WO2021024731A1 - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

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WO2021024731A1
WO2021024731A1 PCT/JP2020/027592 JP2020027592W WO2021024731A1 WO 2021024731 A1 WO2021024731 A1 WO 2021024731A1 JP 2020027592 W JP2020027592 W JP 2020027592W WO 2021024731 A1 WO2021024731 A1 WO 2021024731A1
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WO
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image
vehicle
display
image content
lane
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/027592
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English (en)
French (fr)
Inventor
大祐 竹森
明彦 柳生
清水　泰博
一輝 小島
しおり 間根山
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a display control device and a display control program that control a head-up display.
  • the vehicle display device disclosed in Patent Document 1 drives a route to a destination by superimposing a guidance display indicating a route from the traveling position of the own vehicle to the guidance point on the driver's front view. Intended to provide to
  • the lane keeping control function includes a driving control mode that controls the running of the vehicle based on the road line of the traveling lane and a driving control mode that controls the running of the vehicle based on the traveling locus of the vehicle in front.
  • the travel control device disclosed in Patent Document 1 is a technique for providing the driver with a route to the destination, the lane keeping control function can be used for either the road line of the traveling lane or the traveling locus of the preceding vehicle. It is not possible to notify the driver whether it is being executed based on. Therefore, when the driver is using a vehicle that is executing the lane keeping control function, whether the lane keeping control function is executed based on the road line of the driving lane or the traveling locus of the vehicle in front is executed. There was a problem that the driver could not know and the convenience of the driver was low.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and provides a display control device and a display control program capable of improving the convenience of the driver regarding the lane keeping control function of a vehicle equipped with a head-up display.
  • the purpose is to provide.
  • the display control device for controlling the display of the head-up display installed in the vehicle includes an image generation unit that generates an image displayed by the head-up display and an image generation unit.
  • the image generation unit is provided with a display control unit that provides the image generated by the unit to the head-up display and displays the image.
  • an image having a first image content indicating that the lane keeping control function is being executed based on the road line is generated, and the lane keeping control function is applied to the traveling locus of the vehicle in front of the vehicle.
  • the display control unit When executed based on, the display control unit generates an image having a second image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle, and the display control unit is the first. Either the image having the image content or the image having the second image content is provided to the head-up display to be displayed.
  • the display control program for controlling the display of the head-up display installed on the vehicle has a lane keeping control function for at least one processor to drive the vehicle in the traveling lane.
  • a lane keeping control function for at least one processor to drive the vehicle in the traveling lane.
  • an image having the first image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the road lane is generated, and the lane keeping control function of the vehicle
  • an image having a second image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle is generated, and the second image is generated.
  • a process including providing one of the image having the first image content and the image having the second image content to the head-up display for display is executed.
  • the first image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the road lane is displayed. Shown by the head-up display.
  • the second image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the vehicle in front of the vehicle is displayed by the head-up display. Therefore, by visually recognizing the image displayed in front of the driver, the driver can grasp whether the lane keeping control function is executed based on the road line of the traveling lane or the traveling locus of the preceding vehicle. be able to. As a result, the convenience of the driver can be improved.
  • the in-vehicle system 1 mainly includes an HMI (Human Machine Interface) system 10. Further, the in-vehicle system 1 includes a peripheral monitoring device 20, a locator 30, a DCM (Data Communication Module) 40, and a driving support ECU (Electronic Control Unit) 50. These nodes communicate data with each other via the communication bus 60. Specific nodes of these devices and ECUs may be directly electrically connected to each other and may be able to perform communication without going through the communication bus 60.
  • HMI Human Machine Interface
  • DCM Data Communication Module
  • ECU Electric Control Unit
  • the front-rear (see Fig. 2 front Ze and rear Go) and left-right (see Fig. 2 side Yo) directions are defined with reference to the vehicle A stationary on a horizontal plane.
  • the front-rear direction is defined along the longitudinal direction (traveling direction) of the vehicle A.
  • the left-right direction is defined along the width direction of the vehicle A.
  • the vertical direction (see FIG. 2 upper Ue and lower Si) is defined along the vertical direction of the horizontal plane that defines the front-back direction and the left-right direction.
  • the description of the code indicating each direction may be omitted as appropriate.
  • the peripheral monitoring device 20 is a device that monitors the surrounding environment of the vehicle A.
  • the peripheral monitoring device 20 includes a front camera 21 and a millimeter wave radar 22.
  • the front camera 21 photographs the front of the vehicle A to generate a photographed image, and transmits the photographed image to the driving support ECU 50 and the display control device 100 of the HMI system 10 via the communication bus 60.
  • the millimeter wave radar 22 calculates the distance to an object around the vehicle A and the relative velocity and direction of the object using millimeter waves or quasi-millimeter waves, and operates the information via the communication bus 60. It is transmitted to the support ECU 50.
  • the locator 30 is a device that generates position information of the vehicle A.
  • the locator 30 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 31, an inertial sensor 32, a map database (hereinafter referred to as a map DB) 33, and a locator ECU 34.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • map DB map database
  • the GNSS receiver 31 is a device that receives positioning signals transmitted from a plurality of positioning satellites.
  • the GNSS receiver 31 can use satellite positioning systems such as GPS, GLONASS, Galileo, IRNSS, QZSS, and Beidou.
  • the inertial sensor 32 is a device that detects the acceleration and the angular velocity of the vehicle A.
  • Specific examples of the inertial sensor 32 include an acceleration sensor and a gyro sensor.
  • the map DB 33 is a storage device in which map information for navigation or map information with higher accuracy than the map information (hereinafter referred to as high-precision map information) is recorded.
  • the high-precision map information includes information that can be used for driving support, such as information indicating the three-dimensional shape of a road, information on the position of a road line, information on the number of lanes, and information indicating the traveling direction of each lane.
  • the locator ECU 34 includes a microcomputer including a processor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an input / output interface.
  • the locator ECU 34 can generate speed information of the vehicle A based on the detection signal of the wheel speed sensor provided in the hub portion of each wheel of the vehicle A. Further, the locator ECU 34 uses the positioning signal received by the GNSS receiver 31, the detection result of the inertial sensor 32, and the speed information of the vehicle A to provide the position, traveling direction, and attitude information (that is, roll, pitch, etc.) of the vehicle A. Yaw) can be calculated sequentially.
  • the locator ECU 34 provides the calculated speed information, attitude information, position information, and direction information of the vehicle A to other nodes through the communication bus 60. Further, the locator ECU 34 can provide map information to other nodes.
  • the DCM40 is a communication module mounted on vehicle A.
  • the DCM40 transmits and receives data to and from base stations around the vehicle A by wireless communication conforming to communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G.
  • the DCM40 can acquire the map information from a probe server having the latest map information via the Internet.
  • the locator ECU 34 can update the map information stored in the map DB 33 by using the latest map information acquired by the DCM 40.
  • the driving support ECU 50 is an ECU that supports the driving operation of the driver.
  • the driving support ECU 50 realizes partial automatic driving control of level 2 or lower at the automatic driving level specified by the American Society of Automotive Engineers of Japan.
  • the driving support ECU 50 includes a microcomputer including a processor, ROM, RAM, and an input / output interface.
  • the processor realizes the ACC (Adaptive Cruise Control) control unit 51 and the lane keeping control unit 52 by executing the program stored in the ROM.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the ACC control unit 51 is a functional unit that realizes an ACC function (vehicle speed control function) capable of controlling the traveling speed of the vehicle A.
  • the ACC control unit 51 uses the captured image and information provided by the peripheral monitoring device 20 to drive the vehicle A at a constant speed at a target vehicle speed specified by the driver.
  • the ACC control unit 51 sets the vehicle in front as a tracking target, and causes the vehicle A to follow the vehicle in front while maintaining the distance between the vehicle A and the vehicle in front.
  • the lane maintenance control unit 52 is a functional unit that realizes a lane maintenance control function for driving the vehicle A in the traveling lane.
  • the lane keeping control function is known as LTA (Lane Tracing Assist) and LTC (Lane Trace Control).
  • LTA Lane Tracing Assist
  • LTC Lane Trace Control
  • the first driving control mode is a driving control mode that controls the running (steering operation) of the vehicle A based on the road line of the traveling lane.
  • the second driving control mode is a driving control mode that controls the running (steering operation) of the vehicle A based on the running locus of the preceding vehicle.
  • lane keeping control function states There are three types of lane keeping control function states: OFF state, standby state, and execution state.
  • the lane keeping control unit 52 analyzes the captured image provided by the front camera 21 to front and side of the vehicle A. Start the detection process of the road lane of the driving lane. That is, the lane keeping control function transitions from the OFF state to the standby state.
  • the lane keeping control unit 52 When the lane keeping control unit 52 detects the road lanes on both sides of the traveling lane of the vehicle A when the lane keeping control function is in the standby state, the lane keeping control function shifts from the standby state to the execution state and the lane keeping control is performed.
  • the unit 52 controls the traveling of the vehicle A in the first operation control mode. That is, the lane keeping control unit 52 controls the steering angle of the steering wheel of the vehicle A based on the detected road lines on both sides to drive the vehicle A in the traveling lane.
  • the lane keeping control unit 52 controls the traveling of the vehicle A in the first driving control mode and cannot detect the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A, the captured image of the front of the vehicle A is taken. Is analyzed to determine whether or not there is a vehicle in front.
  • the lane keeping control unit 52 controls the traveling of the vehicle A in the second driving control mode. That is, the lane keeping control unit 52 controls the steering angle of the steering wheel of the vehicle A based on the traveling locus of the preceding vehicle to cause the vehicle A to follow the traveling vehicle.
  • the lane keeping control unit 52 provides the display control device 100 with information necessary for the display control device 100 to draw a traveling locus of the vehicle in front. Specifically, the lane keeping control unit 52 provides the display control device 100 with the vehicle width W of the preceding vehicle, the center position CA of the vehicle A in the vehicle width direction, and the center position CB of the vehicle A in the vehicle width direction. To do.
  • the center position CA of the vehicle A is the center position in the vehicle width direction at the front end of the vehicle A.
  • the center position CB is the center position in the vehicle width direction at the rear end of the preceding vehicle with respect to the center position CA of the vehicle A.
  • the lane keeping control unit 52 When the road ahead is curved, the lane keeping control unit 52 further provides the display control device 100 with the center point CR of the circle defined by the road ahead and the radius of curvature R of the road ahead.
  • the lane keeping control unit 52 can derive such information based on the captured image provided by the peripheral monitoring device 20 and / or the map data provided by the locator 30.
  • the lane maintenance control unit 52 provides at least the display control device 100 with (1) status information indicating that the lane maintenance control function has changed from the standby state to the execution state.
  • the lane keeping control unit 52 (2) detection information that the road lanes on both sides of the traveling lane of the vehicle A have been detected, and (3) that the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A could not be detected.
  • the non-detection information of (4) and the detection information of the existence of the vehicle in front are provided to the display control device 100.
  • the lane keeping control unit 52 provides detection information indicating that the road lines on both sides of the traveling lane are detected while the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A are detected, at the relative position of each road line. And the detection information indicating the shape is sequentially provided to the display control device 100. Further, the lane keeping control unit 52 sequentially provides the display control device 100 with information that the road lines on both sides of the traveling lane cannot be detected while the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A cannot be detected. Further, the lane keeping control unit 52 sequentially sends the detection information indicating the existence of the preceding vehicle to the display control device 100 together with the detection information indicating the relative position and size of the preceding vehicle while the preceding vehicle is detected. provide. In addition, the lane keeping control unit 52 grasps the traveling locus of the preceding vehicle grasped by analyzing the captured image of the front camera 21, and sequentially provides the coordinate information of the traveling locus to the display control device 100.
  • the HMI system 10 is a system that provides an interface between the vehicle A and the driver.
  • the HMI system 10 includes a DSM (Driver Status Monitor) 11, an operation device 12, a display control device 100, and a head-up display (HUD) device 13.
  • DSM Driver Status Monitor
  • HUD head-up display
  • the DSM 11 includes a near-infrared light source, a near-infrared camera, and a control unit that controls them.
  • the DSM 11 is installed at a position where the driver's face seated in the driver's seat can be irradiated with the near-infrared light of the near-infrared light source and the driver's face can be photographed by the near-infrared camera.
  • the DSM 11 can be installed on the upper surface of the steering column portion 8 or the upper surface of the instrument panel 9 shown in FIG.
  • the near-infrared camera captures the driver's face at a cycle of 30 fpm or the like and generates an captured image.
  • the control unit analyzes the captured image, calculates the viewpoint position EP of the driver, and sequentially provides the display control device 100 with the viewpoint position information indicating the viewpoint position EP.
  • the operation device 12 is a device capable of accepting operations by the driver. Specific examples thereof include a device for switching between starting and stopping of the ACC, a device for switching between starting and stopping of the lane keeping control function, and the like.
  • the operation device 12 can be realized by a steering switch or the like provided on the spoke portion of the steering wheel.
  • the display control device 100 is a device that generates an image projected by the HUD device 13 and provides the image to the HUD device 13 for projection. Specific examples of the display control device 100 include an HCU (HMI Control Unit) and the like.
  • the display control device 100 includes a microcomputer including at least one or more processors 110, a non-volatile storage device 120 such as a ROM, a volatile storage device 130 such as a RAM, and an input / output interface 140.
  • the processor 110 is an arithmetic unit capable of executing various programs.
  • the processor 110 includes at least one such as a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and an NPU (Neural network Processing Unit).
  • Various data such as a display control program according to the present disclosure are stored in the non-volatile storage device 120.
  • the processor 110 executes the display control method according to the present disclosure by accessing the non-volatile storage device 120, deploying the display control program on the volatile storage device 130, and executing the display control program.
  • the processor 110 can communicate various data with other nodes via the input / output interface 140.
  • the HUD device 13 is a device that displays an image in front of the driver of the vehicle A. As shown in FIG. 2, the HUD device 13 is installed in the accommodation space in the instrument panel 9 below the windshield WS.
  • the HUD device 13 includes a projector 14 and a magnifying optical system 15.
  • the projector 14 includes an LCD (Liquid Crystal Display) panel and a backlight.
  • the projector 14 is fixed with the display surface of the LCD panel facing the magnifying optical system 15.
  • the projector 14 displays an image provided by the display control device 100 on the LCD panel, and the backlight irradiates the LCD panel with light to emit the light forming the image to the magnifying optical system 15.
  • the magnifying optical system 15 includes a concave mirror in which a metal having light reflectivity is vapor-deposited on the surface of a base material.
  • the magnifying optical system 15 reflects the light emitted by the projector 14 and projects it toward the windshield WS.
  • the light projected toward the windshield WS is reflected in the projection area PA of the windshield WS, and the reflected light travels toward the driver's seat side and reaches the driver's pupil.
  • the driver can visually recognize the virtual image VI of the image generated by the display control device 100 ahead of the windshield WS.
  • the display control device 100 includes a reception unit 101, an image generation unit 102, a reception count determination unit 103, and a display control unit 104.
  • the receiving unit 101 is a functional unit that receives information provided by the peripheral monitoring device 20, the locator ECU 34, the DSM 11, and the driving support ECU 50.
  • the receiving unit 101 receives the captured image from the peripheral monitoring device 20, the receiving unit 101 stores the captured image in the volatile storage device 130.
  • the receiving unit 101 receives information such as map information, position information of vehicle A, speed information, and attitude information from the locator ECU 34, the receiving unit 101 stores these information in the volatile storage device 130.
  • the receiving unit 101 receives the viewpoint position information from the DSM 11, the receiving unit 101 stores the viewpoint position information in the volatile storage device 130.
  • the receiving unit 101 receives the status information of the lane keeping control function and various detection information from the driving support ECU 50, the receiving unit 101 notifies the image generation unit 102 and the reception number determination unit 103 to that effect.
  • the image generation unit 102 is a functional unit that generates an image projected by the HUD device 13.
  • the image generation unit 102 executes the image generation process shown in FIG. 6 to generate an image projected by the HUD device 13.
  • the reception count determination unit 103 is a function unit that determines the reception count of non-detection information indicating that the road lines on both sides could not be detected from the driving support ECU 50.
  • the display control unit 104 is a functional unit that transmits the image to be projected generated by the image generation unit 102 to the HUD device 13 and projects it.
  • step S201 the image generation unit 102 acquires information (for example, map information, position information of vehicle A, captured image, etc.) necessary for generating a road model in a virtual three-dimensional space from the volatile storage device 130. , Generate a road model in a virtual three-dimensional space.
  • step S202 the image generation unit 102 draws the virtual object VO on the road model in the virtual three-dimensional space.
  • the virtual object VO corresponds to the superimposed content displayed in association with the object in the foreground.
  • the image generation unit 102 When the lane keeping function is executed in the first driving control mode, the image generation unit 102 is along the virtual road lines VRL1 and VRL2 corresponding to the road lines of the traveling lane of the vehicle A as shown in FIG. , Draw virtual objects VO1 and VO2 that emphasize these road lines with solid lines.
  • the image generation unit 102 can draw the virtual objects VO1 and VO2 inside the traveling lane defined by the virtual road lines VRL1 and VRL2, respectively. Further, the image generation unit 102 may draw the virtual objects VO1 and VO2 on the virtual road lines VRL1 and VRL2, respectively. Further, the image generation unit 102 may draw the virtual objects VO1 and VO2 on the outside of the traveling lane, respectively.
  • the image generation unit 102 arranges the virtual model BO of the preceding vehicle B in the virtual three-dimensional space as shown in FIG. 9, and the preceding vehicle B.
  • the virtual objects VO3 and VO4 showing the traveling locus of B are drawn.
  • the image generation unit 102 draws a line extending from the center position CB of the virtual model BO of the preceding vehicle B to the center position CA of the vehicle A, and runs forward on this line in both directions in the vehicle width direction.
  • the vehicle B is shifted by a distance corresponding to half the width W of the vehicle.
  • the image generation unit 102 can draw the virtual objects VO3 and VO4 extending from both ends of the virtual model BO of the preceding vehicle B in the vehicle width direction toward the vehicle A.
  • step S203 the image generation unit 102 acquires the viewpoint position information from the volatile storage device 130, and sets the virtual viewpoint position VEP based on the viewpoint position information in the virtual three-dimensional space.
  • the virtual viewpoint position VEP corresponds to the viewpoint position EP of the driver of the vehicle A.
  • the image generation unit 102 generates an image of the virtual imaging region VIA defined by the virtual viewpoint position VEP, the angle of view AoV, and the posture information of the vehicle A in the virtual three-dimensional space.
  • the virtual imaging region VIA corresponds to the imaging region IA in which the HUD device 13 forms a virtual image VI in a real three-dimensional space.
  • the imaging region IA is defined by a virtual line extending from the viewpoint position EP at an angle of view AoV.
  • the virtual imaging region VIA is defined by a virtual line extending from the virtual viewpoint position VEP at an angle of view AoV.
  • the image of the virtual imaging region VIA generated by the image generation unit 102 is imaged as a virtual image VI in the imaging region IA of the actual three-dimensional space.
  • the angle of view AoV an angle of view with a horizontal angle of view AoVh of 10 degrees and a vertical angle of view AoVv of 4 degrees can be adopted.
  • the horizontal angle of view AoVh is, for example, about 10 to 12 °
  • the vertical angle of view AoVv is, for example, about 4 to 5 °.
  • virtual objects VO1 and VO2 are drawn in the virtual area VA.
  • the virtual area VA is an area on the road model defined by the virtual viewpoint position VEP, the angle of view AoV, and the attitude information of the vehicle A.
  • the virtual region VA is a region corresponding to a front range (for example, a range of about ten and several meters to 100 m) that overlaps with the imaging region IA when viewed from the viewpoint position EP.
  • the image generation unit 102 can generate an image of the virtual imaging region VIA by performing perspective projection transformation of the virtual objects VO1 and VO2 drawn in the virtual region VA shown in FIG. 7.
  • the HUD device 13 projects the image toward the windshield WS, the image contents CT1 and CT2 as shown in FIG.
  • the image contents CT1 and CT2 are superimposed contents corresponding to the virtual objects VO1 and VO2, respectively, and are displayed in association with the road lines RL1 and RL2. From the driver of the vehicle A, the image contents CT1 and CT2 appear to be displayed along the road lines RL1 and RL2.
  • virtual objects VO3 and VO4 are drawn in the virtual area VA.
  • the image generation unit 102 can generate an image of the virtual imaging region VIA by performing perspective projection transformation of the virtual objects VO3 and VO4 drawn in the virtual region VA shown in FIG.
  • the image contents CT3 and CT4 as shown in FIG. 10 are imaged in the imaging region IA.
  • the image contents CT3 and CT4 are superimposed contents indicating the traveling locus of the preceding vehicle B, and correspond to the virtual objects VO3 and VO4, respectively.
  • the image contents CT3 and CT4 are displayed in association with both ends in the width direction of the preceding vehicle B, respectively.
  • the display colors of the image contents CT3 and CT4 may be the same as or different from those of the image contents CT1 and CT2.
  • the image generation unit 102 may generate a composite image by synthesizing the image generated in step S204 and the image in which the image content CT5 that emphasizes the preceding vehicle B as shown in FIG. 11 is drawn. ..
  • the display control unit 104 provides the composite image to the HUD device 13
  • the HUD device 13 projects the composite image toward the windshield WS.
  • the image content CT5 as shown in FIG. 11 is imaged in the imaging region IA.
  • the image content CT5 is image content displayed so as to surround the preceding vehicle B.
  • the display position of the image content CT5 can be determined based on the position coordinates of the virtual model BO of the preceding vehicle in the virtual area VA.
  • the shape of the image content CT5 is a quadrangle, but it can be various other shapes capable of surrounding the preceding vehicle B.
  • the image generation unit 102 may generate a composite image by synthesizing the image generated in step S204 and the image in which the image content CT6 that emphasizes the preceding vehicle B as shown in FIG. 12 is drawn. ..
  • the display control unit 104 provides the composite image to the HUD device 13
  • the HUD device 13 projects the composite image toward the windshield WS.
  • the image content CT6 as shown in FIG. 12 is imaged in the image forming region IA.
  • the image content CT6 is image content displayed below the vehicle B in front.
  • the display position of the image content CT6 can be determined based on the position coordinates of the virtual model BO of the preceding vehicle B in the virtual area VA of the virtual three-dimensional space.
  • step S101 it is determined whether or not the receiving unit 101 of the display control device 100 has received the status information indicating that the lane keeping control function has been executed from the driving support ECU 50. If the status information has not been received (NO), the process of step S101 is executed again. On the other hand, when the status information is received (YES), the process branches to step S102.
  • step S102 the image generation unit 102 executes an image generation process to generate an image.
  • the image generation unit 102 generates an image in which the virtual objects VO1 and VO2 that emphasize the road line as shown in FIG. 7 are drawn.
  • the display control unit 104 transmits the image generated in the image generation process of step S102 to the HUD device 13.
  • the HUD device 13 receives the image, it projects the image toward the windshield WS.
  • the image contents CT1 and CT2 that emphasize the road line as shown in FIG. 8 are imaged in the image forming region IA.
  • step S104 the receiving unit 101 determines whether or not the driving support ECU 50 has received the non-detection information indicating that the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A could not be detected. If no non-detection information has been received (NO), the process returns to step S102. On the other hand, when the non-detection information is received (YES), the process branches to step S105.
  • the reception count determination unit 103 determines whether or not the reception count of the non-detection information exceeds the threshold value.
  • the threshold value can be a value corresponding to the number of times of receiving non-detection information received from the driving support ECU 50 when the road lines on both sides cannot be detected for a certain period of time. The fixed period can be, for example, about 2 to 5 seconds. If the non-detection information does not exceed the threshold value (NO), the process returns to step S102. On the other hand, when the non-detection information exceeds the threshold value (YES), the process branches to step S106. If the non-detection information exceeds the threshold value, the number of receptions is initialized to 0.
  • step S106 the receiving unit 101 determines whether or not the detection information indicating the existence of the preceding vehicle is received from the driving support ECU 50. If the detection information is not received (NO), the process of FIG. 4 ends. On the other hand, when the detection information is received (YES), the process branches to step S107 in FIG.
  • step S107 the image generation unit 102 executes an image generation process to generate an image.
  • the image generation unit 102 generates an image in which a virtual object showing the traveling locus of the preceding vehicle B as shown in FIG. 9 is drawn.
  • the display control unit 104 transmits the image generated in the image generation process of step S107 to the HUD device 13.
  • the HUD device 13 receives the image, it projects the image toward the windshield WS.
  • the image contents CT3 and CT4 showing the traveling locus of the preceding vehicle B as shown in FIG. 10 are imaged in the imaging region IA.
  • step S109 the receiving unit 101 determines whether or not the detection information indicating that the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A have been detected from the driving support ECU 50 has been received.
  • the process returns to step S102 of FIG.
  • the process branches to step S110.
  • step S110 the receiving unit 101 determines whether or not the detection information indicating the existence of the vehicle in front is received from the driving support ECU 50.
  • the process returns to step S107.
  • the detection information is not received (NO)
  • the process of FIG. 5 ends.
  • the image generation unit 102 has the first image content CT1 indicating that when the lane keeping control function is executed based on the road line of the traveling lane, that is, when the lane keeping control function is executed in the first driving control mode. , Generates an image with CT2.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image including either the first image content or the second image content to display the image.
  • the first image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the road line of the traveling lane is the HUD device. Displayed by 13.
  • a second image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle is displayed. .. Therefore, by visually recognizing the image displayed in front of the driver, the driver can grasp whether the lane keeping control function is executed based on the road line of the driving lane or the traveling locus of the vehicle in front. It is possible to improve the convenience of the driver.
  • the second image content includes image contents CT3 and CT4 showing the traveling locus of the preceding vehicle B.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image having the image contents CT3 and CT4 to display the image.
  • the image contents CT3 and CT4 that emphasize the preceding vehicle B are displayed by the HUD device 13. Therefore, the driver can visually recognize the traveling locus of the preceding vehicle B, and the driver can grasp that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle.
  • the image contents CT3 and CT4 showing the traveling locus of the preceding vehicle are image contents extending from both ends in the width direction of the preceding vehicle B toward the vehicle A, and are superimposed on the road surface of the traveling lane. Is displayed.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image having these image contents to display the image.
  • the HUD device 13 displays the image content extending from the contact position between the tire of the preceding vehicle B existing at both ends in the width direction of the preceding vehicle B and the road surface of the traveling lane toward the vehicle A. To. Therefore, it becomes easy for the driver to recognize that these image contents are the traveling locus of the preceding vehicle B, and it is easy to understand that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle. Become.
  • the second image content includes image contents CT5 and CT6 that emphasize the preceding vehicle B.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image having the image contents CT5 and CT6 to display the image.
  • the image contents CT5 and CT6 that emphasize the preceding vehicle B are displayed by the HUD device 13. Therefore, the driver's consciousness can be directed to the preceding vehicle B, and the driver can easily recognize that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle.
  • the first image content includes the image contents CT1 and CT2 displayed along the road line of the traveling lane of the vehicle A.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image having the image contents CT1 and CT2 to display the image.
  • the image contents CT1 and CT2 associated with the road line of the traveling lane of the vehicle A are displayed by the HUD device 13. Therefore, the driver's consciousness can be directed to the traveling lane or the road lane, and the driver can be made to recognize that the lane keeping control function is executed based on the road lane of the traveling lane.
  • the display control unit 104 displays an image having the second image content in the HUD device 13 when the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A are not detected and the preceding traveling vehicle B is present.
  • the display control unit 104 displays an image having the second image content in the HUD device 13 when the road lines on both sides of the traveling lane of the vehicle A are not detected and the preceding traveling vehicle B is present.
  • the first image content is displayed
  • the second image content is displayed only when the road lines on both sides of the traveling lane are not detected and the preceding vehicle B is present. Is displayed. Therefore, when the road lines on both sides of the traveling lane cannot be detected momentarily, the second image content is not displayed and the first image content is displayed even when the preceding vehicle B is present. carry on.
  • the image generation unit 102 when the lane keeping control function is executed in the first driving control mode, the image generation unit 102 is the center position of the traveling lane defined by the virtual road lines VRL1 and VRL2 in the virtual three-dimensional space. Draw a virtual object VO7 in. The virtual object VO7 extends along the traveling lane of the vehicle A.
  • the image generation unit 102 generates an image of the virtual imaging region VIA, and the display control unit 104 provides the image to the HUD device 13.
  • the image content CT7 as shown in FIG. 13 is imaged in the imaging region IA.
  • the image content CT7 is superimposed content displayed at the center position of the road lines RL1 and RL2. From the driver of the vehicle A, the image content CT7 appears to be displayed on the road surface of the traveling lane.
  • the image generation unit 102 uses a virtual object VO8 indicating the traveling locus of the preceding vehicle B in the virtual three-dimensional space as a virtual model of the preceding vehicle B. The drawing is drawn so as to extend from the center position of the BO toward the vehicle A. Next, the image generation unit 102 generates an image of the virtual imaging region VIA, and the display control unit 104 provides the image to the HUD device 13. Then, when the HUD device 13 projects the image toward the windshield WS, the image content CT8 as shown in FIG. 14 is imaged in the imaging region IA.
  • the image content CT8 is superimposed content showing the traveling locus of the preceding vehicle B extending from the center position of the preceding vehicle B toward the vehicle A. From the driver of the vehicle A, the image content CT8 appears to be displayed on the road surface of the traveling lane.
  • the width of the virtual object VO8 can be any value equal to or less than the width of the virtual model BO of the preceding vehicle B.
  • the image generation unit 102 may generate an image having the image content CT8 shown in FIG. 14 and the image content CT5 emphasizing the preceding vehicle B shown in FIG.
  • the display control unit 104 provides the image to the HUD device 13
  • the HUD device 13 projects the image toward the windshield WS.
  • the image contents CT5 and CT8 as shown in FIG. 15 are imaged in the imaging region IA.
  • the image generation unit 102 may generate an image having the image content CT8 shown in FIG. 14 and the image content CT6 emphasizing the preceding vehicle B shown in FIG.
  • the display control unit 104 provides the image to the HUD device 13
  • the HUD device 13 projects the image toward the windshield WS.
  • the image contents CT6 and CT8 as shown in FIG. 16 are imaged in the imaging region IA.
  • the image content CT8 showing the traveling locus of the preceding vehicle is image content extending from the center position in the width direction of the preceding vehicle B toward the vehicle A.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image having the image content to display the image.
  • the image content extending from the preceding vehicle B toward the vehicle A is displayed by the HUD device 13. Therefore, it is possible to make the driver recognize that the image content is the traveling locus of the preceding vehicle B, and the driver can confirm that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle. It becomes easier to grasp.
  • the image generation unit 102 generates an image having the image content CT7 indicating the center of the traveling lane of the vehicle A.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image including the image content CT7 to display the image.
  • the image content CT7 is displayed by the HUD device 13. Therefore, the driver's consciousness can be directed to the traveling lane, and the driver can be made to recognize that the lane keeping control function is executed based on the road lane of the traveling lane.
  • the image generation unit 102 provides both the image contents CT1 and CT2 displayed along the road line of the traveling lane of the vehicle A and the image content CT7 indicating the center of the traveling lane of the vehicle A. An image containing the image may be generated.
  • the detection range CDA of the front camera 21 shown in FIG. 17 includes a region farther from the own vehicle than the front range that overlaps with the imaging region IA when viewed from the viewpoint position EP.
  • the lane keeping control unit 52 grasps whether or not the road lines RL1 and RL2 and the vehicle in front can be detected in a range farther than the angle of view AoV of the HUD device 13, and displays these detection information and non-detection information. Provide to 100.
  • step S102 of the third embodiment the image generation unit 102 executes an image generation process to generate an image as shown in FIG.
  • the display control unit 104 transmits the image generated in the image generation process of step S102 to the HUD device 13.
  • the HUD device 13 receives the image, it projects the image toward the windshield WS.
  • the image content CT21 as shown in FIG. 18 is imaged in the image forming region IA.
  • the image content CT21 is LTA content indicating the execution state of the lane keeping control function.
  • the image content CT21 is a first image content indicating that the lane keeping control function is executed based on the road lines RL1 and RL2 when the lane keeping control function is executed based on the road lines RL1 and RL2.
  • the image content CT21 is superimposed content superimposed on the center of the traveling lane, in other words, on the road surface position approximately equidistant from the road lines RL1 and RL2 on both the left and right sides.
  • the image content CT21 is drawn in a dotted line shape (broken line shape) extending along the extending direction of the traveling lane.
  • the image content CT21 repeats a display state and a non-display state at a predetermined cycle by blinking display. As an example, the image content CT21 continues the display state for 5 seconds, then continues the non-display state for 5 seconds, and then returns to the display state.
  • the period of the hidden state may be shorter or longer than the period of the displayed state.
  • the image generation unit 102 follows the preceding vehicle in step S107. Generate a notice notification image to notify the transition schedule to.
  • the blinking of the image content CT21 is interrupted.
  • the image content CT21 is fixed in a state of being superimposed and displayed in the center of the road surface ahead of the own lane.
  • the image generation unit 102 generates an image including the image contents CT22 and CT23 together with the image content CT21.
  • the image content CT 21 shortens the image content CT 21 to the own vehicle side so as not to overlap with the preceding vehicle B.
  • the image content CT21 is imaged in a shape connecting the center in the width direction of the preceding vehicle B and the center in the width direction of the own vehicle.
  • the image contents CT22 and CT23 indicate that the recognition of the road lines RL1 and RL2 by the lane keeping control function is interrupted when the lane keeping control function is scheduled to shift from the first driving control mode to the second driving control mode. Corresponds to the first auxiliary content shown.
  • the display control unit 104 provides the image having the image contents CT21 to CT23 to the HUD device 13 and displays the image in the foreground of the driver.
  • the image contents CT22 and CT23 are superimposed contents that emphasize the road lines RL1 and RL2 that are not detected.
  • the image contents CT22 and CT23 are drawn in a manner different from that of the image content CT21, for example, in a solid line, and are superimposed and displayed on the road surface on the own vehicle side of the lost position UDP in which the left and right road lines RL1 and RL2 are not detected.
  • the image content CT22 is superimposed on the inside of one road line RL2 in which a break is detected in the traveling direction, and extends in a strip shape along the road line RL2.
  • the image content CT23 is superimposed on the inside of the other road line RL1 in which a break is detected in the traveling direction, and extends in a strip shape along the road line RL1.
  • the image generation unit 102 makes the image contents CT21 blink and display, while the image contents CT22 and CT23 blink and display.
  • the image generation unit 102 ends the display of the image contents CT22 and CT23 at the timing when the lost position UDP moves out of the angle of view AoV.
  • the display of the image contents CT22 and CT23 that emphasize the road lines RL1 and RL2 does not have to be performed. That is, the transition from the blinking display of the image content CT21 to the continuous display may be used as a warning image for notifying the shift schedule to the following vehicle.
  • the non-detected (disappearing) sections of the road lines RL1 and RL2 are shown by a two-dot chain line.
  • the image generation unit 102 When the control mode of the lane keeping control function shifts from the first driving control mode to the second driving control mode, the image generation unit 102 generates an image as shown in FIG. 20 by the image generation processing. As a result, the image contents CT26 and CT28 as shown in FIG. 20 are imaged by the HUD device 13 in the imaging region IA.
  • the image contents CT26 and CT28 are LTA contents indicating the execution state of the lane keeping control function.
  • the image contents CT26 and CT28 indicate that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle B when the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle B. It corresponds to the second image content shown.
  • the image content CT26 is superimposed content that is superimposed below the preceding vehicle B and emphasizes the preceding vehicle B.
  • the image content CT26 has, for example, a partial arc-shaped drawing shape.
  • the display position of the image content CT26 in the angle of view AoV is sequentially corrected so as to follow the preceding vehicle based on the information indicating the relative position of the preceding vehicle B acquired by the receiving unit 101.
  • the display size (width) of the image content CT26 is the width of the preceding vehicle B as seen by the driver, based on the information indicating the relative position and size of the preceding vehicle B acquired by the receiving unit 101. It is corrected sequentially so that it is almost the same.
  • the image generation unit 102 is an ACC content (third image content) indicating that there is a preceding vehicle to be followed when the ACC control unit 51 is executing control to follow the preceding vehicle. Generate an image with. Similar to the image content CT26, the ACC content is a superposed content that emphasizes the vehicle in front. Therefore, the ACC content and the image content CT26 are in a manner related to each other. As an example, the ACC content has a partial arc shape superimposed below the vehicle in front.
  • the ACC content and the image content CT26 have substantially the same reference shape as each other.
  • the fact that the reference shape is the same means that the ACC content and the image content CT26 have substantially the same shape when the relative position and size of the preceding vehicle B are the same.
  • the display brightness and the display color may be the same or different.
  • the ACC content and the image content CT26 may be an image having a similar reference shape, or an image having a different aspect ratio of the reference shape. Further, one of the ACC content and the image content CT26 may include the other image element. As described above, the ACC content and the image content CT26 are ensured to have similarities in shape and color to the extent that the driver recognizes them as the same.
  • the image content CT28 is an LTA content displayed in substantially the same manner as the image content CT21 (see FIG. 18).
  • the image content CT 28 is superimposed and displayed on the center of the road surface in front of the own vehicle along the traveling locus (travel history) of the preceding vehicle B grasped by the lane keeping control unit 52. Therefore, in the second driving control mode, the image content CT28 becomes the image content indicating the planned traveling locus of the own vehicle.
  • the image content CT28 is superimposed and displayed in the center of the traveling lane.
  • the image content CT 28 is continuous with the image content CT 26, and extends in a dotted line from the center of the image content CT 26 toward the center of the own vehicle.
  • the image content CT 28 is imaged with substantially the same display brightness and display color as the image content CT 26.
  • the image contents CT26 and CT28 continue to be displayed without blinking.
  • the lane keeping control unit 52 can execute the lane keeping control by the second driving control mode with the preceding vehicle B outside the angle of view AoV as the control target. Therefore, the image generation unit 102 displays the image contents CT26 and CT28 as shown in FIGS. 21 and 22 even if the preceding vehicle B is cut off above the angle of view AoV. In this case, the vertical display position of the image content CT26 that emphasizes the preceding vehicle B is fixed near the upper edge of the angle of view AoV. On the other hand, the display position of the image content CT in the left-right direction is adjusted according to the relative position of the preceding vehicle B in the lateral direction. Further, when the traveling lane is curved, as shown in FIG. 22, the image generation unit 102 has the image content CT28 having a curved shape along the curved shape based on the traveling locus (travel history) of the preceding vehicle B. Is displayed.
  • step S109 When it is determined in step S109 that the receiving unit 101 has received the detection information indicating the restart of detection of the road lines RL1 and RL2, in step S102, the image generating unit 102 shifts to the white line following as shown in FIG. Generate a notice notification image to notify the schedule.
  • the image contents CT24 and CT25 are imaged in the imaging region IA in addition to the image contents CT26 and CT28 by the HUD device 13.
  • the image contents CT24 and CT25 indicate that the recognition of the road lines RL1 and RL2 by the lane keeping control function is resumed when the lane keeping control function is scheduled to shift from the second driving control mode to the first driving control mode.
  • the image contents CT24 and CT25 are superimposed contents that emphasize the road lines RL1 and RL2 for which detection has been resumed.
  • the image contents CT24 and CT25 are drawn in a different manner from the image contents CT26 and CT28, for example, in a solid line, and are superimposed and displayed on the road surface behind the detection position DP in which the left and right road lines RL1 and RL2 are rediscovered. ..
  • the image content CT24 is superimposed on the inside of one of the rediscovered road lines RL2, and extends in a strip shape along the road line RL2.
  • the image content CT25 is superimposed on the inside of the other rediscovered road line RL1 and extends in a strip shape along the road line RL1.
  • the image generation unit 102 may blink the image contents CT24 and CT25, or may display the image contents CT24 and CT25 in a non-blinking manner.
  • the image generation unit 102 ends the display of the image contents CT24 and CT25 when the control mode of the lane keeping control function shifts from the second driving control mode to the first driving control mode. In addition, the image generation unit 102 ends the display of the image contents CT26 and CT28 in accordance with the transition to the first operation control mode, and resumes the display of the image contents CT21 as shown in FIG.
  • the image contents CT34 and CT35 are superimposed contents that emphasize the road lines RL1 and RL2 for which detection has been resumed, similarly to the image contents CT24 and CT25 (see FIG. 23).
  • the image contents CT34 and CT35 are virtual line displays drawn in a dotted line shape and superimposed on the road surface on the own vehicle side of the detection position DPs of the left and right road lines RL1 and RL2.
  • the image content CT34 is superimposed on the inside of the virtual road line extending the left road line RL2 to the own vehicle side.
  • the image content CT35 is superimposed on the inside of the virtual road line extending the road line RL1 on the right side to the own vehicle side.
  • the image generation unit 102 generates a notice notification image.
  • This notice notification image has image contents CT22 and CT23 indicating that the recognition of the road line by the lane keeping control function is interrupted together with the image contents CT21.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with the notice notification images having these image contents CT21 to CT23 to display them.
  • the driver can visually recognize the notice notification image to schedule the transition of the driving control mode of the lane keeping control function. , Can be grasped prior to the actual transition implementation. As a result, the convenience of the driver is further improved.
  • the unit 102 generates a schedule notification image.
  • This notice notification image has image contents CT24 and CT25 (or image contents CT34 and CT35) indicating that the recognition of the road line by the lane keeping control function has been resumed together with the image contents CT26 and CT28.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with a notice notification image having these image contents CT24, CT25, CT26, and CT28 to display.
  • the driver can actually check the transition schedule of the driving control mode of the lane keeping control function by visually recognizing the notice notification image. Can be grasped prior to the implementation of the transition. As a result, the convenience of the driver is further improved.
  • the image generation unit 102 is an ACC content (third third) indicating that there is a preceding vehicle to be followed when the ACC function for controlling the traveling speed of the vehicle A is executing control to follow the preceding vehicle. Image content) to generate an image. Then, the image content CT26 that emphasizes the preceding vehicle during the period in which the steering control by the second driving control mode is performed is an aspect related to the ACC content. As described above, if the image contents of the related modes are displayed while the plurality of driving support functions are operating, the driver can understand the meaning of the contents even if the vehicle A is equipped with the plurality of driving support functions. It will be easy. Therefore, the convenience of the driver is improved.
  • the fourth embodiment will be described focusing on the differences from the above-described embodiment.
  • the own vehicle vehicle A
  • the traveling locus of the preceding vehicle B is offset and displayed.
  • the lane keeping control unit 52 displays an offset value indicating a deviation of the vehicle A from the center line of the traveling lane in the vehicle width direction as information necessary for the display control device 100 to draw the traveling locus of the vehicle in front. Further provide to 100.
  • the image generation unit 102 adds an offset value to the coordinate value in the width direction of the center position CB of the virtual model BO of the preceding vehicle B to offset the center position CB.
  • the image generation unit 102 draws a line extending from the center position CB of the virtual model BO after offset to the center position CA of the vehicle A.
  • the image generation unit 102 shifts the drawn line in both directions in the vehicle width direction by a distance corresponding to a half of the vehicle width W of the preceding vehicle B, thereby offsetting the virtual object VO3, 3.
  • VO4 is drawn in the virtual area VA.
  • the image generation unit 102 can generate an image of the virtual imaging region VIA by performing perspective projection transformation of the virtual objects VO3 and VO4 in the virtual region VA. This image includes image content corresponding to the offset virtual objects VO3 and VO4.
  • the display control unit 104 provides the HUD device 13 with an image including image contents corresponding to the offset virtual objects VO3 and VO4 to display the image.
  • the traveling locus of the preceding vehicle according to the offset is displayed even when the vehicle A is traveling at an offset. Therefore, the driver can recognize that the traveling lane maintenance control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle, and also recognizes that the own vehicle is traveling offset from the center line of the traveling lane. Therefore, the convenience of the driver can be improved.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be modified in various ways.
  • the display control device 100 displays the image contents CT5 and CT6 that emphasize the preceding vehicle B, and then the front traveling vehicle B.
  • the image contents CT3 and CT4 showing the traveling locus of the vehicle may be displayed.
  • the display control unit 104 provides the image having the image contents CT5 and CT6 to the HUD device 13 to display the image, and then displays the image having the image contents CT5 and CT6 and the image contents CT3 and CT4 to the HUD device 13. To provide and display.
  • the image contents CT5 and CT6 emphasizing the preceding vehicle B are displayed, the image contents CT3 and CT4 showing the traveling locus of the preceding vehicle B are displayed.
  • the image content showing the traveling locus of the preceding vehicle B can be displayed. Therefore, it becomes easy for the driver to grasp that the lane keeping control function is executed based on the traveling locus of the preceding vehicle.
  • the display control unit 104 causes the HUD device 13 to blink the first image content. Later, the second image content may be displayed. As a result, it becomes easier for the driver to understand that the driving control mode of the lane keeping control function is switched from the first driving control mode to the second driving control mode, and the convenience of the driver can be improved.
  • the image generation unit 102 when the control mode of the lane keeping control function shifts from the first driving control mode to the second driving control mode, the image generation unit 102 generates a transition image (notice notification image).
  • a transition image In an example of such a transition image, the first image contents CT1 and CT2 continuously move to the position of the traveling locus of the preceding vehicle B indicated by the second image contents CT3, CT4, and CT8.
  • the display control unit 104 provides the transition image to the HUD device 13 for display, and then provides and displays an image having the second image contents CT3 and CT4 or the second image content CT8.
  • the first image contents CT1 and CT2 move to become the second image contents CT3, CT4 and CT8. Therefore, the switching display from the first image content to the second image content can be smoothed. Further, even when the driver momentarily looks away from the front, the first image contents CT1 and CT2 move and switch to the second image contents CT3, CT4, CT8. As a result, it becomes easier for the driver to recognize that the control mode of the lane keeping control function has changed from the first driving control mode to the second driving control mode, and the convenience of the driver is improved.
  • the display color of the image content CT7 (FIG. 13) indicating the center position of the traveling lane and the display color of the image content CT8 (FIG. 14 or the like) indicating the traveling locus of the preceding vehicle B can be different colors. ..
  • the image generation unit 102 gradually changes the display color of the image content CT7 to the color of the image content CT8.
  • an image of the virtual imaging region VIA can be generated.
  • the lane keeping control unit 52 of the driving support ECU 50 acquires information indicating the current position of the vehicle A and map information from the locator 30, and the road on which the vehicle A is traveling has continuous road lines on both sides. It can be determined whether or not the road is a specific road that is likely to be detected. Specific roads are, for example, highways (national expressways and motorways), national highways, and the like.
  • the second driving control The mode can be switched to the first operation control mode.
  • the lane keeping control unit 52 provides the display control device 100 with information indicating that the control mode of the lane keeping control function has been switched from the second driving control mode to the first driving control mode.
  • the display control device 100 receives the information from the lane keeping control unit 52, the display control device 100 can generate an image having the first image content and provide the image to the HUD device 13 for display.
  • the image generation unit 102 images the image content CT26 that emphasizes the preceding vehicle B during the lane keeping control in the second driving control mode so as to overlap with the preceding vehicle B.
  • the ACC content having a mode similar to that of the image content CT26 may also be displayed in a shape overlapping the preceding vehicle.
  • the detection range of the front camera is narrower than the front range that overlaps the angle of view of the HUD device.
  • the display of the notice notification image notifying the switching schedule of the first operation control mode and the second operation control mode may be omitted.
  • the functional parts and methods described in the present disclosure can be realized by a dedicated computer manufactured by configuring a processor programmed to perform one or more specific functions implemented in a computer program. ..
  • the devices and methods described in the present disclosure may be realized by dedicated hardware logic circuits.
  • the hardware logic circuit is a circuit having, for example, FPGA (Field Programmable Gate Array) and ASIC (Application Specific Integrated Circuits).
  • the devices and methods described in the present disclosure may be realized by combining one or more dedicated computers manufactured by configuring a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. ..
  • the computer program can be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

Abstract

本開示の一態様に係る車両（Ａ）に設置されたＨＵＤ装置（１３）の表示を制御する表示制御装置（１００）は、車両の走行車線の道路線に車線維持制御機能が基づいて実行されている場合、その旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置（１３）に提供して表示させる。一方、車両の前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されている場合、表示制御装置（１００）は、その旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置（１３）に提供して表示させる。

Description

表示制御装置及び表示制御プログラム 関連出願の相互参照
　この出願は、２０１９年８月８日に日本に出願された特許出願第２０１９－１４６６６６号、及び、２０２０年４月２８日に日本に出願された特許出願第２０２０－０７９７２９号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。
　本開示は、ヘッドアップディスプレイを制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
　車両に搭載されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１が開示する車両用表示装置は、自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を、運転者の前方視界に重畳表示させることにより、目的地までの経路を運転者に提供することを意図している。
国際公開第２０１５／１１８８５９号
　近年、車両を走行車線内に維持して走行させる車線維持制御機能が実用化されている。車線維持制御機能には、走行車線の道路線に基づいて車両の走行を制御する運転制御モードと、前走車の走行軌跡に基づいて車両の走行を制御する運転制御モードとがある。
　しかしながら、特許文献１が開示する走行制御装置は、運転者に対して目的地までの経路を提供する技術であるため、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか、運転者に通知することができない。そのため、車線維持制御機能を実行している車両を運転者が利用している場合、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか、運転者が知ることができず、運転者の利便性が低いという問題があった。
　本開示は、上記問題点を鑑みてされたものであり、ヘッドアップディスプレイが搭載された車両の車線維持制御機能に関する運転者の利便性を向上させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示の一態様に係る車両に設置されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部と、画像生成部が生成した画像をヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部とを備え、画像生成部は、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、表示制御部は、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる。
　また、本開示の一態様に係る車両に設置されたヘッドアップディスプレイの表示を制御する表示制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに対し、車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ、第１の画像コンテンツを有する画像及び第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、ヘッドアップディスプレイに提供して表示させることを含む処理を実行させる。
　これらの態様では、車線維持制御機能が車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合、車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって表示される。一方、車線維持制御機能が車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって表示される。そのため、運転者は、自身の前方に表示された画像を視認することにより、車線維持制御機能が、走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか把握することができる。これにより、運転者の利便性を向上させることができる。
　なお、請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
車載システムを示す図である。 車両に設置されるヘッドアップディスプレイ装置の一例を示す図である。 表示制御装置の機能構成を示す図である。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 表示制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 画像生成処理の一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る第１の運転制御モード時の仮想三次元空間の一例を示す平面図である。 第１の実施形態に係る第１の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の仮想三次元空間の別の例を示す平面図である。 第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の別の例を示す図である。 第１の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の他の例を示す図である。 第２の実施形態に係る第１の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の一例を示す図である。 第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の別の例を示す図である。 第２の実施形態に係る第２の運転制御モード時の表示画像の他の例を示す図である。 ＨＵＤ装置の画角とフロントカメラの検出範囲ＣＤＡとの関係の一例を説明するための図である。 第３の実施形態に係る第１の運転制御モードでの表示画像の一例を示す図である。 第１の運転制御モードから第２の運転制御モードへの移行予定を通知する予告通知画像の一例を示す図である。 第２の運転制御モードでの表示画像の一例を示す図である。 第２の運転制御モードでの表示画像の別の例を示す図である。 第２の運転制御モードでの表示画像の別の例を示す図である。 第２の運転制御モードから第１の運転制御モードへの移行予定を通知する予告通知画像の一例を示す図である。 予告通知画像の別の例を示す図である。
　＜第１の実施形態＞
　以下、図１～図１２を参照して、本開示の第１の実施形態について説明する。車載システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を主体として含む。さらに、車載システム１は、周辺監視装置２０と、ロケータ３０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）４０と、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とを含む。これらのノードは、通信バス６０を介して、相互にデータを通信する。これら装置及びＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス６０を介することなく通信を実施可能であってよい。
　なお、以下の説明における前後（図２　前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２　側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２　上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。
　周辺監視装置２０は、車両Ａの周辺環境を監視する装置である。周辺監視装置２０は、フロントカメラ２１と、ミリ波レーダ２２とを含む。フロントカメラ２１は、車両Ａの前方を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を、通信バス６０を介して、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＭＩシステム１０の表示制御装置１００に送信する。ミリ波レーダ２２は、ミリ波又は準ミリ波を用いて、車両Ａの周辺の物体との距離、並びに当該物体の相対速度及び方位を算出し、これらの情報を、通信バス６０を介して運転支援ＥＣＵ５０に送信する。
　ロケータ３０は、車両Ａの位置情報を生成する装置である。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器３１と、慣性センサ３２と、地図データベース（以下、地図ＤＢとする）３３と、ロケータＥＣＵ３４とを含む。
　ＧＮＳＳ受信器３１は、複数の測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信器３１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムを利用することができる。
　慣性センサ３２は、車両Ａの加速度及び角速度を検出する装置である。慣性センサ３２の具体例として、加速度センサ及びジャイロセンサ等が挙げられる。
　地図ＤＢ３３は、ナビゲーション用の地図情報又は当該地図情報よりも高精度な地図情報（以下、高精度地図情報とする）が記録された記憶装置である。高精度地図情報には、道路の三次元形状を示す情報、道路線の位置情報、レーン数の情報、各レーンの進行方向を示す情報等の運転支援に利用可能な情報が含まれている。
　ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。ロケータＥＣＵ３４は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて、車両Ａの速度情報を生成することができる。また、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信器３１で受信した測位信号、慣性センサ３２の検出結果、及び車両Ａの速度情報を用いて、車両Ａの位置、進行方向及び姿勢情報（すなわち、ロール、ピッチ、ヨー）を逐次算出することができる。ロケータＥＣＵ３４は、算出した車両Ａの速度情報、姿勢情報、位置情報及び方角情報を、通信バス６０を通じて、他のノードに提供する。また、ロケータＥＣＵ３４は、地図情報を他のノードに提供することができる。
　ＤＣＭ４０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に準拠した無線通信により、車両Ａの周辺の基地局との間でデータを送受信する。ＤＣＭ４０は、最新の地図情報を保有するプローブサーバからインターネットを介して、当該地図情報を取得できる。ロケータＥＣＵ３４は、ＤＣＭ４０が取得した最新の地図情報を用いて、地図ＤＢ３３に格納されている地図情報を更新することができる。
　運転支援ＥＣＵ５０は、運転者の運転操作を支援するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会が規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御を実現する。運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備える。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部５１及び車線維持制御部５２を実現する。
　ＡＣＣ制御部５１は、車両Ａの走行速度を制御可能なＡＣＣの機能（車速制御機能）を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部５１は、周辺監視装置２０が提供した撮影画像及び情報を用いて、運転者が指定した目標車速で車両Ａを定速走行させる。加えて、ＡＣＣ制御部５１は、前走車を追従対象に設定し、車両Ａと前走車との車間距離を維持しつつ、車両Ａを前走車に追従走行させる。
　車線維持制御部５２は、車両Ａを走行車線内で走行させる車線維持制御機能を実現する機能部である。当該車線維持制御機能は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）として知られている。車線維持制御機能には、少なくとも２つの運転制御モードが存在する。第１の運転制御モードは、走行車線の道路線に基づいて車両Ａの走行（操舵操作）を制御する運転制御モードである。第２の運転制御モードは、前走車の走行軌跡に基づいて車両Ａの走行（操舵操作）を制御する運転制御モードである。
　車線維持制御機能の状態には、ＯＦＦ状態、待機状態及び実行状態の３種類がある。ＡＣＣ機能が実行状態の場合において、運転者が車線維持制御機能の起動スイッチを押下すると、車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１が提供した撮像画像を解析して、車両Ａの前方及び前側方の走行車線の道路線の検出処理を開始する。すなわち、車線維持制御機能がＯＦＦ状態から待機状態に遷移する。
　車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が待機状態である場合に、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出すると、車線維持制御機能が待機状態から実行状態に遷移し、車線維持制御部５２は、第１の運転制御モードで車両Ａの走行を制御する。すなわち、車線維持制御部５２は、検出した両側の道路線に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを走行車線内で走行させる。
　車線維持制御部５２は、第１の運転制御モードで車両Ａの走行を制御している場合に、車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できないとき、車両Ａの前方を撮影した撮像画像を解析して、前走車が存在するか否か判断する。前走車が存在する場合、車線維持制御部５２は、第２の運転制御モードで車両Ａの走行を制御する。すなわち、車線維持制御部５２は、前走車の走行軌跡に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御して車両Ａを前走車に追従走行させる。
　車線維持制御部５２は、表示制御装置１００が前走車の走行軌跡を描画するために必要な情報を表示制御装置１００に提供する。具体的には、車線維持制御部５２は、前走車の車幅Ｗ、車両Ａの車幅方向の中心位置ＣＡ、及び前走車の車幅方向の中心位置ＣＢを表示制御装置１００に提供する。車両Ａの中心位置ＣＡは、車両Ａの前方端部における車幅方向の中心位置である。中心位置ＣＢは、車両Ａの中心位置ＣＡに対する前走車の後方端部における車幅方向の中心位置である。前方道路がカーブしている場合、車線維持制御部５２は、さらに当該前方道路によって規定される円の中心点ＣＲ、及び当該前方道路の曲率半径Ｒを表示制御装置１００に提供する。車線維持制御部５２は、周辺監視装置２０が提供する撮影画像及び／又はロケータ３０が提供する地図データ等に基づいて、これらの情報を導出することができる。
　車線維持制御部５２は、（１）車線維持制御機能が待機状態から実行状態になった旨のステータス情報、を少なくとも表示制御装置１００に提供する。加えて、車線維持制御部５２は、（２）車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報、（３）車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報、及び（４）前走車が存在する旨の検出情報を、表示制御装置１００に提供する。
　詳記すると、車線維持制御部５２は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出されている間、走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報を、各道路線の相対位置及び形状を示す検出情報とともに表示制御装置１００に逐次提供する。また、車線維持制御部５２は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出できない間、走行車線の両側の道路線を検出できない旨の情報を表示制御装置１００に逐次提供する。さらに、車線維持制御部５２は、前走車が検出されている間、前走車が存在する旨の検出情報を、前走車の相対位置及びサイズを示す検出情報とともに表示制御装置１００に逐次提供する。加えて、車線維持制御部５２は、フロントカメラ２１の撮像画像の解析によって把握した前走車の走行軌跡を把握し、当該走行軌跡の座標情報を、表示制御装置１００に逐次提供する。
　ＨＭＩシステム１０は、車両Ａと運転者との間のインタフェースを提供するシステムである。ＨＭＩシステム１０は、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１と、操作デバイス１２と、表示制御装置１００と、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、ＨＵＤ）装置１３とを含む。
　ＤＳＭ１１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御部とを含む。ＤＳＭ１１は、運転席に着座した状態の運転者の顔を近赤外光源の近赤外光で照射でき、かつ、近赤外カメラで運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。例えば、ＤＳＭ１１は、図２に示すステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置することができる。近赤外カメラは、３０ｆｐｍ等の周期で運転者の顔を撮影し、撮像画像を生成する。制御部は、撮像画像を解析して運転者の視点位置ＥＰを算出し、視点位置ＥＰを示す視点位置情報を表示制御装置１００に逐次提供する。
　操作デバイス１２は、運転者による操作を受け付け可能な装置である。具体的には、ＡＣＣの起動及び停止の切り替えを行う装置、車線維持制御機能の起動及び停止の切り替えを行う装置等が挙げられる。操作デバイス１２は、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ等によって実現することができる。
　表示制御装置１００は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して投影させる装置である。表示制御装置１００の具体例としては、ＨＣＵ（HMI Control Unit）等が挙げられる。表示制御装置１００は、少なくとも１以上のプロセッサ１１０と、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置１２０と、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置１３０と、入出力インタフェース１４０とを含むマイクロコンピュータを備える。
　プロセッサ１１０は、種々のプログラムを実行可能な演算装置である。プロセッサ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等の少なくとも一つを含む。不揮発性記憶装置１２０には、本開示に係る表示制御プログラム等の種々のデータが保存される。プロセッサ１１０は、不揮発性記憶装置１２０にアクセスし、表示制御プログラムを揮発性記憶装置１３０に展開して実行することにより、本開示に係る表示制御方法を実行する。プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１４０を介して、他のノードと種々のデータを通信することができる。
　ＨＵＤ装置１３は、車両Ａの運転者の前方に画像を表示する装置である。図２に示すように、ＨＵＤ装置１３は、ウィンドシールドＷＳの下方のインスツルメントパネル９内の収容空間に設置される。ＨＵＤ装置１３は、プロジェクタ１４と、拡大光学系１５とを備える。
　プロジェクタ１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを備える。プロジェクタ１４は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系１５に向けた状態で固定される。プロジェクタ１４は、表示制御装置１００から提供された画像をＬＣＤパネルに表示し、バックライトが当該ＬＣＤパネルに光を照射することにより、当該画像を形成する光を拡大光学系１５へ射出する。
　拡大光学系１５は、光反射性を有する金属を基材表面に蒸着させた凹面鏡を備える。拡大光学系１５は、プロジェクタ１４が射出した光を反射させ、ウィンドシールドＷＳに向かって投影する。ウィンドシールドＷＳに向かって投影された光は、ウィンドシールドＷＳの投影領域ＰＡにおいて反射し、その反射光が運転席側へ向かって進み、運転者の瞳に到達する。その結果、運転者は、表示制御装置１００が生成した画像の虚像ＶＩを、ウィンドシールドＷＳの先に視認することができる。
　次に、図３を参照して、表示制御装置１００の機能について説明する。表示制御装置１００は、受信部１０１と、画像生成部１０２と、受信回数判定部１０３と、表示制御部１０４とを有する。
　受信部１０１は、周辺監視装置２０、ロケータＥＣＵ３４、ＤＳＭ１１及び運転支援ＥＣＵ５０が提供する情報を受信する機能部である。受信部１０１は、周辺監視装置２０から撮影画像を受信すると、当該撮影画像を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ロケータＥＣＵ３４から地図情報、車両Ａの位置情報、速度情報及び姿勢情報等の情報を受信すると、これらの情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、ＤＳＭ１１から視点位置情報を受信すると、当該視点位置情報を揮発性記憶装置１３０に保存する。受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車線維持制御機能のステータス情報及び種々の検出情報を受信すると、その旨を画像生成部１０２及び受信回数判定部１０３に通知する。
　画像生成部１０２は、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する機能部である。画像生成部１０２は、図６に示す画像生成処理を実行し、ＨＵＤ装置１３が投影する画像を生成する。受信回数判定部１０３は、運転支援ＥＣＵ５０から両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報の受信回数を判定する機能部である。表示制御部１０４は、画像生成部１０２が生成した投影対象の画像をＨＵＤ装置１３に送信して投影させる機能部である。
　ここで、図６を参照して、画像生成部１０２が実行する画像生成処理について説明する。ステップＳ２０１では、画像生成部１０２が、仮想三次元空間の道路モデルを生成するために必要な情報（例えば、地図情報、車両Ａの位置情報、撮影画像等）を揮発性記憶装置１３０から取得し、仮想三次元空間に道路モデルを生成する。ステップＳ２０２では、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯを仮想三次元空間の道路モデルに描画する。仮想オブジェクトＶＯは、前景の対象物に関連付けて表示される重畳コンテンツに対応する。
　車線維持機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、図７に示すように、車両Ａの走行車線の道路線に対応する仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２に沿って、これらの道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を実線で描画する。画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の内側に描画することができる。また、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２上に描画してもよい。さらに、画像生成部１０２は、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を、それぞれ当該走行車線の外側に描画してもよい。
　車線維持機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、図９に示すように、仮想三次元空間において前走車Ｂの仮想モデルＢＯを配置し、前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画する。具体的には、画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢから車両Ａの中心位置ＣＡへ延びる線を描画し、この線を、車幅方向の双方向に前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１に相当する距離だけシフトさせる。これにより、画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの車幅方向の両端部から車両Ａに向かって延在する仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。
　また、車線維持機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、前方道路がカーブしているとき、画像生成部１０２は、湾曲した前方道路に沿って仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。具体的には、画像生成部１０２は、前方道路の曲率半径Ｒに前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１を加算した曲率半径（＝Ｒ＋１／２・Ｗ）の円弧を、前方道路によって規定される円の中心点ＣＲを基点にして描画する。また、画像生成部１０２は、前方道路の曲率半径Ｒから前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１を減算した曲率半径（＝Ｒ－１／２・Ｗ）の円弧を、中心点ＣＲを基点にして描画する。これにより、画像生成部１０２は、前方道路に沿ってカーブする仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を描画することができる。
　ステップＳ２０３では、画像生成部１０２は、揮発性記憶装置１３０から視点位置情報を取得し、当該視点位置情報に基づく仮想視点位置ＶＥＰを仮想三次元空間に設定する。仮想視点位置ＶＥＰは、車両Ａの運転者の視点位置ＥＰに対応する。
　ステップＳ２０４では、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成する。仮想結像領域ＶＩＡは、ＨＵＤ装置１３が現実の三次元空間において虚像ＶＩを結像する結像領域ＩＡに対応する。結像領域ＩＡは、図２に示すように、視点位置ＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。同様に、仮想結像領域ＶＩＡは、仮想視点位置ＶＥＰから画角ＡｏＶで延在する仮想線によって規定される。画像生成部１０２が生成した仮想結像領域ＶＩＡの画像が、現実の三次元空間の結像領域ＩＡにおいて虚像ＶＩとして結像される。なお、本実施形態では、画角ＡｏＶとして、水平画角ＡｏＶｈが１０度、垂直画角ＡｏＶｖが４度の画角を採用することができる。水平画角ＡｏＶｈは例えば１０～１２°程度とされ、垂直画角ＡｏＶｖは例えば４～５°程度とされる。
　図７に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が仮想領域ＶＡに描画されている。仮想領域ＶＡは、仮想視点位置ＶＥＰ、画角ＡｏＶ及び車両Ａの姿勢情報によって規定される道路モデル上の領域である。仮想領域ＶＡは、視点位置ＥＰから見たとき結像領域ＩＡと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）に相当する領域である。画像生成部１０２は、図７に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図８に示すような画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２は、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２に対応する重畳コンテンツであり、道路線ＲＬ１，ＲＬ２に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に沿って表示されているように見える。
　図９に示す例では、仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４が仮想領域ＶＡに描画されている。画像生成部１０２が、図９に示す仮想領域ＶＡ内に描画された仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、結像領域ＩＡには、図１０に示すような画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が結像される。画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、前走車Ｂの走行軌跡を示す重畳コンテンツであり、それぞれ仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する。画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、それぞれ前走車Ｂの幅方向の両端部に関連付けて表示される。車両Ａの運転者からは、前走車Ｂの幅方向の両端部から車両Ａに向かって連続する画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が表示されているように見える。なお、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４の表示色は、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２と同じでも、異なっていてもよい。
　また、画像生成部１０２は、ステップＳ２０４において生成した画像と、図１１に示すような前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５を描画した画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該合成画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１１に示すような画像コンテンツＣＴ５が結像される。画像コンテンツＣＴ５は、前走車Ｂを囲むように表示される画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ５の表示位置は、仮想領域ＶＡにおける前走車の仮想モデルＢＯの位置座標に基づいて決定することができる。なお、図１１に示す例では、画像コンテンツＣＴ５の形状は、四角形であるが、前走車Ｂを囲むことが可能な他の様々な形状とすることができる。
　さらに、画像生成部１０２は、ステップＳ２０４において生成した画像と、図１２に示すような前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ６を描画した画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該合成画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該合成画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。結像領域ＩＡには、図１２に示すような画像コンテンツＣＴ６が結像される。画像コンテンツＣＴ６は、前走車Ｂの下方に表示される画像コンテンツである。画像コンテンツＣＴ６の表示位置は、仮想三次元空間の仮想領域ＶＡにおける前走車Ｂの仮想モデルＢＯの位置座標に基づいて決定することができる。
　次に、図４を参照して、表示制御装置１００が実行する処理の一例について説明する。ステップＳ１０１では、表示制御装置１００の受信部１０１が、運転支援ＥＣＵ５０から車線維持制御機能が実行状態になった旨のステータス情報を受信したか否か判断する。当該ステータス情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。一方、当該ステータス情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０２に処理が分岐する。
　ステップＳ１０２では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０２の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図７に示すような道路線を強調する仮想オブジェクトＶＯ１，ＶＯ２が描画された画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０４は、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図８に示すような道路線を強調する画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が結像される。
　ステップＳ１０４では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出できなかった旨の非検出情報を受信したか否か判断する。非検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理が戻る。一方、非検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に処理が分岐する。
　ステップＳ１０５では、受信回数判定部１０３が、非検出情報の受信回数が閾値を超えたか否か判断する。当該閾値は、一定期間、両側の道路線が検出できなかった場合に、運転支援ＥＣＵ５０から受信する非検出情報の受信回数に対応する値とすることができる。一定期間は、例えば、２～５秒程度とすることができる。非検出情報が閾値を超えていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２に処理が戻る。一方、非検出情報が閾値を超えた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に処理が分岐する。なお、非検出情報が閾値を超えた場合には、受信回数は０で初期化される。
　ステップＳ１０６では、受信部１０１が、運転支援ＥＣＵ５０から前走車が存在する旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図４の処理は終了する。一方、当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、図５のステップＳ１０７に処理が分岐する。
　ステップＳ１０７では、画像生成部１０２が、画像生成処理を実行して画像を生成する。ステップＳ１０７の画像生成処理では、画像生成部１０２は、図９に示すような前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトが描画された画像が生成される。ステップＳ１０８では、表示制御部１０４は、ステップＳ１０７の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１０に示すような前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が結像される。
　ステップＳ１０９では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から車両Ａの走行車線の両側の道路線を検出した旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、図４のステップＳ１０２に処理が戻る。一方、当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１０に処理が分岐する。
　ステップＳ１１０では、受信部１０１は、運転支援ＥＣＵ５０から前走車が存在する旨の検出情報を受信したか否か判断する。当該検出情報を受信した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に処理が戻る。一方、当該検出情報を受信していない場合（ＮＯ）、図５の処理は終了する。
　（第１の実施形態の効果）
　画像生成部１０２は、車線維持制御機能が走行車線の道路線に基づいて実行されている場合、すなわち、第１の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像を生成する。一方、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合、第２の運転制御モードで実行されている場合、その旨を示す第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を生成する。表示制御部１０４は、第１の画像コンテンツ及び第２の画像コンテンツのいずれか一方を含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
　これにより、車線維持制御機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、車線維持制御機能が走行車線の道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。一方、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツが表示される。そのため、運転者は、自身の前方に表示された画像を視認することにより、車線維持制御機能が走行車線の道路線及び前走車の走行軌跡のいずれに基づいて実行されているのか把握することができ、運転者の利便性を向上させることができる。
　また、第２の画像コンテンツには、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者が、前走車Ｂの走行軌跡を視認することができ、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者が把握することができる。
　さらに、前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４は、前走車Ｂの幅方向の両端部から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツであり、走行車線の路面に重畳するように表示される。表示制御部１０４は、これらの画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂの幅方向の両端部に存在する前走車Ｂのタイヤと走行車線の路面との接触位置から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者が、これらの画像コンテンツが前走車Ｂの走行軌跡であることを認識し易くなり、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
　さらに、第２の画像コンテンツには、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を前走車Ｂに向けさせることができ、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを認識し易くすることができる。
　さらに、第１の画像コンテンツには、車両Ａの走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が含まれる。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車両Ａの走行車線の道路線に関連付けられた画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を走行車線又は道路線に向けさせることができ、走行車線の道路線に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者に認識させることができる。
　さらに、表示制御部１０４は、車両Ａの走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前走車Ｂが存在する場合に、第２の画像コンテンツを有する画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、第１の画像コンテンツが表示されている場合において、走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前走車Ｂが存在するときにのみ、第２の画像コンテンツが表示される。このため、走行車線の両側の道路線を瞬間的に検出できなかった場合には、前走車Ｂが存在するときでも、第２の画像コンテンツが表示されず、第１の画像コンテンツが表示され続ける。これにより、第１の画像コンテンツと第２の画像コンテンツの表示が、短時間に切り替わることを防止でき、運転者に煩わしさを与えないようにできる。
　＜第２の実施形態＞
　以下、図１３～図１６を参照して、本開示の第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
　第２の実施形態では、車線維持制御機能が第１の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において仮想道路線ＶＲＬ１，ＶＲＬ２が規定する走行車線の中心位置に仮想オブジェクトＶＯ７を描画する。この仮想オブジェクトＶＯ７は、車両Ａの走行車線に沿って延在する。次いで、画像生成部１０２は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成し、表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。そして、ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、図１３に示すような画像コンテンツＣＴ７が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ７は、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の中心位置に表示される重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、走行車線の道路面上に画像コンテンツＣＴ７が表示されているように見える。
　車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合、画像生成部１０２は、仮想三次元空間において前走車Ｂの走行軌跡を示す仮想オブジェクトＶＯ８を、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置から車両Ａに向かって延在するように描画する。次いで、画像生成部１０２は、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成し、表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供する。そして、ＨＵＤ装置１３が、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影すると、図１４に示すような画像コンテンツＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。画像コンテンツＣＴ８は、前走車Ｂの中心位置から車両Ａに向かって延在する前走車Ｂの走行軌跡を示す重畳コンテンツである。車両Ａの運転者からは、走行車線の道路面上に画像コンテンツＣＴ８が表示されているように見える。なお、仮想オブジェクトＶＯ８の幅は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの幅以下の任意の値とすることができる。
　また、画像生成部１０２は、図１４に示す画像コンテンツＣＴ８と、図１１に示す前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５とを有する画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１５に示すような画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。
　さらに、画像生成部１０２は、図１４に示す画像コンテンツＣＴ８と、図１２に示す前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ６とを有する画像を生成してもよい。表示制御部１０４が、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供すると、ＨＵＤ装置１３は、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、図１６に示すような画像コンテンツＣＴ６，ＣＴ８が、結像領域ＩＡに結像される。
　（第２の実施形態の効果）
　前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ８は、前走車Ｂの幅方向の中心位置から車両Ａに向かって延在する画像コンテンツである。表示制御部１０４は、当該画像コンテンツを有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、前走車Ｂから車両Ａに向かって延在する画像コンテンツが、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、当該画像コンテンツが前走車Ｂの走行軌跡であることを運転者に認識させることができ、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
　また、画像生成部１０２は、車両Ａの走行車線の中央を示す画像コンテンツＣＴ７を有する画像を生成する。表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ７を含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、画像コンテンツＣＴ７が、ＨＵＤ装置１３によって表示される。そのため、運転者の意識を走行車線に向けさせることができ、走行車線の道路線に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを運転者に認識させることができる。なお、画像生成部１０２は、第１の画像コンテンツとして、車両Ａの走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２及び車両Ａの走行車線の中央を示す画像コンテンツＣＴ７の双方を含む画像を生成してもよい。
　＜第３の実施形態＞
　以下、図４，図５，図１７～図２４を参照し、本開示の第３の実施形態について、第１，第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
　第３の実施形態において、図１７に示すフロントカメラ２１の検出範囲ＣＤＡは、視点位置ＥＰから見たときに結像領域ＩＡと重なる前方範囲よりも、自車から遠い領域を含んでいる。車線維持制御部５２は、ＨＵＤ装置１３の画角ＡｏＶ内よりも遠方の範囲について、道路線ＲＬ１，ＲＬ２及び前走車の検出可否を把握し、これらの検出情報及び非検出情報を表示制御装置１００に提供する。
　第３の実施形態のステップＳ１０２では、画像生成部１０２が画像生成処理を実行し、図１８に示すような画像を生成する。ステップＳ１０３では、表示制御部１０４が、ステップＳ１０２の画像生成処理で生成された画像をＨＵＤ装置１３に送信する。ＨＵＤ装置１３は、当該画像を受信すると、当該画像をウィンドシールドＷＳに向かって投影する。その結果、結像領域ＩＡには、図１８に示すような画像コンテンツＣＴ２１が結像される。
　画像コンテンツＣＴ２１は、車線維持制御機能の実行状態を示すＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、車線維持制御機能が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が道路線ＲＬ１，ＲＬ２に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線内の中央、言い替えれば、左右両側の道路線ＲＬ１，ＲＬ２から概ね等距離となる路面位置に重畳される重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２１は、走行車線の延伸方向に沿って延びる点線状（破線状）に描画される。こうした描画形状により、道路に対する重畳コンテンツのずれが運転者に認識され難くされている。画像コンテンツＣＴ２１は、点滅表示により、所定の周期で表示状態と非表示状態とを繰り返す。一例として、画像コンテンツＣＴ２１は、表示状態を５秒間継続した後、非表示状態を５秒間継続して、再び表示状態となる。非表示状態の期間は、表示状態の期間より短くてもよく、又は長くてもよい。
　ステップＳ１０４及びステップＳ１０５にて道路線ＲＬ１，ＲＬ２のロスト（非検出）を把握し、Ｓ１０６にて前走車Ｂの検出を把握すると、ステップＳ１０７にて、画像生成部１０２が、前走車追従への移行予定を通知する予告通知画像を生成する。ステップＳ１０７では、画像コンテンツＣＴ２１の点滅が中断される。これにより、画像コンテンツＣＴ２１は、自車車線の前方路面の中央に重畳表示された状態に固定される。
　さらに、ステップＳ１０７では、画像生成部１０２が、画像コンテンツＣＴ２１とともに、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を含む画像を生成する。前走車Ｂの少なくとも一部が画角ＡｏＶ内に視認される場合、画像コンテンツＣＴ２１は、前走車Ｂと重ならないように、画像コンテンツＣＴ２１を自車側に短縮させる。以上により、画像コンテンツＣＴ２１は、前走車Ｂの幅方向の中央と自車の幅方向の中央とを繋ぐ形状に結像される。
　画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、車線維持制御機能が第１の運転制御モードから、第２の運転制御モードに遷移予定であるとき、車線維持制御機能による道路線ＲＬ１，ＲＬ２の認識が中断した旨を示す第１の補助コンテンツに相当する。ステップＳ１０８では、表示制御部１０４が、画像コンテンツＣＴ２１～ＣＴ２３を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して、運転者の前景に表示させる。
　画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、非検出となる道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３は、画像コンテンツＣＴ２１とは異なる様態、例えば実線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が非検出となるロスト位置ＵＤＰよりも自車側の路面に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２２は、進行方向にて途切れが検知された一方の道路線ＲＬ２の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ２に沿って細帯状に延伸する。同様に、画像コンテンツＣＴ２３は、進行方向にて途切れが検知された他方の道路線ＲＬ１の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ１に沿って細帯状に延伸する。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２１を非点滅表示させる一方で、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を点滅表示させる。画像生成部１０２は、ロスト位置ＵＤＰが画角ＡｏＶ外に移動するタイミングで、画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３の表示を終了させる。
　ここで、道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３の表示は、実施されなくてもよい。すなわち、画像コンテンツＣＴ２１の点滅表示から継続表示への移行が、前走車追従への移行予定を通知する予告画像として用いられてもよい。なお、図１９以降では、説明を分かり易くするため、道路線ＲＬ１，ＲＬ２それぞれの非検出となる（消失する）区間を２点鎖線で示す。
　画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移すると、画像生成処理により、図２０に示すような画像を生成する。その結果、結像領域ＩＡには、ＨＵＤ装置１３によって図２０に示すような画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８が結像される。
　画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、車線維持制御機能の実行状態を示すＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行されている場合に、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツに相当する。
　画像コンテンツＣＴ２６は、前走車Ｂの下方に重畳され、前走車Ｂを強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２６は、例えば部分円弧状の描画形状とされる。画角ＡｏＶ内における画像コンテンツＣＴ２６の表示位置は、受信部１０１によって取得される前走車Ｂの相対位置を示す情報に基づき、前走車を追従するように、逐次補正される。加えて、画像コンテンツＣＴ２６の表示サイズ（横幅）は、受信部１０１によって取得される前走車Ｂの相対位置及びサイズを示す情報に基づき、運転者の見た目上での前走車Ｂの幅と概ね一致するように、逐次補正される。
　ここで、画像生成部１０２は、ＡＣＣ制御部５１が前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前走車があることを示すＡＣＣコンテンツ（第３の画像コンテンツ）を有する画像を生成する。ＡＣＣコンテンツは、画像コンテンツＣＴ２６と同様に、前走車を強調する重畳コンテンツである。そのため、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、互いに関連する様態とされる。一例として、ＡＣＣコンテンツは、前走車の下方に重畳される部分円弧状とされる。
　こうした関連する様態の一例として、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、互いに実質同一の基準形状とされる。基準形状が同一であるとは、前走車Ｂの相対位置及びサイズが同一の場合、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６が実質同一の形状となることを示している。この場合、表示輝度及び表示色は、同一であってもよく、又は異なっていてもよい。
　また、関連する様態の別の一例として、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６は、基準形状が相似となる画像であってもよく、又は基準形状のアスペクト比が異なる画像であってもよい。さらに、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６の一方に、他方の画像要素が含まれていてもよい。以上のように、ＡＣＣコンテンツ及び画像コンテンツＣＴ２６には、形状及び色に、運転者に同じものと認識される程度の類似性が確保されている。
　画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２１（図１８参照）と実質同一の様態で表示されるＬＴＡコンテンツである。画像コンテンツＣＴ２８は、車線維持制御部５２によって把握された前走車Ｂの走行軌跡（走行履歴）に沿って、自車前方の路面中央に重畳表示される。そのため、第２の運転制御モードにおいて、画像コンテンツＣＴ２８は、自車の予定走行軌跡を示す画像コンテンツとなる。
　画像コンテンツＣＴ２８は、走行車線の中央に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２６と連続しており、画像コンテンツＣＴ２６の中央から、自車の中央へ向けて、点線状に延伸している。画像コンテンツＣＴ２８は、画像コンテンツＣＴ２６と実質同一の表示輝度及び表示色で結像される。画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８は、点滅されずに表示を継続される。
　ここで、車線維持制御部５２は、画角ＡｏＶ外の前走車Ｂを制御対象として、第２の運転制御モードによる車線維持制御を実行可能である。そのため、画像生成部１０２は、画角ＡｏＶの上方に前走車Ｂが見切れていても、図２１及び図２２に示すように、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８を表示させる。この場合、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ２６の上下方向の表示位置は、画角ＡｏＶの上縁近傍に固定される。一方で、画像コンテンツＣＴの左右方向の表示位置は、横方向における前走車Ｂの相対位置に応じて調整される。また、走行車線がカーブしている場合、画像生成部１０２は、図２２に示すように、前走車Ｂの走行軌跡（走行履歴）に基づき、カーブ形状に沿って湾曲した形状の画像コンテンツＣＴ２８を表示させる。
　ステップＳ１０９にて、受信部１０１が道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出再開を示す検出情報を受信したと判断すると、ステップＳ１０２にて、画像生成部１０２が、図２３に示すような白線追従への移行予定を通知する予告通知画像を生成する。その結果、結像領域ＩＡには、ＨＵＤ装置１３により、図２３に示すように、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８に加えて、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５が結像される。
　画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、車線維持制御機能が第２の運転制御モードから、第１の運転制御モードに遷移予定であるとき、車線維持制御機能による道路線ＲＬ１，ＲＬ２の認識が再開された旨を示す第２の補助コンテンツに相当する。画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、検出が再開された道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５は、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８とは異なる様態、例えば実線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２が再検出される検出位置ＤＰよりも奥側の路面に重畳表示される。画像コンテンツＣＴ２４は、再検出された一方の道路線ＲＬ２の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ２に沿って細帯状に延伸する。同様に、画像コンテンツＣＴ２５は、再検出された他方の道路線ＲＬ１の内側に重畳され、当該道路線ＲＬ１に沿って細帯状に延伸する。画像生成部１０２は、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５を点滅表示させてもよく、又は非点滅表示させてもよい。
　画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに遷移すると、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５の表示を終了させる。加えて、画像生成部１０２は、第１の運転制御モードへの移行に合わせて、画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８の表示を終了し、図１８に示すように、画像コンテンツＣＴ２１の表示を再開させる。
　また、画像生成部１０２は、道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出が再開された後のステップＳ１０２の画像生成処理において、図２４に示すような画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５を含む予告通知画像を生成してもよい。画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５は、画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５（図２３参照）と同様に、検出が再開された道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する重畳コンテンツである。画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５は、点線状に描画され、左右の道路線ＲＬ１，ＲＬ２の検出位置ＤＰよりも自車側の路面に重畳される仮想線表示である。画像コンテンツＣＴ３４は、左側の道路線ＲＬ２を自車側に延長した仮想道路線の内側に重畳される。同様に、画像コンテンツＣＴ３５は、右側の道路線ＲＬ１を自車側に延長した仮想道路線の内側に重畳される。画像生成部１０２は、検出位置ＤＰが画角ＡｏＶ外に移動すると、画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５の表示を終了させる。
　なお、消失する道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３と同様に、再検出される道路線ＲＬ１，ＲＬ２を強調する画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５，ＣＴ３４，ＣＴ３５の表示も、実施されなくてもよい。
　（第３の実施形態の効果）
　車線維持制御機能が道路線に基づいて実行されている状態（第１の運転制御モード）から、前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態（第２の運転制御モード）に遷移予定であるとき、画像生成部１０２は、予告通知画像を生成する。この予告通知画像は、車線維持制御機能による道路線の認識が中断した旨を示す画像コンテンツＣＴ２２，ＣＴ２３を、画像コンテンツＣＴ２１とともに有する。そして、表示制御部１０４は、これら画像コンテンツＣＴ２１～ＣＴ２３を有する予告通知画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
　以上のように、前走車追従への切り替わり予定を報知する予告通知画像が表示されれば、運転者は、予告通知画像を視認することにより、車線維持制御機能の運転制御モードの遷移予定を、実際の遷移実施に先立って把握できる。その結果、運転者の利便性がさらに向上する。
　車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されている第２の運転制御モードから、道路線に基づいて実行されている第１の運転制御モードに遷移予定であるとき、画像生成部１０２は、予定通知画像を生成する。この予告通知画像は、車線維持制御機能による道路線の認識が再開された旨を示す画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５（又は画像コンテンツＣＴ３４，ＣＴ３５）を，画像コンテンツＣＴ２６，ＣＴ２８とともに有する。そして、表示制御部１０４は、これらの画像コンテンツＣＴ２４，ＣＴ２５，ＣＴ２６，ＣＴ２８を有する予告通知画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
　以上のように、白線追従への切り替わり予定を報知する予告通知画像が表示されれば、運転者は、予告通知画像を視認することにより、車線維持制御機能の運転制御モードの遷移予定を、実際の遷移実施に先立って把握できる。その結果、運転者の利便性がさらに向上する。
　画像生成部１０２は、車両Ａの走行速度を制御するＡＣＣ機能が前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前走車があることを示すＡＣＣコンテンツ（第３の画像コンテンツ）を有する画像を生成する。そして、第２の運転制御モードによる操舵制御が実施される期間にて、前走車を強調する画像コンテンツＣＴ２６は、ＡＣＣコンテンツと関連する態様である。以上のように、複数の運転支援機能の作動中において、関連する様態の画像コンテンツが表示されれば、複数の運転支援機能が車両Ａに搭載されていても、運転者によるコンテンツの意味理解が容易となる。したがって、運転者の利便性が向上する。
　＜第４の実施形態＞
　次に、第４の実施形態について、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。第４の実施形態では、自車（車両Ａ）が走行車線の中心線からオフセットして走行している場合に、前走車Ｂの走行軌跡をオフセットさせて表示する。
　車線維持制御部５２は、表示制御装置１００が前走車の走行軌跡を描画するために必要な情報として、走行車線の中心線に対する車両Ａの車幅方向のずれを示すオフセット値を表示制御装置１００にさらに提供する。
　画像生成部１０２は、前走車Ｂの仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢの幅方向の座標値にオフセット値を加算して、中心位置ＣＢをオフセットさせる。次いで、画像生成部１０２は、オフセット後の仮想モデルＢＯの中心位置ＣＢから車両Ａの中心位置ＣＡへ延びる線を描画する。そして、画像生成部１０２は、この描画した線を、車幅方向の双方向に前走車Ｂの車幅Ｗの２分の１に相当する距離だけシフトさせることにより、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を仮想領域ＶＡ内に描画する。画像生成部１０２は、この仮想領域ＶＡ内の仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４を透視投影変換することにより、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。この画像には、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する画像コンテンツが含まれる。
　表示制御部１０４は、オフセットした仮想オブジェクトＶＯ３，ＶＯ４に対応する画像コンテンツを含む画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。これにより、車両Ａが走行車線の中心線からオフセットして走行している場合、そのオフセットに応じた前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツが、走行車線の路面上に重畳されているように表示される。
　これにより、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、車両Ａがオフセットして走行しているときでも、オフセットに応じた前走車の走行軌跡が表示される。そのため、運転者は、走行車線維持制御機能が前走車の走行軌跡に基づいて実行されていることを認識できるとともに、自車が走行車線の中心線からオフセットして走行していることを認識できるため、運転者の利便性を高めることができる。
　＜その他の実施形態＞
　本開示は、上述した実施形態に限定されることなく、様々に変更して実施することができる。例えば、車線維持制御機能が前走車Ｂの走行軌跡に基づいて実行される場合、表示制御装置１００は、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を表示させた後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を表示させてもよい。この場合、表示制御部１０４は、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させた後、画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６及び画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４を有する画像を、ＨＵＤ装置１３に提供して表示させる。
　その結果、前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ５，ＣＴ６が表示された後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４が表示される。これにより、運転者の意識を前走車Ｂに向けさせた後、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツを表示することができる。そのため、運転者が、前走車の走行軌跡に基づいて車線維持制御機能が実行されていることを把握し易くなる。
　また、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移する場合、表示制御部１０４は、ＨＵＤ装置１３に対し、第１の画像コンテンツを点滅表示させた後、第２の画像コンテンツを表示させてもよい。これにより、車線維持制御機能の運転制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに切り替わることを、運転者が把握し易くなり、運転者の利便性を向上させることができる。
　さらに、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移する場合、画像生成部１０２は、遷移画像（予告通知画像）を生成する。こうした遷移画像の一例では、第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８によって示される前走車Ｂの走行軌跡の位置まで、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が連続的に移動する。そして、表示制御部１０４は、当該遷移画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させた後、第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４又は第２の画像コンテンツＣＴ８を有する画像を提供して表示させる。
　これにより、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が移動して第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８になる。そのため、第１の画像コンテンツから第２の画像コンテンツへの切り替え表示を滑らかにすることができる。また、運転者が前方から瞬間的に目を逸らした場合でも、第１の画像コンテンツＣＴ１，ＣＴ２が移動して第２の画像コンテンツＣＴ３，ＣＴ４，ＣＴ８に切り替わる。これにより、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに遷移したことを、運転者が認識し易くなり、運転者の利便性が向上する。
　さらに、走行車線の中心位置を示す画像コンテンツＣＴ７（図１３）の表示色と、前走車Ｂの走行軌跡を示す画像コンテンツＣＴ８（図１４等）の表示色は、異なる色とすることができる。画像生成部１０２は、車線維持制御機能の制御モードが第１の運転制御モードから第２の運転制御モードに変わる場合、画像コンテンツＣＴ７の表示色が、徐々に画像コンテンツＣＴ８の色に変化するように、仮想結像領域ＶＩＡの画像を生成することができる。
　さらに、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５２は、ロケータ３０から車両Ａの現在位置を示す情報と、地図情報を取得し、車両Ａが走行している道路が、両側の道路線が継続的に検出される可能性の高い特定の道路であるか否か判断できる。特定の道路は、例えば、高速道路（高速自動車国道や自動車専用道路）及び国道等である。車線維持制御部５２は、車線維持制御機能が第２の運転制御モードで実行されている場合において、車両Ａが走行している道路が当該特定の道路であると判断すると、第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに切り替えることができる。このとき、車線維持制御部５２は、車線維持制御機能の制御モードを第２の運転制御モードから第１の運転制御モードに切り替えた旨を示す情報を表示制御装置１００に提供する。表示制御装置１００は、車線維持制御部５２から当該情報を受信した場合、第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、当該画像をＨＵＤ装置１３に提供して表示させることができる。
　さらに、他の実施形態において、画像生成部１０２は、第２の運転制御モードでの車線維持制御中に前走車Ｂを強調する画像コンテンツＣＴ２６を、前走車Ｂと重なるように結像される。こうした実施形態では、画像コンテンツＣＴ２６と類似した様態とされるＡＣＣコンテンツも、前走車と重なる形状で表示されてよい。
　また、他の実施形態において、フロントカメラの検出範囲は、ＨＵＤ装置の画角と重なる前方範囲よりもより狭くされる。こうした実施形態では、第１の運転制御モード及び第２の運転制御モードの切り替わり予定を報知する予告通知画像の表示は、省略されてよい。
　本開示に記載された機能部及び方法は、コンピュータプログラムに実装される１以上の特定の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成することによって製造された専用コンピュータにより、実現することができる。また、本開示に記載された装置及び方法は、専用のハードウェア論理回路によって実現してもよい。ハードウェア論理回路は、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）等を有する回路である。さらに、本開示に記載された装置及び方法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサを構成することによって製造された１以上の専用コンピュータと、１以上のハードウェア論理回路との組み合わせよって実現してもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行される命令として、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に保存することができる。

Claims (13)

  1. 　車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御装置であって、
    　前記ヘッドアップディスプレイが表示する画像を生成する画像生成部（１０２）と、
    　前記画像生成部が生成した画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる表示制御部（１０４）と
    　を備え、
    　前記画像生成部は、
    　前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成し、
    　前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成し、
    　前記表示制御部は、
    　前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、
    　表示制御装置。
  2. 　前記車線維持制御機能が前記道路線に基づいて実行されている状態から、前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態に遷移予定であるとき、
    　前記画像生成部は、前記車線維持制御機能による前記道路線の認識が中断した旨を示す第１の補助コンテンツを前記第１の画像コンテンツとともに有する画像を生成し、
    　前記表示制御部は、前記第１の画像コンテンツ及び前記第１の補助コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 　前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている状態から、前記道路線に基づいて実行されている状態に遷移予定であるとき、
    　前記画像生成部は、前記車線維持制御機能による前記道路線の認識が再開された旨を示す第２の補助コンテンツを前記第２の画像コンテンツとともに有する画像を生成し、
    　前記表示制御部は、前記第２の画像コンテンツ及び前記第２の補助コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１又は２に記載の表示制御装置。
  4. 　前記第２の画像コンテンツには、前記前走車を強調する画像コンテンツが含まれる、請求項１～３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  5. 　前記第２の画像コンテンツには、前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツが含まれる、請求項１～３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  6. 　前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツは、前記前走車の幅方向の両端部及び前記前走車の幅方向の中心位置のいずれか一方から前記車両に向かって延在する画像コンテンツであり、前記走行車線の路面に重畳するように表示される、請求項５に記載の表示制御装置。
  7. 　前記第２の画像コンテンツには、前記前走車を強調する画像コンテンツが含まれ、
    　前記表示制御部は、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行される場合に、
    　前記前走車を強調する画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させた後、
    　前記前走車を強調する画像コンテンツ及び前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツを有する画像を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項５又は６に記載の表示制御装置。
  8. 　前記画像生成部は、前記車両の走行速度を制御する車速制御機能が前記前走車を追従する制御を実行している場合に、追従対象となる前記前走車があることを示す第３の画像コンテンツを有する画像を生成し、
    　前記前走車を強調する画像コンテンツは、前記第３の画像コンテンツと関連する様態である請求項４～７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  9. 　前記第１の画像コンテンツには、前記車両の走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツ及び前記車両の走行車線の中央を示す画像コンテンツの少なくとも一方が含まれる、請求項１～８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  10. 　前記表示制御部は、前記走行車線の両側の道路線が検出されない状態が継続し、かつ、前記前走車が存在する場合に、前記第２の画像コンテンツを有する画像を前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる、請求項１～９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  11. 　前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記第２の画像コンテンツを表示させる場合、前記第１の画像コンテンツを点滅表示させた後、前記第２の画像コンテンツを表示させる、請求項１～１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  12. 　前記第１の画像コンテンツが前記走行車線の道路線に沿って表示される画像コンテンツであり、前記第２の画像コンテンツが前記前走車の走行軌跡を示す画像コンテンツである場合において、前記道路線に基づいて実行されている前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されるとき、
    　前記画像生成部は、前記走行車線の道路線に沿って表示される前記第１の画像コンテンツが、前記第２の画像コンテンツが示す前記前走車の走行軌跡の位置まで連続的に移動する遷移画像を生成し、
    　前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに対し、前記遷移画像を提供して表示させた後、前記前走車の走行軌跡を示す前記第２の画像コンテンツを有する画像を提供して表示させる、請求項９に記載の表示制御装置。
  13. 　車両（Ａ）に設置されたヘッドアップディスプレイ（１３）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサ（１１０）に対し、
    　前記車両を走行車線内で走行させる車線維持制御機能が前記車両の走行車線の道路線に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記道路線に基づいて実行されている旨を示す第１の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０２）、
    　前記車線維持制御機能が前記車両の前走車の走行軌跡に基づいて実行されている場合に、前記車線維持制御機能が前記前走車の走行軌跡に基づいて実行されている旨を示す第２の画像コンテンツを有する画像を生成させ（Ｓ１０７）、
    　前記第１の画像コンテンツを有する画像及び前記第２の画像コンテンツを有する画像のいずれか一方を、前記ヘッドアップディスプレイに提供して表示させる（Ｓ１０３，Ｓ１０８）
    　ことを含む処理を実行させる、表示制御プログラム。
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