JP4760200B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は走行支援装置に関する。

ユーザによるドライブメモ情報の入力を可能にしたナビゲーション装置が、特開２００４−１９８２３３号公報に記載されている。この公報に記載の技術では、ユーザが交差点を走行中に「直進は左車線」などのドライブメモ情報を入力しておくと、再び同じ交差点にさしかかった場合に「直進は左車線」というドライブメモ情報を出力するようになっている。
特開２００４−１９８２３３号公報

上記特許文献１記載の装置では、ドライブメモを登録指示した時点の自車位置に対応付けてドライブメモを登録するようにしている。したがって、走行中にドライブメモを登録する場合、登録指示するタイミングによっては、ドライブメモ情報が本来必要な地点に正しく対応付けて記憶できないおそれがある。

本発明の走行支援装置は、車両の現在位置を検出する検出手段と、メモ作成指示にしたがって、乗員が発話した音声を記録する音声記録手段と、少なくとも交差点や分岐点の位置を示すキーワード群および運転動作を示すキーワード群のいずれか１つがあらかじめ記憶されている音声分析用辞書と、音声記録手段に記録された音声を分析する音声分析手段と、音声分析用辞書を参照して、音声分析手段によって分析された音声からキーワード群に含まれるキーワードを検出する語句検出手段と、語句検出手段によって検出されたキーワードに基づいて、メモ作成指示よりも前に走行した経路上の所定地点を算出して、ドライブメモ登録地点として登録する地点算出手段と、音声記録手段に記録された音声に関連する提示情報を、算出されたドライブメモ登録地点に対応付けて、ドライブメモとして作成して記憶領域に記録するドライブメモ作成手段と、検出手段で検出された車両の現在位置に基づいて、車両がドライブメモ登録地点もしくはその近傍に到達したことを判定すると、該当するドライブメモを提示するドライブメモ提示手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、ドライブメモの登録地点を、ドライブメモ作成指示より手前の走行経路上に設定するので、再度その位置を通るときに当該ドライブメモを有効に活用することが可能となる。

＜１．第１の実施の形態の構成（図１）＞
図１は、本発明の第１の実施の形態による走行支援装置の構成例を示すブロック図である。この走行支援装置は車両に備えられたものであり、処理部１００に、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１、マイク１０２、音声分析用辞書１０４、走行履歴メモリ１０５、ボイスメモ用メモリ１０６、登録地点推定開始指示ボタン１０７、登録地点確定入力ボタン１０９、地図スクロールボタン１１０、スピーカ１１２、ディスプレイ１１３、およびＧＰＳ受信機１１５が、それぞれ接続されて構成されている。処理部１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータ装置であり、具体的には音声分析部１０３、語句検出部１１４、登録地点推定部１０８、ＧＰＳ信号解析部１１１等として機能する。

ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１は、例えば車両の運転席付近に設けられたボタンである。このボタンはディスプレイ１１３上に表示可能なアイコンでもよい。ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作されると、メモ作成指示が出力され、その信号は処理部１００に送られる。処理部１００はマイク１０２を起動させ、マイク１０２は、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作されてから一定時間内の音声の入力を受付ける。

ボイスメモ用メモリ１０６は、マイク１０２より入力された音声データを記憶する。この音声データは、音声分析部１０３に送られて分析される。音声分析部１０３は、マイク１０２で入力された音声の波長成分を分析して音節を検出する。音声分析用辞書１０４は、音声データから語句を検出するための特定の語彙を予め記憶したデータベースである。

図２は、音声分析用辞書１０４内に予め記憶されているキーワードの一例を示す。このキーワードは、車両の走行状況、走行環境、運転動作などに対応付けられている。具体的には、車線位置を示すキーワード群と、交差点・分岐点位置を示すキーワード群と、道路状態を示すキーワード群と、運転動作を示すキーワード群と、注意を示すキーワード群とが記憶されている。以下の実施の形態で用いられるキーワードは、交差点・分岐点位置を示すキーワード群の「もう１つ先」と、運転動作を示すキーワード群の「左折」である。

語句検出部１１４は、音声分析部１０３で検出された音節に基づき、音声分析用辞書１０４を参照して特定の単語を抽出する。抽出した単語は、登録地点推定部１０８で登録地点の推定に用いられる。

ＧＰＳ信号解析部１１１は、ＧＰＳ受信機１１５で受信した複数のＧＰＳ衛星からの同期電波に基づき、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信するまでの時間差情報から現在の車両位置を算出する。処理部１００は、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作されたタイミングでＧＰＳ信号解析部１１１から自車両位置を読み込み、一時記憶する。

走行履歴メモリ１０５は、車両が走行した経路を記録するメモリであり、所定走行距離ごとに、ＧＰＳ信号解析部１１１で算出された自車位置を記録する。走行履歴メモリ１０５には、自車位置の座標情報および日時データが記憶される。自車位置を記録する際、道路を示すリンク情報を併せて記憶しておき、そのリンク情報から、走行履歴として道路種別や道路形状などを検索することもできる。走行履歴メモリ１０５に蓄積されたこれらの履歴データは、登録地点推定部１０８で登録地点の推定演算に用いられる。

登録地点推定開始指示ボタン１０７、登録地点確定入力ボタン１０９、地図スクロールボタン１１０は、例えば車両の運転席付近に設けられたボタンである。これらのボタンはディスプレイ１１３上に表示可能なアイコンでもよい。登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されると、処理部１００は登録地点推定部１０８による登録地点算出処理を開始させる。

登録地点推定部１０８は、語句検出部１１４で検出した単語、音声入力時にＧＰＳ信号解析部１１１で取得した車両位置、走行履歴メモリ１０５の履歴データから算出される走行経路、進行方向、その他の情報に基づいて、登録地点を推定する。

ディスプレイ１１３は、例えばカーナビゲーション装置に備えられた画像出力装置である。本実施形態では、ナビゲーション画像として道路地図とともに自車量位置マークが表示される。また、登録地点推定部１０８により算出された登録地点の周辺地図がナビゲーション画像ともに表示される。すなわち、登録地点推定部１０８で推定された登録地点は、ディスプレイ１１３上の該当地点に登録地点候補マークとして表示される。なお、２画面表示にせず、ナビゲーション画像上に登録地点マークを重畳させてもよい。

登録地点確定入力ボタン１０９が操作されると、処理部１００は、推定演算された登録地点の位置情報と、ボイスメモ情報と、登録地点への車両の接近方向情報とが応付けられたボイスメモを作成してボイスメモ用メモリ１０６に記憶する。

地図スクロールボタン１１０が操作されるとその信号は処理部１００に送られ、処理部１００はディスプレイ１１３に表示された登録地点の周辺地図をスクロールする。スクロールボタンは、４方位または８方位等のスクロールボタンとすることによりユーザが任意の位置に地図をスクロールできるようにしても良い。また、走行した経路に沿って前後方向のみスクロールできるボタンとすることによりユーザが経路上の任意の位置に地図をスクロールできるようにしても良い。

スクロールによってユーザが任意の地図を表示し、登録地点候補マークを画面上でドラッグして移動することもできる。登録地点候補マークを移動した後、登録地点登録地点確定入力ボタン１０９を操作することで、移動後の登録地点にボイスメモリ情報を登録してボイス用メモリ１０６に記憶させることができる。

スピーカ１１２は、例えばカーナビゲーション装置に備えられた音声出力装置である。スピーカ１１２からは、登録地点に登録されている接近方向で車両がさしかかると、ボイスメモ用メモリ１０６に記憶された音声が再生出力される。

＜２．第１の実施の形態の作用（図２、図３）＞
図３は、第１の実施の形態による走行支援装置および方法の適用例を説明する走行経路図である。ユーザは、交差点Ｂを左折したところ、暫く走行して、道を間違ったことに気付いた。実際は、１つ先の交差点Ｃを左折すべきであった。当該状況で、運転者は、間違いに気付いた地点Ａにおいて、「もう１つ先を左折！」とのボイスメモを録音した。本ボイスメモは、次回、同じ経路を走行しようとしたとき、Ｂ点において再生しないと、再度同じ間違いを犯す恐れがある。録音されたＡ点で再生しても手遅れとなる。本実施の形態は、当該ボイスメモの内容を分析して登録すべき地点を算出し、その算出地点であるＢ点にボイスメモを登録するようにしたものである。

図４は、第１の実施の形態による走行支援装置および方法における処理の手順を説明するフローチャートである。これらの処理は、走行支援装置の処理部１００により実行される。

図４は、音声を入力し直ちに登録地点を登録するための処理手順を示している。ステップＳ１０１において、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２において、一定時間内に発話された音声をマイク１０２より取得する。例えば上記の例では、ユーザが道を間違えたことに気付いたとき、「もう１つ先を左折！」のような発話を行うので、その音声を取得する。

ステップＳ１０３において、マイク１０２より取得された音声をボイスメモ用メモリ１０６に記録する。このとき、ＧＰＳ信号解析部１１１で算出された発話時の車両位置を併せてボイスメモ用メモリ１０６に記録する。

ステップＳ１０４において、登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されたか否かを判定する。登録地点推定開始指示ボタン１０７をディスプレイ１１３上のアイコンとする場合は、これに先立ちディスプレイ１１３上にアイコンを表示しておく。

登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５において、マイク１０２より取得されボイスメモ用メモリ１０６に記録された音声の内容を分析する。この分析では、録音された音声に対して、ワードスポッティングによりキーワード認識操作を行う。例えば、マイク１０２より取得された音声に、図２に示した音声分析用辞書１０４のキーワード群のキーワードが含まれているか否かを判定する。上記の例では、「もう１つ先」「左折」というキーワードが抽出される。

ステップＳ１０４において、登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されなかった場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０４ＡでステップＳ１０４に処理が移行してから所定時間経過したと判定された場合に本フローチャートの処理を終了する。すなわち、推定開始指示が所定時間入力されない場合は運転操作が忙しい場合であり、入力した音声の分析、登録地点の推定および登録処理は直ちに行わず、後で行うことができるようにする。後で行う推定演算処理と登録処理については後述する。

ステップＳ１０６において、抽出されたキーワードと、走行履歴メモリ１０５に蓄積された走行履歴データとに基づき、登録地点推定部１０８によって登録地点を算出する。上記の例では、走行履歴データから「交差点Ｂを左折したこと」が認識され、音声分析結果と突き合わされ、「交差点Ｂより、もう１つ先の交差点を左折しなければならない」ことが認識される。よって、入力音声の適切な登録地点は、交差点Ｂであると推定される。

登録地点推定のアルゴリズムについて説明する。
ユーザがボイスメモを作成しようと発話するのは、交差点Ｂを左折した後、しばらく走行して気づく場合が多い。そこで、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作された際の車両位置から後方に所定距離遡った範囲内の走行経路に関する履歴データを走行履歴メモリ１０５から読み出す。そして、語句検出部１１４で検出された「もう１つ先」「左折」のキーワードから、読み出された履歴データ中で左折した交差点を検索する。検索した左折交差点が交差点Ｂ１つの場合、その交差点Ｂを該当する登録地点とする。

２つの交差点が検索された場合は、「もう１つ先」のキーワードも参照して、交差点を左折せず直進したすぐ先に、別の左折できる交差点が存在するか判定する。このような交差点が１つだけ存在する場合は、その交差点を登録地点と認識する。２つの交差点がともに上記条件を満足する場合は、発話地点からもっとも近い交差点を、登録地点と認識する。

次にステップＳ１０７において、算出された登録地点に、登録地点候補マークを表示して周辺地図とともにディスプレイ１１３に表示する。同時に、「この位置に登録してよろしいですか？」等のメッセージをスピーカ１１２あるいはディスプレイ１１３により出力する。また、登録地点確定入力ボタン１０９をディスプレイ１１３上のアイコンとする場合は、そのアイコンを表示する。

図５は、第１の実施の形態において算出された登録地点の表示例を示す図である。ディスプレイ１１３の表示領域は左右に２分割されている。左側の領域１１３ａにはナビゲーション画面として車両の現在位置マーク３１とその周辺地図が表示されている。右側の領域１１３ｂには登録地点推定部１０８によって算出された登録地点Ｂとその周辺地図が表示されている。本実施の形態では、登録地点Ｂは○で囲まれており、登録地点候補マークを表示している。道路２１は交差点Ｂから自車両が誤って進入して位置する道路であり、左側画面から分かるように、行き止まり道路である。道路２２は交差点Ｃから本来進入すべき道路である。

次にステップＳ１０８において、登録地点確定入力ボタン１０９が操作されたか否かを判定する。登録地点確定入力ボタン１０９が操作された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１０９において、マイク１０２より取得された音声の登録地点として、登録地点推定部１０８によって推定された地点を、ボイスメモ用メモリ１０６に登録し、一連の登録処理を終了する。

この例では、交差点Ｂに対応付けてマイク１０２より取得された音声が記録される。たとえば、音声データ(ボイスメモ情報)は、交差点Ｂの座標位置と交差点Ｂへの接近方向とともにボイスメモ用メモリ１０６に記憶してボイスメモを作成することができる。作成したボイスメモを後で利用する際の利便性を考慮して、交差点Ｂのリンク情報も併せて記憶しておくことが好ましい。これにより、車両が走行中の道路に関して登録されているボイスメモをあらかじめ抽出しておくことができ、再生時の処理時間を短くできる。

登録地点確定入力ボタン１０９が操作されなかった場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、あるいは登録地点確定入力ボタン１０９によるＹＥＳ／ＮＯの選択が可能な場合でＮＯが選択された場合、ステップＳ１１０において、マニュアル登録操作を受付ける。具体的には、地図スクロールボタン１１０による地図のスクロールを可能とし、ユーザが登録したい登録地点を指定して登録地点確定入力ボタン１０９を操作できるようにする。この場合、図５に示す交差点Ｂの登録地点確定入力ボタン１０９が操作されると、音声の登録地点として、ユーザにより指定された位置を登録し、一連の登録処理を終了する。

なお、このようにマニュアル登録操作もできることにしたのは、入力音声として予め登録してあるキーワードが発話されるとは限らないため、音声分析によって対応しきれない場合もあり得るからである。

図６は、図４のステップＳ１０４において登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されなかった場合の処理手順を示している。ステップＳ１２１において、登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されたか否かを判定する。登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作された場合、ステップＳ１２２において、音声が入力済みであって登録地点の登録が済んでいないボイスメモのリストを、ディスプレイ１１３に出力する。

次にステップＳ１２３において、ボイスメモのリストの中からボイスメモの選択操作が行われたか否かを判定する。リストからの選択は、登録地点を登録したいボイスメモにカーソルを移動して登録地点推定開始指示ボタン１０７を再度操作するか、他の指示ボタンを操作することにより行う。

ボイスメモの選択操作が行われた場合は、図４のステップＳ１０５以降と同様に入力した音声の分析、登録地点の推定および登録処理を行う。この処理に関する説明は既に行ったので省略する。

図７（Ａ）は、登録した地点に再度通りかかる場合の処理手順を示している。ステップＳ１４１において、ボイスメモリ用メモリ１０６の記憶内容を検索して、現在走行している道路の前方の、所定距離以内の地点にボイスメモが記憶されているかを判定する。ボイスメモがあれば、ステップＳ１４２において、自車両が当該地点に接近する方向が、ボイスメモリ用メモリ１０６に登録された進行方向（接近方向）に略一致するか否かを判定する。現在の進行方向が、登録された進行方向に対して所定角度内にあるときは、ステップＳ１４３において、ボイスメモを再生する。具体的には、ボイスメモ用メモリ１０６から音声を読み出し、スピーカ１１２によって出力する。

上述したように、登録した接近方向から登録地点に車両が到達してボイスメモを出力しても、すでに左折操作を行っている、あるいはその準備を行っており、左折中止が間に合わないおそれがある。したがって、登録地点の手前の地点で「もう１つ先を左折」と出力するのが好ましい。たとえば、登録地点の手前に、左折できる別の交差点が存在しないような地点でボイスメモを再生するのが好ましい。登録地点の手前に、登録地点の交差点以外に左折できる交差点があると、運転者は手前の交差点から１つ先の登録地点の交差点で左折してしまうおそれがある。そこで、登録地点の手前に左折できる交差点が存在しないような地点で再生するようにするのが好ましい。

図７（Ｂ）は図７（Ａ）の他の例を示し、登録地点に再度通りかかる場合の処理手順を示している。ステップＳ９１において、現在走行している経路のリンク番号と同一のリンク番号がボイスメモリ用メモリ１０６内に存在するか判定する。同一のリンク番号が存在する場合(ステップＳ９１：ＹＥＳ）、ステップＳ９２において、そのリンク上のボイスメモ貼り付け地点（登録地点）を抽出する。ステップＳ９３において、抽出した地点の中に、車両走行方向であって現在位置と所定距離内の登録地点があるか判定する。ステップＳ９３が肯定判定され、抽出した登録地点が一つあれば、その登録地点に貼り付けられているボイスメモを再生出力する。抽出した登録地点が複数ある場合は、最も近いものから順に再生出力する。

＜３．第１の実施の形態の効果＞
（１）以上述べた第１の実施の形態によれば、メモ作成指示がなされた際、車両の現在位置を読み込み、発話地点よりも前に走行した経路上の所定地点をボイスメモ登録地点として算出するようにした。したがって、発話した地点よりも手前の経路上でドライブメモを提示できるので、再度その位置を通るときに当該ドライブメモにより、誤った経路に進入することが防止される。

（２）ドライブメモを音声分析し、この音声から一定の語句を検出し、これに基づいてドライブメモの登録地点を推定演算するので、音声の内容に応じた適切な登録地点の設定を行うことができる。

（３）登録地点の推定演算が終了すると、推定された登録地点を、登録地点候補として周辺地図とともにモニタに表示し、モニタ上に表示されている登録地点候補を登録地点として設定指示するようにした。したがって、ボイスメモ登録を適切に行うことができる。また、マニュアル操作による登録を受付けるときも、ユーザによる地図スクロールの手間を軽減することができる。

（４）登録地点候補は、道路地図上に自車の現在位置を示すナビゲーション画像とともにモニタに表示するようにしたので、登録地点の確認が容易である。
（５）ボイスメモを発話したが、運転操作に忙しく登録地点推定開始ボタン１０７を操作できない場合、一端、画面表示を中断した。その後、登録地点推定開始ボタン１０７が操作されたときに、登録地点の推定演算を開始させ、算出された登録地点をモニタに表示し、乗員に対して登録地点設定操作を促すようにした。したがって、目的地に到着した後などに、ボイスメモの登録地点設定操作を行うことができる。またこの場合、登録地点演算が終了していないボイスメモをリスト表示するようにしたので、どの地点にボイスメモを貼り付ければよいかを簡単に知ることができる。

（６）ボイスメモ登録地点に到達したときにボイスメモを再生せず、その手前で再生出力するようにしたので、登録地点でいきなり運転指示がなされず、ボイスメモによる提示が手遅れになることもない。
（７）ボイスメモ提示にあたっては、登録地点への接近方向も加味しているので、逆方向から登録地点に接近してもボイスメモが誤って提示されることがない。

＜４．第２の実施の形態の構成（図５）＞
図８は、本発明の第２の実施の形態による走行支援装置の構成例を示すブロック図である。第２の実施の形態の構成については、図１に示す第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

図８に示す構成は、図１に示す構成のうち、音声分析部１０３、語句検出部１１４、音声分析用辞書１０４を備える必要がなく、代わりに登録地点推定方法指示ボタン２１５を備えている点で、図１に示す構成と異なっている。

登録地点推定方法指示ボタン２１５は、例えば車両の運転席付近に設けられたボタンである。このボタンはディスプレイ１１３上に表示可能なアイコンでもよい。登録地点推定方法指示ボタン２１５が操作されるとその信号は処理部１００の登録地点推定部１０８に送られる。

処理部１００の登録地点推定部１０８は、登録地点推定方法指示ボタン２１５を用いて指示された推定方法に従って登録地点を算出する。例えば、ボイスメモとして発話した位置を基準として、走行履歴上の一定距離手前の位置あるいは一定時間手前の位置（進行方向後方の位置）を登録地点とする。

＜５．第２の実施の形態の作用（図９）＞
図９は、第２の実施の形態による走行支援装置および方法の適用例を説明する走行経路図である。自車両９１が片側二車線道路にて、直進しようと、空いていた右車線を進行した。ところが、交差点の手前で右折渋滞に捕まってしまい、かつ、なかなか左車線に車線変更できなくなってしまった。当該状況で、運転者は、渋滞に捕まった地点Ａにおいて、「早めに左車線に入っていればよかった！」とのボイスメモを録音した。本ボイスメモは、交差点の手前Ｂ点に登録しておき、次回、同じ経路を走行しようとしたとき、Ｂ点において再生しないと、再度同じ間違いを犯す恐れがある。録音されたＡ点で再生しても手遅れとなる。本実施の形態は、当該ボイスメモを、簡便な操作でＢ点に登録可能なものである。

図１０は、第２の実施の形態による走行支援装置および方法における処理の手順を説明するフローチャートであり、音声を入力し直ちに登録地点を登録するための処理手順を示している。図４のフローチャートと同様の手順には同一の符号を付し、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

ステップＳ１０４において、登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されたか否かを判定するまでの処理は図４（Ａ）と実質的に同様である。

登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５において、登録地点の推定方法の選択肢をディスプレイ１１３に表示し、ユーザによる推定方法の選択を受付ける。例えば、「距離に基づいて推定」「時間に基づいて推定」という２つの選択肢からの選択を可能にする。

登録地点の登録地点推定方法指示ボタン２１５が操作され推定方法が選択された場合、ステップＳ２０６において、登録地点推定部１０８は、選択された推定方法により登録地点を算出する。例えば、走行履歴メモリ１０５に記録された走行履歴データに基づいて、ボイスメモ入力開始指示ボタン１０１が操作された時の車両位置、もしくは音声入力時の車両位置よりも予め設定された距離または時間だけ手前の走行経路上の位置を、登録地点(再生地点)として算出する。また、「距離に基づいて推定」または「時間に基づいて推定」が選択された場合に、任意の距離または時間を入力できるようにし、この距離または時間だけ手前の位置を、登録地点として推定してもよい。

登録地点が推定された後の処理は、図４のステップＳ１０７以降と同様である。登録地点の表示も図５と同様にすることができる。また、登録地点推定開始指示ボタン１０７が操作されなかった場合の処理手順は図６にて説明したと同様であり、音声の登録地点として登録した地点に再度通りかかる場合の処理手順も図７にて説明したと同様である。

＜６．第２の実施の形態の効果＞
以上述べた第２の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏する。
また、ボイスメモの登録地点を、走行履歴に基づいて、メモ作成指示がなされた時点の所定時間前に車両が走行していた位置として算出したり、あるいは、メモ作成指示がなされた際の車両の現在位置より所定距離だけ後方に離れた走行経路上の位置として算出するようにした。したがって、音声分析や解析などの処理を行うことなく簡易な操作で適切な位置にボイスメモを登録することができる。

本発明による走行支援装置および方法は、車両の現在位置を検出し、メモ作成指示にしたがって、メモ作成指示がなされた音声を記録し、メモ作成指示よりも前に走行した経路上の所定地点をドライブメモ登録地点として算出し、算出されたドライブメモ登録地点に対応付けて、記録された音声に関する提示情報をドライブメモとして記録して作成し、車両がドライブメモ登録地点もしくはその近傍に到達したことを判定すると、該当するドライブメモを読み出して提示するものであれば、どのような形態で実現されてもよい。一例として、次の変形例について説明する。

＜７．変形例＞
（１）上記の各実施の形態では、登録地点推定部１０８により推定される登録地点を１箇所のみとしたが、これに限らず複数の箇所を登録地点の候補として推定してもよい。例えば、第１の実施の形態で説明した図３の事例のように左折箇所を間違えた場合において、走行履歴上に左折箇所が複数あるときは、これらの左折箇所を登録地点の候補とする。また例えば第２の実施の形態のように走行履歴上の一定距離手前の位置または一定時間手前の位置を登録地点とする場合に、例えば300m、500m、700m、１km手前の位置あるいは５秒、10秒、15秒、20秒手前の位置をそれぞれ登録地点の候補とする。そして、これら複数の候補をディスプレイ１１３上に表示し、これら候補のうち１つをユーザが選択できるようにすることができる。

（２）また、入力する情報は音声によるボイスメモに限らず文字情報等を含んでも良く、出力装置もスピーカ１１２からの音声出力に限らずディスプレイ１１３からの画像出力でもよい。また車両位置情報の取得はＧＰＳ信号の解析に限らず、操舵情報および車速情報を用いても良い。
（３）第１の実施の形態では、音声分析により左折を間違った場合について説明したが、図２に示すようなキーワードによって分析できる走行状況であれば、左折の間違いに限定されない。

（４）第１の実施の形態では、登録地点の推定にあたって、語句メモリの中からキーワードを抽出して発話時点の直近に左折した交差点を推定するようにしたが、語句メモリを使用せず、第２の実施の形態と同様に時間管理しても良い。たとえば、経路の間違いに気づいて発話するまでの時間を経験的に所定時間と定め、発話した時点から所定時間前の走行経路上の地点を走行履歴メモリから読み出して登録地点としてもよい。このような時間を距離に代えて同様に管理することもできる。

（５）なお、「もう１つ先を左折」というボイスメモが発話されたとき、実際に再生する内容を「もう２つ先を左折」としてもよい。登録地点の手前で「もう１つ先を左折」と再生した場合、自車位置より前方には登録地点の交差点が存在するので、誤って、登録交差点で左折してしまうおそれがある。そこで、「もう２つ先を左折」と再生出力することにより、確実に登録地点の交差点の１つ先の交差点で左折することができる。すなわち、発話した音声内容を加工した内容を出力してもよい。

（６）経路誘導により指定経路に沿って走行している最中にボイスメモが発話された場合、ボイスメモ用メモリ１０６には指定経路を特定する情報も併せて記録し、その指定経路が選択されたときだけ、登録地点におけるボイスメモの提示を行うようにしても良い。

＜８．用語の説明等＞
なお、以上説明した実施形態におけるボイスメモは、本発明の「ドライブメモ」に、ＧＰＳ信号解析部１１１は検出手段に、登録地点推定部１０８は地点算出手段に、ボイスメモ用メモリ１０６や処理部１００はドライブメモ作成手段に、音声分析部１０３は音声分析手段に、語句検出部１１４は語句検出手段に、ディスプレイ１１３はドライブメモ提示手段に、登録地点確定入力ボタン１０９は設定指示手段に、登録地点推定開始ボタン１０７は算出指示手段に、処理部１００は画面生成手段、設定手段にそれぞれ相当する。

本発明の第１の実施の形態による走行支援装置の構成例を示すブロック図である。 キーワードが記憶されたデータベースを説明する図である。 第１の実施の形態による走行支援装置および方法の適用例を説明する走行経路図である。 第１の実施の形態による走行支援装置および方法における処理の手順を説明するフローチャートである。 第１の実施の形態において算出された登録地点の表示例を示す図である。 登録地点の登録処理を後で行うための処理手順を説明するフローチャートである。 登録地点に到達した際にボイスメモを再生する手順を説明するフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態による走行支援装置の構成例を示すブロック図である。 第２の実施の形態による走行支援装置および方法の適用例を説明する走行経路図である。 第２の実施の形態による走行支援装置および方法における処理の手順を説明するフローチャートである。

符号の説明

１００…処理部 １０１…ボイスメモ入力開始指示ボタン
１０２…マイク １０３…音声分析部
１０６…ボイスメモ用メモリ １０７…登録地点推定開始指示ボタン
１０８…登録地点推定部 １０９…登録地点確定入力ボタン
１１１…ＧＰＳ信号解析部 １１２…スピーカ
１１３…ディスプレイ １１３ａ…ナビゲーション画面
１１３ｂ…登録地点表示画面 １１４…語句検出部

Claims (9)

1. 車両の現在位置を検出する検出手段と、
   メモ作成指示にしたがって、乗員が発話した音声を記録する音声記録手段と、
   少なくとも交差点や分岐点の位置を示すキーワード群および運転動作を示すキーワード群のいずれか１つがあらかじめ記憶されている音声分析用辞書と、
   前記音声記録手段に記録された音声を分析する音声分析手段と、
   前記音声分析用辞書を参照して、前記音声分析手段によって分析された音声から前記キーワード群に含まれるキーワードを検出する語句検出手段と、
   前記語句検出手段によって検出された前記キーワードに基づいて、メモ作成指示よりも前に走行した経路上の所定地点を算出して、ドライブメモ登録地点として登録する地点算出手段と、
   前記音声記録手段に記録された音声に関連する提示情報を、前記算出されたドライブメモ登録地点に対応付けて、ドライブメモとして作成して記憶領域に記録するドライブメモ作成手段と、
   前記検出手段で検出された車両の現在位置に基づいて、車両が前記ドライブメモ登録地点もしくはその近傍に到達したことを判定すると、該当するドライブメモを提示するドライブメモ提示手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置において、
   前記車両の走行履歴を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、
   前記地点算出手段は、前記語句検出手段で右折または左折に関するキーワードが検出された場合、前記走行履歴に基づいて、メモ作成指示よりも前に走行した経路で右折または左折した交差点を前記登録地点として算出することを特徴とする走行支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置において、
   前記車両の走行履歴を記憶する履歴記憶手段をさらに備え、
   前記地点算出手段は、前記語句検出手段で車線変更に関するキーワードが検出された場合、前記走行履歴に基づいて、メモ作成指示よりも前に走行した経路上の地点を前記登録地点として算出することを特徴とする走行支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の走行支援装置において、
   前記地点算出手段で前記登録地点が算出されると、その算出された登録地点を、登録地点候補として周辺地図とともにモニタに表示する画面を生成する画面生成手段と、
   前記画面生成手段によりモニタ上に表示されている設定画面上で、登録地点候補を登録地点として設定することを指示する設定指示手段と、
   前記設定指示手段で指示された登録地点候補を前記登録地点として設定する設定手段とをさらに備えることを特徴とする走行支援装置。
5. 請求項４に記載の走行支援装置において、
   前記画面生成手段は、道路地図上に自車の現在位置を示すナビゲーション画像とともに、前記登録地点候補を前記モニタに表示する画像を生成することを特徴とする走行支援装置。
6. 請求項４または請求項５に記載の走行支援装置において、
   前記地点算出手段による登録地点の算出を指示する算出指示手段を更に備え、
   前記地点算出手段は、前記算出指示手段の指示により登録地点の算出を行い、
   前記画面生成手段は、前記地点算出手段で前記登録地点が算出されると、その算出された登録地点を、登録地点候補として周辺地図とともにモニタに表示する画面を生成し、
   前記設定手段は、前記設定指示手段で指示された登録地点候補を前記登録地点として設定することを特徴とする走行支援装置。
7. 請求項１乃至請求項６に記載の走行支援装置において、
   前記提示情報は音声情報であることを特徴とする走行支援装置。
8. 請求項１乃至請求項６に記載の走行支援装置において、
   前記提示情報は画像情報であることを特徴とする走行支援装置。
9. 請求項１乃至請求項６に記載の走行支援装置において、
   前記ドライブメモ作成手段は、登録地点への車両の接近方向も合わせて記録し、
   前記ドライブメモ提示手段は、登録地点への車両の接近方向が、前記ドライブメモ作成手段に記録した接近方向であるときに、前記ドライブメモを提示することを特徴とする走行支援装置。
   

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