JP2021043084A - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドアップディスプレイが搭載される車両において、運転支援機能の起動に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供する。【解決手段】表示制御装置１００は、運転支援機能を有する車両に設置されるＨＵＤ装置１３の表示を制御する。表示制御装置１００は、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成し、生成した画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。【選択図】図３

Description

本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

従来、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示する車両用表示装置は、自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を、運転者の前方視界に重畳表示させることにより、目的地までの経路を運転者に通知する。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

近年、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＡ（Lane Trace Assist）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の車両の運転を支援する運転支援機能が実用化されている。これらの運転支援機能は、運転者が当該機能の起動を指示することによって実行される。

しかしながら、特許文献１が開示する走行制御装置は、運転者に対して目的地までの経路を通知する技術であるため、運転支援機能が実行可能である場合に、運転者に対して運転支援機能の起動を促すことができない。このため、運転者の利便性が低いという問題があった。

本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイが搭載される車両の運転支援機能の起動に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る運転支援機能を有する車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成する画像生成部（１０４）と、画像生成部によって生成された画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０５）とを備える。

また、本開示の一態様に係る運転支援機能を有する車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０３，Ｓ２１４，Ｓ２１５，Ｓ３０５，Ｓ３０７）、画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１０４，Ｓ２１６，Ｓ３０８）ことを含む処理を実行させる。

これらの態様では、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって運転者の視認可能に表示される。このため、運転者は、運転支援機能の起動が可能であることを把握することができる。したがって、運転者の利便性が向上する。

車載システムを示す図である。 車両に設置されるヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。 表示制御装置の機能構成を示す図である。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 仮想三次元空間の一例を示す平面図である。 ＨＵＤ装置によって投影されたＬＣＡの起動を促す画像の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置によって投影されたＬＣＡの起動を促す画像の別の例を示す図である。 ＨＵＤ装置によって投影されたＬＣＡの起動を促す画像の他の例を示す図である。 ＨＵＤ装置によって投影されたＬＣＡの起動を促す画像の他の例を示す図である。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 ＨＵＤ装置によって投影されたＡＣＣの起動を促す画像の一例を示す図である。 ＨＵＤ装置によって投影されたＬＴＡの起動を促す画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本開示の一態様について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０、周辺監視装置２０、ロケータ３０、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０、経路算出装置５０及び運転支援ＥＣＵ６０を含む。これらのノードは、通信バス７０を介して、相互にデータを通信する。

周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、レーダ２２とを備える。フロントカメラ２１は、車両Ａの周辺を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス７０を介して、運転支援ＥＣＵ６０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス７０を介して運転支援ＥＣＵ６０に送信する。

ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」とする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。

ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星が送信した測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。ＧＮＳＳ受信器３１は、受信した測位信号をロケータＥＣＵ３４に提供する。

慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。慣性センサ３２は、検出した車両Ａの加速度を示す加速度情報及び角速度を示す角速度情報をロケータＥＣＵ３４に提供する。

地図ＤＢ３３は、従来のナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、「高精度地図情報」とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、分岐点の位置情報、車線に関する情報等の運転支援に利用される情報が含まれる。車線に関する情報は、例えば、車線の数、車線の種別等が含まれる。車線の種別には、分岐車線、当該分岐車線に接続する接続車線、その他の車線等がある。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インタフェースを有するマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各車輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの走行速度を示す速度情報を逐次生成できる。また、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１が提供した測位信号、慣性センサ３２が提供した加速度情報及び角速度情報、並びに速度情報を用いて、車両Ａの現在位置、進行方向及び姿勢（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出できる。

ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの速度情報、加速度情報、角速度情報、車両Ａの現在位置を示す位置情報、車両Ａの進行方向を示す情報、車両Ａの姿勢を示す姿勢情報、及び地図ＤＢ３３に登録されている地図情報を他のノードに提供できる。

ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、渋滞情報を有する外部サーバからインターネットを介して、車両Ａの前方の道路に関する渋滞情報を取得し、当該渋滞情報を表示制御装置１００に提供する。渋滞情報は、車線毎の渋滞を示す。

経路算出装置５０は、車両Ａの目的地に到達するまでの経路を算出する装置である。経路算出装置５０は、ロケータＥＣＵ３４が提供した地図情報及び車両Ａの位置情報を用いて、目的地に到達するまでの経路を算出する。そして、経路算出装置５０は、算出した経路を示す経路情報を表示制御装置１００に提供する。この経路情報には、車両Ａが走行すべき車線を示す情報が含まれる。例えば、車両Ａの前方に分岐点が存在する場合、経路情報には、車両Ａが走行すべき本線を示す情報と、車両Ａが走行すべき分岐車線を示す情報がある。

運転支援ＥＣＵ６０は、運転者による車両Ａの運転操作を支援するためのＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ６０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを有するマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ制御部６１と、ＬＴＡ制御部６２と、ＬＣＡ制御部６３と、車線逸脱監視部６４と、ふらつき検出部６５を実現する。

ＡＣＣ制御部６１は、車両Ａの定速走行を支援する定速走行支援機能を実現する機能部である。定速走行支援機能は、ＡＣＣとして知られている。ＡＣＣ制御部６１は、表示制御装置１００からＡＣＣの起動指示を受信した場合、定速走行支援機能の作動状態を、オフ状態から起動状態に遷移させる。さらにＡＣＣ制御部６１は、表示制御装置１００からＡＣＣの実行指示を受信した場合、定速走行支援機能の作動状態を、起動状態から実行状態に遷移させ、ＡＣＣを実行する。以上により、ＡＣＣ制御部６１は、運転者が指定した車速で車両Ａを走行させるか、又は周辺監視装置２０の提供情報を用いて、前走車との車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に追従走行させることができる。

ＡＣＣ制御部６１は、ＡＣＣの実行が可能である場合、ＡＣＣの実行が可能である旨の通知（以下、「ＡＣＣ実行可能通知」とする）を表示制御装置１００に逐次送信する。例えば、周辺監視装置２０に故障が発生していない場合、現在の車速がＡＣＣの実行可能レンジ内である場合等が、ＡＣＣの実行が可能な場合に相当する。ＡＣＣ制御部６１は、ＡＣＣの実行が可能である間、ＡＣＣ実行可能通知を表示制御装置１００に定期的に送信する。

ＬＴＡ制御部６２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。車線維持制御機能は、ＬＴＡとして知られている。ＬＴＡ制御部６２は、車両Ａの前方道路の道路線又は前走車の走行軌跡に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを走行車線内で走行させることができる。ＬＴＡ制御部６２は、ＡＣＣが実行されている場合にＬＴＡを実行することができる。ＬＴＡ制御部６２は、表示制御装置１００からＬＴＡの起動指示を受信した場合、車線維持制御機能の作動状態を、オフ状態から起動状態に遷移させる。ＬＴＡ制御部６２は、周辺監視装置２０による走行車線の左右区画線又は前走車等の認識開始に基づき、車線維持制御機能の作動状態をさらに実行状態に遷移させる。

また、ＬＴＡ制御部６２は、車両Ａの前側方に存在する大型車と所定の距離を空けた状態で、車両Ａを追い越し走行させるオフセット走行を実行できる。この場合、ＬＴＡ制御部６２は、車両Ａの前側方の撮影画像を解析し、車両Ａの前側方に大型車が存在するか否か判断する。ＬＴＡ制御部６２は、車両Ａの前側方に大型車が存在し、当該大型車を追い越すこととなるとき、ＬＴＡの実行を推奨する旨の通知（以下、「ＬＴＡ実行推奨通知」とする）を表示制御装置１００に送信する。

ＬＴＡ制御部６２は、ＬＴＡの実行が可能である場合、ＬＴＡの実行を推奨する旨の通知（以下、「ＬＴＡ実行推奨通知」とする）を表示制御装置１００に逐次送信する。例えば、周辺監視装置２０に故障が発生していない場合、ＡＣＣが実行状態になる場合等が、ＬＴＡの実行が可能な場合に相当する。ＬＴＡ制御部６２は、ＬＴＡの実行が可能である間、ＬＴＡ実行推奨通知を表示制御装置１００に定期的に送信する。

ＬＣＡ制御部６３は、車両Ａの車線変更を支援する車線変更支援機能を実現する機能部である。車線変更支援機能は、ＬＣＡとして知られている。ＬＣＡ制御部６３は、車両Ａの前側方及び後側方の撮影画像を解析し、車線変更先の車線に他の車両が存在するか否か判断できる。ＬＣＡ制御部６３は、表示制御装置１００からＬＣＡの起動指示を受信した後、車線変更先の車線に他の車両が存在しないと判断すると、車線変更支援機能を実行状態に遷移させ、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａの車線変更を行う。ＬＣＡ制御部６３は、近傍に他の車両が存在しない車線に車両Ａを車線変更させることができる。例えば、渋滞が発生していない車線に車両Ａを車線変更させることができる。

ＬＣＡ制御部６３は、ＬＣＡの実行が可能である場合に、ＬＣＡの実行が可能である旨の通知（以下、「ＬＣＡ実行可能通知」とする）を表示制御装置１００に逐次送信する。ＬＣＡ制御部６３は、ＬＣＡの実行が可能である期間、ＬＣＡ実行可能通知を表示制御装置１００に定期的に送信する。例えば、車線変更先の車線に他の車両が存在しない、ＬＴＡが実行状態にある等が、ＬＣＡの実行が可能な場合に相当する。

車線逸脱監視部６４は、車両Ａが走行車線から逸脱したか否か監視する機能部である。車線逸脱監視部６４は、周辺監視装置２０が提供した車両Ａの前側方の撮影画像を解析し、車両Ａが走行車線から逸脱したか否か判断する。車両Ａが走行車線から逸脱した場合、車線逸脱監視部６４は、ＬＴＡ実行推奨通知をＬＴＡ制御部６２に送信する。ＬＴＡ制御部６２は、車線逸脱監視部６４からＬＴＡ実行推奨通知を受信すると、ＬＴＡ実行推奨通知を表示制御装置１００に送信する。

ふらつき検出部６５は、車両Ａのふらつきを検出する機能部である。ふらつき検出部６５は、車両Ａの加速度情報及び角速度情報を解析し、車両Ａがふらついたか否か判断できる。ふらつき検出部６５は、車両Ａのふらつきを検出した場合、ＬＴＡ実行推奨通知をＬＴＡ制御部６２に送信する。ＬＴＡ制御部６２は、ふらつき検出部６５からＬＴＡ実行推奨通知を受信すると、ＬＴＡ実行推奨通知を表示制御装置１００に送信する。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）装置１３とを含む。

ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。近赤外光源は、運転席に着座した状態の運転者の顔に近赤外光を照射可能な位置に設置される。近赤外カメラは、運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、近赤外光源及び近赤外カメラは、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置できる。近赤外カメラは、３０ｆｐｓ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。

制御部は、近赤外カメラが生成した撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次送信する。また、制御部は、当該撮像画像を解析し、既定の期間における運転者の瞼開度が既定の閾値以下になったと判断すると、ＬＴＡ実行推奨通知を運転支援ＥＣＵ６０に送信する。既定の閾値は、運転者が漫然運転をしている可能性が高い値とすることができる。例えば、３秒間の瞼開度が６０％以下である場合、制御部は、ＬＴＡ実行推奨通知を運転支援ＥＣＵ６０に送信することができる。運転支援ＥＣＵ６０のＬＴＡ制御部６２は、ＤＳＭ１１からＬＴＡ実行推奨通知を受信すると、ＬＴＡの実行が可能である場合にのみ、ＬＴＡ実行推奨通知を表示制御装置１００に送信する。

操作デバイス１２は、運転者が運転支援機能に関する指示をすることが可能な装置である。操作デバイス１２の具体例は、ハンドルのスポーク部に設けられたステアリングスイッチやウインカーレバー等である。運転支援機能に関する指示には、ＡＣＣの起動及び停止、ＬＴＡの起動及び停止、ＬＣＡの起動及び停止、並びにＡＣＣの車間距離の設定に関する指示等が含まれる。

操作デバイス１２は、運転支援機能に関する指示を受け付けると、その旨を表示制御装置１００に通知する。例えば、操作デバイス１２は、ＡＣＣの起動指示、ＬＴＡの起動指示及びＬＣＡの起動指示を受け付けると、それぞれＡＣＣの起動指示、ＬＴＡの起動指示及びＬＣＡの起動指示を表示制御装置１００に送信する。また、操作デバイス１２は、ＡＣＣの車間距離の設定指示を受け付けると、運転者が指示した車間距離を示す情報と共に、車間距離の設定指示を表示制御装置１００に送信する。

表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＵＣ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０を有するマイクロコンピュータを備える。

プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能なＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算装置である。不揮発性記憶装置１２０には、本開示に係る表示制御プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示に係る表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。

ＨＵＤ装置１３は、表示制御装置１００が提供した画像を投影し、車両Ａの運転者の前方に当該画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。

プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で設置される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００が提供した画像をＬＣＤパネルに表示し、バックライトの光をＬＣＤパネルに照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。

拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４が射出した光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡで反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が提供した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先に視認することができる。

次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、最終地点導出部１０２と、残距離算出部１０３と、画像生成部１０４と、表示制御部１０５と、通知部１０６とを有する。

受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１、操作デバイス１２、ＤＣＭ４０、経路算出装置５０、及び運転支援ＥＣＵ６０が送信した情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。

受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。また、受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ＤＣＭ４０から渋滞情報を受信すると、当該渋滞情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。さらに、受信部１０１は、経路算出装置５０から経路情報を受信すると、当該経路情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。

受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０からＬＣＡ実行可能通知を受信すると、その旨を最終地点導出部１０２に通知する。また、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０からＡＣＣ実行可能通知を受信すると、その旨を画像生成部１０４に通知する。さらに、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０からＬＴＡ実行推奨通知を受信すると、その旨を画像生成部１０４に通知する。

受信部１０１は、操作デバイス１２から運転支援機能に関する指示を受信すると、その旨を通知部１０６に通知する。例えば、受信部１０１は、ＡＣＣの起動指示、ＬＴＡの起動指示及びＬＣＡの起動指示を受け付けると、その旨を通知部１０６に通知する。また、受信部１０１は、ＡＣＣの車間距離の設定指示を受け付けると、運転者が指示した車間距離を示す情報と共に、車間距離の設定指示を通知部１０６に提供する。

最終地点導出部１０２は、ＬＣＡによる車両Ａの車線変更を実行するためにＬＣＡの起動が許容される最終の地点（以下、「最終地点」とする）を導出する機能部である。最終地点導出部１０２は、車両Ａの位置情報、経路情報及び地図データを用いて、基準点から最終地点を導出することができる。本実施形態では、車両Ａの前方の車線で発生している渋滞の最後尾、又は車両Ａの前方に存在する分岐点を基準点とする。車両Ａの前方の車線で発生している渋滞の最後尾には、車両Ａの走行車線で発生している渋滞の最後尾と、車両Ａの前方の接続車線で発生している渋滞の最後尾が含まれる。

最終地点導出部１０２は、揮発性記憶装置１３０から速度情報を取得し、ＬＣＡが起動してから完了する迄の既定の時間と、車両Ａの現在の走行速度に基づくＬＣＡ走行距離を算出する。ＬＣＡ走行距離は、ＬＣＡの実行時に車両Ａが走行する距離である。次いで、最終地点導出部１０２は、基準点よりも車両Ａ側において、基準点からＬＣＡ走行距離に有る位置を最終地点として導出し、当該最終地点を示す最終地点情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。

残距離算出部１０３は、車両Ａの現在位置から最終地点までの距離を算出する機能部である。残距離算出部１０３は、揮発性記憶装置１３０から車両Ａの位置情報及び最終地点情報を取得し、位置情報が示す車両Ａの現在位置から、最終地点情報が示す最終地点までの距離を算出する。

画像生成部１０４は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０４は、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を揮発性記憶装置１３０から取得し、図７に示すような仮想三次元空間に道路モデルを生成する。

画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを、仮想三次元空間内に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。また、画像生成部１０４は、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報に基づいて、仮想三次元空間内に仮想領域ＶＡを設定する。仮想領域ＶＡは、道路モデル上の領域であり、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される。

画像生成部１０４は、車両Ａの運転者の前景に重畳して表示される画像コンテンツ（以下、「重畳コンテンツ」とする）に対応する仮想オブジェクトを、仮想三次元空間に描画する。画像生成部１０４は、図７に示すような仮想領域ＶＡに描画された仮想オブジェクトを透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成できる。

仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想的な結像領域であり、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。仮想結像領域ＶＩＡは、結像領域ＩＡに対応する。結像領域ＩＡは、図２に示すように、現実の三次元空間においてＨＵＤ装置１３が虚像ＶＩを結像する領域であり、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。

画像生成部１０４が生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像が、現実の三次元空間の結像領域ＩＡにおいて虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶとして、例えば、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。

表示制御部１０５は、画像生成部１０４が生成した画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。ＨＵＤ装置１３は、表示制御部１０５から画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。

通知部１０６は、運転者による運転支援機能の指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信する機能部である。例えば、通知部１０６は、受信部１０１からＡＣＣの起動指示、ＬＴＡの起動指示及びＬＣＡの起動指示を受信した旨の通知を受信すると、それぞれＡＣＣの起動指示、ＬＴＡの起動指示及びＬＣＡの起動指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信する。また、通知部１０６は、受信部１０１からＡＣＣの車間距離の設定指示を受信した旨の通知を受信すると、運転者が指定した車間距離を示す情報と共に、車間距離の設定指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信する。

次に、図４、図５、図６及び図１２を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。ステップＳ１０１では、受信部１０１が、運転支援機能に関する通知を受信したか否か判断する。当該通知を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。一方、当該通知を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に処理が分岐する。

ステップＳ１０２では、受信部１０１は、受信した通知の種類を判断し、その判断結果に応じて処理が分岐する。受信した通知がＬＣＡ実行可能通知である場合、図５のステップＳ２０１に処理が分岐する。ステップＳ２０１では、最終地点導出部１０２が、車両Ａの位置情報、経路情報及び地図データを用いて、車両Ａの前方に存在する最も近い分岐車線を車両Ａが走行する予定であるか否か判断する。車両Ａが当該分岐車線を走行する予定である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に処理が分岐する。

ステップＳ２０２では、最終地点導出部１０２は、車両Ａの位置情報、車両Ａの前方の撮影画像及び地図データを用いて、車両Ａが当該分岐車線に接続する接続車線を走行しているか否か判断する。車両Ａが接続車線を走行している場合（ＹＥＳ）、すなわち、車両Ａが接続車線へ車線変更する必要がない場合、図４のステップＳ１０１に処理が戻る。一方、車両Ａが接続車線を走行していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０３に処理が分岐する。この場合、車両Ａは接続車線へ車線変更する必要がある。

ステップＳ２０３では、最終地点導出部１０２は、車両Ａの位置情報、地図データ及び渋滞情報に基づき、車両Ａが走行している接続車線において、車両Ａの前方に存在する最も近い分岐点から車両Ａの現在位置までの間に渋滞が発生しているか否か判断する。渋滞が発生している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に処理が分岐する。ステップＳ２０４では、最終地点導出部１０２は、当該渋滞の最後尾を基準点として最終地点を導出する。一方、渋滞が発生していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０５に処理が分岐する。ステップＳ２０５では、最終地点導出部１０２は、当該分岐点を基準点として最終地点を導出する。

ステップＳ２０１において車両Ａが分岐車線を走行する予定でない場合（ＮＯ）、すなわち、車両Ａが本線を走行する予定である場合、ステップＳ２０６に処理が分岐する。ステップＳ２０６では、最終地点導出部１０２は、車両Ａの位置情報、地図データ及び渋滞情報に基づき、車両Ａの走行車線において、車両Ａの前方に存在する最も近い分岐点から車両Ａの現在位置までの間に渋滞が発生しているか否か判断する。

渋滞が発生していない場合（ＮＯ）、車両Ａが車線変更する必要がないため、図４のステップＳ１０１に処理が戻る。一方、渋滞が発生している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０７に処理が分岐する。この場合、渋滞を回避するために、車両Ａは車線変更する必要がある。ステップＳ２０７では、最終地点導出部１０２は、当該渋滞の最後尾を基準点として最終地点を導出する。

図６のステップＳ２０８では、残距離算出部１０３が、車両Ａの現在位置から最終地点までの距離を算出する。ステップＳ２０９では、画像生成部１０４が、ステップＳ２０８で算出された距離と既定の距離が一致するか否か判断することにより、車両Ａが最終地点から既定の距離に有る特定の位置に到達したか否か判断する。既定の距離は、車両Ａの現在の走行速度に基づく距離とする。例えば、車両Ａの走行速度が時速１００ｋｍの場合、既定の距離は５００ｍ等とすることができる。車両Ａが特定の位置に到達していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０８に処理が戻る。一方、車両Ａが特定の位置に到達した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に処理が分岐する。

ステップＳ２１０では、画像生成部１０４が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間内に道路モデルを生成する。ステップＳ２１１では、画像生成部１０４は、図７に示すように、最終地点を示す仮想オブジェクトＶＯ１を、当該最終地点に対応する道路モデル上の位置に描画する。

本実施形態では、画像生成部１０４は、車両Ａの走行車線の長手方向に対して垂直に仮想オブジェクトＶＯ１を描画することができる。また、画像生成部１０４は、ＬＣＡの実行が完了した場合に車両Ａが走行することになる車線、すなわち、車線変更先の車線と、車両Ａの現在の走行車線の双方に、仮想オブジェクトＶＯ１が延在するように、仮想オブジェクトＶＯ１を描画する。これにより、運転者が車線変更先の車線を認識し易くなる。

ステップＳ２１２では、画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報及び姿勢情報を取得し、仮想視点位置ＶＥＰと、仮想領域ＶＡを仮想三次元空間内に設定する。ステップＳ２１３では、画像生成部１０４は、図７に示すように、ＬＣＡの起動が可能な区間を示す仮想オブジェクトＶＯ２を道路モデル上に描画する。ここで、仮想オブジェクトＶＯ１が仮想領域ＶＡ内に存在しない場合、仮想オブジェクトＶＯ２は、車両Ａ側の端部及び進行方向側の端部がそれぞれ仮想領域ＶＡの車両Ａ側の境界及び進行方向側の境界と接するように描画される。一方、仮想オブジェクトＶＯ１が仮想領域ＶＡ内に存在する場合、仮想オブジェクトＶＯ２は、車両Ａ側の端部及び進行方向側の端部がそれぞれ仮想領域ＶＡの車両Ａ側の境界及び仮想オブジェクトＶＯ１の車両Ａ側の端部と接するように描画される。

ステップＳ２１４では、画像生成部１０４は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。ステップＳ２１５では、画像生成部１０４は、車両Ａの現在位置から最終地点までの距離を示す画像コンテンツを有する画像と、ステップＳ２１４で生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像とを合成する。ステップＳ２１６では、表示制御部１０５は、ステップＳ２１５で合成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図８〜図１１に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２，ＣＴ３が結像領域ＩＡに結像される。これらの画像コンテンツは、ＬＣＡの起動が可能な場合にのみ表示されるものであり、車線変更支援機能の起動を促す画像コンテンツに相当する。

画像コンテンツＣＴ１は、仮想オブジェクトＶＯ１に対応する重畳コンテンツであり、最終地点を示す。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１が、車両Ａの前方の走行車線の路面上に表示されているように見える。図１０及び図１１に示すように、画像コンテンツＣＴ２の端部のうち車両Ａの進行方向側に位置する端部は、画像コンテンツＣＴ１に接するように表示される。

画像コンテンツＣＴ２は、仮想オブジェクトＶＯ２に対応する重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ２が、車両Ａの前方の走行車線の路面上に表示されているように見える。図８〜図１１に示す例では、画像コンテンツＣＴ２は、ＬＣＡの起動が可能な区間を示しており、運転者に対してＬＣＡの起動を促すことができる。また、画像コンテンツＣＴ２は矢印形状をしており、ＬＣＡの実行が完了した場合に車両Ａが走行することになる車線変更先の車線を示す。

画像コンテンツＣＴ２の表示態様は、車両Ａが最終地点に近づくに従って変化する。これは、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、仮想三次元空間内の仮想オブジェクトＶＯ２の表示態様を変化させることによって実現できる。例えば、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、図８〜図１１に示すように、画像コンテンツＣＴ２の領域Ａ１が減少し、領域Ａ２が増加するように、画像生成部１０４は、仮想オブジェクトＶＯ２を描画することができる。この場合、画像コンテンツＣＴ２の領域Ａ１，Ａ２は、それぞれ異なる色で表示することができる。

また、画像コンテンツＣＴ２の形状は、図８〜図１１に示すように、車両Ａが最終地点に近づくに従って変化する。これは、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、仮想オブジェクトＶＯ２の一部のみが仮想領域ＶＡに含まれるように、仮想オブジェクトＶＯ２を描画することよって実現できる。

画像コンテンツＣＴ３は、車両Ａの現在位置から最終地点までの距離を示す非重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ３は、結像領域ＩＡの任意の位置に表示させることができる。

ステップＳ２１７では、受信部１０１は、操作デバイス１２からＬＣＡの起動指示を受信したか否か判断する。ＬＣＡの起動指示を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１８に処理が分岐する。ステップＳ２１８は、通知部１０６が、ＬＣＡの起動指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信し、図６の処理が終了する。

一方、ＬＣＡの起動指示を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１９に処理が分岐する。ステップＳ２１９では、画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から位置情報を取得し、車両Ａが最終地点に到達したか否か判断する。車両Ａが最終地点に到達していない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１２に処理が戻る。一方、車両Ａが最終地点に到達した場合（ＹＥＳ）、図６の処理が終了する。

図４のステップＳ１０２において、運転支援機能に関する通知がＡＣＣ実行可能通知である場合、図１２のステップＳ３０１に処理が分岐する。ステップＳ３０１では、画像生成部１０４が、揮発性記憶装置１３０から速度情報を取得し、車両Ａの走行速度が既定の速度範囲内であるか否か判断する。既定の速度範囲は、運転支援ＥＣＵ６０によるＡＣＣの実行が可能な速度範囲とすることができる。なお、画像生成部１０４は、既定の期間（例えば、１０分等）における車両Ａの平均速度が、既定の速度範囲内であるか否か判断することが好ましい。

車両Ａの走行速度が既定の速度範囲外である場合（ＮＯ）、ステップＳ３０１の処理が再び実行される。一方、車両Ａの走行速度が既定の速度範囲内である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３０２に処理が分岐する。ステップＳ３０２では、画像生成部１０４が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間内に道路モデルを生成する。ステップＳ３０３では、画像生成部１０４は、仮想視点位置ＶＥＰと、仮想領域ＶＡを仮想三次元空間内に設定する。ステップＳ３０４では、画像生成部１０４は、ＡＣＣで実現可能な車間距離を示す仮想オブジェクトＶＯ４を道路モデル上の当該車間距離に対応する位置に描画する。ＡＣＣで実現可能な車間距離は、遠距離（例えば、９０ｍ等）、中距離（例えば、６０ｍ等）、及び近距離（例えば、３０ｍ等）とすることができる。

ステップＳ３０５では、画像生成部１０４は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。ステップＳ３０６では、画像生成部１０４は、車両Ａの位置情報、地図データ及び渋滞情報に基づき、車両Ａの走行車線において、車両Ａの前方の最も近い分岐点から車両Ａの現在位置までの間に渋滞が発生しているか否か判断する。渋滞が発生していない場合（ＮＯ）、ステップＳ３０８に処理が戻る。一方、渋滞が発生している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３０７に処理が分岐する。

ステップＳ３０７では、画像生成部１０４は、車両Ａの現在の走行速度に応じた車間距離の設定を促す画像コンテンツを有する画像を生成し、当該画像と、ステップＳ３０５で生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像とを合成する。ここで、車両Ａが遠距離に対応する速度で走行している場合、画像生成部１０４は、車間距離を遠距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する。車両Ａが中距離に対応する速度で走行している場合、画像生成部１０４は、車間距離を中距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する。車両Ａが近距離に対応する速度で走行している場合、画像生成部１０４は、車間距離を近距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する。

ステップＳ３０８では、表示制御部１０５は、ステップＳ３０５で生成された画像、又はステップＳ３０７で合成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１３に示すような画像コンテンツＣＴ４，ＣＴ５が結像領域ＩＡに結像される。これらの画像コンテンツは、ＡＣＣの起動が可能な場合にのみ表示される。画像コンテンツＣＴ４は、定速走行支援機能の起動を促す画像コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ５は、車両の走行速度に応じた車間距離の設定を促す画像コンテンツに相当する。

画像コンテンツＣＴ４は、仮想オブジェクトＶＯ４に対応する重畳コンテンツであり、ＡＣＣで実現可能な車間距離を示す。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ４が、車両Ａの前方の走行車線の路面上において、ＡＣＣが実現可能な車間距離に対応する位置に表示されているように見える。画像コンテンツＣＴ４は、車両Ａの走行車線の長手方向に対して垂直に表示される。これは、画像生成部１０４が、仮想三次元空間において、ＡＣＣで実現可能な車間距離に対応する道路モデル上の位置に、道路モデルの長手方向と垂直に仮想オブジェクトＶＯ４を描画することによって実現できる。なお、画像生成部１０４は、ＡＣＣで実現可能な複数の車間距離のそれぞれに対応する複数の仮想オブジェクトＶＯ４を描画することができる。この場合、複数の画像コンテンツＣＴ４が表示される。

画像コンテンツＣＴ５は、車両Ａの走行速度に応じた車間距離の設定を促す非重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ５は、結像領域ＩＡの任意の位置に表示させることができる。

ステップＳ３０９では、受信部１０１は、操作デバイス１２からＡＣＣの起動指示を受信したか否か判断する。ＡＣＣの起動指示を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ３０１に処理が戻る。一方、ＡＣＣの起動指示を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３１０に処理が分岐する。ステップＳ３１０は、通知部１０６が、ＡＣＣの起動指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信し、図１２の処理が終了する。

図４のステップＳ１０２において、運転支援機能に関する通知がＬＴＡ実行推奨通知である場合、ステップＳ１０３に処理が分岐する。ステップＳ１０３では、画像生成部１０４は、ＬＴＡの起動を促す画像を生成する。ステップＳ１０４では、表示制御部１０５は、ステップＳ１０３で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。

ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１４に示すような画像コンテンツＣＴ６が結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ６は、ＬＴＡの起動を促す非重畳コンテンツであり、車線維持制御機能の起動を促す画像コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ６は、結像領域ＩＡの任意の位置に表示させることができる。

ステップＳ１０５では、受信部１０１は、操作デバイス１２からＬＴＡの起動指示を受信したか否か判断する。ＬＴＡの起動指示を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０５の処理が再び実行される。一方、ＬＴＡの起動指示を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に処理が分岐する。ステップＳ１０６は、通知部１０６が、ＬＴＡの起動指示を運転支援ＥＣＵ６０に送信し、図４の処理が終了する。

上述した通り、画像生成部１０４は、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成する（Ｓ１０３，Ｓ２１４，Ｓ２１５，Ｓ３０５，Ｓ３０７）。そして、表示制御部１０５は、画像生成部１０４が生成した画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる（Ｓ１０４，Ｓ２１６，Ｓ３０８）。

これにより、運転支援機能が実行可能である場合、運転支援機能の起動を促す画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に視認可能に表示される。運転者は、自身の前方に表示された当該画像コンテンツを視認することにより、運転支援機能の起動が可能であることを把握できる。したがって、運転者の利便性が向上する。

また、画像生成部１０４は、車線変更支援機能が実行可能である場合、車線変更支援機能の起動を促す画像コンテンツとして、車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツＣＴ２を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車線変更支援機能が実行可能である場合、画像コンテンツＣＴ２が、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に表示される。運転者は、自身の前方に表示された画像コンテンツＣＴ２を視認することにより、車線変更支援機能の起動が可能な区間を把握できる。その結果、運転者は、車線変更支援機能の起動が可能な区間において車線変更支援機能を起動させることができるため、車線変更支援機能の利便性を享受することができる。

さらに、画像生成部１０４は、車線変更支援機能の起動を促す画像コンテンツとして、車線変更支援機能による車両Ａの車線変更を実行するために車線変更支援機能の起動が許容される最終地点を示す画像コンテンツＣＴ１を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ１を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車線変更支援機能が実行可能である場合、画像コンテンツＣＴ１が、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に表示される。運転者は、自身の前方に表示された画像コンテンツＣＴ１を視認することにより、車線変更支援機能の起動が可能な最終地点を把握できるため、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０４は、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツＣＴ２の表示態様を変更する。そして、表示制御部１０５は、表示態様が変更された画像コンテンツＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、運転者の前方に表示されている画像コンテンツＣＴ２の表示態様が変化する。そのため、運転者は、画像コンテンツＣＴ２の表示態様の変化を認識することにより、車両Ａが最終地点に近づいていることを把握できるため、運転者の利便性が向上する。

さらに、画像生成部１０４は、車両Ａが分岐車線を走行する予定である場合において、車両Ａが分岐車線に接続する車線を走行していないときに、車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツＣＴ２を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車両Ａが分岐車線を走行する予定である場合において、車両Ａが分岐車線に接続する車線を走行していないとき、すなわち、分岐車線に接続する接続車線へ車線変更する必要があるときに、画像コンテンツＣＴ２が表示される。そのため、運転者は、車線変更支援機能の起動が可能な区間を把握することができる。その結果、運転者は、接続車線へ車線変更する必要があるとき、車線変更支援機能の起動が可能な区間内に車線変更支援機能を起動させることができる。このため、車線変更支援機能を利用して、車両Ａを接続車線へ車線変更させることができる。

さらに、画像生成部１０４は、車両Ａが分岐車線を走行する予定でない場合において、車両Ａの走行車線が渋滞しているときに、車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツＣＴ２を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車両Ａが分岐車線を走行する予定でない場合において、車両Ａの走行車線が渋滞しているときに、すなわち、渋滞が発生していない他の車線へ車線変更する必要があるときに、画像コンテンツＣＴ２が表示される。そのため、運転者は、車線変更支援機能の起動が可能な区間を把握することができる。その結果、運転者は、車線変更支援機能の起動が可能な区間内に車線変更支援機能を起動させることができるため、渋滞を回避することができる。

さらに、画像生成部１０４は、定速走行支援機能が実行可能である場合、定速走行支援機能の起動を促す画像コンテンツＣＴ４を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、定速走行支援機能が実行可能である場合、画像コンテンツＣＴ２が、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に表示される。運転者は、自身の前方に表示された画像コンテンツＣＴ４を視認することにより、定速走行支援機能の起動が可能であることを把握することができる。

さらに、画像生成部１０４は、定速走行支援機能が実行可能である場合、車両Ａの走行速度に応じた車間距離の設定を促す画像コンテンツを有する画像を生成する。具体的には、車両Ａが遠距離に対応する速度で走行している場合、画像生成部１０４は、車間距離を遠距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する。車両Ａが近距離に対応する速度で走行している場合、画像生成部１０４は、車間距離を近距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、これらの画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車両Ａの走行速度に応じた車間距離の設定を促す画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に表示される。運転者は、自身の前方に表示された当該画像コンテンツを視認することにより、車両Ａの走行速度に応じた車間距離を把握することができる。その結果、運転者は、車両Ａの走行速度に応じた車間距離で定速走行支援機能を実行させることができる。

例えば、車両Ａが近距離に対応する速度、すなわち、低速で走行している場合、車間距離を近距離に設定することを促す画像コンテンツが表示される。運転者は、当該画像コンテンツに従って、車間距離を近距離に設定できる。そのため、渋滞等によって車両Ａが低速走行している場合に、定速走行支援機能を実行して車両Ａを走行させたとき、前走車との車間距離を近距離にすることができる。これにより、車両Ａと前走車の間に他の車両が割り込むのを抑制することができる。

また、車両Ａが遠距離に対応する速度、すなわち、高速で走行している場合、車間距離を遠距離に設定することを促す画像コンテンツが表示される。運転者は、当該画像コンテンツに従って、車間距離を遠距離に設定できる。そのため、車両Ａが高速走行している場合に、定速走行支援機能を実行して車両Ａを走行させたとき、前走車との車間距離を遠距離にすることができる。これにより、車両Ａが前走車に追突する可能性を低減することができる。

さらに、画像生成部１０４は、車線維持制御機能が実行可能である場合において、車線維持制御機能の実行が推奨されるとき、車線維持制御機能の起動を促す画像コンテンツＣＴ６を有する画像を生成する。そして、表示制御部１０５は、画像コンテンツＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、車線維持制御機能の実行が推奨される場合、例えば、車両Ａがふらついた場合や運転者が漫然運転をしている場合等に、画像コンテンツＣＴ６が、ＨＵＤ装置１３によって運転者の前方に表示される。その結果、運転者は、車線維持制御機能を起動させることができ、車両Ａを走行車線内で走行させることができる。したがって、安定的な走行継続に寄与することが可能になる。

＜その他の実施形態＞
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、他の実施形態では、表示制御装置１００は、ＬＣＡの起動を促す場合、ＨＵＤ装置１３に対し、画像コンテンツＣＴ３を表示させることなく、画像コンテンツＣＴ２を表示させてもよい。

また、他の実施形態では、表示制御装置１００は、ＡＣＣの起動を促す場合、ＨＵＤ装置１３に対し、画像コンテンツＣＴ４を表示させることなく、画像コンテンツＣＴ５を表示させてもよい。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、画像コンテンツＣＴ２の輝度を変更することにより、その表示態様を変更してもよい。この場合、車両Ａが最終地点に近づくにつれ、運転者の注意をより引き付けるため、画像コンテンツＣＴ２の輝度を高くすることが好ましい。

さらに、他の実施形態では、表示制御装置１００は、ＬＴＡの起動を促す場合、ＨＵＤ装置１３に対し、ＬＴＡの起動を促す画像コンテンツと共に、ＡＣＣの起動を促す画像コンテンツを表示させてもよい。

さらに、他の実施形態では、運転者が、ＬＣＡの起動が可能な区間内にＬＣＡの起動指示をしない場合、表示制御装置１００は、ＬＣＡによる車線変更が不可能である旨の画像コンテンツを表示させてもよい。

さらに、他の実施形態では、上述のＡＣＣ，ＬＴＡ及びＬＣＡとは異なる運転支援機能、例えば、上述したものよりも高度な運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを、表示制御装置１００は、表示させてもよい。

本開示に記載された機能部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。専用のハードウェア論理回路には、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等が含まれ得る。

さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。

Ａ 車両、 １３ ヘッドアップディスプレイ、 １００ 表示制御装置、 １０４ 画像生成部、 １０５ 表示制御部、 １１０ プロセッサ

Claims (11)

1. 運転支援機能を有する車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記運転支援機能が実行可能である場合、前記運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成する画像生成部（１０４）と、
   前記画像生成部によって生成された前記画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０５）と、
   を備える、表示制御装置。
2. 前記運転支援機能には、前記車両の車線変更を支援する車線変更支援機能が含まれており、
   前記画像生成部は、前記車線変更支援機能が実行可能である場合、前記車線変更支援機能の起動を促す画像コンテンツとして、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記画像生成部は、前記車線変更支援機能の起動を促す画像コンテンツとして、前記車線変更支援機能による前記車両の車線変更を実行するために前記車線変更支援機能の起動が許容される最終地点を示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記最終地点を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記画像生成部は、前記車両が前記最終地点に近づくにつれ、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツの表示態様を変更し、
   前記表示制御部は、前記画像生成部によって表示態様が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記画像生成部は、前記車両が分岐車線を走行する予定である場合において、前記車両が前記分岐車線に接続する車線を走行していないときに、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２〜４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
6. 前記画像生成部は、前記車両が分岐車線を走行する予定でない場合において、前記車両の走行車線が渋滞しているときに、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記車線変更支援機能の起動が可能な区間を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２〜５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 前記運転支援機能には、前記車両の定速走行を支援する定速走行支援機能が含まれており、
   前記画像生成部は、前記定速走行支援機能が実行可能である場合、前記定速走行支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記定速走行支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 前記画像生成部は、前記定速走行支援機能が実行可能である場合、前記車両の走行速度に応じた車間距離の設定を促す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記表示制御部は、前記車間距離の設定を促す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項７に記載の表示制御装置。
9. 前記車間距離の設定を促す画像コンテンツには、前記車間距離を遠距離に設定することを促す画像コンテンツと、前記車間距離を近距離に設定することを促す画像コンテンツがあり、
   前記画像生成部は、
   前記車両が前記遠距離に対応する速度で走行している場合、前記車間距離を遠距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成し、
   前記車両が前記近距離に対応する速度で走行している場合、前記車間距離を近距離に設定することを促す画像コンテンツを有する画像を生成する、請求項８に記載の表示制御装置。
10. 前記運転支援機能には、前記車両が走行車線内を走行するのを支援する車線維持制御機能が含まれており、
    前記画像生成部は、前記車線維持制御機能が実行可能である場合において、前記車線維持制御機能の実行が推奨されるとき、前記車線維持制御機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記車線維持制御機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
11. 運転支援機能を有する車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記運転支援機能が実行可能である場合、前記運転支援機能の起動を促す画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０３，Ｓ２１４，Ｓ２１５，Ｓ３０５，Ｓ３０７）、
    前記画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１０４，Ｓ２１６，Ｓ３０８）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。

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