JPH095092A

JPH095092A - 移動体位置検出装置

Info

Publication number: JPH095092A
Application number: JP7150177A
Authority: JP
Inventors: Jun Uemura; 順植村; Hisayuki Ozawa; 寿行小沢
Original assignee: Maspro Denkoh Corp
Current assignee: Maspro Denkoh Corp
Priority date: 1995-06-16
Filing date: 1995-06-16
Publication date: 1997-01-10
Also published as: WO1997000424A1

Abstract

(57)【要約】【目的】ＧＰＳ受信装置とセンサ装置との２種類の測
位手段を備え、ＧＰＳ受信装置からの出力データが異常
である場合にセンサ装置を利用して位置検出を行なう移
動体位置検出装置において、移動体位置の検出精度を向
上する。【構成】センサ信号に基づき現在地を検出する自律航
法ユニット６が装置本体に着脱自在であり、これが装置
本体に装着されている場合には、ＧＰＳ受信ユニット２
側で測位データを安定化させるために用いられるカルマ
ンフィルタの動作を停止させる。またＧＰＳ受信ユニッ
ト２からは、測位データにＤＯＰ値を加えたＧＰＳデー
タを出力させ、ＤＯＰ値が所定値以下で、車速が所定値
以上の場合に、ＧＰＳデータが正常であると判断する。
そしてＧＰＳデータ正常時には、制御装置１０が現在地
表示に使用する測位データとしてＧＰＳデータを選択
し、ＧＰＳデータ異常時には、自律航法ユニット６から
の測位データを選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の衛星からの送信
信号に基づき移動体の位置を測位するＧＰＳ（Global P
ositioning System）受信装置と、移動体の走行状態を
検出するセンサからの検出信号に基づき移動体の位置を
測位するセンサ装置との２種類の測位手段を備え、その
うちのいずれかの測位データを移動体の位置を表わす検
出データとして選択する移動体位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の移動体位置検出装置にお
いては、移動体が、ＧＰＳ受信装置が現在位置を正常に
検出可能な所定速度（例えば１０km/h）以上で走行して
おり、且つＧＰＳ受信装置から現在位置を表わす測位デ
ータが出力されている時には、その測位データを移動体
位置を表わす検出データとして選択し、逆に移動体の移
動速度が所定速度未満である場合や、ＧＰＳ受信装置か
ら測位データが出力されていない時には、センサ装置か
ら出力される測位データを検出データとして選択するよ
うに構成されている。

【０００３】これは、ＧＰＳ受信装置に比べてセンサ装
置の方が測位精度が低いためであり、通常は測位精度の
高いＧＰＳ受信装置を用いて高精度に移動体位置を検出
し、ＧＰＳ受信装置にて移動体位置を正確に測位できな
い場合にだけ、センサ装置を用いて移動体位置を検出す
ることにより、センサ装置によりその間の位置検出を補
っているのである。

【０００４】また、センサ装置は、上記のように測位精
度が低いことから、ＧＰＳ受信装置にて移動体位置が正
確に検出されている場合には、その測位データとセンサ
装置にて得られた測位データとから、センサ装置の測位
データを正常値に補正するための補正データを生成して
おき、センサ装置を用いて移動体位置を検出する場合に
は、その測位データを補正データにて補正することによ
り、ＧＰＳ受信装置を用いて移動体位置を検出できない
条件下でも、測位精度の低いセンサ装置を用いて移動体
位置を正確に検出できるようにすることも提案されてい
る（特開平５−１５７８２８号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ＧＰＳ受信
装置は、衛星からの送信信号を受信して、現在位置を検
出するものであるため、衛星からの送信信号の受信状態
によって測位精度が変化する。このため、従来のよう
に、ＧＰＳ受信装置により移動体位置を正常に検出でき
ているかどうかを、移動体の移動速度と、ＧＰＳ受信装
置からの測位データの出力状態とだけから判定している
と、ＧＰＳ受信装置による測位精度が極めて低い場合で
あっても、ＧＰＳ受信装置からの測位データを検出デー
タとして選択してしまうといった問題がある。

【０００６】一方、この問題は、ＧＰＳ受信装置側で位
置検出に使用する衛星を選択するのに用いるＤＯＰ値を
利用して、測位データの選択判定を行うようにすれば比
較的容易に解決できる。つまり、ＧＰＳ受信装置は、多
数の衛星からの送信信号を受信・復調して、各衛星の位
置を求め、その位置から現在位置を最も正確に測位可能
な３個の衛星の組み合せを選択し、その選択した組み合
せの衛星からの信号に基づき現在位置を演算するように
されており、衛星の組み合せを選択する際には、各衛星
の組み合せ毎に受信精度の劣化の程度を表わすＤＯＰ
（dilution of precision ）値を求め、ＤＯＰ値が最小
となる衛星の組み合せを選択するようにしている。この
ため、ＧＰＳ受信装置から、測位データと共にこのＤＯ
Ｐ値をＧＰＳデータとして出力させ、そのＤＯＰ値が所
定値以上である場合（つまりＧＰＳ受信装置側の測位精
度が低い場合）には、ＧＰＳ受信装置からの測位データ
は正常ではないと判断して、センサ装置からの測位デー
タを検出データとして選択するようにすれば、上記問題
を容易に解決できる。

【０００７】しかし、ＧＰＳ受信装置では、通常、ＤＯ
Ｐ値を利用して最も測位精度が高くなる衛星を選択し
て、その衛星からの信号に基づき現在位置を算出した
後、その算出結果を、カルマンフィルタ等を用いてフィ
ルタ処理することにより、現在位置が先に求めた移動体
位置から急激に変化するのを防止し、測位結果を安定化
させている。このため、ＤＯＰ値の上昇（換言すれば測
位精度の低下）に伴い測位データが実際の値から大きく
ずれた特異値になると、その後、受信状態が良好になっ
て測位精度が正常に復帰しても、ＧＰＳ受信装置から出
力される測位データが特異値から正常値に戻るまでに時
間がかかるという問題がある。

【０００８】この結果、上記のようにＧＰＳ受信装置が
正常に動作しているかどうかの判定にＤＯＰ値を用いる
ようにしても、ＧＰＳ受信装置の正常動作判定後、暫く
の間、ＧＰＳ受信装置から正確な測位データが出力され
ないことがあり、その間、移動体位置を正確に検出でき
なくなるといった問題が発生する。

【０００９】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、ＧＰＳ受信装置が正常に動作しているか否か
を、ＧＰＳ受信装置側での測位精度の程度を表わす上記
ＤＯＰ値等のデータを用いて正確に検出し、しかも、少
なくともＧＰＳ受信装置の正常動作判定後は、カルマン
フィルタ等を用いた測位データのフィルタ処理による影
響を受けることなく、ＧＰＳ受信装置から正確な測位デ
ータを速やかに出力させることのできる移動体位置検出
装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、図１に例示する
如く、複数の衛星からの送信信号を受信し復調する受信
部と、該受信部にて復調された受信信号から測位精度が
最も高くなる衛星の組み合せを選択し、該選択した衛星
に対応した受信信号に基づき、少なくとも移動体の位置
を表わす測位データを算出する位置演算手段と、該位置
演算手段にて算出された測位データをフィルタ処理して
安定化させるフィルタ手段とを備え、該フィルタ手段に
よるフィルタ処理後の測位データと、前記位置演算手段
が選択した衛星の組み合せによる測位精度の程度を表わ
す精度データとからなるＧＰＳデータを生成して出力す
るＧＰＳ受信装置と、移動体の走行状態を検出するセン
サからの検出信号に基づき、少なくとも移動体の位置を
表わす測位データを算出し、該データをセンサデータと
して出力するセンサ装置と、前記ＧＰＳデータと前記セ
ンサデータとに基づき、少なくとも前記ＧＰＳ受信装置
にて生成された測位データの測位精度が所定レベル以上
の高精度であり、且つ移動体の移動速度が所定速度以上
であるかどうかを判定して、該各判定条件を満足してい
る場合に、前記ＧＰＳデータが正常である旨を判定する
判定手段と、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常
であると判定されると、該ＧＰＳデータと前記センサデ
ータとに基づき、前記センサデータを正常値に補正する
ための補正データを算出する補正データ算出手段と、前
記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常ではないと判定
されると、前記センサデータを前記補正データにて補正
するセンサデータ補正手段と、前記判定手段にて前記Ｇ
ＰＳデータが正常であると判定されている場合には、前
記ＧＰＳデータを移動体位置の検出データとして選択
し、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常でないと
判定されている場合には、前記センサデータ補正手段に
よる補正後のセンサデータを前記検出データとして選択
する検出データ選択手段と、前記判定手段にて前記ＧＰ
Ｓデータが正常ではないと判定されると、前記ＧＰＳ受
信装置における前記フィルタ手段の動作を禁止して、前
記ＧＰＳ受信装置から、前記位置演算手段にて生成され
たフィルタ処理前の測位データと前記精度データとを含
むＧＰＳデータを生成して出力させるフィルタ処理禁止
手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１１】また請求項２に記載の発明は、請求項１に
記載の移動体位置検出装置において、前記センサ装置、
判定手段、補正データ算出手段、及びセンサデータ補正
手段を、当該移動体位置検出装置本体に着脱自在な筐体
内に一体的に組込み、当該移動体位置検出装置本体側
に、前記筐体が装着されたか否かを検出する装着状態検
出手段を設けると共に、前記検出データ選択手段を、前
記装着状態検出手段にて前記筐体の装着が検出されてい
ない場合には、前記ＧＰＳデータをそのまま前記検出デ
ータとして選択し、前記装着状態検出手段にて前記筐体
の装着が検出されている場合には、前記筐体内に組込ま
れた前記判定手段の判定結果に応じて、前記ＧＰＳデー
タ又は前記補正後のセンサデータを前記検出データとし
て選択するよう構成し、更に、前記フィルタ処理禁止手
段を、前記装着状態検出手段にて前記筐体の装着が検出
されていない場合には、前記フィルタ手段の動作を許可
して前記ＧＰＳ受信装置からフィルタ処理後の測位デー
タを含むＧＰＳデータを出力させ、前記装着状態検出手
段にて前記筐体の装着が検出されると、前記判定手段に
よる判定結果にかかわらず前記フィルタ手段の動作を禁
止して、前記ＧＰＳ受信装置から、前記位置演算手段に
て生成されたフィルタ処理前の測位データを含むＧＰＳ
データを出力させるよう構成してなること、を特徴とす
る。

【００１２】また次に、請求項３に記載の発明は、請求
項２に記載の移動体位置検出装置において、前記ＧＰＳ
受信装置は、前記位置演算手段が測位データを生成する
のに選択可能な衛星の仰角の最小値を、外部から変更可
能に構成され、更に、前記装着状態検出手段にて前記筐
体の装着が検出されると、前記仰角の最小値を予め設定
された基準値よりも大きい所定値に変更する仰角最小値
変更手段を設けたことを特徴とする。

【００１３】

【作用及び発明の効果】以上のように構成された請求項
１に記載の移動体位置検出装置においては、ＧＰＳ受信
装置が、まず受信部にて、複数の衛星からの送信信号を
受信して復調し、位置演算手段にて、その復調された各
衛星毎の受信信号から測位精度が最も高くなる衛星の組
み合せを選択して、その選択した衛星に対応した受信信
号に基づき、少なくとも移動体の位置を表わす測位デー
タを算出し、フィルタ手段にてその算出された測位デー
タをフィルタ処理して安定化させる、といった手順で測
位データを生成し、更に、その生成した測位データと、
位置演算手段が選択した衛星の組み合せによる測位精度
の程度を表わす精度データとからなるＧＰＳデータを生
成して出力する。

【００１４】また、センサ装置が、移動体の走行状態を
検出するセンサからの検出信号に基づき、少なくとも移
動体の位置を表わす測位データを算出し、その算出した
測位データをセンサデータとして出力する。そして、判
定手段が、ＧＰＳデータとセンサデータとに基づき、少
なくとも、ＧＰＳ受信装置にて生成された測位データの
測位精度が所定レベル以上の高精度であり、且つ移動体
の移動速度が所定速度以上であるかどうかを判定して、
該各判定条件を満足している場合に、ＧＰＳデータが正
常である旨を判定し、この判定手段にてＧＰＳデータが
正常であると判定されると、検出データ選択手段が、そ
のＧＰＳデータを移動体位置の検出データとして選択
し、補正データ算出手段が、ＧＰＳデータとセンサデー
タとに基づき、センサデータを正常値に補正するための
補正データを算出する。

【００１５】また、判定手段が、ＧＰＳデータは正常で
はないと判断した場合には、センサデータ補正手段が、
ＧＰＳデータの正常時に補正データ算出手段にて算出さ
れた補正データにてセンサデータを補正し、検出データ
選択手段が、その補正後のセンサデータを移動体位置の
検出データとして選択し、フィルタ処理禁止手段が、Ｇ
ＰＳ受信装置におけるフィルタ手段の動作を禁止して、
ＧＰＳ受信装置から、位置演算手段にて生成されたフィ
ルタ処理前の測位データと精度データとを含むＧＰＳデ
ータを生成して出力させる。

【００１６】すなわち、請求項１に記載の移動体位置検
出装置においては、(1) ＧＰＳ受信装置にて得られたＧ
ＰＳデータが正常であるかどうかを判定する際、単に移
動体の移動速度が所定速度以上であるかどうかを判定す
るだけでなく、ＧＰＳ受信装置において測位データを生
成するに当たって選択した衛星の組み合せによる測位精
度が所定レベルの高精度であるかどうかをも判定し、少
なくともこれら両判定条件が成立している場合（換言す
れば移動体の移動速度が所定速度以上であり、しかも測
位データの測位精度が所定レベル以上の高精度である場
合）に、ＧＰＳデータが正常であることを判定するよう
に構成することにより、衛星からの送信信号の受信状態
が悪化した場合にも、ＧＰＳデータの異常を正確に判定
できるようにすると共に、(2) ＧＰＳデータの異常判定
時には、ＧＰＳ受信装置におけるフィルタ手段の動作を
禁止することにより、ＧＰＳ受信装置が正常動作に復帰
した際に、判定手段によりＧＰＳデータが正常であると
判定されているにもかかわらず、フィルタ手段の動作に
よって、その後暫くの間、ＧＰＳデータに含まれる測位
データが過去の異常な測位データ（特異値）を含み、測
位データが真の値からずれてしまうのを防止しているの
である。

【００１７】この結果、請求項１に記載の移動体位置検
出装置によれば、ＧＰＳ受信装置が正常に動作している
か否かを常に正確に判定し、移動体位置を表わす検出デ
ータとして、ＧＰＳデータ及び補正後のセンサデータの
うちのいずれかを極めて正確に選択することができるよ
うになり、延いては、移動体位置を極めて正確に検出す
ることが可能になる。また、ＧＰＳ受信装置の動作が正
常動作に復帰して、検出データとして選択される測位デ
ータが、センサデータを構成している測位データからＧ
ＰＳデータを構成している測位データに切り換わったと
きに、その切り換えられた測位データが、過去に測定し
た異常な測位データ（特異値）の影響を受けるようなこ
とはなく、その切り換え直後から、正確な検出データを
得ることが可能になる。

【００１８】次に、請求項２に記載の移動体位置検出装
置においては、センサ装置、判定手段、補正データ算出
手段、及びセンサデータ補正手段が、移動体位置検出装
置本体に着脱自在な筐体内に一体的に組込まれ、しかも
移動体位置検出装置本体側には、それら各手段が組込ま
れた筐体が装着されたか否かを検出する装着状態検出手
段が設けられている。

【００１９】そして、装着状態検出手段にて筐体の装着
が検出されていない場合には、フィルタ処理禁止手段
が、フィルタ手段の動作を許可してＧＰＳ受信装置から
フィルタ処理後の測位データを含むＧＰＳデータを出力
させ、検出データ選択手段が、ＧＰＳ受信装置から出力
されるＧＰＳデータをそのまま検出データとして選択す
る。

【００２０】また逆に、装着状態検出手段にて筐体の装
着が検出されている場合には、フィルタ処理禁止手段
が、判定手段による判定結果にかかわらずフィルタ手段
の動作を禁止して、ＧＰＳ受信装置から、位置演算手段
にて生成されたフィルタ処理前の測位データを含むＧＰ
Ｓデータを出力させ、検出データ選択手段が、判定手段
の判定結果に応じて、ＧＰＳデータ又は補正後のセンサ
データを検出データとして選択する。

【００２１】つまり、請求項２に記載の移動体位置検出
装置においては、ＧＰＳ受信装置に対して補助的機能を
果たすセンサ装置が、移動体位置検出装置本体とは別体
に構成されており、移動体位置検出装置本体にセンサ装
置が装着されていないときには、ＧＰＳ受信装置を従来
と同様に動作させて、その測位データをそのまま検出デ
ータとして用いるようにし、移動体位置検出装置本体に
センサ装置が装着されている場合には、ＧＰＳ受信装置
におけるフィルタ手段の動作を、ＧＰＳ受信装置の受信
状態（つまり判定手段による判定結果）にかかわらず強
制的に停止させて、ＧＰＳデータが正常である場合に
も、ＧＰＳ受信装置からフィルタ処理を行う前の測位デ
ータを出力するようにされている。

【００２２】この結果、判定手段にてＧＰＳデータが正
常であると判定された場合には、検出データとして、フ
ィルタ処理を行う前の測位データを含むＧＰＳデータが
選択されることになり、フィルタ処理を行わない分、検
出データは経時的に多少ばらつくものの、外部からのノ
イズや位置演算手段の誤動作等によって、ＧＰＳ受信装
置から出力されるＧＰＳデータ中の測位データが一時的
に真の値から大きくずれたとしても、検出データを正常
値に速やかに復帰させることができるようになり、従来
装置に比べて移動体位置を精度良く検出することが可能
になる。

【００２３】また、本発明によれば、センサ装置が着脱
自在に構成されており、ＧＰＳ受信装置のみを用いて位
置検出を行なうことができるため、センサ装置を装着で
きない移動体であっても適用でき、また当該移動体位置
検出装置を利用する使用者にとっては、センサ装置が不
要であればセンサ装置を装着する必要がないので、移動
体位置検出装置或はこれを用いるナビゲーション装置等
を比較的安価に導入できるというメリットもある。

【００２４】また次に、請求項３に記載の移動体位置検
出装置においては、ＧＰＳ受信装置が、位置演算手段が
測位データを生成するのに選択可能な衛星の仰角の最小
値を、外部から変更可能に構成されており、仰角最小値
変更手段が、装着状態検出手段にて筐体の装着が検出さ
れると、仰角の最小値を予め設定された基準値よりも大
きい所定値に変更する。

【００２５】つまり、請求項３に記載の移動体位置検出
装置では、装着状態検出手段にて筐体の装着が検出され
て、フィルタ処理禁止手段がＧＰＳ受信装置におけるフ
ィルタ手段の動作を禁止するのと同時に、仰角の最小値
を基準値よりも大きい所定値に変更することにより、位
置演算手段が測位データ算出のために衛星を選択する際
の、衛星の選択の幅を、通常より狭めて、ＧＰＳ受信装
置にて生成される測位データの精度が大きく変化するの
を防止するのである。

【００２６】この結果、本発明によれば、筐体の装着時
にフィルタ処理禁止手段がフィルタ手段の動作を禁止し
ても、ＧＰＳ検出装置にて生成される測位データが大き
くばらつくようになるのを防止でき、移動体位置をより
高精度に検出することが可能になる。

【００２７】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例のナビゲーシ
ョン装置全体の構成を表わすブロック図である。尚、本
実施例のナビゲーション装置は、搭載される移動体とは
別個独立に構成されており、使用者が移動体に搭載して
搭載移動体の現在位置を表示することにより使用者の便
宜を図るものである。

【００２８】図２に示すように、ナビゲーション装置
は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を受信するアン
テナ２ａを備え、その受信信号を周波数変換し、復調し
て、受信地点の位置（緯度，経度，高度），移動速度，
移動方位等からなる測位データを演算し、更に、この測
位データに、測位精度の劣化の程度を表わすＤＯＰ値
（本発明の精度データに相当）、受信衛星数、受信信号
から測位データを演算できたか否かを表わす受信ＯＫ・
ＮＧ信号、測位データを演算した日時等からなる演算デ
ータを加えたデータを出力する、ＧＰＳ受信装置として
のＧＰＳ受信ユニット２と、ＧＰＳ受信ユニット２から
の出力信号を制御装置１０に導く信号線上に設けられた
切換装置４と、切換装置４に設けられたコネクタ部４ａ
を介して、切換装置４，延いてはナビゲーション装置本
体，に着脱自在に装着され、内蔵センサ或は移動体側の
センサからの検出信号に基づき、現在位置（緯度・経
度），移動速度，移動方位，及びこれら各値を前回算出
した後の車両の走行距離等からなる測位データを算出し
て出力する、センサ装置としての自律航法ユニット６
と、切換装置４を介して入力される前記各ユニット２，
６からの出力データ（以下、ＧＰＳ受信ユニット２から
の出力データをＧＰＳデータ、自律航法ユニット６から
の出力データをセンサデータという。）を取り込み、そ
のいずれかのデータを移動体位置に対応した検出データ
として選択して、その選択した検出データに基づき、表
示装置８に移動体の現在位置等を表示する制御装置１０
とから構成されている。

【００２９】尚、制御装置１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ，Ｉ／Ｏ等からなる周知のマイクロコンピュータ
（以下、マイコンともいう。）から構成されている。そ
して、この制御装置１０には、ＣＤ−ＲＯＭから地図デ
ータ等のデータを読み出すためのＣＤ−ＲＯＭドライブ
１２や、使用者が外部操作によって各種指令を入力する
ためのキーボード及びこのキーボードから入力された指
令を送信信号に変換して送信するリモコン送信部からな
る入力装置１４からの送信信号を受信し、受信信号を使
用者からの指令内容を表わす指令データに復元して制御
装置１０に入力するリモコン受信部１６等も接続されて
いる。

【００３０】また制御装置１０は、ＧＰＳ受信ユニット
２に対して、測位データの算出条件である仰角マスク
値，ＤＯＰマスク値等を変更したり、算出した測位デー
タを安定化させるために通常使用されるカルマンフィル
タをＯＦＦするための指令を送信できるようにされてお
り、ＧＰＳ受信ユニット２は、こうした制御装置１０側
からの指令を受けると、その変更内容に応じて測位デー
タの演算動作を変更する。

【００３１】ここで、仰角マスク値は、測位データを算
出するに用いる人工衛星の仰角の最小値を規制するため
のものであり、ＧＰＳ受信ユニット２は、この仰角マス
ク値よりも小さい仰角位置に存在する人工衛星からの送
信信号については、たとえ受信しても排除する。またＤ
ＯＰマスク値は、測位データの算出に用いる３個の人工
衛星の組み合せを選択する際に、その選択の候補となり
得る組み合せの測位精度の最低条件を規制するためのも
のであり、ＧＰＳ受信ユニット２は、ＤＯＰ値がＤＯＰ
マスク値よりも大きくなる（換言すれば測位精度が基準
レベルに達していない）衛星の組み合せについては排除
し、ＤＯＰ値がこのＤＯＰマスク値よりも小さくなる人
工衛星の組み合せの中から、更にＤＯＰマスク値が最も
小さくなる（つまり測位精度が最も高くなる）人工衛星
の組み合せを選択して、測位データを演算する。

【００３２】次に、図３は、ＧＰＳ受信ユニット２，切
換装置４，自律航法ユニット６の構成を表わすブロック
図である。図３に示す如く、ＧＰＳ受信ユニット２は、
アンテナ２ａから入力される受信信号を増幅して復調す
るＧＰＳ受信部２２と、このＧＰＳ受信部２２を制御し
て所望の人工衛星からの信号を受信させると共に、その
復調された受信信号に基づき測位データを算出する、Ｃ
ＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等からなるマイコン２４
とから構成されている。

【００３３】また、切換装置４は、マイコン２４の出力
ポートと制御装置１０の入力ポートとを直接接続する
か、自律航法ユニット６を介して接続するかを切り換え
る切換スイッチ４２と、コネクタ部４ａに自律航法ユニ
ット６が装着されているかどうかを、コネクタ部４ａを
介して自律航法ユニット６側から入力される直流電圧に
基づき判定して、自律航法ユニット６が装着されていな
ければ、切換スイッチ４２を、上記各ポートを直接接続
する方向に切り換え、自律航法ユニット６が装着されて
いれば、切換スイッチ４２を、上記各ポートを自律航法
ユニット６を介して接続する方向（図３に示す方向）に
切り換える切換制御部４４とから構成されている。

【００３４】一方、自律航法ユニット６は、圧電素子等
を用いて移動体の回転角速度を検出し、その検出信号を
積分して移動体の回転角，延いては移動体の移動方位を
検出する方位センサ、圧電素子等を用いて移動体の進行
方向に加わる加速度を検出し、その検出信号を積分して
移動体の移動速度を検出する速度センサ等からなり、移
動体の移動速度及び移動方位を検出するセンサ６２と、
このセンサ６２からの検出信号に基づき前述の各種測位
データを算出する、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ等
からなるマイコン６４と、これらユニット内各部に電源
供給を行う電源回路６６とから構成されている。そして
これら各部は、ナビゲーション装置本体とは別体の筐体
内に組込まれており、切換装置４への装着時には、コネ
クタ部４ａを介して、マイコン６４の入・出力ポート及
び電源回路６６の電圧出力端子が、夫々、切換スイッチ
４２及び切換制御部４４に接続される。

【００３５】尚、図示しないが、自律航法ユニット６
は、移動体の動力源であるエンジンに設けられた吸気圧
センサからの吸気圧信号，クランク角センサからのエン
ジン回転信号，エンジンに燃料を噴射供給するインジェ
クタの開弁信号等、移動体側の運転状態を表わす各種信
号を別途入力できるようにされており、こうした信号が
入力されると、その信号に基づきエンジン回転数，エン
ジン出力（トルク，馬力），燃費等を演算して、これら
移動体データも、センサデータの一つとして、前記測位
データと共に制御装置１０側に出力する。

【００３６】次に、上記のように構成された本実施例の
ナビゲーション装置において、移動体の位置を検出し
て、その検出結果を表示装置８に表示するために、ＧＰ
Ｓ受信ユニット２内のマイコン２４，自律航法ユニット
６内のマイコン６４，及びマイコンからなる制御装置１
０にて夫々実行される制御処理を、図４〜図６に示すフ
ローチャートに沿って詳しく説明する。

【００３７】まず図４は、ＧＰＳ受信ユニット２内のマ
イコン２４において、電源投入（電源ＯＮ）直後から繰
返し実行される制御処理を表わしている。図４に示す如
く、処理が開始されると、まずＳ１１０（Ｓ：ステップ
を表わす）にて、測位データの算出に用いる前述の仰角
マスク値やＤＯＰマスク値等の各種制御データに初期値
を設定したり、測位データをカルマンフィルタを用いて
安定化させるフィルタ動作をＯＮ状態にするための初期
設定処理を実行する。

【００３８】そして、続くＳ１２０では、制御装置１０
側からフィルタ動作をＯＦＦ状態に切り換えるフィルタ
切換指令が入力されたか否かを判定し、フィルタ切換指
令が入力されていれば、Ｓ１３０にて、フィルタ動作を
ＯＦＦ状態に切り換え、その旨を記憶した後、Ｓ１４０
に移行し、逆にフィルタ切換指令が入力されていなけれ
ば、そのままＳ１４０に移行する。またＳ１４０では、
制御装置１０側から仰角マスク値の変更指令が入力され
たか否かを判定し、仰角マスク値の変更指令が入力され
ていれば、Ｓ１５０にて、仰角マスク値を制御装置１０
側からの指令に従い変更し、その旨を記憶した後、Ｓ１
６０に移行し、逆に仰角マスク値の変更指令が入力され
ていなければ、そのままＳ１６０に移行する。また更
に、Ｓ１６０では、制御装置１０側からＤＯＰマスク値
等の他のデータの変更指令が入力されたか否かを判定
し、他のデータの変更指令が入力されていれば、Ｓ１７
０にて、制御装置１０側からの指令に従いデータの変更
を行い、その旨を記憶した後、Ｓ１８０に移行し、逆に
他のデータの変更指令が入力されていなければ、そのま
まＳ１８０に移行する。

【００３９】つまり、上述したように本実施例では、Ｇ
ＰＳ受信ユニット２において、移動体の位置（緯度・経
度）や移動速度，移動方位等の測位データを算出するの
に使用される各種データを、制御装置１０側から設定変
更できるようにされているため、Ｓ１２０〜Ｓ１７０で
は、その設定変更のための指令が制御装置１０側から入
力されたかどうかを判定して、変更指令が入力されてい
れば、その指令内容に応じて対応するデータを変更し
て、以降の処理のためにその変更後のデータを記憶する
のである。

【００４０】次に、Ｓ１８０では、ＧＰＳ受信部２２か
ら入力される復調信号を読み込み、Ｓ１９０にてその復
調信号から人工衛星から送信されてきた情報を復号化
（デコード）し、Ｓ２００にて、仰角マスク値，ＤＯＰ
マスク値等の制御データに基づき、測位データの演算に
使用する衛星を選択する。つまり、現在ＧＰＳ受信部２
２にて受信可能な衛星の中から、仰角マスク値，ＤＯＰ
マスク値に適合した衛星の組み合せを設定し、その設定
した衛星の組み合せの中からＤＯＰ値が最小となる（換
言すれば測位精度が最も高くなる）衛星の組み合せを選
択するのである。そして、続くＳ２１０では、その選択
された組み合せの各衛星からの送信信号のデコード結果
に従い、移動体の位置（緯度・経度）等の測位データを
演算する。尚、上記Ｓ１８０〜Ｓ２１０の処理は、本発
明の位置演算手段に相当する。

【００４１】次に、Ｓ２２０では、フィルタ動作がＯＦ
Ｆ状態に切り換えられているかどうかを判定し、ＯＦＦ
状態に切り換えられていなければ、Ｓ２３０に移行し
て、上記算出した測位データに対してフィルタリング処
理を行うカルマンフィルタ（本発明のフィルタ手段に相
当）としての動作を実行した後、続くＳ２４０に移行
し、逆にフィルタ動作がＯＦＦ状態に切り換えられてい
れば、そのカルマンフィルタとしての動作を実行するこ
となく、そのままＳ２４０に移行する。

【００４２】そして、Ｓ２４０では、測位データと、Ｓ
２００にて衛星の組み合せを選択した際に求めたＤＯＰ
値等の演算データとからなるＧＰＳデータを生成し、Ｓ
２５０にてこの生成したＧＰＳデータを出力ポートから
出力した後、再度Ｓ１２０に移行する。

【００４３】尚、ＧＰＳ受信ユニット２においては、人
工衛星からの送信信号の受信・復調，デコード，衛星選
択，測位データ演算，フィルタリングといった一連の処
理（但しフィルタリングは上述の通り禁止されることが
ある）を実行した後、ＧＰＳデータを生成して、制御装
置１０側に出力するが、これら一連の動作は約１sec.毎
に実行され、ＧＰＳ受信ユニット２からは、ＧＰＳデー
タが約１sec.毎に出力される。

【００４４】次に、図５は、自律航法ユニット６内のマ
イコン６４において、電源投入（電源ＯＮ）直後から繰
返し実行される制御処理を表わしている。尚、当然のこ
とながら、この処理は、自律航法ユニット６がナビゲー
ション装置本体（詳しくは切換装置４）に装着されてい
る場合に実行される処理であり、自律航法ユニット６は
単体では動作しない。

【００４５】図５に示す如く、処理が開始されると、ま
ずＳ３１０にて、マイコン６４内の各種パラメータを初
期化する初期設定処理を実行し、続くＳ３２０に移行し
て、センサ６２からの検出信号に基づき、移動体の位置
（緯度・経度）や移動速度，移動方位，走行距離等の測
位データを算出すると共に、移動体側からエンジン等の
運転状態を表わす信号が入力されている場合には、エン
ジン回転数，エンジン出力（トルク，馬力），燃費等の
運転状態を表わす移動体データを算出して、これら算出
した全データからなるセンサデータを生成する。

【００４６】また次にＳ３３０では、切換装置４を介し
てＧＰＳ受信ユニット２側から入力されるＧＰＳデータ
を読み込み、Ｓ３４０にて、この読み込んだＧＰＳデー
タは正常であるか否かを判定する。ここで、このＳ３４
０の判定処理は、本発明の判定手段に相当する処理であ
り、下記〜の判定条件が全て成立しているかどうか
によって、ＧＰＳデータは正常であるかどうかを判定す
る。

【００４７】ＧＰＳデータ内のＤＯＰ値が所定値
（例えば３）以下であること。ＧＰＳデータ及びセンサデータ内の移動速度が、夫
々、所定速度（例えば１０km/h）以上であること。ＧＰＳデータ及びセンサデータ内の移動方位の前回
求めた値からの変化量が、夫々、所定角度（例えば２
度）以内であること。

【００４８】上記〜の条件が連続して所定回
（例えば１０回）以上成立していること。つまり、ＧＰＳ受信ユニット２においては、移動体が停
止又は低速走行している場合や、移動方位が急変した場
合には、測位データを正確に演算することができず、ま
たＤＯＰ値が大きい場合には、測位データの精度が低
く、信用できないことから、本実施例では、上記〜
の判定条件が全て成立しているときにＧＰＳデータが正
常であると判定するようにし、またこれら各判定条件が
連続して成立しなければ、ＧＰＳデータは不安定なもの
となり、信用できないことから、更に上記の判定条件
を加えているのである。

【００４９】なお、ＧＰＳデータ内に、人工衛星からの
送信信号を受信できず、測位データを生成できなかった
旨を表わす受信ＮＧ信号が含まれる場合には、当然のこ
とながら、Ｓ３４０において、こうした判定動作を実行
することなく、ＧＰＳデータは異常であると判定され
る。

【００５０】そして、Ｓ３４０にて、ＧＰＳデータは正
常であると判定されると、Ｓ３６０に移行して、Ｓ３２
０において生成したセンサデータの内容をＧＰＳデータ
に置き換え、続くＳ３７０にて、置き換え前のセンサデ
ータの値（つまりＳ３２０にて生成したセンサデータの
値）と、Ｓ３３０で読み込んだＧＰＳデータの値との偏
差から、センサデータを正常値に補正するための較正値
（オフセット値又は補正係数）を演算し、記憶する、補
正データ算出手段としての処理を実行し、Ｓ３８０に移
行する。

【００５１】また、Ｓ３４０にて、ＧＰＳデータは異常
であると判定されると、Ｓ３５０に移行して、ＧＰＳデ
ータ正常時にＳ３７０にて演算・記憶された較正値を用
いて、センサデータを正常値に較正する、センサデータ
補正手段としての処理を実行し、Ｓ３８０に移行する。

【００５２】そして、Ｓ３８０では、Ｓ３３０にて読み
込んだＧＰＳデータの後ろに、センサデータを付加した
データを生成し、Ｓ３９０にて、そのデータを切換装置
４側に出力する。するとこのデータは、切換装置４を介
して、制御装置１０の入力ポートに伝達され、制御装置
１０には、ＧＰＳデータにセンサデータを付加した測位
データが入力されることになる。

【００５３】なお、このとき制御装置１０には、ＧＰＳ
データが異常であれば、ＧＰＳデータに、Ｓ３２０にて
生成されＳ３５０にて正常値に較正されたセンサデータ
を付加したものが入力されるが、ＧＰＳデータが正常で
あれば、Ｓ３６０にてセンサデータがＧＰＳデータに置
き換えられるので、ＧＰＳデータが２個連続するデータ
が入力されることになる。

【００５４】また自律航法ユニット６が切換装置４に装
着されている場合には、自律航法ユニット６においてＧ
ＰＳデータにセンサデータを付加したデータが生成され
て、それが測位データとして制御装置１０に入力される
ことになるが、自律航法ユニット６が切換装置４に装着
されていない場合には、切換装置４が、ＧＰＳ受信ユニ
ット２の出力ポートと制御装置１０の入力ポートとを直
接接続するため、制御装置１０には、ＧＰＳ受信ユニッ
ト２で生成されたＧＰＳデータのみが入力されることに
なる。

【００５５】次に、図６は、制御装置１０において、電
源投入（電源ＯＮ）直後から繰返し実行される制御処理
を表わしている。図６に示す如く、処理が開始される
と、まずＳ４１０にて、制御装置１０内の各種パラメー
タを初期化する初期設定処理を実行し、続くＳ４２０に
移行して、切換装置４を介して、自律航法ユニット６側
から、或はＧＰＳ受信ユニット２側から、入力ポートに
伝送されてくる測位データを読み込み、Ｓ４３０にて、
その読み込んだデータの長さが、ＧＰＳデータの長さで
あるか否かを判定する。つまり、上述したように切換装
置４に自律航法ユニット６が装着されていれば、ＧＰＳ
データにセンサデータを付加した測位データが入力さ
れ、自律航法ユニット６が装着されていなければ、ＧＰ
Ｓデータのみが入力されることから、Ｓ４３０では、読
み込んだ測位データのデータ長から、自律航法ユニット
６が装着されているか否かを判断しているのである。な
お、この処理は、本発明の装着状態検出手段に相当す
る。

【００５６】そして、読み込んだ測位データのデータ長
がＧＰＳデータのみの長さであり、切換装置４に自律航
法ユニット６が装着されていなければ、Ｓ４４０に移行
し、ＧＰＳ受信ユニット２に対して、フィルタ動作を初
期のＯＮ状態に保持させるための制御信号を出力し、Ｓ
４８０に移行する。

【００５７】また逆に、読み込んだ測位データのデータ
長がＧＰＳデータよりも長く、切換装置４に自律航法ユ
ニット６が装着されている場合には、Ｓ４５０に移行し
て、ＧＰＳ受信ユニット２に対して、フィルタ動作を初
期のＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えるための制御信
号（つまり切換指令）を出力し、続くＳ４６０にて、Ｇ
ＰＳ受信ユニット２の仰角マスク値を初期値より大きい
仰角マスク値にして、地平線に近い衛星からの信号を受
けることによるマルチパス発生の機会の増加を防止し、
更にＳ４７０にて、同様の目的で他のデータ（例えばＤ
ＯＰマスク値）を初期値から変更すべき変更データを、
ＧＰＳ受信ユニット２に出力し、Ｓ４８０に移行する。
尚、Ｓ４５０の処理は、本発明（特に請求項２に記載）
のフィルタ処理禁止手段に相当し、Ｓ４６０の処理は、
本発明の仰角最小値変更手段に相当する。

【００５８】そして、Ｓ４８０では、Ｓ４３０にて切換
装置４に自律航法ユニット６が装着されていないと判断
された場合には、切換装置４を介して入力されたＧＰＳ
受信ユニット２からのＧＰＳデータをそのまま読み込
み、Ｓ４３０にて切換装置４に自律航法ユニット６が装
着されていると判断された場合には、切換装置４を介し
て入力された自律航法ユニット６からの測位データのう
ち、ＧＰＳデータの後ろに付与されたセンサデータを読
み込む、といった手順で、切換装置４を介して入力され
た測位データを読み込み、続くＳ４９０にて、その読み
込んだＧＰＳデータ又はセンサデータに含まれる移動体
位置（緯度・経度）を表わす測位データから移動体の現
在地を検出して、その現在地付近の地図を表示装置８に
表示し、更に続くＳ５００にて、その表示した地図上に
現在地を表示する。尚、Ｓ４３０の処理は本発明（特に
請求項２に記載）の検出データ選択手段に相当する。

【００５９】そして、Ｓ５００の表示処理実行後は、再
度Ｓ４８０に移行し、その後、Ｓ４８０〜Ｓ５００の処
理を繰返し実行することにより、移動体の移動に伴い変
化する現在地を表示装置８に順次表示して、乗員に対す
る道案内を行う。なお、Ｓ４８０にて読み込んだＧＰＳ
データ或はセンサデータに含まれる移動体位置に関する
測位データ以外の測位データ（移動速度，移動方位等）
については、入力装置１４の操作によって使用者が指令
することにより表示装置８に表示される。またＧＰＳデ
ータに含まれる受信衛星数，日時等の演算データ、或は
センサデータに含まれるエンジンの馬力，トルク，燃
費，回転数や車両の加速度といった各種移動体データに
ついても、入力装置１４の操作によって使用者が指令す
ることにより、表示装置８の画面の左上部に表示され
る。例えば、図７は、表示装置８に、道路地図と、車両
位置及びその進行方向を表す三角形の記号と、高度と、
地図の尺度とを表示した表示画面を表しているが、入力
装置１４の操作によって移動体データの表示指令を入力
すれば、表示画面の左上部に、その指令内容に応じたデ
ータ（図７では燃費）が、数値とバーグラフにて表示さ
れる。

【００６０】以上説明したように、本実施例のナビゲー
ション装置においては、自律航法ユニット６が装置本体
に着脱自在になっており、自律航法ユニット６が装置本
体に装着されていない場合には、ＧＰＳ受信ユニット２
をフィルタリング処理を行う初期状態で動作させ、その
結果得られたＧＰＳデータに基づき、移動体の現在地
を、その付近と地図と共に表示装置８に表示する。従っ
て、本実施例によれば、自律航法ユニット６を装着でき
ない移動体であっても適用でき、また自律航法ユニット
６を必ずしも必要としないので、使用者にとってはナビ
ゲーション装置を安価に導入できるというメリットがあ
る。

【００６１】一方、自律航法ユニット６が装置本体に装
着されている場合には、測位データを安定化させるため
のフィルタリング処理を禁止して、ＧＰＳデータに一旦
特異値が出ても、正常に復帰したときに、ＧＰＳデータ
を迅速に正確な値に戻す状態にすると共に、仰角マスク
値を初期値よりも大きい値にして、地平線に近い衛星か
らの信号を受けることによるマルチパスの発生の機会を
抑え、しかも演算に使用する衛星の組合せが頻繁に変わ
るのを防止して、センサデータの較正値の更新回数が減
らないようにする。また、その他のデータも初期値から
変更して、ＧＰＳ受信ユニット２を動作させ、その結果
得られたＧＰＳデータと、自律航法ユニット６により得
られたセンサデータとから、ＧＰＳデータが正常である
かどうかを判定して、ＧＰＳデータの正常時には、ＧＰ
Ｓデータに置き換えられたセンサデータに基づき表示装
置８への現在地表示を行い、ＧＰＳデータの異常時に
は、自律航法ユニット６にて生成されると共に正常値に
較正されたセンサデータに基づき表示装置８への現在地
表示を行う。

【００６２】従って、本実施例によれば、ＧＰＳ受信ユ
ニット２において算出される測位データが、受信状態の
悪化等によって一時的に真の値から大きくずれた場合
に、フィルタリング処理の実行によって、その後暫くの
間、その測位データが、真の値からずれてしまうのを防
止できる。このため、ＧＰＳデータが一旦異常と判定さ
れて、正常状態に復帰した直後から、ＧＰＳデータを用
いて移動体の現在地を正確に表示することができるよう
になる。

【００６３】また、本実施例では、フィルタリング処理
の実行を禁止した際には、同時に、仰角マスク値を初期
値よりも大きい値に変更することにより、地平線に近い
衛星からの信号を受けることによるマルチパスの発生の
機会を抑えると共に、演算に使用する衛星の組合せが頻
繁に変わるのを防止している。このため、ＧＰＳデータ
に特異値が発生するのを抑えて、ＧＰＳ受信ユニット２
により移動体位置を安定して検出できるようになり、Ｇ
ＰＳデータを用いたセンサデータの較正値の更新回数が
減少するのを防止できる。

【００６４】また、ＧＰＳデータの正常・異常の判定
は、上記〜の判定条件に従い行われ、特に、この判
定には従来装置において使用されていないＤＯＰ値が使
用されるため、ＧＰＳデータの正常・異常の判定を極め
て正確に行うことができる。従って、本実施例によれ
ば、移動体位置を従来装置に比べて極めて高精度に検出
して、表示装置８に表示することが可能になる。

【００６５】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明はこうした実施例に限定されるものではな
く、種々の態様を取ることができる。例えば、本実施例
では、自律航法ユニット６を、ナビゲーション装置本体
とは別体で構成して、切換装置４を介して後から装着で
きるようにしたが、自律航法ユニット６をナビゲーショ
ン装置本体に一体化した装置であっても同様に適用でき
る。そしてこの場合、切換装置４が不要になるため、装
置構成を簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を表わすブロック図である。

【図２】実施例のナビゲーション装置の構成を表わす
ブロック図である。

【図３】実施例のＧＰＳ受信ユニット，切換装置，及
び自律航法ユニットの構成を表わすブロック図である。

【図４】実施例のＧＰＳ受信ユニットにおいて実行さ
れる制御処理を表わすフローチャートである。

【図５】実施例の自律航法ユニットにおいて実行され
る制御処理を表わすフローチャートである。

【図６】実施例の制御装置において実行される制御処
理を表わすフローチャートである。

【図７】表示装置に道路地図・車両位置情報と共に移
動体データ（燃費）を表示させた際の表示状態を表す説
明図である。

【符号の説明】

２…ＧＰＳ受信ユニット２ａ…アンテナ４…切
換装置４ａ…コネクタ部６…自律航法ユニット８…表
示装置１０…制御装置１２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ１
４…入力装置２２…ＧＰＳ受信部２４，６４…マイコン４２
…切換スイッチ４４…切換制御部６２…センサ６６…電源回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の衛星からの送信信号を受信し復調
する受信部と、該受信部にて復調された受信信号から測
位精度が最も高くなる衛星の組み合せを選択し、該選択
した衛星に対応した受信信号に基づき、少なくとも移動
体の位置を表わす測位データを算出する位置演算手段
と、該位置演算手段にて算出された測位データをフィル
タ処理して安定化させるフィルタ手段とを備え、該フィ
ルタ手段によるフィルタ処理後の測位データと、前記位
置演算手段が選択した衛星の組み合せによる測位精度の
程度を表わす精度データとからなるＧＰＳデータを生成
して出力するＧＰＳ受信装置と、移動体の走行状態を検出するセンサからの検出信号に基
づき、少なくとも移動体の位置を表わす測位データを算
出し、該データをセンサデータとして出力するセンサ装
置と、前記ＧＰＳデータと前記センサデータとに基づき、少な
くとも前記ＧＰＳ受信装置にて生成された測位データの
測位精度が所定レベル以上の高精度であり、且つ移動体
の移動速度が所定速度以上であるかどうかを判定して、
該各判定条件を満足している場合に、前記ＧＰＳデータ
が正常である旨を判定する判定手段と、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常であると判定
されると、該ＧＰＳデータと前記センサデータとに基づ
き、前記センサデータを正常値に補正するための補正デ
ータを算出する補正データ算出手段と、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常ではないと判
定されると、前記センサデータを前記補正データにて補
正するセンサデータ補正手段と、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常であると判定
されている場合には、前記ＧＰＳデータを移動体位置の
検出データとして選択し、前記判定手段にて前記ＧＰＳ
データが正常でないと判定されている場合には、前記セ
ンサデータ補正手段による補正後のセンサデータを前記
検出データとして選択する検出データ選択手段と、前記判定手段にて前記ＧＰＳデータが正常ではないと判
定されると、前記ＧＰＳ受信装置における前記フィルタ
手段の動作を禁止して、前記ＧＰＳ受信装置から、前記
位置演算手段にて生成されたフィルタ処理前の測位デー
タと前記精度データとを含むＧＰＳデータを生成して出
力させるフィルタ処理禁止手段と、を備えたことを特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項２】請求項１に記載の移動体位置検出装置に
おいて、前記センサ装置、判定手段、補正データ算出手段、及び
センサデータ補正手段を、当該移動体位置検出装置本体
に着脱自在な筐体内に一体的に組込み、当該移動体位置検出装置本体側に、前記筐体が装着され
たか否かを検出する装着状態検出手段を設けると共に、前記検出データ選択手段を、前記装着状態検出手段にて
前記筐体の装着が検出されていない場合には、前記ＧＰ
Ｓデータをそのまま前記検出データとして選択し、前記
装着状態検出手段にて前記筐体の装着が検出されている
場合には、前記筐体内に組込まれた前記判定手段の判定
結果に応じて、前記ＧＰＳデータ又は前記補正後のセン
サデータを前記検出データとして選択するよう構成し、更に、前記フィルタ処理禁止手段を、前記装着状態検出
手段にて前記筐体の装着が検出されていない場合には、
前記フィルタ手段の動作を許可して前記ＧＰＳ受信装置
からフィルタ処理後の測位データを含むＧＰＳデータを
出力させ、前記装着状態検出手段にて前記筐体の装着が
検出されると、前記判定手段による判定結果にかかわら
ず前記フィルタ手段の動作を禁止して、前記ＧＰＳ受信
装置から、前記位置演算手段にて生成されたフィルタ処
理前の測位データを含むＧＰＳデータを出力させるよう
構成してなること、を特徴とする移動体位置検出装置。
【請求項３】請求項２に記載の移動体位置検出装置に
おいて、前記ＧＰＳ受信装置は、前記位置演算手段が測位データ
を生成するのに選択可能な衛星の仰角の最小値を、外部
から変更可能に構成され、更に、前記装着状態検出手段にて前記筐体の装着が検出される
と、前記仰角の最小値を予め設定された基準値よりも大
きい所定値に変更する仰角最小値変更手段を設けたこと
を特徴とする移動体位置検出装置。