JP2021030887A - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドアップディスプレイによって一部がヘッドライトの照射領域に重なるように表示された画像コンテンツの見え方について、運転者の違和感を抑制可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供すること。【解決手段】ヘッドライト５４を備えた車両に設置されるヘッドアップディスプレイ１３の表示を制御する表示制御装置１００は、ヘッドアップディスプレイ１３によって表示される画像コンテンツのうち、ヘッドライト５４の照射領域と重なる重複部分と照射領域に重ならない非重複部分との、見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、画像コンテンツの輝度値を変更する。そして、表示制御装置１００は、輝度値が変更された画像コンテンツを有する画像をヘッドアップディスプレイ１３に提供して表示させる。【選択図】図１

Description

本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

従来、車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示するヘッドアップディスプレイは、ヘッドアップディスプレイによって投影される表示要素のうち、ヘッドライト照射領域と重なる部分の輝度を他の部分よりも高くすることより、表示要素の視認性を向上させることを意図している。

国際公開第２０１７／０６０９６６号

しかしながら、特許文献１が開示するヘッドアップディスプレイでは、ヘッドライト照射領域と重なる部分の輝度を他の部分よりも高くすることより、１つの表示要素の中に輝度の異なる２つの部分が存在することになる。そのため、投影されている表示要素が１つの表示要素であるにも関わらず、運転者からは、これらの部分がそれぞれ個別の表示要素であるように見える可能性があり、運転者に違和感を与える恐れがある。

本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイによって一部がヘッドライトの照射領域に重なるように表示された画像コンテンツの見え方について、運転者の違和感を抑制可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るヘッドライト（５４）を備える車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像コンテンツを有する画像を生成する画像生成部（１０４）と、画像生成部によって生成された画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、画像生成部は、画像がヘッドアップディスプレイによって表示された場合に、画像コンテンツのうちヘッドライトの照射領域と重なる重複部分と照射領域に重ならない非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、画像コンテンツの輝度値を変更し、表示制御部は、画像生成部によって輝度値が変更された画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。

また、本開示の一態様に係るヘッドライト（５４）を備える車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、ヘッドアップディスプレイによって表示される画像コンテンツのうちヘッドライトの照射領域と重なる重複部分と照射領域に重ならない非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、画像コンテンツの輝度値を変更させ（Ｓ１１１，Ｓ１１２，Ｓ２０９，Ｓ２１２，Ｓ２１３，Ｓ２１５，Ｓ２１７，Ｓ２１９）、輝度値が変更された画像コンテンツを有する画像を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１６，Ｓ２２４，Ｓ２２７）ことを含む処理を実行させる。

これらの態様では、重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように輝度値が変更された画像コンテンツがヘッドアップディスプレイによって表示される。これにより、当該画像コンテンツが別々の画像コンテンツではなく、１つの画像コンテンツとして見えるため、運転者の違和感を抑制することができる。

車載システムを示す図である。 車両に設置されるヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。 表示制御装置の機能構成を示す図である。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の別の例を示すフローチャートである。 仮想三次元空間の一例を示す平面図である。 図１０に示す仮想三次元空間に基づいて生成された表示画像の一例を示す図である。 仮想三次元空間の別の例を示す平面図である。 図１２に示す仮想三次元空間に基づいて生成された表示画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本開示の一態様について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０と、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、ボディＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０と、運転支援ＥＣＵ６０とを含む。これらのノードは、通信バス８０を介して、相互にデータを通信する。

周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、ミリ波レーダ２２とを含む。フロントカメラ２１は、車両Ａの前方を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス８０を介して、運転支援ＥＣＵ６０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。ミリ波レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス８０を介して運転支援ＥＣＵ６０に送信する。

ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」とする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。

ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。

慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。

地図ＤＢ３３は、従来のナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、「高精度地図情報」とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、道路線の位置情報、レーン数の情報、各レーンの進行方向を示す情報等の運転支援に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの速度情報を生成することができる。また、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１で受信した測位信号、慣性センサ３２の検出結果、及び車両Ａの速度情報を用いて、車両Ａの位置、進行方向及び姿勢情報（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出することができる。

ロケータＥＣＵ３４は、算出した車両Ａの速度情報、姿勢情報、位置情報及び方角情報を、通信バス８０を通じて、他のノードに提供する。また、ロケータＥＣＵ３４は、地図情報を他のノードに提供することができる。

ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、最新の地図情報を保有するプローブサーバからインターネットを介して、当該地図情報を取得できる。ロケータＥＣＵ３４は、ＤＣＭ４０が取得した最新の地図情報を用いて、地図ＤＢ３３に格納されている地図情報を更新することができる。

ボディＥＣＵ５０は、車両Ａが備えるヘッドライト５４等の種々の装置を制御するＥＣＵであり、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ボディＥＣＵ５０は、操作デバイス５２、光センサ５３及びヘッドライト５４と通信可能に接続される。

操作デバイス５２は、運転者がヘッドライト５４の照射状態を変更するための装置であり、車両Ａのステアリングホイールの近傍に設置される。光センサ５３は、車両Ａの周辺光を受光する光センサである。光センサ５３は、車両Ａの周辺光を受光すると、周辺光の強度に応じた電圧の光強度信号をボディＥＣＵ５０に提供する。ヘッドライト５４は、車両Ａの前方を照射する装置である。ヘッドライト５４の照射状態には、オフ状態、ロービーム、及びハイビームがある。

ボディＥＣＵ５０は、ヘッドライト５４の照射状態を制御するヘッドライト制御部５１を有する。ヘッドライト制御部５１は、ヘッドライト５４の照射状態を示すステータス信号を定期的（例えば、１秒等）に表示制御装置１００に送信する。ステータス信号には、ヘッドライト５４の現在の照射状態を示す信号の他、ヘッドライト５４の変更後の照射状態を示す信号が含まれる。ヘッドライト制御部５１は、変更後の照射状態を示すステータス信号を表示制御装置１００に送信した後、表示制御装置１００から照射状態の変更を許可する旨の許可通知を受信した場合に、ヘッドライト５４の照射状態を変更する。

ヘッドライト制御部５１は、車両Ａの運転者の操作、運転支援ＥＣＵ６０の指示、又は車両Ａの周辺光の強度に基づいて、ヘッドライト５４の照射状態を変更する。運転者が、操作デバイス５２を用いてヘッドライト５４の照射状態の切り替えを指示すると、その指示内容を示す制御信号が、操作デバイス５２からボディＥＣＵ５０に送信される。ボディＥＣＵ５０が操作デバイス５２から当該制御信号を受信すると、ヘッドライト制御部５１が、運転者の指示内容に対応するステータス信号を表示制御装置１００に送信する。そして、ヘッドライト制御部５１は、表示制御装置１００から許可通知を受信すると、運転者の指示内容に対応する制御信号をヘッドライト５４に送信する。

ボディＥＣＵ５０が運転支援ＥＣＵ６０からヘッドライト５４の照射状態の切替指示を受信すると、ヘッドライト制御部５１は、その切替指示に対応するステータス信号を表示制御装置１００に送信する。そして、ヘッドライト制御部５１は、表示制御装置１００から許可通知を受信すると、運転支援ＥＣＵ６０からの切替指示に対応する制御信号をヘッドライト５４に送信する。

ボディＥＣＵ５０が光センサ５３から光強度信号を受信すると、ヘッドライト制御部５１は、その光強度信号の電圧値が既定の閾値以下である場合に、ロービームを示すステータス信号を表示制御装置１００に送信する。既定の閾値は、運転者の視覚を確保するためにヘッドライト５４を点灯させる必要がある周辺光に応じた電圧値とすることができる。そして、ヘッドライト制御部５１は、表示制御装置１００から許可通知を受信すると、ヘッドライト５４をロービームで点灯させる制御信号をヘッドライト５４に送信する。

運転支援ＥＣＵ６０は、運転者の運転操作を支援するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ６０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部６１と、車線維持制御部６２と、オートハイビーム制御部６３を実現する。

ＡＣＣ制御部６１は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部６１は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像等の情報を用いて、運転者が指定した車速で車両Ａを走行させ、又は車両Ａと前走車との車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に追従走行させる。

車線維持制御部６２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。当該車線維持制御機能は、ＬＴＡ（Lane Trace Assist）として知られている。車線維持制御部６２は、車両Ａの前方道路の道路線又は前走車の走行軌跡に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを走行車線内で走行させる。車線維持制御部６２は、車線維持制御機能の動作モードを示す情報を表示制御装置１００に提供する。車線維持制御機能の動作モードは、車両Ａの前方道路の道路線に基づいて車線維持制御を実行する動作モードと、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御を実行する動作モードがある。

オートハイビーム制御部６３は、ヘッドライト５４の照射状態をロービーム又はハイビームに変更する機能部である。具体的には、オートハイビーム制御部６３は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像等を用いて、前走車又は対向車が存在するか否か判断する。ヘッドライト５４がロービームで点灯している場合、オートハイビーム制御部６３は、前走車又は対向車が存在しないと判断すると、ヘッドライト５４をハイビームに切り替える旨の制御信号をボディＥＣＵ５０に送信する。ヘッドライト５４がハイビームで点灯している場合、オートハイビーム制御部６３は、前走車又は対向車が存在すると判断すると、ヘッドライト５４をロービームに切り替える旨の制御信号をボディＥＣＵ５０に送信する。

経路算出装置７０は、車両Ａの利用者が指定した目的地に到達するまでの経路を算出する装置である。経路算出装置７０は、ロケータＥＣＵ３４が提供した地図情報及び車両Ａの位置情報を用いて、目的地に到達するまでの経路を算出する。そして、経路算出装置７０は、算出した経路を示す経路情報を表示制御装置１００に提供する。経路情報には、車両Ａが進むべき方向を示す情報と、当該方向を示す情報を表示すべき位置を示す情報（例えば、地図情報に含まれる交差点及び分岐点等の情報）が含まれる。車両Ａが進むべき方向を示す情報は、例えば、直進を示す情報、右折を示す情報、左折を示す情報等である。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）装置１３とを含む。

ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。ＤＳＭ１１は、運転席に着座した状態の運転者の顔を近赤外光源の近赤外光で照射でき、かつ、近赤外カメラで運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、ＤＳＭ１１は、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置することができる。近赤外カメラは、３０ｆｐｓ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。制御部は、撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次提供する。

操作デバイス１２は、運転者からＡＣＣ及び車線維持制御機能に関する指示を受け付け可能な装置である。具体的には、ＡＣＣの起動及び停止の切り替えを行う装置、車線維持制御機能の起動及び停止の切り替えを行う装置等が挙げられる。操作デバイス１２はハンドルのスポーク部に設けられたステアスイッチ等によって実現することができる。

表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影するための画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＵＣ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０とを含むマイクロコンピュータを備える。

プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能なＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算装置である。不揮発性記憶装置１２０には、本開示に係る表示制御プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示に係る表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。

ＨＵＤ装置１３は、表示制御装置１００が生成した画像を投影し、車両Ａの運転者の前方に当該画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。

プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で固定される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００から提供された画像をＬＣＤパネルに表示し、バックライトが当該ＬＣＤパネルに光を照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。

拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４が射出した光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡにおいて反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が生成した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先に視認することができる。

次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、状態監視部１０２と、照射状態判定部１０３と、画像生成部１０４と、通知部１０５と、表示制御部１０６とを有する。

受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１、ボディＥＣＵ５０及び運転支援ＥＣＵ６０が提供する情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。また、受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。さらに、受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。

さらに、受信部１０１は、ボディＥＣＵ５０からステータス信号を受信すると、当該ステータス信号を状態監視部１０２に提供する。さらに、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ６０から車線維持制御機能の動作モード情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。さらに、受信部１０１は、経路算出装置７０から経路情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。

状態監視部１０２は、ヘッドライト５４の照射状態を示すステータス情報を用いて、ヘッドライト５４の照射状態を監視する機能部である。ステータス情報には、最新のステータス信号が示す照射状態と、その１つ前に受信したステータス信号が示す照射状態が登録される。ステータス情報は、揮発性記憶装置１３０に保存される。

状態監視部１０２は、受信部１０１からステータス信号を受信すると、当該ステータス信号が示す照射状態をステータス情報に登録する。次いで、状態監視部１０２は、ステータス情報に登録されている２つの照射状態、すなわち、最新のステータス信号が示す照射状態と、その１つ前のステータス信号が示す照射状態を比較し、ヘッドライト５４の照射状態が変更されるか否か判定する。状態監視部１０２は、これらの照射状態が異なる場合、ヘッドライト５４の照射状態が変更されると判定する。一方、これらの照射状態が同じである場合、状態監視部１０２は、ヘッドライト５４の照射状態が変更されないと判定する。ヘッドライト５４の照射状態が変更される場合、図６〜図９の処理が実行される。

照射状態判定部１０３は、ステータス情報を用いて、ヘッドライト５４の照射状態を判定する機能部である。照射状態判定部１０３は、ヘッドライト５４が点灯しているか否か判定する。具体的には、照射状態判定部１０３は、ステータス情報に登録されている照射状態のうち、先行のステータス信号が示す照射状態がロービーム又はハイビームである場合、ヘッドライト５４が点灯していると判定する。一方、照射状態判定部１０３は、先行のステータス信号が示す照射状態がオフ状態である場合、ヘッドライト５４が消灯していると判定する。

また、照射状態判定部１０３は、ステータス情報に登録されている２つの照射状態を用いて、ヘッドライト５４の照射領域が増加するか否か判定する。具体的には、先行のステータス信号が示す照射状態がオフ状態であり、最新のステータス信号が示す照射状態がロービーム又はハイビームである場合、照射状態判定部１０３は、ヘッドライト５４の照射領域が増加すると判定する。また、先行のステータス信号が示す照射状態がロービームであり、最新のステータス信号が示す照射状態がハイビームである場合、ヘッドライト５４の照射領域が増加すると判定する。それ以外の場合、照射状態判定部１０３は、ヘッドライト５４の照射領域が減少すると判定する。

画像生成部１０４は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０４は、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を揮発性記憶装置１３０から取得し、図１０に示すような仮想三次元空間に道路モデルを生成する。次いで、画像生成部１０４は、撮影画像等を用いて、前景に存在する道路以外の対象物（例えば、歩行者、前走車等）を検出し、当該対象物のモデルを道路モデルに配置する。そして、画像生成部１０４は、当該対象物を強調する仮想オブジェクトを、当該対象物のモデルに関連付けて道路モデルに配置する。なお、道路以外の対象物が前景に存在しない場合、画像生成部１０４は、当該対象物に対応するモデルを配置しない。

例えば、図１０に示す仮想オブジェクトＶＯ１は、車両Ａの利用者が指定した目的地に到達するために車両Ａが走行する経路を示す仮想オブジェクトである。画像生成部１０４は、経路算出装置７０が提供した経路情報を用いて、当該仮想オブジェクトを配置すべき位置（例えば、交差点等）に仮想オブジェクトを配置することができる。モデルＰＭは、車両Ａの前方に存在する歩行者を示すモデルである。仮想オブジェクトＶＯ２は、モデルＰＭの位置に存在する歩行者を強調する仮想オブジェクトである。仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２は、前景に存在する対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツに対応する。

画像生成部１０４は、これらの仮想オブジェクト以外の仮想オブジェクトを配置することができる。例えば、前走車の走行軌跡に基づく車線維持制御機能が実行されている場合、画像生成部１０４は、撮影画像等を用いて、車両Ａの前走車を特定し、前走車を示すモデルを仮想三次元空間に配置する。そして、画像生成部１０４は、前走車を示すモデルに関連付けて、当該前走車を強調する仮想オブジェクトを配置することができる。なお、画像生成部１０４は、前走車の走行軌跡に基づく車線維持制御機能が実行されている旨の動作モード情報が揮発性記憶装置１３０に保存されている場合に、当該車線維持制御機能が実行されていると判断できる。

また、画像生成部１０４は、仮想三次元空間の道路モデルに配置した仮想オブジェクトの少なくとも一部が、ヘッドライト５４の照射領域に重なる場合、仮想オブジェクトの種類に応じて、その形状、位置、及び輝度を変更する。ヘッドライト５４の照射領域には、図１０に示すように、ロービームの照射領域ＩＲＡＬ及びハイビームの照射領域ＩＲＡＨの２つがある。これらの照射領域ＩＲＡＬ，ＩＲＡＨは、ヘッドライト５４の輝度、取付け位置、取付け方向と、仮想三次元空間における車両Ａの位置及び姿勢情報によって決まる。

仮想オブジェクトには、形状及び位置の変更が許容される画像コンテンツに対応する特定の仮想オブジェクトと、これらの変更が許容されない画像コンテンツに対応する仮想オブジェクトがある。これらの変更が許容される画像コンテンツは、例えば、車両Ａの経路を示す画像コンテンツである。形状及び位置の変更が許容されない画像コンテンツは、例えば、歩行者及び前走車等の対象物を強調する画像コンテンツである。

仮想オブジェクトの形状を変更する場合、画像生成部１０４は、例えば、図１２に示すように、仮想オブジェクトＶＯ１の全体がヘッドライト５４の照射領域ＩＲＡＨに重ならないように、仮想オブジェクトＶＯ１の形状を変更する。これにより、図１３に示すように、当該仮想オブジェクトＶＯ１に対応する画像コンテンツＣＴ１の全体がヘッドライト５４の照射領域に重ならないように、当該画像コンテンツの形状が変更される。

仮想オブジェクトの位置を変更する場合、画像生成部１０４は、仮想オブジェクト全体がヘッドライト５４の照射領域に含まれるように、又は、照射領域に含まれないように、仮想オブジェクトの位置を変更する。これにより、当該仮想オブジェクトに対応する画像コンテンツ全体が、ヘッドライト５４の照射領域に含まれるように、又は照射領域に含まれないように、当該画像コンテンツの表示位置が変更される。

仮想オブジェクトの輝度を変更する場合、画像生成部１０４は、仮想オブジェクトのうちヘッドライト５４の照射領域に重なる部分（以下、「重複部分」とする）と、照射領域に重ならない部分（以下、「非重複部分」とする）の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、重複部分及び非重複部分の少なくとも一方の輝度値を既定の輝度値に変更する。なお、仮想オブジェクトに対応する画像コンテンツのうちヘッドライト５４の照射領域に重なるように表示される部分も重複部分とし、当該照射領域に重ならないように表示される部分も非重複部分とする。

表示制御装置１００の不揮発性記憶装置１２０には、表示対象の画像コンテンツ毎に、重複部分の輝度値と非重複部分の輝度値が関連付けて登録されたデータテーブルである輝度値テーブルが保存される。輝度値テーブルには、画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いを低減する重複部分の輝度値及び非重複部分の輝度値が登録される。画像生成部１０４は、輝度値テーブルを参照し、仮想三次元空間内に配置された仮想オブジェクトの重複部分及び非重複部分の輝度値を特定する。次いで、画像生成部１０４は、特定した重複部分及び非重複部分の輝度値を用いて、当該仮想オブジェクトの重複部分及び非重複部分の輝度値を変更することができる。

また、画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。次いで、画像生成部１０４は、図１０に示すような仮想三次元空間において仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトを透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成できる。

仮想領域ＶＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される道路モデル上の領域である。仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域である。仮想結像領域ＶＩＡは、ＨＵＤ装置１３が現実の三次元空間において虚像ＶＩを結像する結像領域ＩＡに対応する。結像領域ＩＡは、図２に示すように、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。同様に、仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。画像生成部１０４が生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像が、現実の三次元空間の結像領域ＩＡにおいて虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶとして、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。

表示制御部１０６は、画像生成部１０４が生成した投影対象の画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。ＨＵＤ装置１３は、表示制御部１０６から画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。例えば、表示制御部１０６が、図１０に示す仮想三次元空間に基づいて生成された画像をＨＵＤ装置１３提供して表示させると、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２に対応する重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、車両Ａの経路を示す画像コンテンツＣＴ１が、車両Ａの前方の走行車線の路面上に表示されているように見える。また、歩行者Ｐを強調する画像コンテンツＣＴ２が、車両Ａの前方の歩行者Ｐに表示されているように見える。

通知部１０５は、車両Ａのヘッドライト５４の照射状態の変更を許可する許可通知をボディＥＣＵ５０に送信する機能部である。ボディＥＣＵ５０は、当該許可通知を受信すると、ヘッドライト５４の照射状態を変更する。

次に、図４及び図５を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。図４及び図５に示す処理は、周期的に実行される。ステップＳ１０１では、画像生成部１０４が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ１０２では、画像生成部１０４は、前景に存在する道路以外の対象物のモデル及び仮想オブジェクトを道路モデルに配置する。

ステップＳ１０３では、照射状態判定部１０３が、車両Ａのヘッドライト５４が点灯しているか否か判定する。ヘッドライト５４が点灯していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１４に処理が分岐する。一方、ヘッドライト５４が点灯している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に処理が分岐する。

ステップＳ１０４では、画像生成部１０４が、ステップＳ１０２で配置された仮想オブジェクトの１つを選択し、当該仮想オブジェクトの少なくとも一部が、ヘッドライト５４の照射領域に重なるか否か判定する。ここでは、選択した仮想オブジェクトの少なくとも一部が、図１０に示すロービームの照射領域ＩＲＡＬ及びハイビームの照射領域ＩＲＡＨの少なくとも一方の照射領域に重なるか否か判定される。

選択した仮想オブジェクトの少なくとも一部が照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１３に処理が分岐する。一方、選択した仮想オブジェクトの少なくとも一部が照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に処理が分岐する。ステップＳ１０５では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトが、形状及び位置の変更が許容される画像コンテンツに対応する特定の仮想オブジェクトであるか否か判断する。選択した仮想オブジェクトが特定の仮想オブジェクトである場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に処理が分岐する。

ステップＳ１０６では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの全体に対する重複部分の割合が、既定の閾値未満であるか否か判断する。既定の閾値は、当該仮想オブジェクト全体の面積の５０％等とすることができる。また、車両Ａの進行方向における当該仮想オブジェクトの長さの５０％等としてもよい。

重複部分の割合が閾値未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に処理が分岐する。ステップＳ１０７では、画像生成部１０４は、少なくとも一部が照射領域に重なる仮想オブジェクトの全体が、ヘッドライト５４の照射領域に重ならないように、当該仮想オブジェクトの形状を変更する。

一方、重複部分の割合が閾値以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ１０８に処理が分岐する。ステップＳ１０８では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部が照射領域と重なるか否か判断する。当該仮想オブジェクトの一部が照射領域と重ならない場合（ＮＯ）、すなわち、当該仮想オブジェクトの全体が照射領域と重なる場合、ステップＳ１１２に処理が分岐する。そして、ステップＳ１１２において当該仮想オブジェクト全体の輝度値が上げられる。

一方、当該仮想オブジェクトの一部が照射領域と重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０９に処理が分岐する。ステップＳ１０９では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクト全体がヘッドライト５４の照射領域に含まれるように、当該仮想オブジェクトの位置を変更する。そして、ステップＳ１１２において当該仮想オブジェクト全体の輝度値が上げられる。代替的に、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクト全体がヘッドライト５４の照射領域に含まれないように、当該仮想オブジェクトの位置を変更してもよい。この場合、仮想オブジェクトの輝度値は変更されず、ステップＳ１１３に処理が進む。

ステップＳ１０５において、選択した仮想オブジェクトが特定の仮想オブジェクトでない場合（ＮＯ）、図５のステップＳ１１０に処理が分岐する。ステップＳ１１０では、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクトの一部が照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの一部が照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１１に処理が分岐する。ステップＳ１１１では、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクトに対応する画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、重複部分の輝度値を上げる。

一方、当該仮想オブジェクトの一部が照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、すなわち、当該仮想オブジェクトの全体が照射領域に重なる場合、ステップＳ１１２に処理が分岐する。ステップＳ１１２では、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクトの全体の輝度値を上げる。

ステップＳ１１３では、画像生成部１０４は、ステップＳ１０４において全ての仮想オブジェクトが選択されたか否か判断する。全ての仮想オブジェクトが選択されていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０４に処理が戻り、未選択の仮想オブジェクトの一つが選択され、上述した処理が実行される。一方、全ての仮想オブジェクトが選択された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１４に処理が進む。

ステップＳ１１４では、画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、図１０に示すように、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。ステップＳ１１５では、画像生成部１０４は、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。

ステップＳ１１６では、表示制御部１０６は、ステップＳ１１５で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、結像領域ＩＡに結像される。

次に、図６〜図９を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の別の例について説明する。この処理は、状態監視部１０２が、車両Ａのヘッドライト５４の照射状態が変更されると判定した場合に実行される。

ステップＳ２０１では、画像生成部１０４が、図４のＳ１０２の処理で仮想三次元空間内に配置された仮想オブジェクトの１つを選択し、当該仮想オブジェクトの一部が、ヘッドライト５４の照射状態の変更前及び変更後の少なくとも一方において、ヘッドライト５４の照射領域に重なるか否か判定する。ここでは、仮想オブジェクトの少なくとも一部が、図１０に示すロービームの照射領域ＩＲＡＬ及びハイビームの照射領域ＩＲＡＨの少なくとも一方に重なるか否か判定される。

選択した仮想オブジェクトの少なくとも一部が照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ２２０に処理が分岐する。一方、選択した仮想オブジェクトの少なくとも一部が照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に処理が分岐する。ステップＳ２０２では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトが、特定の仮想オブジェクトであるか否か判断する。選択した仮想オブジェクトが特定の仮想オブジェクトである場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に処理が分岐する。

ステップＳ２０３では、画像生成部１０４は、ヘッドライト５４の照射状態が変更された場合において当該仮想オブジェクトの重複部分の割合が、既定の閾値未満であるか否か判断する。重複部分の割合が閾値未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０４に処理が分岐する。ステップＳ２０４では、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクトが、変更された場合のヘッドライト５４の照射領域に重ならないように、当該仮想オブジェクトの形状を変更する。一方、重複部分の割合が閾値以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ２０５に処理が分岐する。

ステップＳ２０５では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部がヘッドライト５４の照射領域と重なるか否か判断する。当該仮想オブジェクトの一部が照射領域と重ならない場合（ＮＯ）、すなわち、当該仮想オブジェクトの全体が照射領域と重なる場合、ステップＳ２１３に処理が分岐する。そして、ステップＳ２１３において当該仮想オブジェクト全体の輝度値が上げられる。

一方、当該仮想オブジェクトの一部が照射領域と重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０６に処理が分岐する。ステップＳ２０６では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクト全体が、変更された場合のヘッドライト５４の照射領域に含まれるように、当該仮想オブジェクトの位置を変更する。そして、ステップＳ２１３において当該仮想オブジェクト全体の輝度値が上げられる。代替的に、画像生成部１０４は、当該仮想オブジェクト全体が、変更された場合のヘッドライト５４の照射領域に含まれないように、当該仮想オブジェクトの位置を変更してもよい。この場合、仮想オブジェクトの輝度値は変更されず、ステップＳ２２０に処理が進む。

ステップＳ２０２において、選択した仮想オブジェクトが特定の仮想オブジェクトでない場合（ＮＯ）、図７のステップＳ２０７に処理が分岐する。ステップＳ２０７では、照射状態判定部１０３は、ステータス情報に登録されている２つの照射状態を用いて、ヘッドライト５４が点灯し、又はヘッドライト５４の照射領域が増加する否か判断する。ヘッドライト５４が点灯する場合、又は照射領域が増加する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０８に処理が分岐する。

ステップＳ２０８では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部が、変更前の照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの一部が変更前の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０９に処理が分岐する。ステップＳ２０９では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトのうち、照射領域の増加によって照射領域と新たに重なる部分、すなわち、新たな重複部分の輝度値を上げる。なお、本実施形態では、変更前の照射領域と重なる重複部分の輝度値は変更されない。

ステップＳ２０８において、選択した仮想オブジェクトの一部が、変更前の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１０に処理が分岐する。ステップＳ２１０では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの全体が、変更前の照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの全体が変更前の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２０に処理が分岐する。ヘッドライト５４の照射領域が増加する場合において、仮想オブジェクトの全体が変更前の照射領域に重なるときは、照射領域の変更後においても仮想オブジェクトの全体が照射領域に重なるため、当該仮想オブジェクトの輝度値は変更されない。

一方、選択した仮想オブジェクトの全体が変更前の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１１に処理が分岐する。ステップＳ２１１では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部が、変更後の照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの一部が変更後の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１２に処理が分岐する。ステップＳ２１２では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトのうち、照射領域の増加によって照射領域と重なる部分、すなわち、重複部分の輝度値を上げる。

一方、ステップＳ２１１において、選択した仮想オブジェクトの一部が変更後の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、すなわち、選択した仮想オブジェクトの全体が、変更前の照射領域に重ならず、かつ、変更後の照射領域に重なる場合、ステップＳ２１３に処理が分岐する。ステップＳ２１３では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの全体の輝度値を上げる。

ステップＳ２０７において、ヘッドライト５４が点灯しない場合、又は照射領域が増加しない場合（ＮＯ）、すなわち、ヘッドライト５４が消灯する場合、又は照射領域が減少する場合、図８のステップＳ２１４に処理が分岐する。ステップＳ２１４では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部が、変更前の照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの一部が変更前の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２１５に処理が分岐する。ステップＳ２１５では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトのうち、照射領域の減少によって照射領域と重複しなくなる部分、すなわち、非重複部分の輝度値を下げる。なお、照射領域が減少する場合に、引き続き照射領域に重なる重複部分については、輝度値を変更しない。

一方、ステップＳ２１４において、選択した仮想オブジェクトの一部が変更前の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１６に処理が分岐する。ステップＳ２１６では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの一部が、変更後の照射領域に重なるか否か判定する。当該仮想オブジェクトの一部が変更後の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、すなわち、変更前の照射領域に仮想オブジェクトの全体が重なっている場合において、その一部が変更後の照射領域に重なるとき、ステップＳ２１７に処理が分岐する。ステップＳ２１７では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトのうち、照射領域の減少によって照射領域と重複しなくなる部分、すなわち、非重複部分の輝度値を下げる。なお、照射領域が減少する場合に、引き続き照射領域に重なる重複部分については、輝度値を変更しない。

ステップＳ２１６において、選択した仮想オブジェクトの一部が変更後の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、ステップＳ２１８に処理が分岐する。ステップＳ２１８では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの全体が、変更後の照射領域に重なる否か判定する。当該仮想オブジェクトの全体が変更後の照射領域に重なる場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２０に処理が分岐する。一方、当該仮想オブジェクトの全体が変更後の照射領域に重ならない場合（ＮＯ）、すなわち、変更前の照射領域に仮想オブジェクトの全体が重なっている場合において、照射領域が減少した後、当該仮想オブジェクトの全体が照射領域に重ならなくなるとき、ステップＳ２１９に処理が分岐する。ステップＳ２１９では、画像生成部１０４は、選択した仮想オブジェクトの全体の輝度値を下げる。この場合、当該仮想オブジェクトの全体が非重複部分に相当する。

図６のステップＳ２２０では、画像生成部１０４は、ステップＳ２０１において全ての仮想オブジェクトが選択されたか否か判断する。全ての仮想オブジェクトが選択されていない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０１に処理が戻り、未選択の仮想オブジェクトの一つが選択され、上述した処理が実行される。一方、全ての仮想オブジェクトが選択された場合（ＹＥＳ）、図９のステップＳ２２１に処理が進む。

ステップＳ２２１では、画像生成部１０４は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。ステップＳ２２２では、画像生成部１０４は、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。

ステップＳ２２３では、照射状態判定部１０３は、ステータス情報に登録されている２つの照射状態を用いて、ヘッドライト５４の照射領域が増加する否か判断する。照射領域が増加する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２４に処理が分岐する。

ステップＳ２２４では、表示制御部１０６は、ステップＳ２２２で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ステップＳ２２５では、通知部１０５が、ボディＥＣＵ５０に許可通知を送信し、図９の処理が終了する。ボディＥＣＵ５０は、当該許可通知を受信すると、ヘッドライト５４の照射状態を変更する。この場合、ヘッドライト５４の照射状態がオフ状態からロービーム又はハイビームに変更され、又はロービームからハイビームに変更される。

ステップＳ２２３において、ヘッドライト５４の照射領域が増加しない場合（ＮＯ）、すなわち、照射領域が減少する場合、ステップＳ２２６に処理が分岐する。ステップＳ２２６では、通知部１０５が、ボディＥＣＵ５０に許可通知を送信し、図９の処理が終了する。ボディＥＣＵ５０は、当該許可通知を受信すると、ヘッドライト５４の照射状態を変更する。この場合、ヘッドライト５４の照射状態が、ロービーム又はハイビームからオフ状態に変更され、又はハイビームからロービームに変更される。

ステップＳ２２７では、表示制御部１０６は、ステップＳ２２２で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。

上述したように、表示制御装置１００の画像生成部１０４は、画像コンテンツの重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、画像コンテンツの輝度値を変更する。そして、表示制御部１０６は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように輝度値が変更された画像コンテンツがヘッドアップディスプレイによって表示される。そのため、当該画像コンテンツが別々の画像コンテンツではなく、１つの画像コンテンツとして見えるため、運転者の違和感を抑制することができる。

また、ヘッドライト５４が点灯する場合又はその照射領域が増加する場合、画像生成部１０４は、画像コンテンツの重複部分及び非重複部分見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、重複部分の輝度値を上げる。そして、表示制御部１０６は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、ヘッドライト５４が点灯する場合又はその照射領域が増加する場合でも、運転者からは、当該画像コンテンツの重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなる。そのため、当該画像コンテンツが別々の画像コンテンツではなく、１つの画像コンテンツとして見えるため、運転者の違和感を抑制することができる。

また、画像コンテンツの重複部分の輝度値のみを上げることにより、重複部分及び非重複部分の輝度値を上げる場合に比べて、輝度値を上げる対象となる画像領域が少なくなる。これにより、輝度値を上げる処理に伴うデータ量を削減することができ、表示制御装置１００の処理負担を軽減することができる。

さらに、ヘッドライト５４が消灯する場合又はその照射領域が減少する場合、画像生成部１０４は、画像コンテンツの重複部分及び非重複部分見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、非重複部分の輝度値を下げる。そして、表示制御部１０６は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、ヘッドライト５４が消灯する場合又はその照射領域が減少する場合でも、重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さい画像コンテンツが表示される。そのため、当該画像コンテンツが別々の画像コンテンツではなく、１つの画像コンテンツとして見えるため、運転者の違和感を抑制することができる。

また、画像コンテンツの非重複部分の輝度値のみを下げることにより、重複部分及び非重複部分の輝度値を下げる場合に比べて、輝度値を下げる対象となる画像領域が少なくなる。これにより、輝度値を下げる処理に伴うデータ量を削減することができ、表示制御装置１００の処理負担を軽減することができる。

さらに、ＨＵＤ装置１３が画像を表示している場合において、ヘッドライト５４が点灯し、又はその照射領域が増加するとき、表示制御部１０６は、輝度値が上げられた画像コンテンツを有する画像をＨＵＤ装置１３に表示させた直後に、ヘッドライト５４を点灯させ、又はその照射領域を増加させる。ここで、表示制御部１０６は、ＨＵＤ装置１３に画像を表示させた後、当該画像の後続の画像を表示させる前に、ヘッドライト５４を点灯させ、又はその照射領域を増加させることが好ましい。

仮に、輝度値が上げられた画像コンテンツを表示する前に、ヘッドライト５４が点灯し、又はその照射領域が増加すると、画像コンテンツの重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが大きくなる。そのため、輝度の異なる重複部分及び非重複部分の存在により、運転者からは、当該画像コンテンツが、個別の画像コンテンツであるように見える恐れがある。

一方、本実施形態では、輝度値が上げられた画像コンテンツを表示させた直後に、ヘッドライト５４を点灯させ、又はその照射領域を増加させる。そのため、重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが大きい画像コンテンツの表示時間を短くすることができる。これにより、重複部分及び非重複部分を有する画像コンテンツが個別の画像コンテンツであると、運転者が認識するのを抑制することができる。

さらに、ＨＵＤ装置１３が画像を表示している場合において、ヘッドライト５４が消灯し、又はその照射領域が減少するとき、表示制御部１０６は、ヘッドライト５４を消灯させた直後又は照射領域を減少させた直後に、輝度値が下げられた画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。ここで、表示制御部１０６は、ヘッドライト５４を消灯させ、又は照射領域を減少させた後、運転者が視覚を通じてヘッドライト５４の消灯又は照射領域の減少を認識するのに要する時間（例えば、１８０〜２００ミリ秒等）が経過する前に、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させることが好ましい。

仮に、ヘッドライト５４が消灯し、又はその照射領域が減少する前に、輝度値が下げられた画像コンテンツが表示されると、画像コンテンツの重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが大きくなる。そのため、輝度の異なる重複部分及び非重複部分の存在により、運転者からは、当該画像コンテンツが、個別の画像コンテンツであるように見える恐れがある。

一方、本実施形態では、ヘッドライト５４を消灯させた直後又は照射領域を減少させた直後に、輝度値が下げられた画像コンテンツを表示させる。そのため、輝度値が下げられた画像コンテンツの表示によって、画像コンテンツの重複部分と非重複部分の見かけ上の輝度の違いが低減される。これにより、重複部分及び非重複部分を有する画像コンテンツが個別の画像コンテンツであると、運転者が認識するのを防止することができる。

さらに、形状の変更が許容される画像コンテンツが照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示される場合、画像生成部１０４は、当該画像コンテンツの重複部分の割合が閾値未満であるとき、当該画像コンテンツの全体が照射領域に重ならないように、当該画像コンテンツの形状を変更する。そして、表示制御部１０６は、形状が変更された画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、形状の変更が許容される画像コンテンツが照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示される場合、照射領域に重ならないように形状が変更された画像コンテンツが表示される。その結果、当該画像コンテンツが全て非重複部分で構成されることになり、当該画像コンテンツの見かけ上の輝度の違いが低減される。そのため、運転者が、当該画像コンテンツの見え方について違和感を抱くのを防ぐことができる。

さらに、形状の変更が許容される画像コンテンツが照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示される場合、画像生成部１０４は、当該画像コンテンツの重複部分の割合が閾値以上であるとき、当該画像コンテンツの全体が照射領域に含まれるように、又は照射領域に含まれないように、当該画像コンテンツの表示位置を変更する。そして、表示制御部１０６は、表示位置が変更された画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

これにより、形状の変更が許容される画像コンテンツが照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示される場合、当該画像コンテンツ全体が、照射領域に重なるように、又は照射領域に重ならないように、画像コンテンツの表示位置が変更される。その結果、当該画像コンテンツが全て重複部分又は非重複部分で構成されることになり、当該画像コンテンツの見かけ上の輝度の違いが低減される。そのため、運転者が、当該画像コンテンツの見え方について違和感を抱くのを防ぐことができる。

＜その他の実施形態＞
本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、他の実施形態では、画像コンテンツの輝度値を上げる場合、画像生成部１０４は、画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、重複部分及び非重複部分の双方の輝度値を上げてもよい。この場合、画像生成部１０４は、重複部分及び非重複部分の双方の輝度値を、ヘッドライト５４の照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示される画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いが小さくなる程度の輝度値、例えば、最大の輝度値にすることができる。

また、他の実施形態では、ＨＵＤ装置１３が画像を表示している状態において、車両Ａのヘッドライト５４が点灯する場合、車両Ａの周辺光の強度が閾値以下であるときに、図６〜図９に示す処理を実行してもよい。この場合、ボディＥＣＵ５０は、光センサ５３が出力した周辺光の強度に応じた電圧を示す光強度情報を運転支援ＥＣＵ６０に提供する。次いで、運転支援ＥＣＵ６０は、ヘッドライト５４のステータス信号と共に、光強度情報を、表示制御装置１００に提供することができる。なお、ボディＥＣＵ５０は、光強度情報を表示制御装置１００に直接提供してもよい。

表示制御装置１００は、光強度情報が示す車両Ａの周辺光の強度が既定の閾値以下であるか否か判定する光強度判定部をさらに備える。当該閾値は、ヘッドライト５４の照射領域と非照射領域の境界に跨るように表示された画像コンテンツの重複部分及び非重複部分の見かけ上の輝度が異なるときの周辺光の強度とすることが好ましい。光強度判定部が、光強度情報が示す光強度が閾値以下であると判定すると、表示制御装置１００は、図６〜図９に示す処理を実行する。

この構成により、ＨＵＤ装置１３が画像を表示している状態においてヘッドライト５４が点灯する場合、車両Ａの周辺光の強度が閾値以下であるとき、画像生成部１０４は、画像コンテンツの少なくとも一部の輝度値を変更する。すなわち、車両Ａの周辺光の強度が閾値を超えるときは、画像生成部１０４は、画像コンテンツの輝度値を変更しない。

車両Ａの周辺光の強度が既定の閾値を超える場合（例えば、白昼等）では、運転者がパッシング操作等によってヘッドライト５４を点灯させても、路面上の照射領域と非照射領域の明るさは、実質的に同じままである。そのため、重複部分と非重複部分で輝度が異なる画像コンテンツが表示された場合、運転者からは、これらの部分がそれぞれ個別の表示要素であるように見える可能性があり、運転者に違和感を与える恐れがある。

一方、本実施形態では、車両Ａの周辺光の強度が既定の閾値を超える場合に、運転者がヘッドライト５４を点灯させても、重複部分と非重複部分で輝度が異なる画像コンテンツが表示されることがない。そのため、ＨＵＤ装置１３によって表示された画像コンテンツの見え方について、運転者が違和感を抱くのを防ぐことができる。

また、上記構成により、ＨＵＤ装置１３が画像コンテンツを表示している状態においてヘッドライト５４が点灯する場合、車両Ａの周辺光の強度が閾値を超えるとき、画像生成部１０４は、当該画像コンテンツ全体が照射領域に重ならないように、当該画像コンテンツの形状を変更する。そして、表示制御部１０６は、形状が変更された画像コンテンツをＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

そのため、車両Ａの周辺光の強度が既定の閾値を超える場合において、運転者がヘッドライト５４が点灯させたとしても、形状が変更された画像コンテンツが表示されないため、運転者の違和感を抑制することができる。

さらに、上記構成により、ＨＵＤ装置１３が画像コンテンツを表示している状態においてヘッドライト５４が点灯する場合、車両Ａの周辺光の強度が閾値を超えるとき、画像生成部１０４は、画像コンテンツ全体が照射領域に含まれるように又は照射領域に含まれないように、画像コンテンツの表示位置を変更する。そして、表示制御部１０６は、表示位置が変更された画像コンテンツをＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。

そのため、車両Ａの周辺光の強度が既定の閾値を超える場合において、運転者がヘッドライト５４が点灯させたとしても、画像コンテンツの表示位置が変更されないため、運転者の違和感を抑制することができる。

さらに、他の実施形態では、形状の変更又は表示位置の変更が許容される画像コンテンツに対応する特定の仮想オブジェクトについても、これらが許容されない画像コンテンツに対応する仮想オブジェクトと同様に、その輝度値を変更してもよい。

さらに、他の実施形態では、画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いを小さくするのではなく、重複部分から非重複部分に向かって見かけ上の輝度が段階的に高くなるようにしてもよい。すなわち、画像コンテンツの重複部分が、非重複部分に向かってグラデーション表示されるようにしてもよい。

さらに、他の実施形態では、車両Ａの周辺光の強さに応じて、画像コンテンツに対応する仮想オブジェクトの重複部分及び非重複部分の輝度値を変更してもよい。この場合、周辺光の強さ毎の輝度値テーブルを用意する。表示制御装置１００の画像生成部１０４は、光強度情報が示す周辺光の強さに対応する輝度値テーブルを特定する。そして、画像生成部１０４は、特定した輝度値テーブルに登録されている重複部分及び非重複部分の輝度値を用いて、表示対象の画像コンテンツに対応する仮想オブジェクトの輝度値を変更することができる。

ヘッドライト５４の照射領域及び非照射領域に跨るように表示される画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いを小さくする輝度値は、車両Ａの周辺光の強さによって異なる。このため、周辺光の強さに対応する輝度値を用いて、仮想オブジェクトの重複部分及び非重複部分の輝度値を変更することにより、周辺光の強さが様々である場合でも、当該仮想オブジェクトに対応する画像コンテンツ全体における見かけ上の輝度の違いを低減することができる。その結果、周辺光の強さが様々である場合でも、運転者に対し、照射領域及び非照射領域に跨るように表示された画像コンテンツが１つの画像コンテンツであると認識させることができる。

さらに、上述した実施形態では、画像コンテンツの輝度値を上げる処理を実行することにより、画像コンテンツの見かけ上の輝度を高くするが、他の実施形態では、形式的に画像コンテンツの輝度値を下げる処理を実行することにより、画像コンテンツの見かけ上の輝度を高くしてもよい。同様に、形式的に画像コンテンツの輝度値を上げる処理を実行することにより、画像コンテンツの見かけ上の輝度を低くしてもよい。

本開示に記載された機能部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等の専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。

Ａ 車両、 ５４ ヘッドライト、１３ ヘッドアップディスプレイ、１００ 表示制御装置、 １０４ 画像生成部、 １０６ 表示制御部、 １１０ プロセッサ

Claims (12)

1. ヘッドライト（５４）を備える車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像コンテンツを有する画像を生成する画像生成部（１０４）と、
   前記画像生成部によって生成された前記画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０６）とを備え、
   前記画像生成部は、前記画像が前記ヘッドアップディスプレイによって表示された場合に、前記画像コンテンツのうち前記ヘッドライトの照射領域と重なる重複部分と前記照射領域に重ならない非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、前記画像コンテンツの輝度値を変更し、
   前記表示制御部は、前記画像生成部によって前記輝度値が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、
   表示制御装置。
2. 前記ヘッドライトが点灯する場合又は前記照射領域が増加する場合、
   前記画像生成部は、少なくとも前記重複部分の輝度値を上げ、
   前記表示制御部は、前記輝度値が上げられた前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記画像生成部は、前記重複部分及び前記非重複部分の輝度値を最大にし、
   前記表示制御部は、前記重複部分及び前記非重複部分の輝度値が最大にされた前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記ヘッドライトが消灯する場合又は前記照射領域が減少する場合、
   前記画像生成部は、前記非重複部分の輝度値を下げ、
   前記表示制御部は、前記輝度値が下げられた前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
5. 前記ヘッドアップディスプレイが前記画像を表示している場合において、前記ヘッドライトが点灯し、又は前記照射領域が増加するとき、
   前記表示制御部は、前記輝度値が上げられた前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後に、前記ヘッドライトを点灯させ、又は前記照射領域を増加させる、請求項２又は３に記載の表示制御装置。
6. 前記ヘッドアップディスプレイが前記画像を表示している場合において、前記ヘッドライトが消灯し、又は前記照射領域が減少するとき、
   前記表示制御部は、前記ヘッドライトを消灯させた後又は前記照射領域を減少させた後に、前記輝度値が下げられた前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項４に記載の表示制御装置。
7. 形状の変更が許容される画像コンテンツが前記照射領域と前記ヘッドライトの非照射領域との境界に跨るように表示される場合において、前記形状の変更が許容される画像コンテンツの前記重複部分の割合が閾値未満であるとき、
   前記画像生成部は、前記形状の変更が許容される画像コンテンツ全体が前記照射領域に重ならないように、前記形状の変更が許容される画像コンテンツの形状を変更し、
   前記表示制御部は、前記画像生成部によって形状が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２〜６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 形状の変更が許容される画像コンテンツが前記照射領域と前記ヘッドライトの非照射領域との境界に跨るように表示される場合において、前記形状の変更が許容される画像コンテンツの前記重複部分の割合が閾値以上であるとき、
   前記画像生成部は、前記形状の変更が許容される画像コンテンツ全体が前記照射領域に含まれるように、又は前記形状の変更が許容される画像コンテンツ全体が前記照射領域に含まれないように、前記画像コンテンツの表示位置を変更し、
   前記表示制御部は、前記画像生成部によって表示位置が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項２〜７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
9. 前記ヘッドアップディスプレイが前記画像を表示している状態において、前記ヘッドライトが点灯する場合、前記車両の周辺光の強度が閾値以下であるとき、
   前記画像生成部は、前記画像コンテンツの少なくとも一部の輝度値を変更し、
   前記表示制御部は、前記輝度値が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
10. 前記ヘッドアップディスプレイが前記画像を表示している状態において、前記ヘッドライトが点灯する場合、前記車両の周辺光の強度が閾値以下であるとき、
    前記画像生成部は、前記画像コンテンツ全体が前記照射領域に重ならないように、前記画像コンテンツの形状を変更し、
    前記表示制御部は、前記画像生成部によって形状が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項７に記載の表示制御装置。
11. 前記ヘッドアップディスプレイが前記画像を表示している状態において、前記ヘッドライトが点灯する場合、前記車両の周辺光の強度が閾値以下であるとき、
    前記画像生成部は、前記画像コンテンツ全体が前記照射領域に含まれるように、又は前記画像コンテンツ全体が前記照射領域に含まれないように、前記画像コンテンツの表示位置を変更し、
    前記表示制御部は、前記画像生成部によって表示位置が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項８に記載の表示制御装置。
12. ヘッドライト（５４）を備える車両（Ａ）に設置されるヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    前記ヘッドアップディスプレイによって表示される画像コンテンツのうち前記ヘッドライトの照射領域と重なる重複部分と前記照射領域に重ならない非重複部分の見かけ上の輝度の違いが小さくなるように、前記画像コンテンツの輝度値を変更させ（Ｓ１１１，Ｓ１１２，Ｓ２０９，Ｓ２１２，Ｓ２１３，Ｓ２１５，Ｓ２１７，Ｓ２１９）、
    前記輝度値が変更された前記画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１１６，Ｓ２２４，Ｓ２２７）
    ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。

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