JP6439657B2 - 提示制御装置及び提示制御方法 - Google Patents
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Description
また開示された一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置(70)が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置(40)による情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部(31)と、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値(TV)が、当該制御目標値に対応する先行閾値(TH2)を超えているか否かを判定する挙動変化判定部(33)と、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両に生じる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部(35)と、乗員によって車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部(32)と、を備え、挙動変化判定部は、操作取得部にて取得される乗員の運転操作の特性に応じて、先行閾値を調整する提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置(70)が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置(40)による情報の提示を制御する提示制御装置であって、車両制御装置にて予定されている車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部(31)と、走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値(TV)が、当該制御目標値に対応する先行閾値(TH2)を超えているか否かを判定する挙動変化判定部(33)と、制御目標値が先行閾値未満である場合に、車両制御装置によって行われる制御の内容を、車両に生じる挙動変化に合わせて、情報提示装置により乗員に提示し、制御目標値が先行閾値を超えている場合に、走行計画に基づき、車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部(35)と、を備え、挙動変化判定部は、先行閾値よりも小さい反映閾値(TH1)を、制御目標値が超えているか否かを判定し、提示実行部は、制御目標値が反映閾値未満である場合に、車両制御装置による制御の内容を、情報提示装置による提示に反映させない提示制御装置とされる。
第一実施形態のHCU(HMI(Human Machine Interface)Control Unit)20は、図1及び図2に示すように、自車両Aに搭載される電子装置である。HCU20は、自車両Aに搭載される車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つとなる。車載ネットワーク1は、ADASロケータ96、ITS通信機97、外界認識システム90、車両制御システム60、及びHMIシステム10等によって構成されている。これらの構成は、通信バス99に接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
図13〜図16に示す第二実施形態の制御ステータス画像250は、第一実施形態の変形例である。制御ステータス画像250は、第一実施形態の矢印画像部52(図8等参照)に相当する表示要素として、飛翔体画像部252を含んでいる。飛翔体画像部252は、各区画線画像部51a〜51cによって表現される表示上の仮想の路面から、僅かに浮いたような態様で表示される。飛翔体画像部252は、一対の三角形状の図形が左右対称に配置された画像部である。以下、各シーンにおいて表示される制御ステータス画像250の詳細を、図1,図3,図4を参照しつつ順に説明する。
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (15)
- 加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置(70)が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置(40)による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部(31)と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値(TV)が、当該制御目標値に対応する先行閾値(TH2)を超えているか否かを判定する挙動変化判定部(33)と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部(35)と、を備える提示制御装置。 - 前記提示実行部は、前記計画取得部にて取得された一つの前記走行計画の途中まで制御内容の提示を実際の挙動変化に対して先行させ、当該走行計画の終了時において制御内容の提示を実際の挙動変化に合わせる請求項1に記載の提示制御装置。
- 前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記車両の加減速又は操舵が開始されるときから、実際の挙動変化に対する制御内容の先行提示を開始させる請求項1又は2に記載の提示制御装置。
- 前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された前後方向の目標加速度(TG)が前記先行閾値として設定された加速度閾値(THG2)よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項1〜3のいずれか一項に記載の提示制御装置。
- 前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された目標速度変化量(TS)が前記先行閾値として設定された速度差閾値(THS2)よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項1〜4のいずれか一項に記載の提示制御装置。
- 前記提示実行部は、前記制御目標値として設定された横方向の目標移動量(TM)が前記先行閾値として設定された移動量閾値(THM2)よりも大きい場合に、実際の挙動変化に対して制御内容の提示を先行させる請求項1〜5のいずれか一項に記載の提示制御装置。
- 前記乗員によって前記車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部(32)、をさらに備え、
前記挙動変化判定部は、前記操作取得部にて取得される前記乗員の運転操作の特性に応じて、前記先行閾値を調整する請求項1〜6のいずれか一項に記載の提示制御装置。 - 加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置(70)が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置(40)による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部(31)と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値(TV)が、当該制御目標値に対応する先行閾値(TH2)を超えているか否かを判定する挙動変化判定部(33)と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両に生じる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部(35)と、
前記乗員によって前記車両の運転操作が実施される状態において、当該乗員により入力される運転操作の推移を取得する操作取得部(32)と、を備え、
前記挙動変化判定部は、前記操作取得部にて取得される前記乗員の運転操作の特性に応じて、前記先行閾値を調整する提示制御装置。 - 前記挙動変化判定部は、前記先行閾値よりも小さい反映閾値(TH1)を、前記制御目標値が超えているか否かを判定し、
前記提示実行部は、前記制御目標値が前記反映閾値未満である場合に、前記車両制御装置による制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない請求項1〜8のいずれか一項に記載の提示制御装置。 - 加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置(70)が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置(40)による情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得する計画取得部(31)と、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値(TV)が、当該制御目標値に対応する先行閾値(TH2)を超えているか否かを判定する挙動変化判定部(33)と、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両に生じる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し、前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、実際の挙動変化に対して一時的に先行させる提示実行部(35)と、を備え、
前記挙動変化判定部は、前記先行閾値よりも小さい反映閾値(TH1)を、前記制御目標値が超えているか否かを判定し、
前記提示実行部は、前記制御目標値が前記反映閾値未満である場合に、前記車両制御装置による制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない提示制御装置。 - 前記提示実行部は、外乱により生じた前記車両の挙動変化を修正するために前記車両制御装置によって実施される制御の内容を、前記情報提示装置による提示に反映させない請求項1〜10のいずれか一項に記載の提示制御装置。
- 前記情報提示装置は、表示物(50,250)によって前記乗員へ情報を提示する表示器(14)を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記表示物の態様を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項1〜11のいずれか一項に記載の提示制御装置。 - 前記情報提示装置は、音によって前記乗員へ情報を提示する音出力器(15)を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記音出力器から出力される音の周波数及び音量の少なくとも一方を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項1〜12のいずれか一項に記載の提示制御装置。 - 前記情報提示装置は、前記乗員の足が置かれる足置き部(113)の動作によって当該乗員へ情報を提示するフットレスト制御機構(110)を含み、
前記提示実行部は、前記走行計画に基づいて前記足置き部の姿勢を変化させることにより、前記車両制御装置の制御内容を前記乗員へ提示する請求項1〜13のいずれか一項に記載の提示制御装置。 - 加減速及び操舵の少なくとも一方を制御可能な車両制御装置が搭載された車両(A)において、当該車両の乗員へ向けた情報提示装置による情報の提示を制御する提示制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)は、
前記車両制御装置にて予定されている前記車両の制御の内容を示した走行計画を取得し(S101)、
前記走行計画に含まれた挙動変化の大きさに関連する制御目標値が、当該制御目標値に対応する先行閾値を超えているか否かを判定し(S102)、
前記制御目標値が前記先行閾値未満である場合に、前記車両制御装置によって行われる制御の内容を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる挙動変化に合わせて、前記情報提示装置により前記乗員に提示し(S107)、
前記制御目標値が前記先行閾値を超えている場合に、前記走行計画に基づき、前記車両制御装置によって実施される制御内容の提示を、前記車両制御装置が前記車両に生じさせる実際の挙動変化に対して一時的に先行させる(S104)提示制御方法。
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