, or a direction opposite to the direction of the recommended entry route.
  • a route change determining means for starting the route re-search.
  • the vehicle when the vehicle is guided by the recommended approach route and the recommended advance route connected to the branch point, the vehicle is running from the recommended approach route toward the branch point.
  • a navigation device that re-searches for a new recommended route that passes another route when the vehicle deviates from the recommended route for advancement, wherein the vehicle is traveling at the speed at which the recommended travel route is traveling.
  • the required distance from the branch point to the vehicle position required to enter the branch point and proceed to the recommended route through the branch point, and the actual distance from the branch point to the vehicle position of the vehicle A route change determination means for starting the route re-search when the actual distance is shorter than the required distance in comparison with the distance.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining a route re-search function in a conventional navigation device.
  • FIG. 2 (a) is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to the embodiment
  • FIG. 2 (b) is an explanatory diagram for explaining an entity of road data.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining functions and operations of the navigation device shown in FIG. 2 (a).
  • FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining functions and operations of the navigation device shown in FIG. 2 (a).
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for further explaining functions of the navigation device according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining functions and operations of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for further explaining the function of the navigation device according to the first embodiment.
  • FIG. 8 (a) is a block diagram showing the configuration of the navigation device according to the second embodiment
  • FIG. 8 (b) and FIG. 8 (e) are explanatory diagrams for outlining the functions. is there.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining functions and operations of the navigation device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining functions of the navigation device according to the second embodiment.
  • FIGS. 2 to 5 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5.
  • Road data mainly includes links connected at state change points and branch points (intersections, etc.) where the shape and direction of roads on the map change, and nodes indicating coordinate points at both ends of the link. It is configured as an entity (basic data element).
  • At the state change point two links share the same node, and at a branch point (intersection, etc.), three or more links share the same node.
  • the road is represented by a coordinate sequence that is the connected force of the connected links. Therefore, a node connecting two links represents a state change point, and a node connecting three or more links represents a branch point.
  • the data is stored in the storage unit 3 of FIG. Searching for recommended routes to guide vehicles to their destinations using road data.
  • the navigation device 1 of the present embodiment is configured to include a host vehicle position detection unit 2, a storage unit 3, a display unit 4, an operation unit 5, and a control unit 6. Further, the control unit 6 is provided with a map matching processing unit 7, a recommended route search unit 8, and a route change determination unit 9 configured by software.
  • the own vehicle position detection unit 2 detects the position of the own vehicle by combining GPS navigation and independent navigation, and supplies the detection result to the control unit 6.
  • the position of the vehicle is measured by GPS navigation using GPS (Global Positioning System), and based on the turning angle ⁇ X of the vehicle and the vehicle speed Vx measured by various sensors such as a gyro sensor and a vehicle speed sensor.
  • GPS Global Positioning System
  • the control unit 6 is supplied with data relating to the vehicle behavior such as the vehicle position Ps, the turning angle ⁇ X, and the vehicle speed Vx (hereinafter collectively referred to as “movement data”).
  • the storage unit 3 includes a database that stores temporal and spatial data (SI: Spatial Information) such as the road data and map data described above, a control unit 6, a map matching processing unit 7, and a recommended route search unit 8
  • SI Spatial Information
  • the route change determination unit 9 and the like are also a work area when performing predetermined processing described later.
  • the display unit 4 displays a map image based on the map data stored in the storage unit 3, and the recommended route searched or re-searched by the recommended route search unit 8 and a map matching process
  • the vehicle is guided to the destination by displaying the vehicle position Px that has been map-matched in Part 7 according to the road on the map image.
  • the operation unit 5 is provided for the user to instruct a route search from the current position to a desired (arbitrary) destination.
  • the control unit 6 includes a microprocessor (MPU) and a digital signal processor (DSP) that centrally manage the operation of the navigation device 1.
  • MPU microprocessor
  • DSP digital signal processor
  • the above-mentioned MPU or DSP executes a predetermined program, so that the map matching processing unit 7 and the recommended rule are A route search unit 8 and a route change determination unit 9 are realized. That is, the map matching processing unit 7, the recommended route searching unit 8, and the route change determining unit 9 are softwareized.
  • the map matching processing unit 7 determines the vehicle position Ps detected by the vehicle position detection unit 2 and the turning angle.
  • the behavior data such as ⁇ X and vehicle speed Vx is converted into a travel locus (current position of the vehicle and the direction of the vehicle's travel direction, etc.) and exists within a predetermined range (region) on the map including the travel locus.
  • the road data of the road is searched as a candidate road data force stored in the storage unit 3, and the node of the candidate road data is compared with the travel trajectory for the link. Determine the dominant road data.
  • the vehicle position Ps is adjusted to move to the link with the most prominent road data node so that it matches the road on the map, and the aligned vehicle position Px is displayed on the display unit 4.
  • the map matching processing unit 7 converts the vehicle position Ps detected by the vehicle position detection unit 1 into the vehicle position Px that matches the road on the map image, so that the road on the map image Make sure that the vehicle is removed from the display.
  • the recommended route search unit 8 starts from the current position of the vehicle (the vehicle position Px subjected to the above map matching process) to the destination.
  • the recommended route is searched using the road data stored in the storage unit 3 and displayed on the display unit 4.
  • the recommended route search unit 8 automatically starts a route re-search similar to the route search according to the result of the route change determination supplied from the route change determination unit 9, and makes a new recommended route to the destination where the route was re-searched.
  • the route is displayed on display unit 4.
  • the route change determination unit 9 determines whether or not the vehicle traveling along the recommended route is a precursor to changing to another route other than the recommended route at the branch point G, and the route change is performed. According to the determination result, the recommended route search unit 8 re-searches for a new recommended route. The detailed function of the route change determination unit 9 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the processing of the route change determination unit 9.
  • the route change determination unit 9 generates the recommended route data searched by the recommended route search unit 8, the turning angle ⁇ X data detected by the vehicle position detection unit 2 and the map matching processing unit 7 every moment. Yes Data on the vehicle position Px is input.
  • step ST1 the route change determination unit 9 compares the vehicle position Px with the recommended route and determines whether or not the vehicle has approached the branch point G.
  • the own vehicle position Px is compared with the nodes and links that are the components of the recommended route, the node at the state change point is excluded from the determination target, the node at the branch point is determined as the determination target, and the own vehicle position is determined. It is determined whether or not the vehicle has entered a predetermined distance range (hereinafter referred to as “branch area”) from the node of the branch point G located in front of the position Px.
  • branch area a predetermined distance range
  • the state change point node is connected by two links, and three or more links are connected, so that a route change can be performed.
  • the node at the branch point where three or more links are connected is determined as a node that may be subject to route change.
  • Fig. 4 (a) when recommended routes A and B indicated by dotted lines are displayed on the map image of display unit 4, or in Fig. 4 (b).
  • the vehicle force traveling along the recommended route A is within the branch area of the branch point G.
  • step ST1: "Yes” it is determined that the vehicle has approached branch point G.
  • the branch area is calculated for each branch point G, and the running link of the vehicle connected to the node of the branch point G (for example, in the case of FIGS. 4 (a) and 4 (b), the branch point).
  • the branch point Set within a range of distance shorter than the distance of the recommended route A link to the node of G) and larger than the area of the branch point G (the area of the intersection where the map data force is acquired), that is, at least Min.
  • FIG. 4 (a) shows a recommended route (hereinafter referred to as "recommended approach route” t, U) A when the vehicle enters branch point G, recommended route ahead of branch point G ( The following “Recommended Route for Advancement” t, b) When B is pointing to the right, Figure 4 (b) illustrates the case where the recommended route B is directed to the left with respect to the recommended route A. Is.
  • step ST2 the process proceeds to step ST2, where the direction ⁇ a of the recommended approach route A and the recommended advance route
  • the direction ⁇ b is detected based on each link.
  • the direction ⁇ b of the recommended advance route B in the right direction is detected with respect to the direction ⁇ a of the recommended approach route A
  • the direction ⁇ b of the recommended advance route B in the left direction is detected with respect to the direction ⁇ a of the recommended route A.
  • step ST3 the route change determination unit 9 uses the direction ⁇ b of the recommended advance route B as a reference, and the angle range is a narrow angle from 0 b to 180 ° (an angle within 180 °). Is set to the first angle range W1, and the angle range from 0 a to 180 ° (angle range of 180 °) is set to the second angle range W2 without including the direction ⁇ b of the recommended advance route B.
  • the direction 0 of the recommended advance route B that is directed to the right with respect to the direction ⁇ a of the recommended approach route A is 0 (clockwise) from the direction 0b.
  • the angle range up to r (180 °) is set to the first angle range W1
  • the angle range from the recommended approach A direction ⁇ a counterclockwise (counterclockwise) to the direction ⁇ r is the second angle. Set to range W2.
  • the direction 0 of the recommended route B that is directed to the left with respect to the direction ⁇ a of the recommended approach route A 0 is the direction 0 counterclockwise (counterclockwise) from the direction 0b.
  • the angle range up to r is set as the first angle range W1
  • the angle range from the recommended approach route A direction ⁇ a clockwise (clockwise) to the direction ⁇ r is set as the second angle range W2.
  • step ST4 the route change determination unit 9 determines whether the turning angle ⁇ X of the vehicle exceeds the direction angle ( ⁇ b + THD) within the first angle range W1.
  • the angle T HD is determined to be the minimum angle (threshold value) capable of determining the turning angle of the vehicle.
  • the turning angle ⁇ X becomes the direction ⁇ xb, and the direction ⁇ xb exceeds the direction ( ⁇ b + THD) counterclockwise from the direction ⁇ a. In case, it is judged that it has been exceeded.
  • step ST4 the vehicle turns to the recommended advance route B side, and it is checked whether or not the force ⁇ X becomes the direction ⁇ xb exceeding the direction ( ⁇ b + THD). If it is determined that the turning angle ⁇ X exceeds the direction ( ⁇ b + THD) within the first angle range W1 (determined as “Yes”), the process proceeds to step ST10, where the vehicle deviates from the recommended route. If it is determined that this is a precursor to a route change, and if it is not exceeded (determined "No"), the process proceeds to step ST5.
  • step ST5 the route change determination unit 9 determines whether the turning angle ⁇ X of the vehicle exceeds the direction ( ⁇ a + THD) within the second angle range W2. Then, as shown in Fig. 4 (a), when the turning angle ⁇ X becomes the direction ⁇ xa and the direction ⁇ xa exceeds the direction ( ⁇ a + THD) counterclockwise from the direction ⁇ a, Judge that it exceeded.
  • step ST5 it is checked whether the vehicle has turned in the opposite direction instead of the recommended advance route B side. If it is determined that the turning angle ⁇ X exceeds the direction ( ⁇ a + THD) within the second angle range W2 (determined as “Yes”), the process proceeds to step ST20, and the vehicle deviates from the recommended route. If it is determined that it is a sign of route change, and if it is not exceeded (determined as “No”), the process proceeds to step ST6.
  • step ST6 the route change determination unit 9 compares the coordinates of the node of the vehicle position Px and the branch point G, and determines whether the vehicle has passed the branch point G. If it is determined that it has passed (determined “Yes”), the process proceeds to step ST30. If it is determined that it has passed (determined “No”), the process returns to step ST4 and the process is repeated.
  • step ST10 the route change determination unit 9 performs the recommended route search unit 8 To route change judgment result, and then in step ST11
  • the angle range from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r within the first angle range Wl is set as the target angle range WD1, and another route that exists within the target angle range WD1 Memorize and search for road data power.
  • the other route R1 is searched, and if there are more than one, a plurality of other routes are searched. If another route does not exist even after the search, the search ends and the process moves to the next step ST12.
  • step ST12 as a result of the above-described search, the route change determination unit 9 checks whether there is only one other route, and determines that there is only one (determines "Yes”). Move to step ST13, and if there are multiple routes or if there is no existing route, determine “No” and move to step ST30.
  • the recommended route search unit 8 guides to the destination through only one other route described above according to the route change determination result from the route change determination unit 9.
  • a route re-search is started. That is, in the case of Fig. 4 (a), in order to search for a new recommended route that passes through another route R1, a route re-search is started, and in the case of Fig. 4 (b), a new route that passes through another route L1 is started. Initiate a route re-search to find the recommended route.
  • step ST14 the control unit 6 compares the vehicle position Px of the vehicle with the node at the branch point G, and determines whether or not the route change to another route is confirmed after passing through the branch point G. To do. If it is determined that the route change is confirmed, the process proceeds to step ST15, where the recommended route search unit 8 The display section 4 displays the new recommended route that has been re-searched in step 3. Then, the process returns to step ST1 and the process is repeated.
  • step ST20 the route change determination unit 9 performs the recommended route search unit. 8 instruct the route change determination result, and then, in step ST21, set the angle range within the second angle range W2 from the current turning angle ⁇ X to the direction ⁇ r to the target angle range WD2. Then, another road existing within the target angle range WD2 is searched for the road data force stored in the storage unit 3.
  • the vehicle turns left with respect to the direction ⁇ a of the recommended approach route A, and within the target angle range WD2 from the turning angle 0xa to the direction 0r. If other routes L2 and L1 exist, the other routes L2 and L1 are searched. If another route does not exist even after the search, the search ends and the process proceeds to the next step ST12. To do.
  • the vehicle turns clockwise with respect to direction ⁇ a of recommended approach route A, and within the target angle range WD2 from the turning angle 0 xa to direction 0 r. If there are other routes R2 and R1 that exist, the other routes R2 and R1 are searched. If there is no other route even after the search, the search is terminated, and the process proceeds to the next step ST12. Transition.
  • step ST12 it is checked whether or not there is only one other route. If it is determined that there is only one route (determined as "Yes"), the process proceeds to step ST13. If V does not exist, “No” is determined and the process proceeds to step ST30.
  • step ST30 when there are a plurality of different routes L2 and L1 within the target angle range WD2, or there are a plurality of different routes R2 and R1. If so, the process proceeds to step ST30. If there is no other route, the process proceeds to step ST30. If there is only one other route L1 or R1 in the target angle range WD2, Move on to step ST13.
  • step ST13 the recommended route search unit 8 guides to the destination through only one other route described above according to the result of the route change determination from the route change determination unit 9.
  • a route re-search is started, and in step ST14, the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the branch point G and the route change to another route has been confirmed. Do. If it is determined that the route change has been confirmed, the process proceeds to step ST15, and the new recommended route re-searched by the recommended route search unit 8 is updated and displayed on the display unit 4. And it returns to step ST1 again and a process is repeated.
  • the route change determination unit 9 determines in step ST6 that the vehicle has passed the branch point G and proceeds to step ST30.
  • step ST12 another route is determined. If it is determined that there is not only one, and the process proceeds to step ST30, in step ST30, the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the branch point G and the route change to another route is determined, and the route change is performed. When is determined, the recommended route search unit 8 is made to search again. In other words, in step ST30, the route re-search is performed for a new recommended route that passes through another route when the route change is confirmed instead of performing the route re-search by predicting the precursor of the vehicle route change. Then, the process proceeds to step ST15, and the new recommended route is updated and displayed on the display unit 4. And it returns to step ST1 again and a process is repeated.
  • the direction of the recommended approach route A is 180 ° opposite to the direction ⁇ a.
  • Set the direction of ⁇ r, and the direction of the recommended approach route A from the direction ⁇ b of the recommended advance route B to the direction ⁇ r is the first angle range Wl, and the direction of the recommended approach route A that does not include the direction ⁇ b of the recommended advance route B
  • the angle range from ⁇ a to the direction ⁇ r is set to the second angle range W2, and the turning angle ⁇ X of the vehicle exceeds the direction ⁇ b within the first angle range W1, or the turning angle ⁇ X of the vehicle
  • the route re-search can be started immediately before the start.
  • the angle range excluding the angle range between the turning angle ⁇ X of the vehicle and the direction ⁇ a of the recommended approach route A and the direction ⁇ b of the recommended approach route B Since the route re-search is started by detecting that the vehicle is in the direction, the route re-search can be started immediately before the vehicle passes through the branch point G.
  • the route change When the route change is confirmed, the route can be updated to a new recommended route that has been searched again. Therefore, it is possible to provide excellent convenience to the user, and seamless guidance can be performed even if the route is changed.
  • the navigation device 1 of the present embodiment detects the behavior of the vehicle and predicts a deviation from the recommended route of the vehicle (a precursor to a route change). Therefore, it is not necessary to determine whether or not the vehicle is traveling on a special road having a traveling path for the vehicle. For this reason, route re-search can be performed at an early stage without depending on the form of the road, and seamless guidance can be performed.
  • the navigation device 1 of the present embodiment starts route re-search after narrowing down another route to only one in step ST12 shown in the flowchart of FIG.
  • the navigation device 1 of the present embodiment starts route re-search after narrowing down another route to only one in step ST12 shown in the flowchart of FIG.
  • step ST10 or ST20 when a plurality of different routes are searched in step ST10 or ST20, a route re-search is performed for the plurality of different routes in step ST13 in which only one other route is not narrowed down.
  • a route change is confirmed in step ST14, a new recommended route that passes through the confirmed another route may be updated and displayed in step ST15 as a potential candidate.
  • step ST12 As described above, if the process of step ST12 is omitted and the route re-search is started for a plurality of different routes, the target angle range is obtained during the search process of step ST10 or ST20. Since it is narrowed down to another route within the range of WD1 or WD2, even if the processing load of the recommended route search unit 8 increases compared to the case of narrowing down another route to only one route, There will be no significant increase in burden. For this reason, it is not always necessary to limit the number of other routes to one.
  • Another route is searched without narrowing down to only one, and the prohibited route such as a one-way street is excluded from the searched another route, and a new route is created based on the remaining another route. You may re-search for recommended routes.
  • steps STll, ST21, ST12 if another route cannot be inevitably narrowed down to one, the route re-search in step ST13 is not started, and the route is re-established by the processing in step ST30. You can make a search!
  • Step ST30 may be used to perform route search again!
  • the direction ⁇ a of the recommended approach route while the vehicle is traveling and the advance Compare the deflection angle ⁇ 1 formed with the recommended route B1 and the deflection angle ⁇ 2 formed between the recommended advance routes B1 and B2, and if the deflection angle ⁇ is a large deflection angle ⁇ 2, it should be judged as a sharp curve. Can do.
  • FIGS. 6 and 7 the same or corresponding processes as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals.
  • FIGS. 7 (a) and 7 (b) correspond to FIGS. 4 (a) and 4 (b), and the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals.
  • the navigation device of the present embodiment is basically the same as the configuration shown in FIG. 2 (a), and therefore the description of the configuration is omitted, based on the flowchart of FIG. 6 and the explanatory diagram of FIG. The function and operation of the navigation device of this embodiment and the route re-search function will be described.
  • the navigation device of the present embodiment basically performs the same processing as that shown in the flowchart of FIG. However, as shown in the flowchart of FIG. 6, the processes of steps ST3A, ST4A, and ST5A are different.
  • the route change determination unit 9 includes the recommended route data searched by the recommended route search unit 8 and the turning angle 0 x detected by the own vehicle position detection unit 2 every moment. Data and data The data of the vehicle position Px generated by the top matching processing unit 7 is input. In step ST1, the route change determination unit 9 compares the vehicle position Px with the recommended route, and determines whether or not the vehicle has approached the branch point G (see FIGS. 7 (a) and 7 (b)). ).
  • step ST2 the process proceeds to step ST2, where the direction ⁇ a of the recommended entry route A and the direction ⁇ b of the recommended advance route And are detected based on the respective links.
  • step ST3A the route change determination unit 9 sets the angle range from the direction (0a + 0th) to 180 ° by adding a predetermined angle threshold ⁇ th with respect to the direction ⁇ a as the first angle. Set to range W1 and second angle range W2.
  • the direction ⁇ a of the recommended approach route A includes the direction ⁇ b of the recommended advance route B that is directed rightward, and the direction of the right direction ( Set the angle range from 0 a + 0 th) to clockwise 0 r (18O °) in the clockwise direction to the first angle range W1 and counterclockwise from the left direction (0 a + 0 th) Set the angle range from (counterclockwise) to the direction ⁇ r to the second angle range W2.
  • Fig. 7 (a) the direction ⁇ a of the recommended approach route A includes the direction ⁇ b of the recommended advance route B that is directed rightward, and the direction of the right direction ( Set the angle range from 0 a + 0 th) to clockwise 0 r (18O °) in the clockwise direction to the first angle range W1 and counterclockwise from the left direction (0 a + 0 th) Set the angle range from (counterclockwise) to the direction ⁇ r to the second angle range W2.
  • step ST4A the route change determination unit 9 determines whether the turning angle ⁇ x of the vehicle is within the first angle range W1. That is, in step ST4A, the vehicle turns to the recommended advance route B side, and as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b), the turning angle ⁇ X is the direction ⁇ in the first angle range W1. Investigate the power that became xb.
  • step ST10 it is determined that it is a precursor to a route change, while the turning angle 0 x is If it is determined that it is not within the first angle range W1 ("No" is determined), the process proceeds to step ST5A.
  • step ST5A the route change determination unit 9 determines whether the turning angle ⁇ X of the vehicle is within the second angle range W2. Then, as illustrated in FIGS. 7 (a) and 7 (b), when it is determined that the turning angle ⁇ X is the direction ⁇ xa and the direction ⁇ xa is within the second angle range W2, Move to step ST20 and determine that this is a sign of route change. On the other hand, if it is determined that the turning angle ⁇ X is not within the second angle range W2 (determined “No”), the process proceeds to step ST6.
  • step ST6 the route change determination unit 9 compares the coordinates of the node of the vehicle position Px and the branch point G, and determines whether the vehicle has passed the branch point G. If it is determined that it has passed (determined “Yes”), the process proceeds to step ST30. If it is determined that it has passed (determined “No”), the process returns to step ST4A to repeat the process.
  • step ST10 the route change determination unit 9 performs the recommended route search unit 8
  • step ST11 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range WD 1
  • step ST11 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range WD 1
  • step ST12 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range WD 1
  • step ST12 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range WD 1
  • step ST12 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range WD 1
  • step ST12 set the angle range within the first angle range W1 from the current turning angle ⁇ ⁇ to the direction 0 r as the target angle range
  • step ST12 the route change determination unit 9 checks whether there is only one other route searched as described above. If it is determined that there is only one route (determined "Yes"), the process proceeds to step ST13, where another route is determined. If there is more than one or if there is a strong force, it is determined as “No” and the process proceeds to step ST30.
  • the recommended route search unit 8 starts a route re-search in order to search for a new recommended route for guiding to the destination through the single other route described above.
  • a route re-search is started in order to search for a new recommended route that passes through another route R1, which is only one route.
  • a route re-search is started in order to search for a new recommended route that passes through another route L1, which is only one.
  • step ST14 the control unit 6 compares the vehicle position Px of the vehicle with the node at the branch point G, and determines whether or not the route change to another route is confirmed after passing through the branch point G. To do. If it is determined that the route change is confirmed, the process proceeds to step ST15, where the recommended route search unit 8 The display section 4 displays the new recommended route that has been re-searched in step 3. Then, the process returns to step ST1 and the process is repeated.
  • step ST20 the route change determination unit 9 performs the recommended route search unit. 8 instruct the route change determination result, and then, in step ST21, set the angle range within the second angle range W2 from the current turning angle ⁇ X to the direction ⁇ r to the target angle range WD2. Then, another road existing within the target angle range WD2 is searched for the road data force stored in the storage unit 3.
  • step ST12 it is checked whether or not there is only one other route. If it is determined that there is only one route (determined as "Yes"), the process proceeds to step ST13. If V does not exist, “No” is determined and the process proceeds to step ST30.
  • step ST13 the recommended route search unit 8 guides to the destination through only one other route described above according to the result of the route change determination from the route change determination unit 9.
  • a route re-search is started, and in step ST14, the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the branch point G and the route change to another route has been confirmed. Do. If it is determined that the route change has been confirmed, the process proceeds to step ST15, and the new recommended route re-searched by the recommended route search unit 8 is updated and displayed on the display unit 4. And it returns to step ST1 again and a process is repeated.
  • the route change determination unit 9 determines in step ST6 that the vehicle has passed the branch point G and proceeds to step ST30.
  • step ST12 another route is determined. If it is determined that there is not only one, and the process proceeds to step ST30, in step ST30, the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the branch point G and the route change to another route is determined, and the route change is performed.
  • the recommended route search unit 8 is made to search again.
  • the route re-search is performed for a new recommended route that passes through another route when the route change is confirmed instead of performing the route re-search by predicting the precursor of the vehicle route change.
  • the process proceeds to step ST15, and the new recommended route is updated and displayed on the display unit 4. And it returns to step ST1 again and a process is repeated.
  • the branching point G is branched.
  • the direction ⁇ r is set 180 ° opposite to the direction ⁇ a of the recommended approach route A, and the direction ⁇ b of the recommended route B from the direction ( ⁇ a + 0 th) is set.
  • the angle range up to and including direction ⁇ r is the first angle range Wl
  • the direction of direction ( ⁇ a + 0 th) to the recommended direction of advance route B is the direction not including ⁇ b
  • the angle range up to ⁇ r is the second angle range W2.
  • the route re-search is started, so the route re-search can be started immediately before the vehicle passes through the branch point G.
  • the turning angle ⁇ X of the vehicle is a predetermined threshold value based on the direction ⁇ a of the recommended approach route A
  • the route re-search can be started quickly.
  • the route change When the route change is confirmed, the route can be updated to a new recommended route that has been searched again. Therefore, it is possible to provide excellent convenience to the user, and seamless guidance can be performed even if the route is changed.
  • the navigation device 1 of the present embodiment detects the behavior of the vehicle and predicts deviation from the recommended route of the vehicle (a precursor of route change). Therefore, it is not necessary to determine whether or not the vehicle is traveling on a special road having the following traveling path. For this reason, it is possible to conduct a route re-search as soon as possible without depending on the road form, etc., and to perform seamless guidance.
  • the navigation device of the present embodiment starts the route re-search after narrowing down another route to only one in step ST12 shown in the flowchart of FIG.
  • the navigation apparatus of the present embodiment searches for another route without narrowing down to only one route, excludes prohibited roads such as one-way roads from the searched other route, and creates a new recommended route based on the remaining another route. Route re Explore.
  • FIG. 8 (a) is a block diagram showing the configuration of the navigation device 1 of the present embodiment
  • FIGS. 8 (b) to 8 (e) are explanatory diagrams for outlining the functions of the navigation device 1
  • FIG. FIG. 10 is a flowchart for explaining the function and operation of the navigation device 1
  • FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the function of the navigation device 1.
  • FIGS. 8 to 9 the same or corresponding parts as those in FIGS. 2 to 7 are denoted by the same reference numerals.
  • the navigation device 1 of the present example has the same configuration as that of the above-described embodiment or the first example (see Fig. 2 (a)), and the vehicle position It comprises a detection unit 2, a storage unit 3, a display unit 4, an operation unit 5, a control unit 6, a map matching unit 7, a recommended route search unit 8, and a route change determination unit 9A.
  • the own vehicle position detection unit 2, the storage unit 3, the display unit 4, the operation unit 5, the control unit 6, the map matching unit 7, and the recommended route search unit 8 have the same functions as those in the embodiment or the first example. have.
  • the route change determination unit 9A of this embodiment has a different function from the route change determination unit 9 shown in FIG.
  • the route change determination unit 9A which is a characteristic part of the present embodiment, will be mainly described.
  • the route change determination unit 9 deviates from the recommended route of the vehicle (the route of the vehicle) based on the turning angle of the vehicle that has entered the branch area at the branch point. As a predictor of change).
  • the route change determination unit 9A of the present embodiment uses the recommended entry route and recommended entry route connected to the branch point, the speed of the vehicle entering the branch point, and the branch point from the own vehicle position. Deviation from the recommended route of the vehicle (a sign of route change) is determined based on the relationship with the distance to the vehicle.
  • Fig. 8 (b) the direction of recommended approach route A connected to branch point G and the recommended direction of advance route B are almost the same, or Fig. 8 As illustrated in (c)
  • the recommended approach route Bl, B2, B3 is curved with respect to the recommended approach route A connected to the branch point G, as illustrated in Fig. 8 (d) and (e)
  • the vehicle entering the branch point G tries to change the route to another route. Is determined based on the relationship between the recommended approach route, the recommended advance route, the speed of the vehicle entering the branch point, and the distance to the vehicle position force branch point.
  • the route change determination unit 9 includes the recommended route data searched by the recommended route search unit 8 and the turning angle 0 x detected by the own vehicle position detection unit 2 every moment.
  • the data and the data of the vehicle position Px generated by the map matching processing unit 7 are input.
  • the route change determination unit 9 compares the vehicle position Px with the recommended route, and determines whether or not the vehicle approaches the branch point G.
  • the vehicle position Px reaches a predetermined distance from the branch point G, it is determined that the vehicle has approached the branch point G.
  • step ST200 the direction ⁇ a of the recommended approach route A connected to the branch point G and the recommended travel route B Is detected based on the respective links.
  • step ST300 the route change determination unit 9 uses the direction ⁇ b as a reference (0 °), and the direction angle ⁇ b with respect to the direction ⁇ b ( ⁇ a-0 b) and a predetermined threshold value The angle ⁇ is compared, and a force / force judgment is made that the angle of deviation ( ⁇ a ⁇ 0b) exceeds the threshold angle ⁇ .
  • the threshold angle ⁇ ⁇ is set to exclude the case where the direction ⁇ b of the recommended entry route is smaller than the direction ⁇ a of the recommended approach route, and as illustrated in Fig.
  • the threshold angle ⁇ is determined in advance so that the declination (0a ⁇ b) can be determined as an angle smaller than the threshold angle ⁇ . More specifically, for example, by determining the threshold angle ⁇ to be about 45 °, when the declination angle ( ⁇ a ⁇ b) is smaller than the threshold angle ⁇ ⁇ , FIG. 8 (b) As illustrated in (c), it is possible to determine that the recommended entry route B is almost the same as the recommended entry route A, or that it is V with a gentle curve.
  • step ST300 When it is determined in step ST300 that the declination (0 a— 0 b) is an angle exceeding the threshold angle ⁇ (determined as “Yes”), the process proceeds to step ST400, and the declination (0 a— If it is determined that b) is a small angle that does not exceed the threshold angle ⁇ (determined as “No”), the process is terminated, and the process is restarted from step ST100.
  • step ST400 the route change determination unit 9 is required to move through the branch point G to the recommended advance route based on the vehicle speed Vx supplied from the vehicle position detection unit 2.
  • Distance hereinafter referred to as “required distance” t ⁇ ⁇ ) DS is searched from the distance conversion data stored in advance in the storage unit 3.
  • the recommended advance route B connected to the branch point G is a route for making a right turn or a left turn with respect to the recommended approach route A.
  • the distance conversion data showing the relationship between the vehicle speed and the distance required when turning right or left as illustrated in Fig. 10 is retrieved from the storage unit 5 based on the vehicle speed Vx, and the vehicle speed Vx is necessary. Get the distance DS.
  • Fig. 10 illustrates the case where the recommended entry route B is a right turn or left turn at approximately 90 ° with respect to the recommended approach route A.
  • Distance conversion data indicating the distance required for a right or left turn with respect to the vehicle speed is also stored in the storage unit 3 in advance. If the angle force of the recommended entry route B with respect to the recommended entry route A is not S90 °, the distance conversion data other than 90 ° is retrieved to obtain the necessary distance DS for the vehicle speed Vx.
  • step ST500 the route change determination unit 9 is based on the vehicle position Px supplied from the map matching processing unit 7 and the node information (coordinate information) at the branch point G! / Vehicle position Px force Actual distance to branch point G Calculated DSR and required distance obtained above Compared with DS, it is judged whether the distance DSR is shorter than the required distance DS. If the actual distance DSR is shorter than the required distance DS, the process proceeds to step ST700, and if the actual distance DSR is longer than the necessary distance DS, the process proceeds to step ST600, and the vehicle moves to the branch point G. The process returns to step ST400 and repeats until it passes.
  • the route change determination unit 9 cannot determine whether the actual distance DSR is shorter than the required distance DS in step ST500, so that the vehicle cannot turn right or left at the branch point G! / Performs the equivalent process of determining whether the vehicle is traveling at speed.
  • step ST700 the route change determination unit 9 is connected to the branch point G except for the route, which cannot be turned right or left if traveling at the recommended speed Bx and the vehicle speed Vx.
  • the road data power stored in the storage unit 3 is also searched for another route that is stored, and the process proceeds to the next step ST800.
  • step ST800 route change determination section 9 checks whether there is only one other route found. If it is determined that there is only one route (determined "Yes"), the process proceeds to step ST900, where another route is determined. If there is more than one or if there is any effort, “No” is determined and the process proceeds to step ST1000.
  • step ST900 the recommended route search unit 8 forces start a route re-search to search for a new recommended route for guiding to the destination through only one other route described above.
  • the control unit 6 compares the vehicle position Px of the vehicle with the node at the branch point G, and determines whether or not the route change to another route is confirmed after passing through the branch point G.
  • the display unit 4 displays a new recommended route that has been re-searched by the recommended route search unit 8. Then, the process returns to step ST100 again and the process is repeated.
  • step ST1000 the control unit 6 determines whether or not the vehicle has passed the branch point G and the route change to another route has been confirmed.
  • the recommended route search unit 8 is made to search the route again.
  • the route is re-searched for a new recommended route that passes through another route when the route change is confirmed, instead of re-searching the route by predicting deviation from the recommended route of the vehicle (a precursor of route change).
  • the new recommended route is displayed on display section 4. To display updated. And it returns to step ST100 again and a process is repeated.
  • the recommended entry route B in which the vehicle enters the branch point G at the speed Vx from the approach recommended route A side and makes a right turn or left turn.
  • the required distance DS to the branch point G required for passing is compared with the actual distance DSR from the vehicle position Px to the branch point G, and the actual distance DSR is shorter than the required distance DS, It is possible to start a route re-search as soon as the vehicle does not pass the recommended route B for turning right or left.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

　推奨ルートからの車両のルートの逸脱を予測して早期に再探索を行う新規なルート再探索機能を備えたナビゲーション装置を提供する。 　分岐点Ｇに連結する進入推奨ルートＡと進出推奨ルートＢによって車両を誘導している際、進入推奨ルートＡから分岐点Ｇに向けて走行中の車両が分岐点Ｇの手前で進出推奨ルートＢに対してルート変更をしようとすると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索するナビゲーション装置であって、車両の旋回角θxが進入推奨ルートＡの方角θaと進出推奨ルートＢの方角θbとの成す角度範囲を除く角度範囲内の方角となることを検出して、その方角θaとθbとの成す角度範囲を除く角度範囲内に存在する別ルートを通る新たな推奨ルートを再探索するためのルート再探索を開始する。

Description

ナビゲーシヨン装置及びナビゲーシヨン方法
技術分野
[0001] 本発明は、ルート再探索機能を有するナビゲーシヨン装置とナビゲーシヨン方法に 関する。
背景技術
[0002] 従来の車載用ナビゲーシヨン装置には、ユーザが指定した任意の目的地までの推 奨ルートを探索して誘導中に、その推奨ルートから車両が逸脱してルート変更すると 、変更ルートを通って目的地まで誘導するための新たな推奨ルートを自動的に再探 索するルート再探索機能 (オートリルート機能)が備えられて ヽる (特許文献 1、特許 文献 2を参照)。
[0003] 特許文献 1のナビゲーシヨン装置では、推奨ルートからの車両のルート変更を検出 すると、新たな推奨ルートをルート再探索して記憶装置に記憶しておき、その後、ュ 一ザからルート再探索の指示がなされた場合に、記憶装置に記憶してお!、た新たな 推奨ルートを提示して誘導することとして 、る。
[0004] 特許文献 2のナビゲーシヨン装置では、推奨ルートに沿って走行中の車両が分岐 点 (例えば交差点)より手前でレーン変更し、変更したレーンを所定時間以上走行す ると、推奨ルートからルート変更しょうとしていると判断してルート再探索を開始し、推 奨ルートからルート変更したことが確定的となった後に、ルート再探索しておいた新た な推奨ルートを提示して誘導する。
[0005] また、特許文献 2に記載されているルート再探索機能では、分岐点より手前で、車 両のウィンカー信号を所定時間以上検出すると、推奨ルートからルート変更して右折 又は左折しょうとしていると判断してルート再探索を開始し、推奨ルートからルート変 更したことが確定的となった後、ルート再探索してお!、た新たな推奨ルートを提示し て誘導することも提案されて ヽる。
[0006] 特許文献 1 :特開平 9 152352号公報
特許文献 2：特開 2004 - 61356号公報 発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0007] ところで、特許文献 1のナビゲーシヨン装置は、図 1 (a)のタイムチャートで表される ように、推奨ルートから車両が逸脱しルート変更したことが確定的となつてからルート 再探索を開始し、ユーザからルート再探索の指示がなされるまでの期間内に、新たな 推奨ルートを準備しておこうとするものである。しかし、ユーザからルート再探索の指 示がなされるまでは旧い推奨ルートが継続して提示されてしまうこととなり、その旧い 推奨ルートをユーザ自身が認識してルート再探索の指示操作をしない限り、新たな 推奨ルートが提示されな ヽこととなることから、利便性等を減ずると ヽぅ問題がある。
[0008] 特許文献 2のナビゲーシヨン装置は、図 1 (b)のタイムチャートで表されるように、推 奨ルートからの車両のルート変更が確定的となる以前に、車両のレーン変更又はウイ ンカー信号を検出してルート再探索を開始し、推奨ルートからの車両のルート変更が 確定した後、ルート再探索してお!、た新たな推奨ルートを提示してシームレスに誘導 する。
[0009] ところが、特許文献 2に記載されているルート再探索機能では、レーン変更用の走 行路が設けられている道路に依存するため、レーン変更用の走行路が設けられてい ない道路では、推奨ルートから車両がルート変更しょうとしているか否かの判断をす ることが困難となり、効果的なルート再探索を行うことが困難となる。
[0010] また、ウィンカー信号を検出してルート再探索を開始することとしているが、実際に は、ウィンカー信号は車両自体に設けられている進行方向指示装置内のみで扱わ れるものであるため、ウィンカー信号がナビゲーシヨン装置等の他の電子機器に出力 されることはない。そのため、ナビゲーシヨン装置がウィンカー信号に基づいてルート 再探索を開始すると 、う技術は実施することができな 、と 、う問題がある。
[0011] 本発明は、こうした従来の問題に鑑みてなされたものであり、推奨ルートからの車両 のルート変更の前兆を予測して早期にルート再探索を行う新規なルート再探索機能 を備えたナビゲーシヨン装置とナビゲーシヨン方法を提供することを目的とする。 課題を解決するための手段
[0012] 請求の範囲 1に記載の発明は、分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルー トによって車両を誘導して 、る際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走 行中の車両が前記進出推奨ルートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新た な推奨ルートをルート再探索するナビゲーシヨン装置であって、前記車両の旋回角が 前記進入推奨ルートの方角と前記進出推奨ルートの方角との成す角度範囲を除く角 度範囲内の方角となることを検出して、前記ルート再探索を開始するルート変更判定 手段、を有することを特徴とする。
[0013] 請求の範囲 2に記載の発明は、分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルー トによって車両を誘導して 、る際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走 行中の車両が前記進出推奨ルートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新た な推奨ルートをルート再探索するナビゲーシヨン装置であって、前記車両の旋回角が 前記進入推奨ルートの方角を基準とする所定の閾値角度範囲を除く角度範囲内で あって、前記進入推奨ルートの方角の側から前記進出推奨ルートの方角を超える方 角、又は、前記進出推奨ルートの方角とは逆方向の方角となることを検出して、前記 ルート再探索を開始するルート変更判定手段、を有することを特徴とする。
[0014] 請求の範囲 5に記載の発明は、分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルー トによって車両を誘導して 、る際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走 行中の車両が前記進出推奨ルートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新た な推奨ルートをルート再探索するナビゲーシヨン装置であって、前記車両が前記進 入推奨ルートを走行中の車速で前記分岐点に進入し、前記分岐点を介して前記進 出推奨ルートへ進行するのに要する前記分岐点から車両の位置までの必要距離と、 前記分岐点から前記車両の自車位置までの実際の距離とを対比し、前記必要距離 より前記実際の距離が短い場合に、前記ルート再探索を開始するルート変更判定手 段、を有することを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0015] [図 1]従来のナビゲーシヨン装置におけるルート再探索機能を説明するための説明図 である。
[図 2]図 2 (a)は、実施形態に係るナビゲーシヨン装置の構成を示すブロック図、図 2 ( b)は、道路データのエンティティについて説明するための説明図である。 [図 3]図 2 (a)に示したナビゲーシヨン装置の機能と動作を説明するためのフローチヤ ートである。
[図 4]図 2 (a)に示したナビゲーシヨン装置の機能と動作を説明するための説明図で ある。
[図 5]実施形態に係るナビゲーシヨン装置の機能を更に説明するための説明図であ る。
[図 6]第 1の実施例に係るナビゲーシヨン装置の機能及び動作を説明するためのフロ 一チャートである。
[図 7]第 1の実施例に係るナビゲーシヨン装置の機能を更に説明するための説明図で ある。
[図 8]図 8 (a)は、第 2の実施例に係るナビゲーシヨン装置の構成を示すブロック図、 図 8 (b)な 、し (e)は、機能を概説するための説明図である。
[図 9]第 2の実施例に係るナビゲーシヨン装置の機能及び動作を説明するためのフロ 一チャートである。
[図 10]更に、第 2の実施例に係るナビゲーシヨン装置の機能を説明するための説明 図である。
発明を実施するための最良の形態
[0016] 本発明の好適な実施形態について、図 2乃至図 5を参照して説明する。
まず、図 2 (b)を参照して、本実施形態のナビゲーシヨン装置がルート探索とルート 再探索等を行う際に用いる道路データのエンティティについて説明することとする。
[0017] 道路データは、地図上の道路の形状や方角等が変化する状態変化点や分岐点（ 交差点等)で連結されるリンクと、リンクの両端の座標点を示すノードとを、主たるェン ティティ (基本データ要素）として構成されており、状態変化点では 2つのリンクが同一 のノードを共有して連結され、分岐点（交差点等)では 3以上のリンクが同一のノード を共有して連結され、連結されたリンクの列力 なる座標列で道路を表現するように なっている。したがって、 2つのリンクを連結するノードが状態変化点、 3以上のリンク を連結するノードが分岐点を表すようになって 、る。
[0018] そして、本実施形態のナビゲーシヨン装置では、図 2 (a)の記憶部 3に記憶されて 、 る道路データを用いて、車両を目的地へ誘導するための推奨ルートを探索等するよ うになつている。
[0019] 次に、図 2 (a)において、本実施形態のナビゲーシヨン装置 1は、自車位置検出部 2 、記憶部 3、表示部 4、操作部 5、制御部 6を備えて構成され、更に、制御部 6には、ソ フトウェアで構成されたマップマッチング処理部 7と推奨ルート探索部 8とルート変更 判定部 9が備えられている。
[0020] 自車位置検出部 2は、 GPS航法と自立航法とを組み合わせて自車位置等を検出し 、検出結果を制御部 6に供給する。すなわち、 GPS(Global Positioning System)を利 用した GPS航法によって自車位置を測位すると共に、ジャイロセンサーと車速センサ 一等の各種センサーによって計測する自車の旋回角 θ Xと車速 Vx等に基づいて自 車位置を測量し、 GPS航法で測位及び自立航法で測量した両者の自車位置を組み 合わせて所定の補完処理を行うことで、より精度の高い自車位置 Psを検出し、その検 出した自車位置 Psと旋回角 θ Xと車速 Vx等の車両の挙動に関するデータ（以下「挙 動データ」と総称する）を制御部 6に供給する。
[0021] 記憶部 3は、上述の道路データ及び地図データ等の時空間データ（SI： Spatial Info rmation)を記憶するデータベースを有する他、制御部 6とマップマッチング処理部 7と 推奨ルート探索部 8とルート変更判定部 9等が後述の所定の処理を行う際の作業領 域ともなつている。
[0022] 表示部 4は、記憶部 3に記憶されている地図データに基づいて地図画像を表示す る他、推奨ルート探索部 8でルート探索又はルート再探索された推奨ルートと、マップ マッチング処理部 7でマップマッチング処理された自車位置 Pxとを、地図画像上の道 路に合わせて表示する等のディスプレイ表示を行うことで、車両を目的地へ誘導する
[0023] 操作部 5は、ユーザが現在位置から所望の (任意の）目的地までのルート探索等を 指示するために設けられて 、る。
[0024] 制御部 6は、ナビゲーシヨン装置 1の動作を集中管理するマイクロプロセッサ（MPU )やディジタルシグナルプロセッサ（DSP)を備えて構成されている。また、上述の MP Uや DSPが所定のプログラムを実行することで、マップマッチング処理部 7と推奨ル ート探索部 8とルート変更判定部 9が実現されている。つまり、マップマッチング処理 部 7と推奨ルート探索部 8とルート変更判定部 9はソフトウェア化されている。
[0025] マップマッチング処理部 7は、自車位置検出部 2で検出される自車位置 Psと旋回角
θ Xと車速 Vx等の挙動データを走行軌跡（車両の現在位置と、車両の走行方向であ る方角等）に変換し、その走行軌跡を含む地図上の所定範囲 (領域）内に存在する 道路の道路データを、記憶部 3に記憶されている道路データ力 候補として検索し、 候補の道路データのノードとリンクに対する走行軌跡を対比して、走行軌跡に適して いるノードとリンク力もなる最も有力な道路データを判定する。そして、自車位置 Psを その最も有力な道路データのノードとリンク側へ移動補正することで地図上の道路に 整合させ、その整合させた自車位置 Pxを表示部 4にディスプレイ表示させる。
[0026] つまり、マップマッチング処理部 7は、自車位置検出部 1で検出される自車位置 Ps を地図画像上の道路に整合する自車位置 Pxに変換することで、地図画像上の道路 から車両が外れてディスプレイ表示されな ヽようにして 、る。
[0027] 推奨ルート探索部 8は、操作部 5を介してユーザー力も所望の目的地が入力される と、車両の現在位置（上述のマップマッチング処理された自車位置 Px)から目的地ま での推奨ルートを、記憶部 3に記憶されている道路データを用いてルート探索し、表 示部 4に表示させる。また、推奨ルート探索部 8は、ルート変更判定部 9から供給され るルート変更判定の結果に従ってルート探索と同様のルート再探索を自動的に開始 し、ルート再探索した目的地までの新たな推奨ルートを表示部 4に表示させる。
[0028] ルート変更判定部 9は、推奨ルートに沿って走行中の車両が分岐点 Gにおいて推 奨ルート以外の別ルートへルート変更する前兆か否かの判定処理を行 、、そのルー ト変更判定の結果に従って、推奨ルート探索部 8に新たな推奨ルートをルート再探索 させる。なお、ルート変更判定部 9の詳細な機能については、図 3のフローチャートを 参照して述べることとする。
[0029] 次に、力かる構成を有するナビゲーシヨン装置 1の機能と動作について、図 3のフロ 一チャートと、図 4 (a) (b)の説明図を参照して説明する。なお、推奨ルート探索部 8 でルート探索又はルート再探索された推奨ルートに沿って走行中の車両が、分岐点 Gにおいてその推奨ルートから逸脱して別ルートへルート変更する場合の機能と動 作について主に説明する。
[0030] 図 3はルート変更判定部 9の処理を表すフローチャートである。ルート変更判定部 9 には、推奨ルート探索部 8で探索された推奨ルートのデータと、時々刻々と自車位置 検出部 2で検出される旋回角 θ Xのデータとマップマッチング処理部 7で生成される 自車位置 Pxのデータが入力される。
[0031] そして、ルート変更判定部 9は、ステップ ST1において、自車位置 Pxと推奨ルートを 比較し、分岐点 Gに車両が近付いたか否カゝ判断する。ここで、自車位置 Pxと、推奨ル ートの構成要素であるノード及びリンクとを比較し、状態変化点のノードを判断対象か ら除外し、分岐点のノードを判断対象とし、自車位置 Pxより前方に位置する分岐点 G のノードから所定の距離範囲（以下「分岐エリア」という）内に車両が進入したか否か 判断する。
[0032] つまり、図 2 (b)に例示したように、状態変化点のノードは 2つのリンクが連結し、 3以 上のリンクが連結して 、な 、ことから、ルート変更が行われる可能性の無 ソードであ るとして判断対象から除外し、 3以上のリンクが連結している分岐点のノードを、ルート 変更が行われる可能性の有るノードとして判断対象にしている。
[0033] 例えば、図 4 (a)に模式的に示すように、表示部 4の地図画像上に点線で示す推奨 ルート A, Bがディスプレイ表示されている場合、あるいは、図 4 (b)に模式的に示すよ うに、表示部 4の地図画像上に点線で示す推奨ルート A, Bがディスプレイ表示され ている場合に、推奨ルート Aに沿って走行中の車両力 分岐点 Gの分岐エリア内に 進入すると、分岐点 Gに車両が近付いたと判断 (ステップ ST1 : "Yes")する。
[0034] また、状態変化点のノードを判断対象力 除外することにより、分岐点 Gの分岐エリ ァ内に車両が進入するまでの推奨ルートが曲がりくねった道であったとしても、推奨 ルートに沿って道なりに走行しているとし、分岐点 Gの分岐エリアに進入するまで、 " No"と判断する。
[0035] 更に、分岐エリアを分岐点 G毎に算出すると共に、分岐点 Gのノードに連結する車 両の走行中のリンク (例えば、図 4 (a) (b)の場合には、分岐点 Gのノードに連結する 推奨ルート Aのリンク）の距離より短い距離の範囲内で、且つ、分岐点 Gの広さ（地図 データ力 取得する交差点等の面積)より大きい範囲に設定、すなわち、少なくとも分 岐点 Gの広さに設定することで、分岐点 Gに車両が近付いたことを高精度で判断する
[0036] なお、図 4 (a)は、車両が分岐点 Gに進入する際の推奨ルート（以下「進入推奨ル ート」 t 、う） Aに対し、分岐点 Gより先の推奨ルート（以下「進出推奨ルート」 t 、う） B が右方向に向いている場合、図 4 (b)は、推奨ルート Aに対して進出推奨ルート Bが 左方向に向 、て 、る場合を例示したものである。
[0037] 上述したステップ ST1において、ルート変更判定部 9が、分岐点 Gに車両が近付い たと判断すると、次に、ステップ ST2に移行し、進入推奨ルート Aの方角 Θ aと、進出 推奨ルートの方角 θ bとを、それぞれのリンクに基づいて検出する。これにより、図 4 (a )の場合には、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して、右方向の進出推奨ルート Bの 方角 Θ bを検出し、図 4 (b)の場合には、推奨ルート Aの方角 Θ aに対して、左方向の 進出推奨ルート Bの方角 Θ bを検出することとなる。
[0038] 次に、ステップ ST3において、ルート変更判定部 9が、進出推奨ルート Bの方角 Θ b を基準としてその方角 0 bから 180° までの狭角度（180° 以内の角度）となる角度 範囲を第 1角度範囲 W1に設定し、進出推奨ルート Bの方角 Θ bを包含しないで方角 0 aから 180° までの角度範囲（180° となる角度範囲）を第 2角度範囲 W2に設定 する。
[0039] つまり、図 4 (a)の場合には、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して右方向に向いて いる進出推奨ルート Bの方角 0 bから時計回り（右回り）で方角 0 r (180° )までの角 度範囲を第 1角度範囲 W1に設定すると共に、進入推奨ルート Aの方角 Θ aから反時 計回り（左回り）で方角 Θ rまでの角度範囲を第 2角度範囲 W2に設定する。
[0040] 図 4 (b)の場合には、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して左方向に向いている進 出推奨ルート Bの方角 0 bから反時計回り（左回り）で方角 0 rまでの角度範囲を第 1 角度範囲 W1に設定すると共に、進入推奨ルート Aの方角 Θ aから時計回り（右回り） で方角 Θ rまでの角度範囲を第 2角度範囲 W2に設定する。
[0041] 次に、ステップ ST4において、ルート変更判定部 9が、車両の旋回角 θ Xが第 1角 度範囲 W1内において方角（ Θ b+THD)を超えた力否か判断する。ここで、角度 T HDは、車両の旋回角を判断することが可能な最小角度（閾値）に決められている。 [0042] そして、図 4 (a)に例示するように、旋回角 0 Xが方角 Θ xbとなり、その方角 0 xbが方 角 Θ aから時計回りで方角（ Θ b+THD)を超えた場合に、超えたと判断する。
[0043] また、図 4 (b)に例示するように、旋回角 θ Xが方角 Θ xbとなり、その方角 Θ xbが方 角 Θ aから反時計回りで方角（ Θ b+THD)を超えた場合に、超えたと判断する。
[0044] つまり、ステップ ST4では、車両が進出推奨ルート Bの側へ旋回し、その方角 θ Xが 方角（ Θ b+THD)を超える方角 Θ xbとなった力否か調べる。そして、旋回角 θ Xが第 1角度範囲 W1内において方角（ Θ b+THD)を超えていると判断 ("Yes"と判断)す るとステップ ST10に移行して、推奨ルートから車両が逸脱してルート変更する前兆 であると判定し、一方、超えていないと判断 ("No"と判断)するとステップ ST5へ移行 する。
[0045] 次に、ステップ ST5では、ルート変更判定部 9が、車両の旋回角 θ Xが第 2角度範 囲 W2内において方角（ Θ a+THD)を超えた力否力判断する。そして、図 4 (a)に例 示するように、旋回角 θ Xが方角 Θ xaとなり、その方角 Θ xaが方角 Θ aから反時計回り で方角（ Θ a+THD)を超えた場合に、超えたと判断する。
[0046] また、図 4 (b)に例示するように、旋回角 θ Xが方角 Θ xaとなり、その方角 Θ xaが方 角 Θ aから時計回りで方角（ Θ a+THD)を超えた場合に、超えたと判断する。
[0047] つまり、テツプ ST5では、車両が進出推奨ルート Bの側ではなく逆方向へ旋回した か否力調べる。そして、旋回角 θ Xが第 2角度範囲 W2内において方角（ Θ a+THD) を超えていると判断 ("Yes"と判断)するとステップ ST20に移行して、推奨ルートから 車両が逸脱してルート変更する前兆であると判定し、一方、超えていないと判断 ("No "と判断)するとステップ ST6へ移行する。
[0048] ステップ ST6では、ルート変更判定部 9が、自車位置 Pxと分岐点 Gのノードの座標 を比較し、車両が分岐点 Gを通過した力否力判断する。そして、通過したと判断 ("Ye s"と判断)するとステップ ST30に移行し、通過して 、な 、と判断 ("No"と判断)すると ステップ ST4に戻って処理を繰り返す。
[0049] 次に、ルート変更判定部 9がステップ ST10でルート変更の前兆であると判定した場 合の動作について説明すると、まず、ステップ ST10では、ルート変更判定部 9が推 奨ルート探索部 8にルート変更判定の結果を指示し、次に、ステップ ST11において 、第 1角度範囲 Wl内であって現在の旋回角 θ χから方角 0 rまでの角度範囲を対象 角度範囲 WD1に設定し、対象角度範囲 WD1内に存在する別ルートを、記憶部 3〖こ 記憶されて 、る道路データ力 検索する。
[0050] 例えば、図 4 (a)に例示するように、車両が右旋回した結果、旋回角 Θ xbから方角
Θ rまでの対象角度範囲 WD1内に 1本の別ルート R1が存在していれば、その別ル ート R1を検索し、また、複数存在していれば複数の別ルートを検索し、また、検索し ても別ルートが存在していなければ検索を終了して、次のステップ ST12へ移行する
[0051] また、図 4 (b)に例示するように、車両が左旋回した結果、旋回角 Θ xbから方角 Θ r までの対象角度範囲 WD1内に存在する別ルート L1が存在していれば、その別ルー ト L1を検索し、また、複数存在していれば複数の別ルートを検索し、また、検索しても 別ルートが存在していなければ検索を終了して、次のステップ ST12へ移行する。
[0052] 次に、ステップ ST12では、ルート変更判定部 9が上述の検索を行った結果、別ル ートが 1本のみか否か調べ、 1本のみと判断（"Yes"と判断)するとステップ ST13に移 行し、別ルートが複数本の場合又は存在していな力つた場合には、 "No"と判断して ステップ ST30へ移行する。
[0053] つまり、図 4 (a) (b)に例示したように、車両が右旋回又は左旋回した結果、対象角 度範囲 WD1内に別ルート R1又は L1が 1本のみ存在していた場合に、ステップ ST1 3に移行する。
[0054] 次に、ステップ ST13では、推奨ルート探索部 8が、ルート変更判定部 9からのルー ト変更判定の結果に従って、上述の 1本のみの別ルートを通って目的地へ誘導する ための新たな推奨ルートを探索するために、ルート再探索を開始する。つまり、図 4 ( a)の場合には、別ルート R1を通る新たな推奨ルートを探索するため、ルート再探索 を開始し、図 4 (b)の場合には、別ルート L1を通る新たな推奨ルートを探索するため に、ルート再探索を開始する。
[0055] 次に、ステップ ST14では、制御部 6が車両の自車位置 Pxと分岐点 Gのノードを対 比し、分岐点 Gを通過し別ルートへのルート変更が確定したか否力判断する。そして 、ルート変更が確定したと判断すると、ステップ ST15に移行し、推奨ルート探索部 8 でルート再探索された新たな推奨ルートを表示部 4にて更新表示させる。そして、再 びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0056] このように、ステップ ST10〜ST15の処理が行われると、車両が分岐点 Gを通過す る以前に、進出推奨ルート Bの方角 Θ bの側（対象角度範囲 WD1内）に存在する別 ルートへルート変更する前兆を予測してルート再探索を開始することから、ルート変 更が確定した時点にいち早ぐ新たな推奨ルートを提示して誘導することが可能であ る。
[0057] 次に、上述したように、ルート変更判定部 9がステップ ST20でルート変更の前兆で あると判定した場合について説明すると、まず、ステップ ST20では、ルート変更判定 部 9が推奨ルート探索部 8にルート変更判定の結果を指示し、次に、ステップ ST21 において、第 2角度範囲 W2内であって現在の旋回角 θ Xから方角 Θ rまでの角度範 囲を対象角度範囲 WD2に設定し、対象角度範囲 WD2内に存在する別ルートを記 憶部 3に記憶されている道路データ力 検索する。
[0058] 例えば、図 4 (a)に例示するように、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して車両が左 旋回し、その旋回角 0 xaから方角 0 rまでの対象角度範囲 WD2内に別ルート L2, L 1が存在していれば、その別ルート L2, L1を検索し、また、検索しても別ルートが存 在していなければ検索を終了して、次のステップ ST12へ移行する。
[0059] また、図 4 (b)に例示するように、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して車両が右旋 回し、その旋回角 0 xaから方角 0 rまでの対象角度範囲 WD2内に存在する別ルート R2, R1が存在していれば、その別ルート R2, R1を検索し、また、検索しても別ルー トが存在していなければ検索を終了して、次のステップ ST12へ移行する。
[0060] そして、ステップ ST12において、別ルートが 1本のみか否か調べ、 1本のみと判断（ "Yes"と判断)するとステップ ST13に移行し、別ルートが複数本の場合又は存在して V、なかった場合には、 "No"と判断してステップ ST30へ移行する。
[0061] つまり、図 4 (a) (b)に例示したように、対象角度範囲 WD2内に複数本の別ルート L 2, L1が存在する場合や、複数本の別ルート R2, R1が存在する場合には、ステップ ST30へ移行し、また、別ルートが存在しない場合にも、ステップ ST30へ移行する。 仮に、対象角度範囲 WD2内に別ルート L1又は R1が 1本のみ存在していた場合に、 ステップ ST13に移行する。
[0062] そして、ステップ ST13では、推奨ルート探索部 8が、ルート変更判定部 9からのル ート変更判定の結果に従って、上述の 1本のみの別ルートを通って目的地へ誘導す るための新たな推奨ルートを探索するため、ルート再探索を開始し、更にステップ ST 14では、分岐点 Gを車両が通過し別ルートへのルート変更が確定したか否かの判断 を、制御部 6が行う。そして、ルート変更が確定したと判断すると、ステップ ST15に移 行し、推奨ルート探索部 8でルート再探索された新たな推奨ルートを表示部 4にて更 新表示させる。そして、再びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0063] このように、ステップ ST20, ST21, ST12〜ST15の処理が行われると、車両が分 岐点 Gを通過する以前に、進出推奨ルート Bの方角 Θ bとは逆の側（対象角度範囲 W D2内）に存在する別ルートへルート変更する前兆を予測してルート再探索を開始す ることから、ルート変更が確定した時点にいち早ぐ新たな推奨ルートを提示して誘導 することが可能である。
[0064] 次に、上述したように、ルート変更判定部 9がステップ ST6において、分岐点 Gを車 両が通過したと判断してステップ ST30に移行、また、ステップ ST12において、別ル ートが 1本のみではないと判断してステップ ST30に移行すると、ステップ ST30では 、分岐点 Gを車両が通過し別ルートへのルート変更が確定した力否かの判断を制御 部 6が行い、ルート変更が確定すると、推奨ルート探索部 8にルート再探索させる。つ まり、ステップ ST30では、車両のルート変更の前兆を予測してルート再探索を行うの ではなぐルート変更が確定したときのその別ルートを通る新たな推奨ルートをルート 再探索する。そして、次にステップ ST15に移行して、その新たな推奨ルートを表示 部 4にて更新表示させる。そして、再びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0065] 以上に説明したように本実施形態のナビゲーシヨン装置 1によれば、分岐点 Gの分 岐エリア内に車両が進入すると、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して 180° 逆方向 の方角 Θ rを設定すると共に、進出推奨ルート Bの方角 Θ bから方角 Θ rまでの角度範 囲を第 1角度範囲 Wl、進出推奨ルート Bの方角 Θ bを包含しない進入推奨ルート A の方角 Θ aから方角 Θ rまでの角度範囲を第 2角度範囲 W2に設定し、車両の旋回角 θ Xが第 1角度範囲 W1内において方角 Θ bを超えた場合、又は、車両の旋回角 θ X が第 2角度範囲 W2内において方角 Θ aを超えた場合に、推奨ルートを逸脱してルー ト変更する前兆であると判断してルート再探索を開始するので、車両が分岐点 Gを通 過する前にいち早くルート再探索を開始することができる。
[0066] つまり、本実施形態のナビゲーシヨン装置 1では、車両の旋回角 θ Xが進入推奨ル ート Aの方角 Θ aと進出推奨ルート Bの方角 Θ bとの成す角度範囲を除く角度範囲内 の方角となることを検出して、ルート再探索を開始するので、車両が分岐点 Gを通過 する前にいち早くルート再探索を開始することができる。
[0067] そして、ルート変更が確定すると、ルート再探索しておいた新たな推奨ルートに更 新することができる。このため、ユーザに対して優れた利便性を提供等することが可 能であり、ルート変更がなされてもシームレスな誘導を行うことができる。
[0068] 特に、本実施形態のナビゲーシヨン装置 1では、車両の挙動を検出して、車両の推 奨ルートからの逸脱 (ルート変更の前兆）を予測するので、従来技術のようなレーン変 更のための走行路を備えた特殊な道路を走行中カゝ否かを判断する必要がない。この ため、道路の形態等に依存することなぐ早期にルート再探索を行って、シームレス な誘導を行うことができる。
[0069] また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 1は、図 3のフローチャートに示したステップ ST12において、別ルートを 1本のみに絞ってから、ルート再探索を開始するので、 C PUや DSPで形成されて 、る推奨ルート探索部 8の処理負担を軽減しつつ、車両の ルート変更に対処することができる。
[0070] ただし、ステップ ST10又は ST20で、複数の別ルートが検索された場合に、別ルー トを 1本のみに絞ることなぐステップ ST13においてその複数の別ルートに対してル ート再探索を開始し、ステップ ST14においてルート変更が確定したときにその確定 した別ルートを通る新たな推奨ルートを有力候補として、ステップ ST15で更新表示し てもよい。
[0071] このように、ステップ ST12の処理を省略して、複数の別ルートに対してルート再探 索を開始することとすると、ステップ ST10又は ST20での検索処理の際に、対象角 度範囲 WD1又は WD2の範囲内の別ルートに絞られていることから、別ルートを 1本 のみに絞る場合に比較して推奨ルート探索部 8の処理負担が増すこととなっても、大 幅な負担増加とはならない。このため、必ずしも、別ルートを 1本のみに絞らなくともよ い。
[0072] また、別ルートを 1本のみに絞らずに検索し、検索した別ルートから一方通行の道 路等の進入禁止の道路を除外して、残った別ルートに基づ 、て新たな推奨ルートを ルート再探索してもよい。
[0073] また、ステップ STl l, ST21, ST12において、不可避的に別ルートを 1本に絞るこ とができない場合には、ステップ ST13のルート再探索を開始せず、ステップ ST30の 処理によってルート再探索を行うようにしてもよ!、。
[0074] 例えば、図 5 (a)に例示するように、進出推奨ルート Bl, B2, B3が急カーブで且つ 別ルート (1)とほぼ並行に延在している場合に、車両が進出推奨ルート Bl, B2, B3 の方向へ旋回したときには、その進出推奨ルート Bl, B2, B3と別ルート (1)を不可避 的に区別できない場合を生じるため、ステップ ST13のルート再探索を開始せず、ス テツプ ST30の処理によってルート再探索を行うようにしてもよ!、。
[0075] そして、進出推奨ルート Bl, B2, B3が急カーブであることを判断するためには、図 5 (h)に示すように、車両が走行中の進入推奨ルートの方角 Θ aと進出推奨ルート B1 との成す偏角 θ 1と、進出推奨ルート B1と B2との成す偏角 Θ 2とを比較し、偏角 Θは り偏角 Θ 2が大きければ急カーブであると判断することができる。
[0076] また、図 5 (b)に例示するように、進出推奨ルート Bが別ルート (1)とほぼ並行に延在 している場合に、車両が進出推奨ルート Bの方向へ旋回したときには、その進出推奨 ルート Bと別ルート (1)を不可避的に区別できない場合を生じるため、ステップ ST13 のルート再探索を開始せず、ステップ ST30の処理によってルート再探索を行うように してちよい。
[0077] また、図 5 (c)に例示するように、進出推奨ルート Bの他に、互いにほぼ並行に延在 する別ルート (1)と別ルート (2)が存在する場合に、車両が別ルート (1)又は別ルート (2) の方向へ旋回したときには、別ルート (1)と別ルート (2)を不可避的に区別できない場 合を生じるため、ステップ ST13のルート再探索を開始せず、ステップ ST30の処理 によってルート再探索を行うようにしてもよ!ヽ。
[0078] また、図 5 (d)に例示するように、進出推奨ルート Bの他に、互いにほぼ並行に延在 する別ルート (1)と別ルート (2)が存在する場合に、車両が進出推奨ルート Bの方向へ 旋回したときには、別ルート (1)と別ルート (2)を不可避的に区別できない場合を生じる ため、ステップ ST13のルート再探索を開始せず、ステップ ST30の処理によってル ート再探索を行うようにしてもょ 、。
[0079] なお、図 5 (e)に例示するように、進出推奨ルート つまり、 Bl, B2, Β3· ··)が別ル 一ト(1)とほぼ並行に延在して 、る場合に、車両が別ルート (1)と平行ではな 、別ルー ト (2)の方向へ旋回するときには、進出推奨ルート B (つまり、 Bl, B2, Β3· ··)を除い て別ルート (1)を検索することができるため、ステップ ST13のルート再探索を開始する こととなる。
[0080] また、図 5 (f)に例示するように、進出推奨ルート Bとほぼ平行な別ルート (1)が存在 している場合に、車両が進出推奨ルート Bの方向とは逆の方向へ旋回するときには、 別ルート (2)を検索することができるため、ステップ ST13のルート再探索を開始するこ ととなる。
[0081] このように、不可避的に別ルートを検索することができないときには、ステップ ST13 のルート再探索を開始することを止めることで、複雑な処理を回避することが可能とな り、 CPUや DSPの処理負担を低減することができる等の効果が得られる。
実施例 1
[0082] 次に、第 1の実施例について図 6及び図 7を参照して説明する。なお、図 6において 、図 3と同一又は相当する処理を同一符号で示している。また、図 7 (a) (b)は、図 4 ( a) (b)に対応させたものであり、同一又は相当する部分を同一符号で示している。
[0083] 本実施例のナビゲーシヨン装置は、図 2 (a)に示した構成と基本的に同様であるた め、構成の説明を割愛し、図 6のフローチャートと図 7の説明図に基づいて、本実施 例のナビゲーシヨン装置の機能及び動作とルート再探索機能について説明する。
[0084] 本実施例のナビゲーシヨン装置は、基本的に図 3のフローチャートに示したのと同 様の処理を行う。ただし、図 6のフローチャートに示すように、ステップ ST3A, ST4A , ST5Aの処理が異なっている。
[0085] 図 6において、ルート変更判定部 9には、推奨ルート探索部 8で探索された推奨ル ートのデータと、時々刻々と自車位置検出部 2で検出される旋回角 0 xのデータとマ ップマッチング処理部 7で生成される自車位置 Pxのデータが入力される。そして、ス テツプ ST1において、ルート変更判定部 9が、自車位置 Pxと推奨ルートを比較し、分 岐点 Gに車両が近付 、たか否力判断する（図 7 (a) (b)参照)。
[0086] そして、ルート変更判定部 9が、分岐点 Gに車両が近付いたと判断すると、次に、ス テツプ ST2に移行し、進入推奨ルート Aの方角 Θ aと、進出推奨ルートの方角 Θ bとを 、それぞれのリンクに基づいて検出する。
[0087] 次に、ステップ ST3Aにおいて、ルート変更判定部 9が、方角 Θ aを基準として所定 角度の閾値 Θ thを加えた方角（ 0 a+ 0 th)から 180° までの角度範囲を第 1角度範 囲 W1と第 2角度範囲 W2に設定する。
[0088] つまり、図 7 (a)の場合には、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して、右方向に向い ている進出推奨ルート Bの方角 Θ bを包含し、右方向の方角（ 0 a+ 0 th)から時計回 り（右回り）で方角 0 r(18O° )までの角度範囲を第 1角度範囲 W1に設定すると共に 、左方向の方角（ 0 a+ 0 th)から反時計回り（左回り）で方角 Θ rまでの角度範囲を第 2角度範囲 W2に設定する。図 7 (b)の場合には、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対し て、左方向に向いている進出推奨ルート Bの方角 Θ bを包含し、左方向の方角（ Θ a + 0 th)から反時計回り（左回り）で方角 0 rまでの角度範囲を第 1角度範囲 W1に設 定すると共に、右方向の方角（ 0 a+ 0 th)から時計回り（右回り）で方角 Θ rまでの角 度範囲を第 2角度範囲 W2に設定する。
[0089] 次に、ステップ ST4Aにおいて、ルート変更判定部 9が、車両の旋回角 θ xが第 1角 度範囲 W1内となった力否力判断する。つまり、ステップ ST4Aでは、車両が進出推 奨ルート Bの側へ旋回して、図 7 (a) (b)に例示するように、その旋回角 θ Xが第 1角 度範囲 W1内の方角 Θ xbとなった力否力調べる。そして、旋回角 θ Xが第 1角度範囲 W1内であると判断（"Yes"と判断)するとステップ ST10に移行して、ルート変更の前 兆であると判定し、一方、旋回角 0 xが第 1角度範囲 W1内ではないと判断 ("No"と判 断)するとステップ ST5 Aへ移行する。
[0090] 次に、ステップ ST5Aでは、ルート変更判定部 9が、車両の旋回角 θ Xが第 2角度範 囲 W2内にとなった力否か判断する。そして、図 7 (a) (b)に例示するように、旋回角 θ Xが方角 Θ xaとなり、その方角 Θ xaが第 2角度範囲 W2内となったと判断すると、ス テツプ ST20に移行して、ルート変更の前兆であると判定する。一方、旋回角 θ Xが第 2角度範囲 W2内ではないと判断 ("No"と判断)するとステップ ST6へ移行する。
[0091] ステップ ST6では、ルート変更判定部 9が、自車位置 Pxと分岐点 Gのノードの座標 を比較し、車両が分岐点 Gを通過した力否力判断する。そして、通過したと判断 ("Ye s"と判断)するとステップ ST30に移行し、通過して 、な 、と判断 ("No"と判断)すると ステップ ST4Aに戻って処理を繰り返す。
[0092] 次に、ルート変更判定部 9がステップ ST10でルート変更の前兆であると判定した場 合の動作について説明すると、まず、ステップ ST10では、ルート変更判定部 9が推 奨ルート探索部 8にルート変更判定の結果を指示し、次に、ステップ ST11において 、第 1角度範囲 W1内であって現在の旋回角 θ χから方角 0 rまでの角度範囲を対象 角度範囲 WD 1に設定し、対象角度範囲 WD 1内に存在する別ルート (進出推奨ル ート Βを除く）を、記憶部 3に記憶されている道路データ力も検索して、次のステップ S T12へ移行する。
[0093] ステップ ST12では、ルート変更判定部 9が、上述の検索した別ルートが 1本のみか 否か調べ、 1本のみと判断 ("Yes"と判断)するとステップ ST13に移行し、別ルートが 複数本の場合又は存在して 、な力つた場合には、 "No"と判断してステップ ST30へ 移行する。
[0094] つまり、図 7 (a) (b)に例示したように、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して車両が 右旋回又は左旋回した結果、対象角度範囲 WD1内に別ルート R1又は L1が 1本の み存在していた場合に、ステップ ST13に移行する。
[0095] 次に、ステップ ST13では、推奨ルート探索部 8が、上述の 1本のみの別ルートを通 つて目的地へ誘導するための新たな推奨ルートを探索するため、ルート再探索を開 始する。つまり、図 7 (a)の場合には、 1本のみである別ルート R1を通る新たな推奨ル ートを探索するため、ルート再探索を開始し、図 7 (b)の場合には、 1本のみである別 ルート L1を通る新たな推奨ルートを探索するため、ルート再探索を開始する。
[0096] 次に、ステップ ST14では、制御部 6が車両の自車位置 Pxと分岐点 Gのノードを対 比し、分岐点 Gを通過し別ルートへのルート変更が確定したか否力判断する。そして 、ルート変更が確定したと判断すると、ステップ ST15に移行し、推奨ルート探索部 8 でルート再探索された新たな推奨ルートを表示部 4にて更新表示させる。そして、再 びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0097] 次に、上述したように、ルート変更判定部 9がステップ ST20でルート変更の前兆で あると判定した場合について説明すると、まず、ステップ ST20では、ルート変更判定 部 9が推奨ルート探索部 8にルート変更判定の結果を指示し、次に、ステップ ST21 において、第 2角度範囲 W2内であって現在の旋回角 θ Xから方角 Θ rまでの角度範 囲を対象角度範囲 WD2に設定し、対象角度範囲 WD2内に存在する別ルートを記 憶部 3に記憶されている道路データ力 検索する。
[0098] そして、ステップ ST12において、別ルートが 1本のみか否か調べ、 1本のみと判断（ "Yes"と判断)するとステップ ST13に移行し、別ルートが複数本の場合又は存在して V、なかった場合には、 "No"と判断してステップ ST30へ移行する。
[0099] そして、ステップ ST13では、推奨ルート探索部 8が、ルート変更判定部 9からのル ート変更判定の結果に従って、上述の 1本のみの別ルートを通って目的地へ誘導す るための新たな推奨ルートを探索するため、ルート再探索を開始し、更にステップ ST 14では、分岐点 Gを車両が通過し別ルートへのルート変更が確定したか否かの判断 を、制御部 6が行う。そして、ルート変更が確定したと判断すると、ステップ ST15に移 行し、推奨ルート探索部 8でルート再探索された新たな推奨ルートを表示部 4にて更 新表示させる。そして、再びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0100] 次に、上述したように、ルート変更判定部 9がステップ ST6において、分岐点 Gを車 両が通過したと判断してステップ ST30に移行、また、ステップ ST12において、別ル ートが 1本のみではないと判断してステップ ST30に移行すると、ステップ ST30では 、分岐点 Gを車両が通過し別ルートへのルート変更が確定した力否かの判断を制御 部 6が行い、ルート変更が確定すると、推奨ルート探索部 8にルート再探索させる。つ まり、ステップ ST30では、車両のルート変更の前兆を予測してルート再探索を行うの ではなぐルート変更が確定したときのその別ルートを通る新たな推奨ルートをルート 再探索する。そして、次にステップ ST15に移行して、その新たな推奨ルートを表示 部 4にて更新表示させる。そして、再びステップ ST1に戻って処理が繰り返される。
[0101] 以上に説明したように本実施例のナビゲーシヨン装置によれば、分岐点 Gの分岐ェ リア内に車両が進入すると、進入推奨ルート Aの方角 Θ aに対して 180° 逆方向の方 角 Θ rを設定すると共に、方角（ Θ a+ 0 th)から進出推奨ルート Bの方角 Θ bを包含し て方角 Θ rまでの角度範囲を第 1角度範囲 Wl、方角（ Θ a+ 0 th)から進出推奨ルー ト Bの方角 Θ bを包含しない方角 Θ rまでの角度範囲を第 2角度範囲 W2に設定し、車 両の旋回角 θ Xが第 1角度範囲 W1内となった場合、又は、車両の旋回角 θ Xが第 2 角度範囲 W2内となった場合に、推奨ルートから逸脱 (ルート変更の前兆）であると判 断してルート再探索を開始するので、車両が分岐点 Gを通過する前にいち早くルート 再探索を開始することができる。
[0102] つまり、車両の旋回角 θ Xが進入推奨ルート Aの方角 Θ aを基準とする所定の閾値
Θ thの角度範囲を除く角度範囲内であって、進入推奨ルート Aの方角 Θ aの側から 進出推奨ルート Bの方角 Θ bを超える方角、又は、進出推奨ルート Bの方角 Θ bとは 逆方向の方角となることを検出して、ルート再探索を開始するので、いち早くルート再 探索を開始することができる。
[0103] そして、ルート変更が確定すると、ルート再探索しておいた新たな推奨ルートに更 新することができる。このため、ユーザに対して優れた利便性を提供等することが可 能であり、ルート変更がなされてもシームレスな誘導を行うことができる。
[0104] 特に、本実施形態のナビゲーシヨン装置 1では、車両の挙動を検出して、車両の推 奨ルートから逸脱 (ルート変更の前兆）を予測するため、従来技術のようなレーン変更 のための走行路を備えた特殊な道路を走行中カゝ否かを判断する必要がない。このた め、道路の形態等に依存することなぐ早期にルート再探索を行って、シームレスな 誘導を行うことができる。
[0105] また、本実施例のナビゲーシヨン装置は、図 6のフローチャートに示したステップ ST 12において、別ルートを 1本のみに絞ってから、ルート再探索を開始するので、 CPU や DSPで形成されて 、る推奨ルート探索部 8の処理負担を軽減しつつ、車両のルー ト変更に対処することができる。ただし、本実施例のナビゲーシヨン装置においても、 実施形態の場合と同様に、必ずしも、別ルートを 1本のみに絞らなくともよい。また、 別ルートを 1本のみに絞らずに検索し、検索した別ルートから一方通行の道路等の進 入禁止の道路を除外して、残った別ルートに基づ 、て新たな推奨ルートをルート再 探索してちょい。
実施例 2
[0106] 次に、第 2の実施例について、図 8乃至図 10を参照して説明する。図 8 (a)は、本実 施例のナビゲーシヨン装置 1の構成を示すブロック図、図 8 (b)〜（e)は、ナビゲーシ ヨン装置 1の機能を概説するための説明図、図 9は、ナビゲーシヨン装置 1の機能及 び動作を説明するためのフローチャート、図 10は、ナビゲーシヨン装置 1の機能を説 明するための説明図である。また、図 8乃至図 9において、図 2乃至図 7と同一又は相 当する部分を同一符号で示している。
[0107] 図 8 (a)において、本実施例のナビゲーシヨン装置 1は、上述した実施形態又は第 1 の実施例と同様の構成となっており（図 2 (a)参照）、自車位置検出部 2、記憶部 3、 表示部 4、操作部 5、制御部 6、マップマッチング部 7、推奨ルート探索部 8、ルート変 更判定部 9Aを備えて構成されて ヽる。
[0108] 自車位置検出部 2と記憶部 3と表示部 4、操作部 5、制御部 6、マップマッチング部 7 、推奨ルート探索部 8は、実施形態又は第 1の実施例と同様の機能を有している。た だし、本実施例のルート変更判定部 9Aは、図 2 (a)に示したルート変更判定部 9とは 異なる機能を有することで、車両のルート変更の前兆を予測するようになって 、る。
[0109] 以下、本実施例の特徴部分であるルート変更判定部 9Aについて主に説明すること とする。
[0110] まず、ルート変更判定部 9Aの機能について概説する。
実施形態と第 1の実施例のナビゲーシヨン装置では、ルート変更判定部 9が、分岐 点の分岐エリア内に侵入した車両の旋回角に基づいて、車両の推奨ルートからの逸 脱（車両のルート変更の前兆）を予測することとして 、る。
[0111] これに対し、本実施例のルート変更判定部 9Aは、分岐点に連結している進入推奨 ルートと進出推奨ルートと、分岐点に進入する車両の速度と、自車位置から分岐点ま での距離との関係に基づいて、車両の推奨ルートからの逸脱 (ルート変更の前兆）を 判定する。
[0112] 例えば、図 8 (b)に例示するように、分岐点 Gに連結している進入推奨ルート Aの方 角と進出推奨ルート Bの方角がほぼ同じとなっている場合や、図 8 (c)に例示するよう に、分岐点 Gに連結している進入推奨ルート Aに対し、進出推奨ルート Bl, B2, B3 が湾曲したカーブとなっている場合や、図 8 (d) (e)に例示するように、分岐点 Gに連 結している進入推奨ルート Aに対し、進出推奨ルート Bが右折又は左折のルートとな つている場合等において、分岐点 Gに進入する車両が別ルートへルート変更しようと しているか否かの判定を、進入推奨ルートと進出推奨ルートと、分岐点に進入する車 両の速度と、自車位置力 分岐点までの距離との関係に基づいて行うようになってい る。
[0113] 次に、図 9のフローチャートを参照して、ナビゲーシヨン装置 1の機能（主にルート変 更判定部 9Aの機能)と動作について詳述する。また、図 8 (b)〜(e)を参照して説明 する。
[0114] 図 9において、ルート変更判定部 9には、推奨ルート探索部 8で探索された推奨ル ートのデータと、時々刻々と自車位置検出部 2で検出される旋回角 0 xのデータとマ ップマッチング処理部 7で生成される自車位置 Pxのデータが入力される。そして、ス テツプ ST100において、ルート変更判定部 9が、自車位置 Pxと推奨ルートを比較し、 分岐点 Gに車両が近付いたか否力判断する。ここで、自車位置 Pxが分岐点 Gから予 め決められた所定の距離となると、分岐点 Gに車両が近付いたと判断する。
[0115] そして、ルート変更判定部 9が、分岐点 Gに車両が近付いたと判断すると、ステップ ST200に移行し、分岐点 Gに連結している進入推奨ルート Aの方角 Θ aと進出推奨 ルート Bの方角 Θ bとを、それぞれのリンクに基づいて検出する。
[0116] 次に、ステップ ST300において、ルート変更判定部 9が、方角 Θ bを基準（0° )とし て、方角 Θ bに対する方角 Θ aの偏角（ Θ a— 0 b)と所定の閾値角度 Δ Θとを比較し、 偏角（ Θ a— 0 b)が閾値角度 Δ Θを超える角度である力否力判断する。ここで、閾値 角度 Δ Θは、進入推奨ルートの方角 Θ aに対して進出推奨ルートの方角 Θ bが小さい 場合を排除するために設定されており、図 8 (b)に例示したように、進入推奨ルート A と進出推奨ルート Bの方角がほぼ同じ場合や、図 8 (c)に例示したように、進入推奨 ルート Aに対して進出推奨ルート Bl, B2, B3が緩やかにカーブしている場合に、上 述の偏角（ 0 a— Θ b)を閾値角度 Δ Θより小さな角度として判定することができるよう に、予め閾値角度 Δ Θが決められている。 [0117] より具体的には、例えば、閾値角度 Δ Θを 45° 程度に決めておくことで、偏角（ Θ a Θ b)が閾値角度 Δ Θより小さな角度のときには、図 8 (b) (c)に例示したように、進 入推奨ルート Aに対し進出推奨ルート Bがほぼ同じ、あるいは、緩やかにカーブして V、ると判定することが可能となって 、る。
[0118] そして、ステップ ST300において偏角（ 0 a— 0 b)が閾値角度 Δ Θを超える角度で あると判断 ("Yes"と判断)すると、ステップ ST400に移行し、偏角（ 0 a— 0 b)が閾値 角度 Δ Θを超えない小さな角度であると判断 ("No"と判断)すると処理を終了し、再 びステップ ST100から再スタートする。
[0119] 次に、ステップ ST400では、ルート変更判定部 9が、自車位置検出部 2から供給さ れる車速 Vxに基づいて、分岐点 Gを通って進出推奨ルートへ移動するために必要と なる距離 (以下「必要距離」 t ヽぅ） DSを、記憶部 3に予め記憶されて ヽる距離換算デ ータから検索する。
[0120] つまり、図 8 (e) (f)に例示したように、分岐点 Gに連結している進出推奨ルート Bが 、進入推奨ルート Aに対して右折又は左折するためのルートであった場合、車両が 高速で進入推奨ルート Aを走行中のときほど、減速等を行う必要が生じるため、自車 位置 Px力も分岐点 Gまでの必要距離 DSが長くなる。
[0121] そこで、図 10に例示する、車速に対する右折又は左折時に必要な距離との関係を 示す距離換算データを車速 Vxに基づ 、て記憶部 5から検索し、その車速 Vxに対す る必要距離 DSを取得する。
[0122] なお、図 10は、進入推奨ルート Aに対して進出推奨ルート Bが約 90° で右折又は 左折しているルートの場合を例示したものであり、 90° 以外の他の角度の場合にお ける車速に対する右折又は左折時に必要な距離を示す距離換算データも記憶部 3 に予め記憶されている。そして、進入推奨ルート Aに対する進出推奨ルート Bの角度 力 S90° 以外の場合には、その 90° 以外の距離換算データを検索して車速 Vxに対 する必要距離 DSを取得する。
[0123] 次に、ステップ ST500において、ルート変更判定部 9が、マップマッチング処理部 7 から供給される自車位置 Pxと、分岐点 Gのノードの情報 (座標情報）に基づ!/、て、自 車位置 Px力 分岐点 Gまでの実際の距離 DSRを算出して上述の取得した必要距離 DSと比較し、距離 DSRが必要距離 DSより短いか否力判断する。そして、実際の距 離 DSRが必要距離 DSより短 、場合にはステップ ST700に移行し、実際の距離 DS Rが必要距離 DSより長 、場合にはステップ ST600に移行して、車両が分岐点 Gを 通過するまで、ステップ ST400に戻って処理を繰り返す。
[0124] つまり、ルート変更判定部 9は、ステップ ST500において、実際の距離 DSRが必要 距離 DSより短いか否かを判断することで、車両が分岐点 Gで右折又は左折すること ができな!/、速度で走行中であるか否かを判断するのと等価な処理を行って 、る。
[0125] 次に、ステップ ST700では、ルート変更判定部 9が、進出推奨ルート Bと、車速 Vx で走行したのでは右折又は左折することができな 、ルートを除 、て、分岐点 Gに連結 している別ルートを記憶部 3に記憶されている道路データ力も検索して、次のステツ プ ST800へ移行する。
[0126] ステップ ST800では、ルート変更判定部 9が、検索された別ルートが 1本のみか否 か調べ、 1本のみと判断（"Yes"と判断)するとステップ ST900に移行し、別ルートが 複数本の場合又は存在して 、な力つた場合には、 "No"と判断してステップ ST1000 へ移行する。
[0127] 次に、ステップ ST900では、推奨ルート探索部 8力 上述の 1本のみの別ルートを 通って目的地へ誘導するための新たな推奨ルートを探索するために、ルート再探索 を開始する。更に、制御部 6が車両の自車位置 Pxと分岐点 Gのノードを対比し、分岐 点 Gを通過し別ルートへのルート変更が確定したか否力判断する。そして、ルート変 更が確定したと判断すると、推奨ルート探索部 8でルート再探索された新たな推奨ル ートを表示部 4にて更新表示させる。そして、再びステップ ST100に戻って処理が繰 り返される。
[0128] 次に、上述したステップ ST600又は ST800からステップ ST1000に移行すると、ス テツプ ST1000では、分岐点 Gを車両が通過し別ルートへのルート変更が確定した か否かの判断を制御部 6が行い、ルート変更が確定すると、推奨ルート探索部 8にル ート再探索させる。つまり、車両の推奨ルートからの逸脱 (ルート変更の前兆）を予測 してルート再探索を行うのではなぐルート変更が確定したときのその別ルートを通る 新たな推奨ルートをルート再探索する。そして、その新たな推奨ルートを表示部 4に て更新表示させる。そして、再びステップ ST100に戻って処理が繰り返される。
[0129] 以上に説明したように、本実施例のナビゲーシヨン装置 1によれば、車両が進入推 奨ルート A側から速度 Vxで分岐点 Gに進入して右折又は左折する進出推奨ルート B を通るために必要な分岐点 Gまでの必要距離 DSと、自車位置 Pxから分岐点 Gまで の実際の距離 DSRとを対比し、必要距離 DSに較べて実際の距離 DSRが短い場合 には、車両が右折又は左折する進出推奨ルート Bを通らないとして、いち早くルート 再探索を開始することが可能である。
[0130] 例えば、必要距離 DSに較べて実際の距離 DSRが短い場合には、現在の車速 Vx で進行することが可能な別ルート（図 8 (e) (f)に例示する直進ルート C等)や緩やか に湾曲していて道なりに進行することが可能な別ルート等へルート変更するものとし て、それらの別ルートに基づいて、いち早くルート再探索を開始することができる。

Claims

請求の範囲
[1] 分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン装置であって、
前記車両の旋回角が前記進入推奨ルートの方角と前記進出推奨ルートの方角との 成す角度範囲を除く角度範囲内の方角となることを検出して、前記ルート再探索を開 始するルート変更判定手段、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[2] 分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン装置であって、
前記車両の旋回角が前記進入推奨ルートの方角を基準とする所定の閾値角度範 囲を除く角度範囲内であって、前記進入推奨ルートの方角の側力 前記進出推奨ル ートの方角を超える方角、又は、前記進出推奨ルートの方角とは逆方向の方角となる ことを検出して、前記ルート再探索を開始するルート変更判定手段、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[3] 前記ルート変更判定手段は、前記車両の旋回角から前記進入推奨ルートの方角 に対して 180° 逆方向の方角までの角度範囲内に存在する別ルートを検出し、前記 別ルートを通る新たな推奨ルートを探索するためのルート再探索を開始すること、 を特徴とする請求項 1又は 2に記載のナビゲーシヨン装置。
[4] 前記ルート変更判定手段は、前記検出した別ルートが 1本のみの場合に、前記ル ート再探索を開始すること、
を特徴とする請求項 3に記載のナビゲーシヨン装置。
[5] 分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン装置であって、
前記車両が前記進入推奨ルートを走行中の車速で前記分岐点に進入し、前記分 岐点を介して前記進出推奨ルートへ進行するのに要する前記分岐点力 車両の位 置までの必要距離と、前記分岐点から前記車両の自車位置までの実際の距離とを 対比し、前記必要距離より前記実際の距離が短い場合に、前記ルート再探索を開始 するルート変更判定手段、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[6] 前記ルート変更判定手段は、
前記進入推奨ルートを走行中の前記車両の車速に対する前記必要距離との関係 を示す距離換算データに基づいて、前記必要距離を検索すること、
を特徴とする請求項 5に記載のナビゲーシヨン装置。
[7] 前記距離換算データを記憶する記憶手段を有すること、
を特徴とする請求項 6に記載のナビゲーシヨン装置。
[8] 分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン方法であって、
前記車両の旋回角が前記進入推奨ルートの方角と前記進出推奨ルートの方角との 成す角度範囲を除く角度範囲内の方角となることを検出して、前記ルート再探索を開 始するルート変更判定工程、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン方法。
[9] 分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン方法であって、
前記車両の旋回角が前記進入推奨ルートの方角を基準とする所定の閾値角度範 囲を除く角度範囲内であって、前記進入推奨ルートの方角の側力 前記進出推奨ル ートの方角を超える方角、又は、前記進出推奨ルートの方角とは逆方向の方角となる ことを検出して、前記ルート再探索を開始するルート変更判定工程、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン方法。
分岐点に連結する進入推奨ルートと進出推奨ルートによって車両を誘導している 際、前記進入推奨ルートから前記分岐点に向けて走行中の車両が前記進出推奨ル ートに対してルートを逸脱すると、別ルートを通る新たな推奨ルートをルート再探索す るナビゲーシヨン方法であって、
前記車両が前記進入推奨ルートを走行中の車速で前記分岐点に進入し、前記分 岐点を介して前記進出推奨ルートへ進行するのに要する前記分岐点力 車両の位 置までの必要距離と、前記分岐点から前記車両の自車位置までの実際の距離とを 対比し、前記必要距離より前記実際の距離が短い場合に、前記ルート再探索を開始 するルート変更判定工程、
を有することを特徴とするナビゲーシヨン方法。
PCT/JP2006/324582 2006-12-08 2006-12-08 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 WO2008072293A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2006/324582 WO2008072293A1 (ja) 2006-12-08 2006-12-08 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP2008549128A JP4683576B2 (ja) 2006-12-08 2006-12-08 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US12/518,224 US8145425B2 (en) 2006-12-08 2006-12-08 Navigation device and navigation method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2006/324582 WO2008072293A1 (ja) 2006-12-08 2006-12-08 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008072293A1 true WO2008072293A1 (ja) 2008-06-19

Family

ID=39511324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2006/324582 WO2008072293A1 (ja) 2006-12-08 2006-12-08 ナビゲーション装置及びナビゲーション方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8145425B2 (ja)
JP (1) JP4683576B2 (ja)
WO (1) WO2008072293A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011027224A1 (en) * 2009-09-07 2011-03-10 Tom Tom International B.V. Systems and methods for detecting bifurcations
CN110037621A (zh) * 2014-05-28 2019-07-23 三星电子株式会社 移动装置、清洁机器人及其控制方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4011368B2 (ja) * 2002-02-27 2007-11-21 京セラ株式会社 無線通信システム及び無線通信方法
KR101552718B1 (ko) * 2008-07-18 2015-09-18 엘지전자 주식회사 경로 안내 장치 및 이의 실행명령 입력방법
US9267806B2 (en) 2011-08-29 2016-02-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System and method for automatically receiving geo-relevant information in a vehicle
DE102012013376A1 (de) * 2012-07-05 2014-01-09 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Fahrerassistenzsystem
US9070022B2 (en) * 2012-08-16 2015-06-30 Plk Technologies Co., Ltd. Route change determination system and method using image recognition information
JP6351235B2 (ja) * 2013-11-06 2018-07-04 アルパイン株式会社 ナビゲーションシステム、コンピュータプログラム及び現在位置算出方法
US9970775B2 (en) * 2013-11-21 2018-05-15 Red Hat Israel, Ltd. Determining alternative route by navigation system
US10337876B2 (en) 2016-05-10 2019-07-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Constrained-transportation directions
US10386197B2 (en) 2016-05-17 2019-08-20 Microsoft Technology Licensing, Llc Calculating an optimal route based on specified intermediate stops
US10060752B2 (en) * 2016-06-23 2018-08-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Detecting deviation from planned public transit route
CN106885581A (zh) * 2017-03-31 2017-06-23 合肥民众亿兴软件开发有限公司 一种用于车辆的路径导航方法
JP2020085518A (ja) * 2018-11-19 2020-06-04 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP7309594B2 (ja) * 2019-12-18 2023-07-18 Kddi株式会社 合流支援情報配信装置、合流支援システム、合流支援情報配信方法及びコンピュータプログラム

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05313574A (ja) * 1992-05-11 1993-11-26 Alpine Electron Inc 経路誘導方法
JPH0854252A (ja) * 1995-07-25 1996-02-27 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JP2003075185A (ja) * 2001-09-05 2003-03-12 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置
JP2003083759A (ja) * 2001-09-17 2003-03-19 Nissan Motor Co Ltd ナビゲーション装置
JP2003269974A (ja) * 2002-03-12 2003-09-25 Denso Corp 交差点通過判定方法及び装置、ナビゲーションシステム、プログラム
JP2004245676A (ja) * 2003-02-13 2004-09-02 Nissan Motor Co Ltd 地図表示装置
WO2006070785A1 (ja) * 2004-12-27 2006-07-06 Aisin Aw Co., Ltd. ナビゲーション装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3851604T3 (de) * 1987-10-30 1999-01-21 Aisin Aw Co Navigationseinrichtung, die auf einem System zur Berechnung der gegenwärtigen Position beruht.
DE3855162T2 (de) * 1987-12-28 1996-08-29 Aisin Aw Co Navigationssystem für fahrzeuge
JP3585007B2 (ja) 1995-11-30 2004-11-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用ナビゲーション装置
JPH09159474A (ja) * 1995-12-04 1997-06-20 Toyota Motor Corp 経路案内装置
JP4025599B2 (ja) * 2002-07-30 2007-12-19 松下電器産業株式会社 ナビゲーション装置
JP2006003215A (ja) * 2004-06-17 2006-01-05 Xanavi Informatics Corp ナビゲーション装置の経路探索方法、およびナビゲーション装置
US7493214B2 (en) * 2004-09-24 2009-02-17 Lg Electronics Inc. Travel route searching method of mobile object

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05313574A (ja) * 1992-05-11 1993-11-26 Alpine Electron Inc 経路誘導方法
JPH0854252A (ja) * 1995-07-25 1996-02-27 Aisin Aw Co Ltd 車両用ナビゲーション装置
JP2003075185A (ja) * 2001-09-05 2003-03-12 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置
JP2003083759A (ja) * 2001-09-17 2003-03-19 Nissan Motor Co Ltd ナビゲーション装置
JP2003269974A (ja) * 2002-03-12 2003-09-25 Denso Corp 交差点通過判定方法及び装置、ナビゲーションシステム、プログラム
JP2004245676A (ja) * 2003-02-13 2004-09-02 Nissan Motor Co Ltd 地図表示装置
WO2006070785A1 (ja) * 2004-12-27 2006-07-06 Aisin Aw Co., Ltd. ナビゲーション装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011027224A1 (en) * 2009-09-07 2011-03-10 Tom Tom International B.V. Systems and methods for detecting bifurcations
US8706403B2 (en) 2009-09-07 2014-04-22 Tomtom International B.V. Systems and methods for detecting bifurcations
CN110037621A (zh) * 2014-05-28 2019-07-23 三星电子株式会社 移动装置、清洁机器人及其控制方法
CN110037621B (zh) * 2014-05-28 2021-12-14 三星电子株式会社 移动装置、清洁机器人及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP4683576B2 (ja) 2011-05-18
JPWO2008072293A1 (ja) 2010-03-25
US20100094537A1 (en) 2010-04-15
US8145425B2 (en) 2012-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008072293A1 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US7630832B2 (en) Guiding a drive path of a moving object in a navigation system
JP4561769B2 (ja) 経路案内システム及び経路案内方法
JP6819788B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
JP4553033B2 (ja) 現在位置算出装置及びプログラム
JP5704086B2 (ja) カーナビゲーションシステム
JP2003307429A (ja) ナビゲーション装置およびナビゲーション制御プログラム
JP6318757B2 (ja) ナビゲーション装置及び車両制御システム
JP6844707B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
WO2019021437A1 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
WO2001036912A1 (fr) Procede et appareil de navigation
JP4875509B2 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
KR102464587B1 (ko) 영상 인식 시스템을 이용한 교차로에서의 주행 경로 이탈 및 재탐색 방법
JP2009014597A (ja) 車両用ナビゲーション装置
JP2007163274A (ja) ナビゲーション装置
JP2008134187A (ja) 車載用ナビゲーション装置
JPH09159474A (ja) 経路案内装置
JP4987145B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2005189009A (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーションシステム
JP5276922B2 (ja) 現在位置算出装置
JP2005249655A (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP5574810B2 (ja) ナビゲーション装置、位置補正方法
JP2012112889A (ja) 車両用ナビゲーション装置
KR20110075289A (ko) 네비게이션 시스템 및 경로 탐색 방법
TWI277722B (en) Route guide device and programme

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 06834337

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008549128

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12518224

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 06834337

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1