JP2008134187A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マップマッチング処理手段19が、微小角分岐点検出手段20によって検出された微小角分岐点を、自車両が、複数本のマッチング候補道路における第1候補上にマッチングされた状態として通過した後に、自車両による微小角分岐点の通過後に電波航法位置検出手段17によって検出される自車位置とマッチング候補道路との距離の推移に基づいて、現在の第1候補上から前記複数本のマッチング候補道路における現在の第1候補以外の道路上へとマッチングを修正することが可能に形成されていること。
【選択図】図1
Description
Xi’=Xi−1+L0・cosθi
Yi’=Yi−1+L0・sinθi
マップマッチング処理部19は、第1のマッチング修正動作として、自車両が微小角分岐点を通過した後に、次の(A)〜(C)の各条件がすべて満足されるようになった場合に、微小角分岐点から分岐される複数本のマッチング候補道路における現在の第1候補上から前記複数本のマッチング候補道路における現在の第2候補上へとマッチングを修正する。
具体例1においては、条件(B)における第2候補閾値離間距離が15m、閾値走行距離が30m、閾値変動幅が3m、また、条件(C)における候補間閾値離間距離が10mとされている。
具体例2においても、条件(B)における第2候補閾値離間距離が15m、閾値走行距離が30m、閾値変動幅が3m、また、条件(C)における候補間閾値離間距離が10mとされている。
マップマッチング処理部19は、第2のマッチング修正動作として、自車両が微小角分岐点を通過した後に、次の(D)〜(G)の各条件がすべて満足されるようになった場合に、微小角分岐点から分岐される複数本のマッチング候補道路における現在の第1候補から前記複数本のマッチング候補道路における現在の第2候補へのマッチングの修正を行う。
この第2のマッチング修正動作を行う具体例としては、図5(a)〜(c)に示すように、2本のマッチング候補道路LK1、LK2が微小角分岐点BKd以後に離間する道路を走行する場合を挙げることができる。
17 電波航法位置検出部
18 自律航法位置検出部
19 マップマッチング処理部
20 微小角分岐点検出部
Claims (3)
- 電波航法によって自車位置を逐次検出する電波航法位置検出手段と、
自律航法によって自車位置を逐次検出する自律航法位置検出手段と、
自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置にマッチングさせる処理を行うマップマッチング処理手段と、
このマップマッチング処理手段によるマッチングの候補となる複数本のマッチング候補道路同士が所定の角度以下の微小角度を有した状態として分岐するような分岐点である微小角分岐点を地図データを用いて検出する微小角分岐点検出手段と
を備え、
前記マップマッチング処理手段が、
前記微小角分岐点検出手段によって検出された前記微小角分岐点を、自車両が、前記マップマッチング処理手段によって自車位置が前記複数本のマッチング候補道路における第1候補上にマッチングされた状態として通過した後に、前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置と前記マッチング候補道路との距離の推移に基づいて、前記複数本のマッチング候補道路における現在の第1候補上から前記複数本のマッチング候補道路における現在の第1候補以外の道路上へとマッチングを修正することが可能に形成されていること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置の誤差を算出する電波航法位置誤差算出手段を備え、
前記マップマッチング処理手段が、次の(A)〜(C)の各条件、
(A)前記電波航法位置誤差算出手段によって算出される誤差が閾値以下であること、
(B)前記微小角分岐点を自車両が通過した後に前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置と前記複数本のマッチング候補道路における現在の第2候補との距離が所定の距離以下で安定する状態が、現在の自車位置から遡って所定の走行距離以上継続していること、
(C)前記現在の第1候補と前記現在の第2候補との距離が所定の距離以上かつ前記現在の第1候補が前記現在の第2候補よりも前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置との距離が大きいこと、
がすべて満足されるようになった場合に、前記現在の第1候補上から前記現在の第2候補上へとマッチングを修正するように形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置の誤差を算出する電波航法位置誤差算出手段を備え、
前記マップマッチング処理手段が、次の(D)〜(G)の各条件、
(D)前記電波航法位置誤差算出手段によって算出される誤差が閾値よりも大きいこと、
(E)前記微小角分岐点を自車両が通過した後に前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置と前記複数本のマッチング候補道路における現在の第2候補との距離が所定の距離以下で安定する状態が、現在の自車位置から遡って所定の走行距離以上継続していること、
(F)前記現在の第1候補が前記現在の第2候補よりも前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置との距離が大きいこと、
(G)前記電波航法位置検出手段によって検出される自車位置の軌跡に対して前記現在の第1候補のなす角度が所定の角度以上であること、
がすべて満足されるようになった場合に、前記現在の第1候補上から前記現在の第2候補上へとマッチングを修正するように形成されていること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置。
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